Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 1

 
4. SISTEMI SA VIŠE STEPENI SLOBODE

4.1 Uvod

Umesto sistema sa kontinualno respoređenom masom, razmatraju se sistemi sa diskretno

raspoređenom masom. Na taj način, u matematičkim razmatranjima diferencijalne i integralne
jednačine zamenjene su algebarskim jednačinama.
Za rešavanje problema dinamičkih sistema potrebno je poznavanje položaja masa sistema u svakom
trenutku vremena. Nezavisni parametri pomoću kojih su u svakom trenutku vremena određeni
položaji masa sistema predstavljaju stepene slobode dinamičkog sistema.
Masa u ravni je određena sa tri parametra pomeranja: dve translacije i jedna rotacija, dok je masa u
prostoru definisana sa šest paramera pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Broj ukupnih parametara pomeranja dinamičkog sistema može smanjiti usvajanjem određenih
pretpostavki, i to pre svega:
ƒ Pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala (posledica
pretpostavke zanemarenja aksijalnih deformacija)
ƒ Pretpostavka tačkaste mase

Slika 4.1: Dominantna pomeranja pri oscilacijama

Slika 4.2: Uticaj pretpostavke na broj stepeni slobode sistema

ƒ Tačkasta masa – Pretpostavlja se da je jedna tačka je nosilac mase. Kod ovakve mase
zanemaruje se rotacija mase. Uvođenjem pojma tačkaste mase smanjuje se ukupan broj stepeni
slobode za broj razmatranih rotacija.

ƒ Dinamička rešetka sistema - Formira se tako što se na mestima svih čvorova, uklještenja i
masa nosača postave zglobovi.

ƒ Broj stepeni slobode pomeranja dinamičkog sistema - Broj stepeni slobode pomeranja
dinamičkog sistema određen je brojem mogućih nezavisnih pomeranja i obrtanja koncentrisanih
 2  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
masa sistema. Predstavlja broj parametara koji određuju položaj svih masa u svakom trenutku
vremena (kretanje masa sistema). Ako je poznato kretanje masa sistema, mogu se odrediti i sve
inercijalne sile jednog dinamičkog sistema.
Određen je minimalnim brojem prostih elemenata (veza) koje treba dodati dinamičkoj rešetki
sistema, da bi se sprečilo pomeranje svih čvorova u kojima se nalaze koncentrisane mase.

prosti element

prosti element

Slika 4.3: Određivanje broja stepeni slobode kod ramovskog i grednog sistema

Slika 4.4: Određivanje broja stepeni slobode

Primeri za vežbanje

Odrediti broj stepeni slobode dinamičkog sistema, pretpostavljajući da je zanemarena aksijalna

deformacija štapova.
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 3
 
4.2. Slobodne neprigušene oscilacije

Diferencijalne jednačine kretanja

Razmatra se sistem sa n stepeni slobode, koji osciluje
slobodnim neprigušenim oscilacijama, a kretanje masa
sistema određeno je parametrima , 1, 2, … ,  .

Na svaku masu deluju odgovarajuće restitucione

i inercijalne sile

1       0           1, 2, … ,

2                1, 2, … ,

1 3                   1, 2, … ,

4                1, 2, … ,

Slika 4.5: Sistem sa više stepeni slobode

Pa su dobijene diferencijalne jednačine kretanja sistema sa n stepeni slobode:

5       0       1, 2, … ,

ili matrično:
1        
2        
5          
6                              

Rešenje problema slobodnih neprigušenih oscilacija

Ako važi pretpostavka sinhronih i sinfaznih oscilacija harmonijskog tipa, da su sve frekvencije i
fazni uglovi oscilovanja masa jednaki), rešenje diferencijalnih jednačina dobija se u obliku:
7             sin   1, 2, … ,
Pa je drugi izvod po vremenu:
sin        1, 2, … ,

5 , 7          0       1, 2, … ,

Odnosno u matričnom obliku i usvavajući da je sin 1:

   
Odnosno:
1

Gde su:
   … vektor amplituda
 4  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
0

matrica masa sistema

matrica fleksibilnosti sistema

1 0

1 jedinična matrica

0 1

Dobijen je homogen sistem algebarskih jednačina. Uslov za netrivijalno rešenje sistema je:
1
det

