PREVOD DELA UPUTSTVA ZA KORIŠĆENJE PC CRASH

Verzija 8.0 Stefan Datenbank

POGLAVLJE 5
Model složenih objekata

Vozila se obično razmatraju kao kruta tela pri simulaciji sudara u saobradajnim
nezgodama kod kinetičkih 3D simulacionih programa. Ovo pojednostavljenje je razumno kod
simulacije sudara vozilo-vozilo, vozilo-prikolica i sudara vozila sa krutim preprekama kao što je
drvede ili zidovi. Međutim, kod sudara vozila sa pešacima i dvotočkašima ovo uprošdavanje ne
daje pravu sliku. U ovom poglavlju je predstavljeno dobro oruđe kojim veštak proučava tok
saobradajne nezgode kao npr. vezu povreda pešaka sa oštedenim površinama vozila.

PC Crash je proširen u verziji 5.1. za simulacije sudara sa složenim objektima- pešacima.

Tokom razvoja programa posebna pažnja je usmerena na dobijanje razumnog proračuna
vezanog za realno kretanje.
 Postojeda verzija PC Crash-a je dalje proširena za još neke složene objekte kao što su
vozila sa dva točka, višestruko složena tela za jednu simulaciju i složena tela u
trodimenzionalnom prostoru.

OPERACIJE

Učitavanje opcije složenog objekta

Ova opcija se učitava kao i standardno vozilo preko File-Import-Custom Vehicle-Fajl-
Unesi-Standardno vozilo. Pri tom se otvara izabrani dijalog box sa vozilima. Broj fajlova složenih
objekata (označen ekstenzijom *.mbdef) se označava u poddirektorijumu Složeni objekti-
Multibody.

Označi željeni fajl Složeni objekat-Multibody i stisni dugme Open-Otvori da bi se fajl

učitao. Objekat se pojavljuje na glavnom ekranu kao što je prikazano na slici ispod.

Snimanje složenog objekta

Učitane složene objekte korisnik može modifikovati, a zatim snimiti za dalju upotrebu.
Posle modifikovanja željenog složenog objekta (Pogledaj odeljak Izmena karakteristika složenih
tela u ovom poglavlju) snimi složeni objekat pod željenim imenom koristedi File-Export-Custom
Vehicle-Program-Izvesti-Standardno vozilo. Pri tome se otvara dijalog boks Select Vehicle-
Izaberi Vozilo sa dugmetom Save-Sačuvaj umesto dugmeta Open-Otvori. Obratite pažnju da
selektujete (označite) *.mbdef vrstu fajla u opadajudoj listi Files of type-Vrsta fajla.
 Pozicioniranje složenog objekta
Pozicija i orjentacija pešaka kao složenog objekta može se menjati na slededa tri načina:
1.Koristedi Dynamics-Position & Velocity (F7)-svi učitani složeni objekti mogu se pozicionirati i
rotirati kao celina.
2.Opcija Tow Truck može se koristiti za pozicioniranje i rotaciju pojedinačnog složenog objekta
na sličan način kao što se radi sa vozilom. Kada se pozicionira učitani motocikl i vozač teško je
održati isti prostorni odnos koristedi ovu opciju.
3.Koristedi Vehicle-Multibody System-Settings složeni objekat kao i pojedinačna tela mogu se
pomerati i rotirati zajedno ili odvojeno. Pogledajte Menu Desccription-Opis menija ove opcije
da biste saznali više detalja.
Ako je sudar sa vozilom ili drugim složenim objektom, obezbedite da nema preklapanja
u početnom postavljanju objekata. Mora biti ostavljen bar mali prostor, u suprotnom nerealno
visoka sila kontakta de se pojaviti u prvom koraku proračuna.

Primena početne brzine složenog objekta

Početna brzina sistema složenih objekata se može menjati u celini, ali brzine
pojedinačnih tela u okviru sistema moraju biti iste. Zato npr. ako su učitana dva složena sistema
objekata sa pešacima oni mogu imati različite početne brzine, ali različiti delovi jednog tela
pešaka ne mogu imati različite brzine. Početna brzina složenog objekta može se definisati na
slededa dva načina:
1.Koristedi Dynamics-Position & Velocity (F7) svim učitanim sistemima sa složenim objektima
može se odrediti početna brzina kao grupi.
2.Koristedi Vehicle-Multibody System-Settings sistemima složenih objekata mogu se dati
početne brzine ili kao grupi-zajedno ili pojedinačno. Pogledajte opis menija ove opcije u
slededem odeljku da biste saznali više detalja.
 Izmena karakteristika složenih objekata

