Université du Maine DEUST VAS 22me année UFR Sciences 28 aofit 2008 Vibrations mécaniques Exercice 1 : Réponse d'un oscillateur harmonique 4 une excitation Une masse ponetuelle m est accrochée A une ressort de traction-compression, de masse négligeable et de constante de raideur k. On étudie les oscillations libres et forcées de ce systéme le long de l'axe vertical Ox, sous l'influence d'une excitation extérieure prise sous 1a forme d'une arche (demi-période) de sinus & la pulsation @, soit pour I'’équation du mouvement suivante : ¥+ af x= crsin@t, avec @f=k/m et O=F/m, od F représente amplitude de lexcitation extérieure. @® En écrivant d'une part la réponse libre sous la forme x(t) = A sin (a4 f+ 9), ainsi que la réponse foreée sous la forme x(t) = B sin ot, forire 1a solution générale en utilisant les conditions initiales de déplacement et de vitesse nulles en ¢ = 0. Montrer alors que le déplacement x(1) peut sécrire sous la forme suivante : x = lt (eng sinaat) @® Tracer schématiquement la réponse lorsque @p > @. Quelle est la réponse vibratoire du systéme lorsque 1 > 7¢/a, c'est-A-dire & la fin de l'application de la force extérieure ? Exercice 2 : Comportement vibratoire d'une machine tournante On considére un élément de machine modélisé par trois rotors de moment dinertie I; = I, [p= 21, [y= Treliés par des arbres de raideurs (en rotation) K, = K et Kz = K. Les arbres, sont montés sur des paliers parfaitement alignés et de géométrie idéale. Les rotors sont parfaitement équilibrés, c'est-a-dire que les centres de gravité Gj, Gz et G sont sur l'axe horizontal du syste et que les opérateurs d'inertie sont principaux dans les reperes de référence. Les positions angulaires des rotors sont définies respectivement par 8),0,0;.© Les équations du mouvement de ce systéme peuvent se mettre sous la forme : 16,+K(0,-0)=0 216,+K(20,-6,-6)=0. 16,+K(0-0,)=0 Déterminer 1a matrice de raideur de ce systéme, ainsi que la matrice diinertie. Quelle est la nature du couplage ? Mettre les équations du mouvement sous forme matticielle. On pourra noter @=K/I. ® Soit 0, = A; Cos(wt + ¢;) Ia solution harmonique recherchée : i = 1,2,3. Calculer les pulsations propres et les vecteurs propres correspondants. Exprimer la solution générale du mouvement de chaque rotor en fonction des solutions modales @,(t), avec i = 1,2,3. La solution modale d'un mode de corps solide (ou mode cinématique) est du type : 8(t) = Qt + C (i @ et C sont des constantes), Btablir ce résultat en sommant directement les trois équations du mouvement, puis en intégrant deux fois par rapport au temps le résultat obtenu. ® Le systéme est maintenu par un montage annexe dans les conditions statiques suivantes : 0, =0 ; @ = Oy ; 8; =0. Aune date prise pour origine des temps ce systéme est libéré. Exprimer le mouvement de chaque rotor en exploitant les conditions initiales et les solutions obtenues en @). Représenter l'allure des réponses 0,(t), 0,(1), 03(1). Expliquer le résultat obtenu, ® Les rotors n°1 et 2 sont impactés par un transitoire de type Dirac 6(t). On suppose que les conditions initiales décrivant cet impact peuvent s‘écrire (en f = 0) : @ =(0,0,0) ; % = (@,c1,0). Etablir la réponse temporelle de chaque rotor. Méme question lorsque 8 = (0,0,0) : 0) = (a,-c,0). Commenter les résultats obtenus et discuter de leur signification, Note importante : Le baréme envisagé est environ de 1/3 pour le premier exercice et 2/3 pour le second.oe w9 = KOH we sa A si (web + b) al) = Bou wl 1G = 7%, (6) + %e C6) KE) = A sinlute f) + Bom wE CT of en fee 1 2) = © ze, 7e(*) = Xle)=2 > Asndb=o = > p=o A)= AWocwswl + Bu cos ne) 2° 3 Aw rBY=0 DA=- be xle)= B | see - x se vt] fost a heleranen B %(€) = = oot fom we Lutrsedl Neue = V6 eeE Sa - Blw Sn tol Whe. sin are | + WEB [trek & Sine] = CIM OEie >- CN gnoig: Blusat) sive =z OW seek > R- OQ? La ee? wer Dow: x(lé)= YW Sin @E Sais Wei w? fe 7 oe, On ew Seep ee are Da ° ~—S =e Tm w é Four E. 7% ZB, xe)= [- Sim =| (nor w waUniversité du Maine DEUST VAS 2@me année UFR Sciences 19 décembre 2007 Vibrations mécaniques Exercice 1 : Stabilité vibratoire d'un pendule inversé On considére un pendule simple constitué d'une tige indéformable, de masse négligeable ct de longueur a. Cette tige est fixée A une extrémité sur un ressort de torsion de constante de raideur K permettant une liaison rotoide parfaite. A l'autre extrémité une masse m est fixée (cf. Figure 1, ci- dessous). 