Iz prethodne jednačine koja se zove karakteristična jednačina sistema (jednačina iz koje se određuju
svojstvene vrednosti), a u dinamici konstrukcija frekventna jednačina sistema, iz koje se
određuju kružne frekvencije (spektar frekvencija):
   , , , …   
Pri čemu je
     ,… 
Ako se razmatranja sprovode preko matrice krutosti ( ), dobija se:

det 

ƒ Dinamička matrica - Dinamička matrica je matrica određena proizvodom matrice fleksibilnosti i

matrice masa:
 

ƒ Frekventna jednačina sistema sa više stepeni slobode – Jednačina čija rešenja

predstavljaju kružne frekvencije sistema.
1
det        , , , …   

ƒ Sinhrone i sinfazne oscilacije - Sve mase osciluju istom frekvencom i istim faznim uslovom.
(Sve mase će istovremeno prolaziti kroz ravnotežni položaj).
ƒ Forma (oblik) oscilovanja – Položaj masa pri slobodnom kretanja sistema određuju formu
oscilovanja sistema.
ƒ Glavna forma (oblik) oscilovanja r – Forma oscilovanja kada sve mase osciluju samo jednom
kružnom frekvencijom  iz spektra frekvencija.
ƒ Svojstvo ortogonalnosti oblika oscilovanja – Glavne forme oscilovanja imaju svojstvo
ortogonalnosti u odnosu na matricu masa:
       
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 5
 
4.3 Iterativni postupak određivanja kružnih frekvencija

Stavovi o konvergentnosti iterativnih postupaka za određivanje kružnih frekvencija

Ako postoji niz vektora  , , …  izvedenih iz iterativnog obrasca:

gde je DM dinamička matrica, tada će granična vrednost količnika dva uzastopna vektora predstavljati
najveću sopstvenu vrednost dinamičke matrice, dok će granična vrednost samog vektora Bm
predstavljati amplitudu prvog tona.

1
lim                 lim  

Ako postoji niz vektora  , , …  izvedenih iz iterativnog obrasca:

gde je M  matrica masa, a K matrica krutosti, tada će granična vrednost količnika dva uzastopna
vektora predstavljati najmanju sopstvenu vrednost matrice M-1· K dok će granična vrednost samog
vektora Bm predstavljati amplitudu najvišeg tona.

lim               lim  

Primer 4.1

Odrediti kružne frekvencije slobodnih oscilacija proste grede sa jednom, dve i tri koncentrisane mase.
Ukupna masa grede je  , odnosno raspodeljene mase   ⁄ . Dobijene rezultate uporediti sa
tačnim vrednostima dobijenim za slučaj kontinualno raspoređene mase.

Rešenje:

Kontinualno raspoređene mase

9.8696

4 39.4784

9 88.8264
 6  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
Diskretno raspoređene mase

a) Jedna koncentrisana masa

     
24
1 9.7980
· 0        
4

Greška Δ=0.73%

b) Dve koncentrisane mase

1
det
8 7
         
486 486
486 1
⁄3

8 7
det 0
7 8

  15
15 1 0   
1

.
Greška Δ=0.11%

.
Greška Δ=3.28%

Drugi način
Simetrične oscilacije Antimetrične oscilacije
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 7
 
5 
                                                                      
162 486
39.8590 38.1838
                                                          

  
c) Tri koncentrisane mase
Simetrične oscilacije

5.5
           
48 192 24

8 · 192 · 1

1
4 8 2·4 5.5 1 1
0
1 2·4 8 8 192
4 8

  15.7782
16 3.5 0   
0.2218 

9.8666 83.2168
    ∆ 0.03%         ∆ 6.32%

Antimetrične oscilacije
     

.
     Greška Δ=0.73%

Analiza grešaka
Δ(%) jedna masa dve mase tri mase Tačna vrednost
ω1 0.73% 0.11% 0.03% 9.8696
ω2 - 3.28% 0.73% 39.4784
ω3 - - 6.32% 88.8264
Primer 4.2

Odrediti kružnu frekvenciju sistema.

