Professional Documents
Culture Documents
BG - HTDK Thuy Luc Khi Nen - TL
BG - HTDK Thuy Luc Khi Nen - TL
HÀ NỘI - 2009
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN THUỶ LỰC - KHÍ NÉN
1.1. Lịch sử phát triển và khả năng ứng dụng của hệ thống truyền ñộng
thủy lực
1920 hệ thống truyền ñộng thuỷ lực ñã ứng dụng trong lĩnh vực máy công
cụ.
1925 hệ thống truyền ñộng thuỷ lực ñược ứng dụng trong nhiều lĩnh vực
công nghiệp khác như: nông nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao
thông vận tải, hàng không, ...
1960 ñến nay hệ thống truyền ñộng thuỷ lực ñược ứng dụng trong tự ñộng
hóa thiết bị và dây chuyền thiết bị với trình ñộ cao, có khả năng ñiều khiển
bằng máy tính hệ thống truyền ñộng thủy lực với công suất lớn.
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN THUỶ LỰC - KHÍ NÉN
1.2. Ưu ñiểm và nhược ñiểm của hệ thống ñiều khiển bằng thuỷ lực, khí
nén
1.2.1. Ưu ñiểm
Truyền ñộng ñược công suất cao và lực lớn, (nhờ các cơ cấu tương ñối
ñơn giản, hoạt ñộng với ñộ tin cậy cao nhưng ñòi hỏi ít về chăm sóc, bảo
dưỡng).
ðiều chỉnh ñược vận tốc làm việc tinh và vô cấp, (dễ thực hiện tự ñộng hoá
theo ñiều kiện làm việc hay theo chương trình có sẵn).
Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc nhau.
Có khả năng giảm khối lượng và kích thước nhờ chọn áp suất thủy lực cao.
Nhờ quán tính nhỏ của bơm và ñộng cơ thủy lực, nhờ tính chịu nén của
dầu nên có thể sử dụng ở vận tốc cao mà không sợ bị va ñập mạnh
(nhưtrong cơ khí và ñiện).
Dễ biến ñổi chuyển ñộng quay của ñộng cơ thành chuyển ñộng tịnh tiến
của cơ cấu chấp hành.
Dễ ñề phòng quá tải nhờ van an toàn.
Dễ theo dõi và quan sát bằng áp kế, kể cả các hệ phức tạp, nhiều mạch.
Tự ñộng hoá ñơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp, bằng cách dùng các
phần tử tiêu chuẩn hoá.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN THUỶ LỰC - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 1. KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN THUỶ LỰC - KHÍ NÉN
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
b. Áp suất, mômen xoắn, thể tích dầu trong một vòng quay V
Mx
Theo ñịnh luật Pascal: p= (2.12)
V
M xη hm
ðối với bơm: p= .10 (2.13)
V
ðối với ñộng cơ: Mx (2.14)
p= .10
Vη hm
Trong ñó:
c. Công suất: N= p.Qv (2.15) p [bar];
Mx [N.m];
pQv
ðối với bơm: N= .10 −2 (2.16)
V [cm3/vòng];
6η t Ηhm [%].
N [W], [kW];
pQvη t p [bar], [N/m2];
ðối với ñộng cơ dầu: N= .10 −2 (2.17)
6 Qv [lít/phút],[m3/s];
Ηt [%].
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Hình 3.2. Cấu trúc thống ñiều khiển bằng thủy lực
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
(a)
+ Kiểu van bi (trụ, cầu) (hình 3.3)
+ Kiểu con trượt (pittông) (hình 3.4)
+ Van ñiều chỉnh hai cấp áp suất
(phối hợp) (hình 3.5)
(c)
(b)
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Hình 3.6 Kết cấu và ký hiệu Hình 3.7 Mạch thuỷ lực có lắp van giảm áp
Ký hiệu
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
3.3.5. Các loại mép ñiều khiển của van ñảo chiều
Khi nòng van dịch chuyển theo chiều trục, các mép của nó sẽ ñóng hoặc
mở các cửa trên thân van nối với kênh dẫn dầu.
Van ñảo chiều có mép ñiều khiển dương (hình 3.14a), ñược sử dụng trong
những kết cấu ñảm bảo sự rò dầu rất nhỏ, khi nòng van ở vị trí trung gian
hoặc ở vị trí làm việc nào ñó, ñồng thời ñộ cứng vững của kết cấu (ñộ nhạy
ñối với phụ tải) cao.
Van ñảo chiều có mép ñiều khiển âm (hình 3.14b), ñối với loại van này có
mất mát chất lỏng chảy qua khe thông về thùng chứa, khi nòng van ở vị trí
trung gian. Loại van này ñược sử dụng khi không có yêu cầu cao về sự rò
chất lỏng, cũng nhưñộ cứng vững của hệ.
