MAŠINSKI FAKULTET UNIVERZITETA U NIŠU

Digitalni PID kontroler

Seminarski rad

Predmetni nastavnik Student

Dr. Vlastimir Nikolić Marko Kovandžić
Digitalni PID kontroler

Kontroler

Kontroler je deo sistema automatskog upravljanja koji obavlja upravljačku funkciju. Njegov
zadatak je da, generišući upravljački signal , vodi merljivu izlanu veličinu ka referentnoj
vrednosti koja je zadata signalom .
Princip funkcionisanja sistema automatskog upravljanja sa povratnom spregom i kontrolerom
može biti simbolički predstavljen šemom na slici (1). Ulazni signal u kontroler je signal greške
koji se dobija kao razlika između referentog i izlaznog signala . Kontroler treba
da ima prenosnu funkciju H(s) takvu da omogući generisanje izlaznog signala koji će obezbediti
željeno ponašanje sistema. Kontrolor može biti izrađen od različitih komponenti: mehaničkih,
hidrauličkih, pneumatskih, električnih…

Slika 1 Opšti blok dijagram sistema

automatskog upravljanja sa
kontrolerom

Digitalni kontroler

Poslednjih decenija digitalna tehnika doživela je revoluciju. U sistemima automatskog

upravljanja primat nad analognim preuzeli su digitalni kontroleri. Osnovni razlog je njihova
dostupnost odnosno niska nabavna cena , jednostavna prirmena i održavanje.

Digitalni kontoleri u sistemu automatskog upravljanja obavljaju istu funkciju kao i analogni a
osnovna razlika između ova dva rešenja je u principu rada. Analogni konroleri izvršavaju svoj
upravljački algoritam obradom vremenski neprekidnih signala. Digitalni konroleri obavljaju istu
funkciju obradom digitalnih odnosno signala disrketizovanih po vremenu i po nivou. Njihova
realizacija osvaruje se primenom digitalnih komponenti što ih čini neuporedivo pristupačnijim nego
što su to analogni kontroleri.

2
Digitalni PID kontroler

Slika 2 Blok dijagram sistema

automatskog upravljanja
sa digitalnim konrolerom

Digitalni sistem automatskog upravljanja sadrži u opštem slučaju i analnogne delove (objekt
upravljanja). Obzirom da se digitalni sistemi opisuju diskretnim (diferencnim) jednačinama zadatak
teorije digitalnih sitema je da nađe diskretni ekvivalent analognim delovima kako bi se vršila obrada
isključivo diskretnih signala. Potrebno je naći diskretnu prenosnu funkciju sistema koja će
obezbediti da sistem ima isti izlaz kao u slučaju kontinualne prenosne funkcije ali samo u trenucima
odabiranja.

PID kontroler

Najčešće upotrebljavani kontroler u sistemima automatskog upravljanja je PID kontroler koji

predstavlja kombinaciju Proporcionalnog Integracionog i Diferencijalng upravljanja. Razlog njegove
rasprostranjenosti leži u jednostavnosti njegove primene.

3
Digitalni PID kontroler

Slika 3 Blok dijagram PID kontrolera

U praksi se PID kontroleri izrađuju tako da svako od tri dejstava kontrolera bude sa podesivim
parametrijma. Nakon jednostavne procedure podešavanja parametara najčešće se može postić
zadovoljavajući odziv sistema čak i u slučaju kada nije poznat matematički model objekta
upravljanja. U tom slučaju ovi kontroleri predstavljaju najbolje rešenje.

PID kontroleri su linearni pa daju slabe rezultate u slučaju nelinearnih sistema. Takođe su
osetljivi na poremećaje visokih frekvencija što do nekle može biti otklonjeno primenom nisko-
propusnog filtera.

Da bi se analizirala priroda uticaja pojedinih komponti PID upravljačkog signala na sisstem u

celini pogodno je poznavati vremenski odziv sistema kada nema upravljanja odnono vremenski
odziv otvorenog kola.

Slika 4 Vremenski odziv otvorenog kola na

jedinični odskočni signal

Proporcionalno upravljanje

Kod proporcionalnog upravljanja komponenta upravljačkog signala proporcionalna je

signalu greške :

gde se faktor proporcionalnosti naziva proporcionalno pojačanje kontrolera. Ovo je jedan od

podesivih parametara. Njegovim povećavanjem smanjuje se vreme uspona izlaznog signala a
povećava maksimalni preskok. Prevelika vrednost ovog pojačanja dovodi do nestabilnosti sistema.