Prvi način:
 8  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
1
16.6666             4.0825

Drugi način:

6.0      8.0     10.6666 

6.0  1 8.0 
0     
8.0  10.6666  1

6.0 8.0
           0
8.0 10.6666

0
16.6666 0                  4.0825
16.6666
 
Primer 4.3

Odrediti sve kružne frekvencije i glavne oblike oscilovanja sistema.

1
1 0
ω
1
0
ω
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 9
 

                          12.31      14.01     31.87

1.5 · 12.31 2.5 · 14.01

                 0
1.5 · 14.01 2.5 · 31.87

89.9689 14.9097
98.14 735.1485 0                      
8.1711 49.4737

Određivanje glavnih oblika oscilovanja

1
A A 0
ω
1
A A 0
ω

Prvi glavni oblik oscilovanja     14.9097

71.5039A 35.025A 0 1.0

    1.0 2.0415    
21.015A 10.2939A 0 2.0415

Drugi glavni oblik oscilovanja     49.4737

10.2939A 35.025A 0 3.4025

    1.0 3.4025    
21.015A 71.5039A 0 1.0
 10  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
4.4 Prinudne neprigušene oscilacije

Prinudne sile su harmonijske, sinhrone i sinfazne

funkcije
Osilacije su sinhrone i sinfazne

1       0           1, 2, … ,

2                        1, 2, … ,

3                  1, 2, … ,

´ 3n jednačina sa 3n nepoznatih

Pretpostavlja se rešenje u obliku:

sin          1, 2, … ,

Slika 4.6: Sistem sa više stepeni slobode i prinudnim silama

Pa je:

sin           1, 2, … ,

1   

2 , 3  

  

Ako se uvede oznaka , tako da je:

   sin

Sledi sistem algebarskih jednačina

sin 0

1
          
 
                               

Pa se uticaji u konstrukciji dobijaju superpozicijom uticaja usled inercijalnih sila i prinudne sile:

  … 
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 11
 
Primer 4.4

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamičkih momenata.

Podaci: 0.1 ;    

0.1231    
0.0470
  0.1580

0.1    0.0047    
0.1   0.0158    

0.1231 1 0.0470 0.0047

0.0470 0.1580 1 0.0158

2

0.1231 1 0.0470 0.0047

0.0470 0.1580 1⁄2 0.0158

0.0079
  
0.0473

0.0079 0.0473

Primer 4.5

Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamičkih momenata

ako je kružna frekvencija prinudne sile 0.5  .

Prvi način (ceo nosač)

36.0
1 1
   
· 36 6

1
0.5 
12
36.0

1 36 144 36
0

3
 12  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
· 3.0 3.0 4.0

Drugi način (polovina nosača)

72.0

36.0

1 72 144 36
0
2 2

· 3.0 6.0 4.0

6

Primer 4.6

Primenjujući postupak sa inercijalnim silama, odrediti i nacrtati dijagram spektra odgovora S, za

zadato dimamičko opterećenje. Dijagram odrediti u diskretnim tačkama za vrednosti
0.0;    0.5;   1.0;    1.5;    2.0;    2.5;    3.0;    3.5;    4.0;    5.0

3 1
416.67         2.4 · 10     

          
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 13
 
2.4 · 10
1
0

Kružna frekvencija 0.0

∞
1

             | |     0

Kružna frekvencija 0.5

416.67
1667.67
0.5
1
2.25 · 10

1.06667              | |  | 1.06667 1 | 0.16 · 10

Kružna frekvencija 1.0

416.67
416.67
1.0
1
1.8 · 10

1.3333              | |  | 1.3333 1 | 0.8 · 10

i ω | |
1  0.0  0.0000 x Fo 
2  0.5  0.1600 x Fo 
3  1.0  0.8000 x Fo 
4  1.5  3.0857 x Fo 
5  2.0  ∞ 
6  2.5  6.6667 x Fo 
7  3.0  4.3200 x Fo 
8  3.5  3.5636 x Fo 
9  4.0  3.2000 x Fo 
10  4.5  2.9908 x Fo 
11  5.0  2.8571 x Fo 
 14  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
Primer 4.7

Analiza dinamičkih sistema

4.5 Modalna analiza

Sistem simultanih diferencijalnih jednačina, koji definiše dinamičko ponašanje diskretnog sistema sa
više stepeni slobode, može se transformisati u sistem međusobno nezavisnih diferencijalnih jednačina
primenom modalne analize.
Svaka od dobijenih nezavisnih jednačina se rešava zasebno, a superpozicija rešenja tih jednačina daje
dinamički odgovor sistema.