Van ñảo chiều có mép ñiều khiển bằng không (hình 3.14c), ñược sử dụng
phần lớn trong các hệ thống ñiều khiển thủy lực có ñộ chính xác cao (ví dụ
nhưở van thủy lực tuyến tính hay cơ cấu servo. Công nghệ chế tạo loại van
này tương ñối khó khăn.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Van tiết lưu cố ñịnh Van tiết lưu thay ñổi ñược lưu lượng
3.5. Bộ ổn tốc
Bộ ổn tốc là cấu ñảm bảo hiệu áp không ñổi khi giảm áp (Dp = const), và do
ñó ñảm bảo một lưu lượng không ñổi chảy qua van, tức là làm cho vận tốc
của cơ cấu chấp hành có giá trị gần nhưkhông ñổi.
Nhưvậy ñể ổn ñịnh vận tốc ta sử dụng bộ ổn tốc.
Bộ ổn tốc là một van ghép gồm có: một van giảm áp và một van tiết lưu. Bộ
ổn tốc có thể lắp trên ñường vào hoặc ñường ra của cơ cấu chấp hành như
ở van tiết lưu, nhưng phổ biến nhất là lắp ở ñường ra của cơ cấu chấp
hành.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Hình 3.33. Van một chiều ñiều khiển ñược hướng chặn
a. Chiều A qua B, tác dụng nhưvan một chiều;
b. Chiều B qua A có dòng chảy, khi có tác dụng tín ngoài X;
c. Ký hiệu.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Xilanh ñơn lùi về nhờ ngoại lực Xilanh ñơn lùi về nhờ lò xo
Xilanh kép
Lùi về bằng thuỷ lực Lùi về bằng thuỷ lực có giảm chấn
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
ðể áp suất hay lưu lượng trong hệ thống ñiều khiển luôn ñược ổn ñịnh, mặc dù
khi bơm mất ñiện, người ta lắp vào hệ thống bình trích chứa, hình 4.3a. Khi
cơ cấu chấp hành chạy không với vận tốc lớn, nhưng khi chạy làm việc chỉ
cần áp suất lớn, lưu lượng nhỏ, người ta lắp theo hình 4.3b.
Trong công nghiệp người ta cũng hay sử dụng hộp truyền ñộng bằng thuỷ
lực: gồm ñộng cơ dầu và bơm dầu lắp chung vào thành một khối. Như vậy
tổn thất thể tích và tổn thất áp suất của hệ thống sẽ giảm ñi, hình 4.4.
Hình 4.3. Duy trì áp suất và thay ñổi lưu lượng trong hệ thống
A, Lắp thêm bình trích chứa
B, Lắp 2 bơm: 1 bơm có lưu lượng lớn, 1 bơm có áp suất lớn
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
4.3. Ví dụ minh họa: Máy dập thủy lực, hệ thống cẩu tải trọng nhẹ, máy
xúc thủy lực, máy khoan ñá thủy lực
4.3.1. Máy dập thuỷ lực ñiều khiển bằng tay
Nguyên lý làm việc (hình 4.5): Khi có tín hiệu tác ñộng bằng tay, xi lanh A
mang ñầu ñạp ñi xuống. Xilanh A lùi về, khi thả tay ra.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
4.3.2. Cơ cấu rót tự ñộng cho quy trình công nghệ ñúc
A, Nguyên lý làm việc (hình 4.6)
Gàu múc sẽ ñi xuống, kkhi tác ñộng bằng tay. Gàu múc sẽ ñi lên, khi thả tay ra
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
B, Sơ ñồ mạch thuỷ lực (hình 4.7): ðể cho chuyển ñộng của xi lanh, gàu múc
ñi xuống ñược êm, ta lắp thêm một van cản 1.2 vào ñường xả dầu về, hình
4.7b
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
Hình 4.11. Sơ ñồ
mạch thuỷ lực cơ
cấu kẹp chặt chi tiết
gia công
0.1- Cụm bơm; 0.2-
Van tràn; 0.3- Áp
kế; 1.1- Van ñảo
chiều 4/2, ñiều
khiển bằng tay gạt;
1.2- Van tiết lưu
một chiều; 1.0-
Xilanh
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
2. Nút ấn
Nút ấn ñóng-mở biểu diễn ở hình 6-2a. Khi chưa tác ñộng thì chưa có dòng
ñiện chạy qua, mạch hở; khi có tác ñộng, dòng ñiện ñi qua 3-4
Nút ấn chuyển mạch ñược biểu diễn và ký hiệu trình bày ở hình 6-2b
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
3. Rơle
Trong kỹ thuật ñiều khiển, rowle như là phần tử xử lý tín hiệu. Có nhiều loại
rơle khác nhau, tuỳ theo công dụng. Phần trình bày tiếp theo sẽ giới thiệu
một số loại rowle thông dụng, ví dụ như rơle công suất (công tắc tơ), rơle
ñóng-mở, rơle ñiều khiển, rơle thời gian.