4
Digitalni PID kontroler

Suprotno, mala veličina ovog pojačanja rezultuje slabim odzivom sistema na grešku odnosno slabom
osetljivošću kontrolera. Ovo znači da su mogućnosti upravljanja sistemom korišćenjem samo
proporcionalnog kontrolera ograničene jer nije moguće eliminisati grešku ustaljenog stanja (pad
signala). Greška ustaljenog stanja zabvisi od veličine proporcionalnog pojačanja i pojačanja objekta
upravljanja.

Slika 5 Vremenski odziv kola sa

proporcionalnim upravljanjem na
jedinični odskočni signal

Diferencijalno upravljanje

Uticaj diferencijalnog elementa na upravljački signal proporcionalan je brzini promene greške.

Faktor proporcionalnosti naziva se diferencijalno pojačanje. Uticaj diferencijalnog

elementa ogleda se u usporavanju promene izlaznog signala kontrolera i primetljiv je više u okolini
referentne vrednosti. Podešavanjem ovog elementa praktično se određuje koliko dugo korekcija
izlaznog signala treba da traje. Veća vrednost utiče na smanjenje maksimalnog preskoka i
vremena smirenja izlazne velčine. Diferencijalni element je često osetljiv na šumove visokih
frekvencija pa se u praksi ne primenjuje kao idealni diferencijalni element već u kombijnaciji sa
nisko-propusnim filterom koji eliminiše šumove visokih frekvencija.

5
Digitalni PID kontroler

Slika 6 Vremenski odziv kola sa diferencijalnim

upravljanjem na jeinični odskočni signal

Integraciono upravljanje

Integraciona komponenta upravljačkog signala proporcionalna je amplitudi i trajanju greške

odnosno integraleći grešku po vremenu daje akumuliranu grešku koju je trebalo ispraviti. Faktor
proporcionalnosti je naziva se integraciono pojačanje.

Primenom integracionog elementa ubrzava se reakcija sistema i eliminiše greška u ustaljenog

stanja.

Slika 1.6 Vremenski odziv kola sa integracionim

upravljanjem na jediničnu odskočnu funkciju

6
Digitalni PID kontroler

Prevelika vrednost pojačanja na ovom elementu može, zbog efekta akumuliranja greške,
dovesti do preskoka referentne veličine i devijacije u suprotnom semeru. Zbog toga treba pažljivo
birati parametre integracionog elementa kako se ne bi narušila stabilnost sistema

PID upravljanje

Upravljački signal PID kontrolera predstavlja zbir proporcionalne, diferencijalne i integracione

komponente upravljačkog signala. Sumirajući jednačine koje opisuju ponašanje ovih elemenata
dobijamo jednačinu koja opisuje rezultujuće dejstvo kontrolera na objekt upravljanja u funkciji
greške.

Ova jednačina se u često piše u obliku:

( ∫ )

u kome figurišu proporcionalno pojačanje kontrolera i vremenske konstante. Između koeficijenata

ove dve jednačine mogu se uspostaviti relacije:

Laplasovom transformacijom jednačine upravljanja dobija se prenosna funkcija PID kontrolera:

( )

7
Digitalni PID kontroler

Podešavanje PID kontrolera

Postizanje stabilnosti sistema predstavlja primarni zadatak prilikom podešavanja PID

konrolera. Ostali zahtevi koje treba zadovoljiti zavise od primene i formulišu se u vidu željenog
odziva sistema. Nekada se ovi zahtevi međusobno isključuju ali u najvećem broju slučajeva koji se
javljaju u praksi moguće je ostvariti zadovoljavajući odziv. Cilj podešavanja PID kontrolera je
napraviti takav kompromis između pojedinih karakteristika odziva sistema tako najbolje moguće
obavlja predviđenu funkciju.

Postoje brojne metode za podešavanje PID kontrolera od kojih su, generalno, najtačnije one
koje uključuju matematički model objekta upravljanja. U praksi to često nije slučaj pa se primenjuju
manje precizne ali takođe prihvatljive metode. Manuelne metode se mogu pokazati neefikasnim u
slučaju kada je odziv sistema reda veličine jedne minute ili duži. U suštini izbor metode najviše
zavisi od činjenice da li se kolo može prilikom podešavanja isključiti ili ne i od vremena odziva
sistema. U slučaju kada je moguće isključiti kolo najčešće se sistem izlaže jediničnom odskočnm
ulazu pri čemu se meri izlaz u funkciji vremena i na osnovu parametara ove funkcije određuju
parametric kontrolera. Tabela 1. pokazuje kakav generalni uticaj imaju pojedini parametri kontrolera
na oziv sistema.