Matrična jednačina dinamičke ravnoteže za diskretni dinamički prigušen sistem sa n stepeni slobode
glasi:
1       ,
gde su:
, ,   −  matrica masa, matrica prigušenja i matrica krutosti, 
, ,   −  vektor ubrzanja, vektor brzine i vektor pomeranja čvorova,
,   −  vektor spoljašnjeg opterećenja.

Pretpostavlja se da se vektor opterećenja može predstaviti proizvodom ,  g , gde je:

  − vektor opterećenja koji određuje distribuciju sila,
g   − funkcija koja definiše zavisnost sila od vremena.
 
 

Vektor pomeranja y izraziće se u obliku linearne kombinacije amplituda svojstvenih formi oscilacija, tj.
u obliku linearne kombinacije amplituda pomeranja pri pojedinim tonovima:
Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 15
 
2     ,    
 

gde je modalna matrica, matrica svojstvenih vektora:

   … …  
 
 

dobijenih iz jednačine neprigušenih svojstvenih oscilacija:

        odnosno
 

Kako je matrica nezavisna od vremena, sledi da su prvi i drugi izvod po vremenu:

                      
 

Ako jednačina (1) pomnože sa leve strane matricom i iskoriste prethodno dobijeni izrazi za izvode:
3         
gde su uvedene oznake:

g
Matrice , su dijagonalne matrice, što je posledica ortogonalnosti svojstvenih oblika:
0    0   
 
 
 

Dijagonalnost matrice zavisi od prirode sila prigušenja i u opštem slučaju matrica nije
dijagonalna. Ako se pretpostavi da je matrica prigušenja linearna kombinacija matrice masa i
matrice krutosti :
 

tada je:

pa je i matrica dijagonalna matrica, a matrična jednačina (3) može da se predstavi sistemom

nezavisnih diferencijalnih jednačina:
       1,2, …
 
 
   

Koeficijenti , , su elementi na dijagonalama matrica , , , a je element vektora

spoljašnjeg opterećenja. Na osnovu uvedene transformacije može se zaključiti da je:
 
 

Ako se primeni analogija sa jednim sistemom slobode, onda je:

2
 

pa se dobijaju nezavisne diferencijalne jednačine drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Svaka

od njih predstavlja jednačinu oscilovanja sistema sa jednim stepenom slobode koju je moguće
jednostavno rešiti:
4     2      1,2, … ,
 
 

Nakon određivanja svih , na osnovu jednačine (2) može se dobiti i traženo rešenje , .

Početni uslovi su obično zadati u osnovnom koordinatnom sistemu, pa je za primenu ovih uslova
 16  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
potrebno prethodno ih transformisati u sistem glavnih koordinata.
          
          
Postupak određivanja svojstvenih vrednosti kod sistema sa velikim brojem stepeni slobode predstavlja
najskuplju fazu u dinamičkoj analizi. Sa inženjerske tačke gledišta, najčešće nisu svi svojstveni oblici
podjednako bitni za odgovor sistema. Obično najveći uticaj na rezultate imaju najniži tonovi.
Iz tih razloga, u primenom modalne analize može se redukovati osnovni sistem tako što se umesto n
tonova u proračunu uzima u obzir samo m najnižih tonova ( ). Na taj način je smanjen ukupan
broj jednačina sa n  na m.
Za svaki i-ti ton oscilacija, koji se uzima u obzir u proračunu, postoji jedna jednačina oblika (4).
Rešavanjem tih jednačina dobija se pomeranje u glavnim koordinatama , pa je pomeranje u
osnovnim koordinatama:

    
 
 