Karakteristike složenih objekata i početni uslovi mogu se pregledati i promeniti korišdenjem

opcije Vehicle-Multi body System. Na ovaj način se otvara prozor koji sadrži sledede foldere:
 Bodies-Tela
 Joints-Spojevi
 Spring/Dampers-Opruga/Amortizer
 Settings-Podešavanja
 Occupant-Putnik u vozilu
 Contacts-Kontakti
Bodies-Tela

U ovom folderu složena tela mogu se modifikovati, stvarati ili brisati. U gornjoj
opadajudoj listi pojedinačni sistemi ili All systems-Svi sistemi mogu se selektovati.U slededem
dijalog boksu mogu se selektovati pojedinačna tela. Telo je definisano imenom odgovarajudom
masom i geometrijom. Svako telo je elipsoid sa a, b, c osama i stepenom n:

n n n
x  y z
      1
a b c
     
 Momenti inercije se računaju automatski. Međutim, ove vrednosi se mogu takođe i
uneti.
Za svako telo mogu se definisati Stiffness-Krutost, Restitution-Vradanje i Friction-
Trenje. U slučaju trenja mogu biti drugačije vrednosti za kontakte sa vozilima ili nekom
površinom. Trenje između dva složena objekta je isto kao i pri kontaktu složenog objekta sa
nekom površinom.
Svakom telu se mogu odrediti dve boje koje se pojavljuju na suprotnim kvadrantima
svake polovine elipsoida. Kada je u simulaciji telo u kontaktu druga boja ce postati crvena da bi
se ilustrovao kontakt.
Postoji Preview-Pogled prozor sa slededim izborom dugmida:
 Top-Projekcija u x-y ravni
 Front-Projekcija u x-z ravni
 Right-Projekcija u y-z ravni
U ovom prozoru pojedinačna tela ili sistemi složenih tela mogu se selektovati mišem.
Odgovarajude telo je onda prikazano u opadajudoj listi dijalog boksa.

Joints-Spojevi

Pojedinačna tela ili sistemi složenih objekata su međusobno povezani spojevima. Ovi
spojevi mogu biti potpuno zaključani, potpuno slobodni ili mogu imati krutost oko x, y, ili z osa.
U opadajudoj listi dijalog boksa foldera Joints mogu se selektovati Individual system-
Pojedinačni sistemi ili All systems-Svi sistemi. U drugom dijalog boksu spojevi se mogu izabrati
po brojevima. Dva tela povezana označenim spojem prikazuju se u dva slededa dijalog boksa
automatski. Ova tri dijalog boksa sa opadajudim listama mogu se takođe koristiti za definisanje
novih spojeva ili menjanje i uklanjanje postojedih. Mesto spoja je određeno u lokalnom
koordinatnom sistemu svakog tela. Pozicija se prikazuje u Preview prozoru, a takođe se može
selektovati i klikom miša na nju. Mesto spoja je ilustrovano malim crnim krugom. Crna linija
polazi od kruga do centra svakog povezanog tela.
Krutost svakog spoja može se označiti kao konstantni moment trenja ili kao moment koji
se povedava sa uglom obrtanja. Moment trenja se definiše koeficijentom trenja koji se
primenjuje u radijusu od 1 cm oko spoja. Definicija krutosti Phi 0, Phi min i S je slična onoj za
spoj prikolice:
 Phi 0-Ovo je granična vrednost za 0°. Ako je relativno obrtanje vede od Phi 0 +Phi min ili
manje od Phi 0-Phi min linearno se povedava torzioni moment S. Ako je Phi=0 ° torzioni
moment je simetričan za pozitivna i negativna obrtanja-rotacije.
 Phi min-Relativno obrtanje gde Phi krede od 0 kada počinje obrtni torzioni moment S.
 S-Linearno povedavanje momenta otpora oko označenih osa, počedi od Phi 0-Phi min

Napomena: Ako se koriste velike vrednosti krutosti proračun može biti nesiguran. Najveda
krutost koja se može koristiti zavisi od težine tela i izabranog vremenskog trenutka. Smanjite
krutost ili vremenski korak ako kretanje složenog objekta nije dobro.