Greška
Vreme Maksimalni Vreme
Parametar ustaljenog Stabilnost
uspona preskok smirenja
stanja
Kp Smanjuje Povećava Mali uticaj Smanjuje Narušava
Značajno
Ki Smanjuje Povećava Povečava Narušava
smanjuje
Nema
Minimalno Minimalno Minimalno Unapređuje
Kd efekta u
smanjuje smanjuje smanjuje za malo Kd
teoriji

Tabela 1 Uticaj podesivih parametara kontrolera na ponašanje sistema

U slučaju podešavanja sistema u toku rada često se primenjuje ručno podešavanje. Postupak
treba početi postavljanjem svih pojačanja na nulu. Nakon startovanja sistema postepeno povećavati

8
Digitalni PID kontroler

proporcionalno pojačanje do momenta kada sistem dođe u stanje marginalne stabilnosti, odnosno
kada oko ravnotežnog položaja osciluje jednakom amplitudom. Vrednost pojačanja u ovom
momentu najčešće se koristi kao referentna za određivanje konačne vrednosti pojačanja. U slučaju
da je željeni odziv sistema takav da amplituda nakon svake oscilacije opada za četvrtinu vrednost
proporcionalnog pojačanja treba smanjiti na polovinu pojačanja u momentu marginalne stabilnosti.
Nakon proporcionalnog podešava se integraciono pojačanje. Na isti način se povećava do momenta
eliminisanja grešku ustaljenog stanja. Veće vrednosti integracionog pojačanja utiču na povećavanje
osetljivost sistema ali negativno utiču na njegovu stabilnost pa treba voditi računa da sistem ne dođe
u nestabilno stanje. Na kraju treba povećavati diferencijalno pojačanje sve dok sistem prihvatljivo
brzo dolazi u ravnotežno stanje. Kod nekih sistema, iz različitih razloga nije dozvoljen preskok
referentne vrednosti pa se kod ovakvih sistema stavlja proporcionalno pojačanje znatno manje od
polovine vrednosti pojačanja pri marginalnoj stabilnosti. Osim manuelne najčešće su u upotrebi
metode Ziegler-Nicholasa, Cohen-Coonov metod i drugi. U novije vreme sve veću upotrebu imaju
različita softwerska rešenja za automatsko podešavanje PID kontrolera.

Slika 1.6 Odziv sistema na jedinični

odskočni signal nakon podešavanja PID
kontrolera

Digitanli PID Kontroler

Do sada su razmatrani vremenski kontinualni sistemi i analogne primenjive. U današnje vreme

analogni kontroleri sve više zamenjuju digitalnim kontrolerima. Trenutna je praksa da se primenjuju
digitalne verzije PID kontrolera što znači da ovi kontroleri u diskretnom vremenskom domenu i
analognim veličinama diskretizovanim u ograničenom broju nivoa. Osnovna prednost primene
digitalnih PID kontrolera u odnosu na analogne je njihova dostupnost odnosno niska cena.

9
Digitalni PID kontroler

Slika 7 Blok dijagram digitalnog PID kontrolera

Kod digitalne verzije PID kontrolera Integral postaje suma a diferencijal razlika. Kontinulani
vremenski signal uzorkuje se pomoću odbabirača (prekidača) u jednakim vremenskim
intervalima koji nazivamo periodom odabiranja . Na slici 7 predstavljen je digitalni PID kontroler
sa periodom odabiranja jednakim jedinici.

Analogno digitalni (A/D) pretvarač opslužuje ulaz a Digitalno analogni (D/A) izlaz iz
kontrolera. Signal koji je diskretizovan po vremenu i po nivou postoji samo u trenutcima odabiranja

Predpostavka je da se čitav ciklus primanja, obrade i slanja signala na izlaz završava trenutno. I
pored velikih brzina koje postižu savremene elektronske komponente to svakako nije istina jer je
potrebno da istekne određeno vreme za izvršenje ciklusa.