1- Expliquer pourquoi I'équation du mouvement de ce systéme peut s'écrire sous la forme suivante : +m gasin 0+ K(6—,) = 0. Que représente l'angle , dans cette équation ? Quel est le signe de 0,- 0), 08 8, représente la valeur de @ pour le cas statique ? Quelle interprétation physique pouvez vous faire de ce résultat ? Effectuer le changement de variable @= 0-6, dans 'équation du mouvement, développer Ia ligne trigonométrique sin(@+ 6,), et montrer alors que la pulsation de résonance de ce systéme sécrit finalement : af = {cos 0, + A . Commenter ce résultat 2. Le pendule simple de la question précédente est dorénavant “inversé", c'est a dire que la masse m est placée au-dessus du point de fixation (liaison rotoide et ressort de torsion en bas). Comment est modifiée 'équation du mouvement de la question 1- ? Donner ta réponse sans faire aucun calcul mais plutét & partir d'un raisonnement. Que devient le signe de 9, —@, lorsque l'on discute le cas statique pour lequel 6 = cte ? Refaire le changement de variable @= 0-0, dans 'équation du mouvement, et aboutir A la nouvelle pulsation de résonance @. Discuter physiquement ce résultat, Comment notamment interpréter les cas ob a? >0, a42<0, et a2=0 7 Exercice 2 : Modélisation vibratoire élémentaire d'une "échelle de perroquet” On considére une échelle de perroquet "élémentaire” constituée d'une chaine linéaire de trois pendules simples. Chaque élément est formé d'un pendule simple de longueur £ et de masse m (cf. Figure 2), attachés & une tige ayant un module de torsion K. Les deux pendules des extrémités sont montés & la méme tige de raideur K fixée sur un bati rigide. 1- Expliquer pourquoi les équations du mouvement peuvent s'écrire sous la formemf 6,+mg ésin 0, +K(20,-0,)=0 m € 6,+mg £ sin 0, + K(20,- 6, 0,)=0 ml 6, +mg Lsin 0,+K(20,-0,)=0 Ré-£crire ces équations aprés lingarisation et en notant : a, = we a= 9 2- Pour la réponse libre de ce systéme prise sous la forme 0,=A, cos wt, avec i = 1, 2, 3, étire "équation aux pulsations. Calculer les 3 pulsations propres, et montrer que les 3 vecteurs propres 1 1), {1 correspondants peuvent s'écrire sous la forme : V,=| v2 |; ¥, -( 0 jena | Ecrire 1 ot 1 finalement la solution générale sous la forme habituelle Olt) =A, cos (a1 + 9,) + A, cos (ext + 9,) +A; cos (os +93) 0,(t) = V2A, cos (m+ 0,)- 3A, cos (cw + 0) 0,(t) = A, cos (mr+9,)-A, cos (at + 03} + As cos (ast + 94) Interpréter ce résultat en terme de modes propres. 3- Pour les conditions initiales suivantes ; 14 =0)= O05 Ox(t = 0) =0 ; 8(¢=0) =— By; ae ‘montrer que seul le deuxime mode propre est excité. 0; A(t =0)=0; A= 4 Refaire le calcul de la question 3-, c'est & dire la résolution compléte du systéme de 6 équations & 6 inconnues pour le nouveau jeu de conditions initiales suivantes O(t= 0s On(8 8( + A(t =0)=0; (r= 0)=0. Montrer alors que les solutions s'écrivent : A(t) = 0409 COs 4 + B00 COS ant (2) = 01,850 COS O41 + B09 COS Ct A) = O00), avec = 0,854 ; a= 1,207 ; B,= 0,146 ; B= 0,207. Expliquer et montrer pourquoi 1+¥ZB,);0,=1+82 . 5- Le systéme de la question 1- est excité par une force F cos ax s‘exergant sur le pendule n°l. Expliquer alors pourquoi les équations du mouvement peuvent se mettre sous la forme : 4, + ab, (20, - 0.) + 8, O,= f cos wt 4, + a (20,- 0-6) + a O=0 , 8, + ai, (20, - 8,) + i 8, = od f= wa + Pour une solution harmonique prise sous la forme 6,=A,cos wt, caleuler les amplitudes A, Az et A3. Montrer que A; = 0 pour deux pulsations particulidres que l'on déterminera, Montrer que Az = 0 pour une pulsation remarquable, et que A 3 Ne peut jamaiss‘annuler. Exercice 3 : Vibrations longitudinales d’une poutre encastrée en x = 0 et attachée & une masse M (en x = + L) - (6 points) 1- Soit une poutre de longueur L "encastrée - attachée" en mouvement longitudinal, On , soit “w=0)=9, La poutre est de section S, de supposera que Ia poutre est encastrée en x module d'Young E et de masse volumique p. Larire le théoréme de la résultante dynamique (principe fondamental de la dynamique pour le mouvement en translation) sous la forme »=se (34) = (2) . et aboutir A la relation de dispersion sous Ia forme Janey ene LoyBun(vo/] = ors 2- Dans le cas limite pour lequel M >> mjgyre = P LS, montrer que ta fréquence angulaire (ou Fe pulsation) fondamentale « peut se mettre sous la forme = 9/ fj. Interpréter ce résultat en liaison avec le cas des vibrations d'un oscillateur constitué d'une masse M accrochée & une raideur de constante K que l'on déterminera. 3- Dans le cas général oe de dispersion de la que: _ PLS =Ravee X=La/ 2 “HM. En utilisant une construction graphique (représentation des fonetions tan X et io montrer que les solutions X,, des différents modes doivent pouvoir décrire X, = nz + & pour n =0, 1, 2, ... Montrer alors que pour un mode dordre n arbitraire, e,=4{-nm-+ JwFAR) . Montz fnalement que é, > 0 lorsque n -> om. En déire que les vibrations longitudinales d'une poutre "encastrée - attachée” sont "presque harmoniques”, tout du ‘moins pour les modes de vibrations de fréquences suffisamment élevées. 