a, Công tắc tơ
Nguyên lý hoạt ñộng của công tắc tơ ñược biểu diễn ở hình 6-3. Khi dòng
ñiện vào cuộn dây cảm ứng, xuất hiện lực ñiện từ sẽ hút lõi sắt, trên ñó có
lắp các tiếp ñiểm. Các tiếp ñiểm có thể là các tiếp ñiểm chính ñể ñóng, mở
mạch chính và các tiếp ñiểm phụ ñể ñóng mở mạch ñiều khiển. Công tắc tơ
ứng dụng cho mạch ñiện có công suất 1kW-500kW.
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
-K Rơle
Hình 6.5 Ký hiệu rơle ñiều khiển - A1 Cửa nối với cực dương +
- A2 Cửa nối với cực âm -
- Tiếp ñiểm thường mở ký hiệu 3-4
- Tiếp ñiển thường ñóng ký hiệu 1-2
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Cần phân biệt các trường hợp: công tắc hành trình ñiện - cơ trong mạch ñóng,
khi chưa có tác ñộng hình 6.9a và công tắc hành trình ñiện - cơ trong mạch
ñóng, khi có tác ñộng hình 6.9b
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
6. Cảm biến
a, Cảm biến cảm ứng từ
Nguyên lý hoạt ñộng của cảm biến cảm ứng từ biểu diễn ở hình 6.11. Bộ
tạo dao ñộng sẽ phát ra tần số cao. Khi có vật cản bằng kim loại nằm trong
vùng ñường sức của từ trường, trong kim loại ñó sẽ hình thành dòng ñiện
xoáy. Như vậy năng lượng của bộ dao ñộng sẽ giảm, dòng ñiện xoáy sẽ
tăng, khi vật cản càng gần cuộn cảm ứng. Qua ñó biên ñộ dao ñộng của bộ
dao ñộng sẽ giảm. Qua bộ so, tín hiệu ra ñược khuếch ñại. Trong trường
hợp tín hiệu ra và tín hiệu nhị phân, mạch Schmitt trigơ sẽ ñảm nhận nhiệm
vụ này.
Hình 6.11. Nguyên lý hoạt ñộng của cảm biến cảm ứng từ
ThS.Uông Quang Tuyến 75
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Sơ ñồ ñơn giản của mạch dao ñộng LC ñược biểu diễn ở hình 6-12a. Nguyên
lý của bộ dao ñộng bằng tranzitor biểu diễn hình 6-12b
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Mạch Schmitt trigơ có nhiệm vụ là chuyển tín hiệu có dạng hình sin thành tín
hiệu có dạng xung, sơ ñồ mạch và nguyên lý ñược trình bày ở hình 6.13
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Cách lắp trong mạch và kí hiệu cảm biến cảm ứng từ biểu diễn ở hình 6.14
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Hình 6.15. Nguyên lý hoạt ñộng của cảm biến ñiện dung
ThS.Uông Quang Tuyến 79
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Cách lắp trong mạch và kí hiệu cảm biến ñiện dung biểu diễn ở hình 6.16
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
5.2. Van ñảo chiều ñiều khiển bằng nam châm ñiện
1. Các loại tín hiệu ñiều khiển
Van ñảo chiều ñiều khiển bằng nam châm ñiện kết hợp với thuỷ lực hoặc
khí nén ñiều khiển trực tiếp ở hai ñầu nòng van hoặc gián tiếp qua van phụ
trợ. Hình 6.19 biều diễn một số loại và ký hiệu
2. Ký hiệu van ñảo chiều
Ký hiệu van ñảo chiều ñược tiêu chuẩn hoá theo DIN 24340, CETOP R 35
H và ISO 4401:
BÀI GIẢNG ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG THUỶ LỰC - KHÍ NÉN BM.TỰ ðỘNG HOÁ
CHƯƠNG 5. CÁC PHẦN TỬ ðIỆN, ðIỆN - THỦY LỰC, ðIỆN - KHÍ NÉN
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng tay có gạt ñịnh vị
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng cữ hành trình
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng thuỷ lực
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng khí nén
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng nam châm ñiện
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng nam châm ñiện và lò xo
Van ñảo chiều ñiều khiển trực tiếp bằng nam châm ñiện cả 2 phía
Van ñảo chiều ñiều khiển gián tiếp (2 cấp) bằng nam châm ñiện và thuỷ
lực