Poželjno da kontroler ima što manji mogući period odabiranja i što više mogućih nivoa
izlazne veličine. Donja granica za dužinu perioda odabiranja je vreme potrebno da se izvrše sva
izračunavanja u okviru algoritma digitalnog upravljanja i pošalje rezultat na izlaz uključujući i
vreme potrebno za analogno digitalnu i digitalno analognu konverziju. Broj nivoa kvantifikacije,
odnostno disretizacije po nivou, zavisi od rezolucije A/D i D/A konverzije respektivno. Pretvarači
visoke rezolucije su skupi. Na sreću moderna tehnologija svakim danom omogoćava sve efikasnije
izračunavanje upotrebom relativno jeftinog hardvera što utiče kod digitalnih sistema na smanjenje
perioda odabiranja.

10
Digitalni PID kontroler

Diskretizacija

Da bi bilo moguće ostvariti vremenski neprekidan zakon upravljanja na digitalnom računaru

neophodno je aproksimirati izvode i integrale koji se pojavljuju u matematičkom modelu PID
konrolera.

Jednostavnom zamenom kontinualnih diskretnim veličinama dobijamo jednačinu

proporcionalnog dejstva kontrolera.

Integralno dejstvo je dato jednačinom

iz koje sledi:

Ako izvod aproksimiramo prednjom podeljenom razilkom dobijamo jednačinu:

odakle sledi rekurzivna formula za izračunavanje integralnog dejstva:

a eksplicitan oblik ove jednačine glasi:

Korišćenjem zadnje podeljene razlike za aproksimaciju prvog izvoda odnosno jednačine

11
Digitalni PID kontroler

nakon zamene u jednačlni diferencijalnog dejstva dobija se diferencna jednačina koja opisuje
diferencijalo dejstvo.

Primenom preddhodnih relacija moguće je izvršiti diskretizaciju jednačine koja opisuje kontinualni
PID kontroler što za rezultat daje

( ∑ )

Iz ove jednačine dobijamo diferencnu jednačinu upravljačkog signala PID konrolera

( ∑ )

Sa druge strane Z transformacijom upravljačkog signala dobija se prenosna funkcija PID kontrolera
u diskretnom domenu.
[ ]

Nakon sređivanja ova jednačina dobija oblilk:

( ) ( )
[ ]

ili drugačije

gde su konstante

Ako se na ovaj izraz primeni inverzna Z transformacija dobija se

12
Digitalni PID kontroler

Brzinski PID algoritam

Predhodno opisani algoritam naziva se pozicioni zato što je izlazna veličina algoritma kontrolna
promenljiva. U izvesnim slučajevima upravljački sistemi su konstruisani tako da da je kontrolni
signal vođen direktno integratorom. U ovakvoj šemi upravljački algoritam je uređen na taj način da
kao izlaz daje brzinu kontrolne promenljive. Kontrolna veličina se tada obezbeđuje integracijom
njene brzine. Ovakav algoritam naziva se brzinski algoritam i najčešće se koristi za upravljanje
motorima.

Slika 8 Blok dijagram PID kontrolera sa

upravljanjem po brzini

Širinsko impulsno modeliranje

Analogni signali mogu biti iskorišćeni za direktnu kontrolu procesa. Međutim upotreba analognih
komponenti kao kontrolera nije uvek praktična i ekonomična. Analogni elementi zbog svojih
karakteristika mogu biti veoma teški za podešavanje. Upotrebom digitalnih sistema za kontrolu
analognih objekata troškovi upravljanja i potrošnja energije mogu se drastično smanjiti. Tehnika
Širinskog impulsnog modeliranja može biti veoma korisna za digitalnu kontrolu analognih procesa.
Širinsko impulsno modeliranje je način dikitalnog kodiranja analognih veličina. Svaki impuls
moduliran je tako da nosi informaciju o nivou odgovarajuće analogne veličine. Pri tome je period
između impulsa konstantan a vreme u toku koga je signal uključen ili isključen varira
proporcionalno vrednosti analogne veličine koja se predstavlja signalom. Uprkos činjenici da
omogućava prenos informacija o analognoj veličini, širinski impulsni signal je digitalan jer je u
svakom vremenskom trenutku može da ma dva stanja.

13
Digitalni PID kontroler

Period odabiranja mora biti kratak u odnosu na odziv procesa. Vrednost izlaznog širinskog
impulsnog talasa odgovara nivou analognog signala koji predstavlja i proporcionalna je periodu
odabiranja. Process sa sporim vremenskim odzivom može prirodno pretvoriti širinski impulsni
signal u analogni signal koji predstavlja. U stvari dekodiranje signala koji je širinsko impulsno
modulisan predstavlja njegovo propuštanje kroz nisko propusni filter bilo prirodno kada sam process
ima ovaj efekat ili primenom nisko propusnih filtera kao dodatnih komponenti sistema.

14