1- peut se mettre sous la forme X tan X Nota Bene : Le baréme envisagé est de 4 points pour l'exercice 1, 10 points pour Vexercice 2, et 6 points pour l'exervice 3.Evgure 41 i 3 re 1 ™ eB Figuce 2 Axe cle vo tohon cles B perdulesDPEVST VAS 2° Gance dec. 200R EXamen de vbatour Me Came Guest 4: Stabl pe Vbatovre dian E xXevre-cte pendaule mn ve OE 1_ Far th spe chon , | OG uah om due fnouve mem E pesk ister doe te Sous (a forme Scc'wanhe mo’ 4 M98 Sin 8-4 1O-O)2e So'l pour le car SAG Le (© =e): Inge Sim Of + fr (8, -~ G2) =o > O,-O.=~ MIF sn O, <0 oy an D oe CO.w. < &s S, lon re fa-h de (eG eahon Ay Aton vemment ele drpark pen u bleyank fe Z E)= oe OL, C ClarGement le Vanrable e y avec @® << 8, “ sek = > Mm a @+ een Sta (@+8)+ (@+8,-8) oer, See (f Co, 4 oA, Avec Sin (G+ ©)) = ~ Aer 8, + S28, > oe ( [@ ces8 i % %% O87 4 k® + 1(9,-8.)s0 Or @,-O80 >= — MGS Sim Oy fr wi Awe> mai + Ge [Ecos 8) 4 6%8,) + 1@® ~*ge Se 8 s0 => war @® + [ag 6 cosO, + L]@Q=o > ee WG eq CosOi + Inq > Sok (ots BAocoso,~ Tt. a Mg & ary, a ceux termes , Mem Sele a (a pesan btu eb | Gabe da a le racclun- Si la vaccleR- Guymente oe ee ou brew sm Le ales Woy aug won k - sl le lon guenr da pendole Bagmente aloer we didinue. Cor dour AOralbeK fouk (ogc ques . O_ Pour le adale inverse, (eb cehen da Meucremenb ech Prod fire's On Prewan bh Gem — G , dod le venta: 2 e , MAO Mga SinB 4 Ir(O-O.) = Cas ee : } ., a mR oe 1 @,-80 = “as Su, >oO fx ; => 8308. ceer | @ - O- ©, — @®= S => Mare mga Sie (O+8)+ H(B+2-8) =sim (E48) = S'-Dos8,~ cor@ 1-8, oe ED) cor ®, + Sie O, > am — mg 4 [Mcer@i+ ae EHO+ Ce Sie Op = > Mn op + [loo wut 0,7 @D xe D ‘ou Cog* = tT 5 feos 8, aoe a CT Tleesphe ZB cas . 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Oe ees 5 5 = VZA, -Ve 43 Sock A, = (42 2+ Oi > A3= E~')o, oY Z2Vve Sok (8,(€) = a Ojo Cor, #18, Op, Fes k Oe (t) = OY, O), @re, Pe ee E3(e< ®,(E) i) QWVee v= A, = eo! = Oo, 854 2Ve (r= As= Ba! _ 0, 146 2Vea 2 = Y2r, = (, 202 [et V2 4,= °, 2opR Deceit ice ent) tere t) fp 1 2 +/S2 eho = BE (I+ VE) BS - En fersence lane fore exberouce Hb pore sur le VOT lege de bbe ke Feeswb, les C$Gnchonsy La pobre men FO Com eee a” ty 076, + br (26,- Oz) 9 BLO, ~ Fara& Jon @ "B+ MH(20.-8, ~O3) + ng 258250 m0? Bs 4 (206; Be) TAGE s SA*Oz a0 Y eT = Sotk en melam & Go Smee? oe > # 7 fe S cre gk6, +s, (20-01) ese 8, = f core & On+ we (282- 9,-6;) +45, O2 = © | S34 5 (20;- 2) 4 © Os 2 © J Sok pour es Selabins Germom'gues Opa Aeeruk a a 20g 4 eee wt tees ° Ay £ a au Ww, Qwreeetiwt 0S Az |= ]o za oO awe 2a ee, "|| Ag of7 doe ley Solahoar poa- Ce Az eb As Ay = £. 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La pak Hen carttremen E Cx % mo FtRK, u(e,é)s0 > AzOD DOi)= sm YZ ve e ples, = & Peper, ElLe)= © 52), = -M (5) ) Ses a//C on/Ee = Mus sn ool {Be SS 405 [Oo tam wlf/2 o = CES ® ee fovigue Ms my = CS > Lu /E ton we SL Des lor, ton WYER x LeVZ ) fee aCe eee 7 ~o = we > wu, es avec He ES Mo “ a Tout se perse Comme 5° (On Gta, & tam X, = £ > ten (mare &) = on tan (« i é.) a fan mI+ fom En (— Fen m7 ten Ey ee ee eg es eee ee > Ea SS SS ee are Ee A = «*rhu ae) = a= 3 (-+7+ Qnty GR Pow mH 00, Ait > dR ! — eR E, # 4-7 ear (l+ £8) porwr mae, EL SO SOD Pursque E, eo pour” Si fA sam ment- Sletes ) On Peuk em clethure Gae les Orettchons longer budeiales ce (a forbre enlachie en =o, eh atecheer SUL. narte AT en ath, Serenk ofperach Yerur 6 hermrenipace pour (ef motes Sopeanes . Com rth toch far fos fe cas poor ll pramncr rv der +Université du Maine DEUST VAS 2@me année UFR Sciences 20 décembre 2006 Vibrations mécaniques Exercice 1 : Oscillations d'un cylindre sur un plan incliné Un cylindre en mouvement de rotation, de masse m et de rayon R est fixé & un support par Vintermédiaire d'un ressort de traction - compression de constante de raideur k (cf. Figure 1, ci- dessous). L'ensemble est placé sur un plan incliné faisant un angle a avec V'horizontale. 1- On suppose que or = 0. L’énergie cinétique de rotation, en supposant que le moment d'inertie J. du 1 cylindre est J= 4m R®, peut s‘écrire sous la forme E¢* 4.56. Berire rénergic cinétique de translation Eg = 4 m x, l'énergie potenticlle E, =} kx lige aux raideurs. Calculer l'équation du mouvement, en supposant que le syst#me est conservatif (Ey = E,+ Ee + Ee’ = Cte), et en utilisant Ja condition de roulement sans glissement du cylindre, x = R @. Aboutir a la relation 3m +2kx =0, et en déduire la pulsation de résonance des oscillations ap. 2- On-suppose que @#0, Pour un angle arbitraire différent de 0, 'équation du mouvement est modifiée, car il faut prendre en compte la pesanteur par J'intertnédiaire d'un terme mg sin c Quelle est alors la modification de ’équation du mouvement. Est-ce que la pulsation @p est modifiée ? Justifier votre réponse. Discuter le cas limite o = 2/2, en supposant que la condition de roulement sans glissement du