Za dobijanje svih svojstvenih vrednosti i svojstvenih vektora potrebno je izvršiti veliki broj numeričkih
operacija. Izborom samo određenih svojstvenih vektora (odnosno formi oscilovanja) u dinamičkom
proračunu smanjuje se obim računa. Izbor formi zavisi od pretpostavljenog dominantnog oblika
oscilovanja, kao i od dinamičkog opterećenja, s obzirom na činjenicu da forme oscilovanja sa
frekvencijom koja je bliska frekvenciji opterećenja najviše utiču na konačni odgovor sistema. Pri tome
treba imati u vidu da svojstveni vektori koji su ortogonalni na vektor opterećenja ne utiču na
ponašanje sistema, bez obzira što im se odgovarajuća svojstvena frekvencija može poklopiti sa
frekvencijom opterećenja.

Pri korišćenju svojstvenih vektora, greška aproksimacije opterećenja F je u direktnoj vezi sa greškom
aproksimacije odgovora sistema, pa se na osnovu prve greške procenjuje i kvalitet rešenja za odgovor
konstrukcije.

ƒ Modalna analiza -
Matematički razmatrano, na ovaj način je izvršena transformacija iz jednog sistema koordinata
(osnovni sistem ), u drugi sistem koordinata, sistem glavnih (normalnih) koordinata .
Dijagonalizacija

ƒ Modalna matrica – Matrica svojstvenih vektora.

   … …  

ƒ Glavne (normalne) koordinate – .

Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 17
 
Primer 4.8

Ako je poznata matrica krutosti sistema i dijagonalna matrica masa , primenom modalne analize
odrediti odgovor neprigušenog sistema:
1. za zadate početne uslove,
2. za zadato dinamičko opterećenje sin     0.7 .
600 600 0 1.0 0.5 0.0 3.0
600 1800 1200     1.5      0.4        0.9          2.0
0 1200 3000 2.0 0.3 0.0 1.0
 
Rešenje:
1. Iz jednačine potrebno je prvo odrediti svojstvene vektore     i 1,2,3 ,
1.0 1.0 1.0
  0.6485         0.6066           2.5419
0.3018 0.6790 2.4396
 
 
1.0 1.0 1.0
odnosno modalnu matricu :     0.6485 0.6066 2.5419
0.3018 0.6790 2.4396
 

Da bi se dobile dijagonalne matrice i treba sprovesti množenja:   

382.3494 1.8131
   2384.8015           2.4740
48019.5680 22.5957

Nezavisne diferencijalne jednačine imaju oblik:   0            1,2,3

 
a njihovo rešenje je:   cos sin   . 
Kružne frekvencije sistema su: 14.5217     31.0477     46.0995    ,
 

a početne uslove    i   treba transformisati u sistem glavnih koordinata:

0.5 0.5903 0.0 4.8288

 
0.4 0.1097            0.9 3.3101
 
0.3 0.0194 0.0 1.5187
Odgovor sistema u sistemu glavnih koordinata ima oblik:
0.5903 cos 0.3325sin
0.1097 cos 0.1066sin
0.0194 cos 0.0329sin
 
 

Kad se iskoristi veza između osnovnog sistema i glavnog sistema koordinata:    , 
dobija se traženi odgovor sistema usled zadatih početnih uslova:
0.5 cos 14.5217 0.1930sin 14.5217
0.4 cos 31.0477 0.3641sin 31.0477
0.3 cos 46.0995 0.0924sin 46.0995
2. Kad postoji prinudna sila, diferencijalne jednačine postaju nehomogene, a slobodni član je određen
preko izraza:
1 0.6485 0.3018 3.0 4.5989
1 0.6066 0.6790 2.0 1.1078
1 2.5419 2.4396 1.0 0.3558
 18  Dinamika konstrukcija i zemljotresno inženjerstvo – dr Ratko Salatić 
 
Diferencijalne jednačine oblika :             1,2,3   
imaju rešenje:
1
sin
0.7 10.1652

1 4.5989
sin 0.02358 sin
14.5217 10.1652 1.8131
1 1.1078
0.00052
31.0477 10.1652 2.4740
1 2.3558
sin 0.00001 sin
46.0995 10.1652 22.5957

0.02358
0.00052 sin  
0.00001
0.02411
Odgovor sistema u osnovnim koordinatama je:     0.01496 sin 10.1652 
0.00678