cylindre sur le plan incliné ne s'applique plus. Calculer alors la nouvelle pulsation des oscillations @ , et interpréter le résultat aj > a, . Exercice 2 : Modélisation vibratoire élémentaire d'un tapis roulant Un tapis roulant est modélisé par deux rouleaux de rayons respectifs Ry et Rp et de moment dinertie J, et Jz, Des éléments élastiques de raideur ky, kz et ky relient les tambours entre eux, ou bien a des batis fixes (cf. Figure 2 et 3) 1- Pour le systéme de la Figure 2, les équations du mouvement des deux pendules peuvent s‘écrire : Jib = —k, (R64) Ri Ho (R,Os— RO.) R, JB, =— ky (RO) Re-K (RO - RO) Re”Expliquer et commenter ces équations, notamment par analogie avec un systéme en translation couplé de deux masses et de trois ressorts. Justifier qualitativement lexistence de terme en R2. Re-Ccrire ces équations en présence de symétrie complate ky = ky = kz =k; Jy = J = J; Ry = Rp = R, etennotant Ja pulsation af = kR?/ J 2- Chercher des solutions harmoniques sous la forme @; = Ay cos wt, 82 = Az cos at. Ecrire Yéquation aux pulsations, calculer les deux pulsations propres et les vecteurs modaux associés. Donner un commentaire sur la nature des modes, soit en phase soit en opposition de phase. 3. La Figure 3 présente la modélisation élémentaire d'un tapis roulant constitué de deux rouleaux et de I'élément de sol élastique, guidé sur le dessus de raideur ky, et libre en-dessous de raideur ky. En vous inspirant des résultats de 1a question 1, expliquer pourquoi les équations du mouvement peuvent s'écrire : Ji, = ~(ks 4%) (R094) R, Jab, = ~(bs +k} (RR) R, Re-écrire ces équations en présence de symétrie compléte ky = ky = 1dy2Jg=I;R)=R2=R. 4- Faire la somme des deux équations obtenues a la question 3-. Interpréter la solution de cette nouvelle équation sous la forme d'un mode de corps rigide 6,(t) = 62(t) = at +b. Eaire alors la différence des deux équations de la question 3-, et aprés changement de variable © = 6-62, montrer que l'on aboutit & !équation différentielle é1émentaire d'un oscillateur, que l'on interprétera. 5- On reprend I'analyse vibratoire des deux équations couplées du mouvement pour le cas du syst#me complétement symétrique : 18, + 2kR* (8, - 6) =0 Joby + 2kR* (8, ~6,)= 0 avec o% = 2kR*/ J . Rechercher des solutions sous forme harmonique. Calculer Jes pulsations de résonance, ainsi que les vecteurs propres modaux correspondants. Ecrire la solution générale pour 6)(t) et O(1). 6- Un couple extérieur s'applique sur le tambour 1 sous la forme d'un terme T' dans le second membre de la premiére équation. Calculer les amplitudes Ay et Ay du mouvement des tambours 1 et 2. Chercher la solution du mouvement pour le mode de corps rigide obtenu en additionnant les deux Equations du mouvement. Montrer que la partie non vibratoire peut s'écrire : (= 6 =4457+Ar+B. Quel commentaire vous inspire ce résultat ? La vitesse de déroulement du tapis roulant ne peut pas augmenter de maniére continue. Un certaine limite doit exister. Quelle peut en étre lorigine, et comment ?Exercice 3 : Vibrations longitudinales d’une poutre encastrée en x = 0 et de condition limite arbitraire (en x = + L) 1- Soit une poutre de longueur L alignée le long de I'axe Ox, "encastrée" en x = 0, soit u;q-0,) = 0, en mouvement longitudinal (cf. Figure 4). La poutre est de section S, de module d’Young E et de masse volumique p. Ecrire le théoréme de la résultante dynamique (principe fondamental de la Pulxt) _ pp Fux) af 2 ge - Montrer que u(x,t) peut se mettre sous la forme suivante : u(x,)=A sin aa/ $x cos aot . On suppose que la dynamique pour le mouvement en translation) sous la forme p poutre est libre a l'autre extrémité (en x = +L), Quelle est alors la condition associée ? En déduire les fréquences de résonance. Pourquoi seuls les harmoniques impairs peuvent exister.? 2- Dans le cas oi! la poutre est encastrée a ses deux extrémités, indiquer la nouvelle condition limite enx=+L. Calculer les nouvelles fréquences de résonance. Effectuer l'application numérique pour les deux configurations (barre "encastrée - libre" ou barre "encastrée - encastrée") pour une barre en aluminium de Im de longueur. On donne p = 2,702 103 kg /m3 ; E = 10,50 1019 N/m?, Pourquoi la fréquence d'oscillation du mode fondamental est plus basse lorsque Ia barre est "encastrée - libre” par rapport au cas od elle est "encastrée - encastrée" ? Nota Bene : Le baréme envisagé est de 4 points pour U'exercice 1, 12 points pour Vexercice 2, et 4 points pour Uexervice 3.DEYST VAS 26° annce ~ Der. OG es MmercamiGue S Exerc:ce 1: Osellotions dt Um Cg ln dre Sur un ple» Umeln Ee. 4. Por Wa Oy la mVbode de Comer vation de (emerge aboukb a leyceton dea pmonvement; Fr= Fe + ep = cte =~ a&e d€p } A PSE Fe Te, Fe Sp sgh fa eh Bex ETOH EHR | od — . onde hon te T= hm Ret w= YR (“gage e)) GO Sremen Aen = Som 2d te Roe = Ze > SF ok a) On Ose ( Sm 9¢ = ENG, a) Seb en pormnbh XE) 2<(E)-%e > BaXxle)e &xt) x0 , sok le Gaahom the b, ee (2B Iga tet Do= se eas pc salon Pa- We = Sur le plén le Colind per ( Shpaw ae Con ch, chil ay a done ples ele Soulement + On be rebound daar le cas don Ose llabro- bya mon Zee Poel simple C = = Cole a oe ae) => 7 Le Cos > ye Ce lab fol Gee la Coteaton~ ha ~ eck Eloace BZ tae (207K Orr Tena Gue we se JustPre cle Cyliidv. Seppstem em — face) AOX Une pulsahon plat bathe — Eyercice 2: Mod lesation UW bea hore. Oleimen bare daa te pus Fo ulon & | Oyto Labblication da PED agoce = un mou — Veme wl! cle rotatro~ pemeb at oteblt- Ser CGua biome Cou ples de rou veme {24 =- &(RO)R,- 2, (RE ~ Re )R, T2& = ~ Bs (fees) Re ~2,(R,O,-RO,) Re En pretence cde Some fae, cer eYuchonr Se pwoathent fons (a forme + (Txt T 3 Bs B= 8,8; a) J TO, = — 28R°O, 4+ RR*O2 TJ 8, = — 2RR*S2.4 BRED, Sort en potenk a poles ton 2a BRD s fe + 2U78,~ WSO. =0 C2 € 2a, O2— SS, =o 2 Om Cherehe eas Solubors Gorme ms Goes Sous la ferme QO, =A, cose E | O2x~Az2@ru. > ane ae W4)- (2) OL. > e& ret) “eo 2s nae “— a ws Bw, Pour © = cw,* / A=B p mode en (Pork Por wis Bwt, Bai A mote en Chon’ ton ve a da ya Tl eeyrte que euale je fork. fe ce Sachem ave le cas 4 un Sytheme Cn hanclabon & See x egeey ce (beter "CP. 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Ecrire V'énergie potentielle lige aux raideurs et calculer !équation du mouvement, par exemple & partir du théoréme de la conservation de I'énergie mécanique ou bien & partir de V'équation de Lagrange. 2- Des amortisseurs visqueux, de coefficient d'amortissement c, sont ajoutés sur les c6tés du systéme (cf. Figure 2). Exprimer la nouvelle équation du mouvement, et calculer Tamortissement réduit. Ecrire la solution générale pour les oscillations libres dans le cas du régime sous-critique (ou de type pseudo-périodique). Exercice 2 : Oscillations libres d’un double pendule simple ayee ou sans raideurs de rappel Le systéme de la Figure 3 est constitué d'un double pendule simple permettant des oscillations uniquement dans le plan de la Figure. Les tiges de longueur £ sont supposées atre indéformables et de masse négligeable m . Le premier pendule est couplé au niveau de la masse par deux raideurs de rappel de coefficient k (voir détails sur la Figure 3). Les frottements sont supposés étre négligeables. Seul le régime des petites oscillations pour lequel 0; et 62 << sera étudié. 1- Calculer les Energies cinétiques et potentielles de chaque masse, ainsi que 'énergie potentielle emmagasinée par les ressorts. Montrer que les énergies cinétique et potentielle totale peuvent se mettre sous la forme : T 4m C20) +61+20,6,); U=kmg e (207+ 03) +k 26fre les Equations du mouvernent en utilisant les équations de Lagrange, et montrer qufelles peuvent se mettre sous la forme suivante : £(28,+8,)+(20+244}0, £(6,+6,)+9, 3- Dans le cas oli les deux raideurs latérales sont absentes (k = 0), chercher les modes propres d'oscillations. Pour cela, en notant a= $ » Scrire les solutions sous forme harmonique 8; = ©,cos (cot + 4) , 2. Calculer les pulsations propres et les vecteurs Propres correspondants. Discuter qualitativement sur les valeurs numériques des déplacements modaux obtenus. 4-Dans le cas ot les deux raideurs latérales sont trés fortement rigides (& la limite k -> 2), montrer que 6; << 02, cest & dire que l'on retrouve & la limite le résultat d'un pendule simple. Justifier votre réponse sur un simple argument physique. 5- Pour le cas général oi les raideurs la.srales ne sont pas nulles ou de valeur infinie, étudier les modes propres pour les équations complétes du mouvement (cf. question 2-) en notant : a = 08(1 +6) © a= . On suppose de plus que » avec € << 1. Exprimer Equation aux pulsations dans ce cas, et montrer que les deux pulsations propres s'écrivent oF = (3445) af, lorsque € = 0 sous la forme 6- Comparer le résultat de la question précédente pour les pulsations propres avec celui obtenu pour un double pendule simple sans raideurs latérales (cf. question 3-). Justifier qualitativement 'écart plus grand qu ions propres pour la configuration avec raideurs latérales par rapport A celle sans raideur latérale. Que peut-on en existe entre les deux puls: déduire sur les déplacements modaux correspondants ? Exercice 3 : Vibrations longitudinales d’une poutre encastrée en x = 0 et attachée & une masse M (en x = +L) 1- Soit une poutre de longueur L "encastrée - attachée” en mouvement longitudinal, On supposera que la poutre est encastrée en x =0, soit “x=0)=9 (cf, Figure 4). La poutre est de section S, de module d'Young E et de masse volumique p. Ecrire le théor8me de Ia résultante dynamique (principe fondamental de la dynamique pour le mouvement en translation) sous la forme Fse.iy= SE (34) =—M (24) , et aboutir a Ia relation de dispersion sous la forme L @ 4/ F tan (. o #) =2-Dans le cas limite pour lequel M >> Marre LS, montrer que la fréquence angulaire Anterpréter ce résultat en liaison avec le cas des vibrations d'un oscillateur constitué d'une masse M accrochée & une raideur de constante K que l'on déterminera. (ou pulsation) fondamentale ip peut se mettre sous la forme a 3- Dans le cas général l'équation de dispersion de la question 1- peut se mettre sous la forme X tanX =R, avec X=L@ VE etR= ers En utilisant une construction graphique. (représentation des fonctions tan X et R/X), montrer que les solutions X, des différents modes doivent pouvoir d'écrire X, = n+ &» pour n =0, I, 2, ... Montrer alors que pour \( n+ Vn? +4R). Montrer finalement que &, > 0 lorsque m --> oe, En déduire que les vibrations fongitudinales d'une poutre "encastrée - attachée" sont "presque harmoniques", tout du moins pour les modes de vibrations de fréquences suffisamment élevées. un mode d'ordre n arbitraire, e, Nota Bene : Le baréme envisagé est de 4 points pour l'exercice 1, 10 points pour l'exercice 2, et 6 points pour l'exervice 3.Gaces LZ2 (Figure 1 pour cao 7 Tgun J P 7-3 +2 fou co)DWEYST VAS 28°! Gaace _ Dee. 2005 Examen de Ubeotbas me Con Pe os Exterevce 1: Osellations en votchon ‘SGue Quec cles vaideurs de va pp [ Pros T6=-2k et -2careo Tap ma? (pur on tigee) > pre o+ Beek e se Gere a> *O+t4Ffe O+rdkO=o wy, = 2 VE ,2@4= 2ea,- 2S Z a fe 2 = \ ek eel ele ale ca aS oe — TR am Exeretce 2: Osellatvoms Wheres Men couble Pendale Simple Gvec on Sans rardeues de ehpe/ L- Sort le 027 pendule de lon queu pos (e 2°'p oo C eb ce AnelteAng , E obae Aosre An ee 2, nO, 2 f= C, ws, oye eee t6* T= ein C2>+g*) = eer ko O=-— ™G&, cos O, + US {*e= in O, ¢ Sg Kim Oa Yer €, cosO, + Cg cor Or i. encale te CX Gea 1p me (He +h: y ame [CF 8, + C582 4 268, FE C8, ~ »)] Cat ao (E50, + Geos 2) +L,Sot en ta fr em E ta liecacrabvom eb Le Symetatohiom (C= x e; a) T= bm eos; Cyn ong e(/~ 2) Ta= $-eYO; ore ) Ue = + mg e( Be, Se) Sart ae total; 75> Breed Oe 25,8, 2 oe Lng e (205 + Of) 4 kes? , en agen’ pnd en Compte (energe'e poten trdle Steeda dans ler Cenk renter Cet 4 RE af Lu. Serivens fes dou ope tens de Lagverye pow (es 2 Coordonnees Feuerveltees OG, =F Oy COT _ om Tov . SS 4+ Sf =o este ae 6, 28, SOc a « Vo, > Mme(25,« &)+« 7 gk 2B, eekRE® WO > m €*(8,+6,)+ mg€ O220 2(25,+6,) + + (2g + RE) e =o €(O,+8,)+* GE = } avec les motatroms Saevantes , cr. LS eb Gos = Shay ler 2 Pechieas Ol erven fiwelenen € 2O,+ on t Ceers2ee)e, =O Or 4+ &5 OC a0 4qi eB pO pee Sent abtates ( @no) , on obhunks Z (28)+ 5, )« a) 28/46, +43, 8,56 2 (G,t 8) + GO. +0 5 é 7 = et O% We C2 = _—— Sak en Conn terane hs Rlatrens Gucrmomeguer Oca Deexpywe ss ss =o ~— ws eH at S2(asut) ate > [ve(wiw')~w ][ Ve (es-w)+w’] VE (oe = (VE +i)ee* ; VE w,* -(Ve~/)u* wt= YE 2 wt. VE ae Veer” ve ‘ cots (2-v=) We a ws = (2+) we + coleal Gs Vectrues frepees Cores hon henr€ . ar (a i ie hit la mralgie 2 bee v= (eve), “a> (Lue pler que la mete 4 4 Pour le car Aime Comd.tren |i'nite cle tape regde Sun le C8 pon dale . a) on ebhink B20, eb el ae corte alors ~ Gue la 2 ee eyuetion Seus la forre aes G2 = 0 Dl slagk done da Cas tm Un gee pen lele » 5 ~ Dans le cas Grievel (cGuaton ay x pulsahonsr © StakS Cw tay — 2e0e aet =o ~~ ws &.- e(2004 toe eat)(wi wet ao sp eof eu (20. 4 See) + Cee, (we + Wee) = 0 Ae (2edi+ eee) 2 5 (we 4% = er 202, wey at +207 ee zu z u ue ft a > Co = 2G 4 Woe tVfewd Boe OS COS sckao, wy 20 > C45 = 2uektVvEw3, CQ@re lors Gue we sw (/e eo), ae KL | On ob6then&: ebm 2 eer Cte EJ EY 24, Cee 8) + 0s (14 6) 205 zu oF Bug + EuSt |/Sue4dae,& eer = «) wS= (stvsjus + €05( 2g s GH Po- Ex=0 y Cut = cu,3 5.) 22 or > os = Ge 2VB) Ct aa 0, FE wy poem avec Cela,’ tu cacdeae labervele ws = (2 tae Bd l Cot : ela Torts eed ala at teleeees Or Seer clowgnecs Gue les foe eeten tes yp ha Pack ee la Contam moran. Yue Sse fle owen Caveee te tien ter Gj a ce — men’, ses ltab Gue (en rebroure (5 Vecbears propres flrocees. fe Aa, = eee - 6,2F% < S-UsS 7 ba,o- He _ tee _ 5 26 02 ay 2-Ve a eesaltst ay Com cas Sane Les Moucelles bie enter fu Sam) a > e Exercte BS: Relubrouas de AS haction ul ume poelle en lekvom — Cale epee cher on iB Pelee fohtcne bie Lt. Four ure peubre encathed — bbe, ercathes 2 _ [2 us) Cn wm EeO y CF) ea oy =o (G2), =o, et Whee en cae Lo: Os = tus cs ; (2 = oe (2)... SLND ee) } l O° ! = Sime OGRE Smal cost al 2O t oO 1 Oo = CoTpl Sab coh pe Se bps mses b Fimh pl coth pe ~ Sad ~ ore Sabre / ! ° + { oO I =o col eeshpd Babe ~ cosh Sage cosh al D> - (she ~ corte) (- Pinphsmlpl 4 cos/r wrtyad) ~-(- Cogs e corlne~ rial su hac) ~6 BASst aryad)o => Zora coma =~ 2& Cop RD => aeé 2- Le develo ppemen © de 36 Getour de ZH se fer fre fer fe trace de la Course cosa = cosh pl lef. fos Savven te) => [eee Be Ee” ne |> Se SF, FD we Nee ele 0, Bo Bu De meme pesr la elation en At pertecs, COE ae Verh Po pe ce Valens €e€ Z@ee > fs Fe oF ze tee 3a ~ 3 pe eee fe Q,orve Qelou- evocte ) wm Comnthte Fue On Conch A Ecc ©, ce Puree deshfe bub e feck ne re Le Gare.Université du Maine DEUST VAS 22me année UFR Sciences 13 décembre 2004 Vibrations mécaniques Exercice 1 : Oscillations d'un cylindre en roulement sans glissement sur un plan horizontal Un cylindre de masse m et de rayon r est fixé A un support par I'intermédiaire d'un ressort de traction - compression de constante de raideur k. Le cylindre est en mouvement mixte de translation - rotation sans glissement sur le support horizontal (i= r0= re), cf. Figure 1, ci- dessous. 1- Berire l'énergie cinétique de translation et celle de rotation en supposant que le moment dinertie J du cylindre est J = 4mr? . Eerie V'énergie potentielle lige & la raideur et calouler Yéquation du mouvement, par exemple & partir du théoreme de la conservation de l’énergie mécanique ou bien a partir de T'équation de Lagrange 2- Le cylindre du systéme précédent est dorénavant monté entre deux ressorts identiques de constante de raideur k. On ajoute de plus de part et d'autre du cylindre des amortisseurs visqueux de constante d'amortissement c (cf. Figure 2). Ecrire la nouvelle équation du mouvement. En déduire la valeur limite de ¢ correspondant au régime critique. Calculer la Ecrire la solution temporelle x(t) pour le valeur de la constante d'amortissement réduit = A régime pseudo-périodique (ou régime sous-critique) tel que € <1. Exercice 2 : Oscillations libres de trois masses couplées en translation sur un plan horizontal Le systtme de la Figure 3 est constitué de 3 petits charriots de masse m, couplés par des ressorts de tension ~ compression ayant des constantes de raideur k au centre et 2k aux extrémités. Chaque charriot est en mouvement de translation sur le plan horizontal (cf. Figure 3 pour les détails). Les frottements sont supposés étre négligeables. 1- Ecrire les équations du mouvement et montrer qu'elles peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante : 100\/% m{010]| x OO1)\xEn notant af = £, écrire les solutions sous forme harmonique x, =X, cos (ct + 9) , i 2, 3. Calculer les pulsations propres et les vecteurs propres correspondants. 2- Ecrire la solution générale, combinaison linéaire des 3 modes propres établis & la question précédente, Rechercher alors les valeurs des termes d'amplitude X; et de phase @; & partir des conditions initiales suivantes x; 9 =x; (t=0) = (0, 0, 0); =; (t=0) = (a, 0, 0) . On pourra utiliser au choix 1a méthode * lourde ” (résolution d'un systéme de 6 équations 6 inconnues) ou bien celle “ légére " du formalisme des coordonnées normales. 3- Le systéme précédent est rendu cyclique en fixant les deux raideurs de constante 2k l'une A Vautre (cf. Figure 4). On suppose qu'un tel systéme peut effectivement étre fabriqué d'un point de vue technologique, notamment en guidant les raideurs sur les trajectoires circulaires des petits charriots. Montrer que les deux raideurs de constante 2k mises en série aboutissent & une raideur équivalente de constante k. Ecrire les nouvelles équations du mouvement et calculer les nouveaux modes propres (pulsations et vecteurs propres correspondants). Justifier l'existence du mode de corps rigide (@, = 0). Comment interpréter la dégénérescence associée & la valeur propre double (@?, =3 af ) ? Exercice 3 : Relations de dispersion pour une poutre en flexion pour différentes conditions aux limites 1- Pour une poutre de longueur L "libre-libre" en flexion, les conditions aux limites aux 2, extrémités sont de considérer le moment fléchissant nul (#) =0, et la force de +b) cisaillement nulle (=) = 0. En déduire l’équation de dispersion associée aux 4 J=0, +1) conditions aux limites précédentes. Montrer qu'elle peut finalement se mettre sous la forme 4 cos BL ch BL=1, avec psar sont respectivement la masse Ps volumique , la section, le module d'Young et le moment quadratique de la poutre, avec @ pulsations de résonance, solutions de 'équation de dispersion. 2- Refaire le méme calcul pour le cas d'une poutre en flexion "encastrée - articulée”. On supposera que la poutre est encastrée en x= 0, soit wiz9)=0 et (2# =0, et quelle baka FE Jeno) est articulée en x = +L, soit wy. 42)=0et ( 0. Montrer que l'équation de dispersion dans ce cas se met sous la forme tan BL = th BLure 4uve FE, ad. wo LL ure 5 3DEVUST VAS 2°7* amet — Dec. C4 “ Examen de “Vibeatouns Pmetam gues” ees rrrrr—C—C“T™— = Coulement Sang glietemenE Ser Gm plan bor 30m te] + a rok trans 1 2 ( ot Ze= 2 + & 4 pi aia uaeen froulement sams giiremen&: > 72 tO SB 2% TO. TW y “ Sob asee Da Lmer t ot \ oe = Lf e) 25 => €e= eae Sel ie - ae = (4++ an > BS ay 2c r aaa F = \ z Ep = s 2e A ep AE, tl . = toe 2 Re) ero Sen 2% XO Ge t+GEeo Ss +3 = 24k, kaneZ “eGuc bom a mouvement gs eta: 3 amoe + ee es N= 4c*./2&mM Az => 4c, = (2ka > Gps Vskaw Solution prendo peW od. gue ne+ to 24 2% 3m ez Oo _ D> © + 2X wtrrnr so y : a y w= LA ane Aas S= SS -a- #. — e- 2 VE > f° SS ale) = (Ay exp Vine eek + he exp gy Vink? ene) > x exp (~ eu.é) 2 (€) = (B, cos Yi~s? wee4 By sin Yeas? ey é) « exp (— Ew. &) ~ EZ xercecce 2: Osecllahons hhees de tvo's eylndrer Coupler em rotation — trarasle towLes . cn equa bioms da mouremenb S etree & Bim 9+ &(3B%,-%2)= ° r z o Bim Xe R (xe- 1) + & (12-5) = © a a tk (3 %3- x2) = Sok em motan€ el ga oe 3 ua ace m fs A 8 + a [-: e Sot en moten€ ote & -= XD Js) t M7 Swe ws _ at ee ° ee Ceriwt ~a,* =o t We, Seyiu* - Ss 0b) (Cont Mah ne (Fee w') =o . = (sese0) [Coes asus ey 2a%]~ 0 > Cee Sot tee dae \ = Fert S = (-)) 7 Bu. w ~ tes © — hee emit ~ wt ° wt Bete “ Xe ¥. et ¥2 =O Fw." > [eV Se = ( r Mpa Xxz Ke = (2,0, 0) yi Xe = CX, °, ry) a =_, - oo ‘ Mon = X eee vs ) Ne we [ve . 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La masse m est soumise a V'action d'une force harmonique F(t) = Fo cos @t. On utilise 1a coordonnée 8, comme indiqué sur la Figure 1, pour décrire le mouvement. 1- En négligeant tous les frottements, montrer que l'équation du mouvement s’écrit : B+ of 0= 7 cos oo. Exprimer. a en fonction de k, 7, 1 et m. 2- On suppose que le frottement visqueux induit un moment —a @ od a est la constante 'amortissement. Ecrire la nouvelle équation du mouvement. 3- Donner l'expression de I'amplitude et de la phase de la réponse forcée (solution permanente) en fonction des paramdtres du systéme. Exercice 2 : Vibrations de rotation d'un systéme arbre / rotors Un arbre en rotation, constitué d'un axe cylindrique élastique supporte 2 rotors (ou volants d'inertie) qui sont rigidement fixés, de moments d'inertie respectifs J; et J. Le systéme peut-etre entrainé par une courroie montée sur un 3me rotor d'inertie J. Chaque volant en rotation est repéré par sa déflexion angulaire 6; (avec i= J, 2 ou 3). 1- Dans un premier temps, le rotor n°3 est démonté. Il ne reste alors que les deux volants 1 et 2 et l'arbre de liaison de raideur de torsion k, (cf. figure 2). Ecrire les équations du mouvement pour les deux rotors | et 2. Comparer vos résultats avec le cas d'un systéme en translation, par exemple constitué de deux masses reliées par un unique ressort de traction- compression.2- Calculer alors les deux pulsations propres pour les modes libres, ainsi que les vecteurs propres correspondants. Comment pouvez-vous interpréter la pulsation basse ? Enoncer Yanalogie avec le systéme en translation évoqué a la question précédente. 3- Lorsque la 38me poulie est en place, avec son moteur et sa courroie de transmission, un moment M extérieur s'exerce alors. Pour ne pas avoir a ajouter un 38me degré de liberté, on va supposer que J3 est négligeable (par rapport 4 J; et J), et que ky est supposé tres grand (8 la limite infini, mais dinertie négligeable, ce qui revient & appliquer directement le moment M sur le rotor n°2. Comment sont modifiées les équations du mouvement ? Dans le cas ob M = Mo cosa, exprimer la réponse foreée du systéme. Exercice 3 : Vibrations transverses d'une corde rigide 1- Une corde rigide de masse linéique A est soumise a un tensior Ty. Ecrire I'équation donde, et comparer avec le cas des vibrations longitudinales d'une barre. 2- La tension de la corde est modulée en amplitude par l'intermédiaire d'un syst#me vibreur extérieur, sous la forme de T= Ty + Tcos ax, avec Ty << To. Etablir la réponse forcée de la corde. Que se passe-t-il lorsque @ = @y = (T/A)! ?Exerecce 3B: Wihbratous trim sversces Sime — Corde rgide 1— Applica t fon da PPD ( bhevreme de le winllante ): mG = & Fee 2 Ade BE = Traw_tins ae a Xe tam Of = (32 a vee fos = (BE)... > Ade BE = G((Bacrccee - &....) =) 24 he = ye Ot dic per One > oy _ [ze] 2° Oe” LA] Or aS Os i Ff > Fh - Shoo, ne OVE Ze ae Sole te OA Gemervele peak se aedtre Sous OStre : yf e= ( Aces oes Ar) Coste ke > WL @ a a > Sek 4 Oj SE =e y bye) 2 we* : => [R= a elahon ce hipertion (at) =9> A=o glt,E}=o = ye fe => he areDoc: gly é)= B Stim Tes coru,b = (re) Cos 4, *: pirtence te le force erk'hewe / O84 7; 2e ~ Teorwe Eee > 2 we Yb a = t3 (2 TY) li) wy — Teor w ce weeta hon, brabovre [emeaire Coron? La reponse est p leathe os onnelle = we C eth a! hive fe pow fe ect: Flé) = Torwt > fn, e)= Ye) @rwe » yapreen (a) ]—7 > [yey =| en ee Sok en deetsan bt memere ber 4: Ib) |= le cot ar) et a > l¥%J)/= 2 [we wt | Pour Wats, aloes 1YG))—s #00 ( phemomene de cP torence) ene ab demon neheg —