Pojedinačni spojevi mogu se zaključati i preko dijagog boksa za x osu. Spojevi ne mogu
pojedinačno biti zaključani oko x, y ili z osa.
 Spring/Dampers -Opruga/Amortizer

Pojedinačna tela sistema složenih objekata mogu se međusobno povezati preko sistema
Opruga/Amortizer .
U gornjoj opadajudoj listi dijalog boksa foldera mogu se selektovati Spring/Dampers
Individual system-Pojedinačni sistem ili All system. U drugom dijalog boksu Opruga/Amortizer
može se označiti svojim brojem ili se može selektovati klikom miša u preview prozor. Dva tela
povezana označenim Opruga/Amortizer -om prikazuju se u sledede dve kudice automatski. Ova
tri dijalog boksa sa opadajudim listama mogu se takođe koristiti za definisanje novih
spring/dampera ili menjanje i uklanjanje postojedih.
Krajnje tačke Opruge/Amortizer-a su definisane u lokalnom koordinatnom sistemu
složenog objekta. Translatorni i rotacioni koeficijenti krutosti/prigušenja oko x, y i z ose mogu se
takođe definisati.
Prvi spring/damper se kreira selektovanjem dugmeta Insert nakon čega se između dva tela
ubacuje spring/damper. Tela se zatim mogu promeniti na željena u opadajudoj listi imena tela.
 Settings-Podešavanja

Funkcije u ovom folderu omogudavaju rotaciju i pozicioniranje celog složenog objekta ili
individualnih tela.
U gornjoj opadajudoj listi dijalog prozora željeni sistem složenih tela se može selektovati.
Pojedinačna tela mogu se označiti u drugoj kudici ili klikom miša na dato telo u preview
prozoru.
Posle odabira odgovarajudeg dugmida za pogled i opcionog dugmeta- One body-Jedno
telo ili Act. System-Sistem odabrano telo ili sistem može se rotirati. Ovo se može odraditi
pomeranjem klizača ispod preview prozora ili ukucavanjem željene vrednosti u Phi Box-kudicu.
Ako se telo ili sistem složenih objekata rotira oko više od jedne ose rotacije moraju biti oko x, y i
z osa tačno tim redom.
Jedan ili svi sistemi mogu biti pozicionirani. Opcioni dugmid-Act.System mora se
selektovati. Pozicioniranje se onda vrši unošenjem željene vrednosti u kudicama za xmin,ymin i
zmin. To su najmanje pozicije sistema u odnosu na globalni koordinantni sitem. Npr. vrednost 0
treba izabrati za zmin ako sistem završava na najmanjoj tački na zemlji. Sistem složenih objekata
kao celina može se takođe pozicionirati u x-y ravni preko prozora Position & Velocity.
Jednom ili svim sistemima može se dati početna brzina unošenjem željenih vrednosti u
kudice označene sa Vxy, PhiVel i Vz. Opcioni dugmid Act. System se najpre mora selektivati.
 Karakteristike sistema

Sve karakteristike svakog sistema složenih objekata mogu se promeniti korišdenjem

dugmeta Syst.Properties. Pre korišdenja ove opcije selektujte particular multibody system u
opadajudoj listi u gornjem delu foldera Settings. Sem svih dimenzija i težine mogu se menjati i
koeficijent trenja podloge i trenje prilikom kontakta. Trenje između dva složena objekta je isto
kao i trenje između objekta i podloge.

Dužina, Širina, Visina

Korisnik može definisati samo visinu složenog objekta. Dužina i širina se određuju
automatski u zavisnosti od izabrane visine.
Težina
Težina složenog objekta se može menjati. Težine delova tela se zatim proračunavaju
automatski na osnovu izabrane težine.
Restitucija
Selektuje se koeficijent restitucije (vradanja) za sudare složenih tela i vozila.

Trenje podloge

Bira se koeficijent trenja između složenog tela i podloge. Koriste se manji označeni
koeficijenti trenja ili Friction Polygon-Poligon frikcije. Trenje podloge se takođe koristi kod
kontakata dva složena objekta.

Trenje vozila

Ovde se selektuje koeficijent trenja između složenog objekta i sudarnog vozila.

 3D Dxf kontakt vozila

Ova opcija omogudava proračun kontakata gde je određena trodimenzionalna površina

vozila, za razliku od usvojenog-default oblika. Ovo de međutim značajno produžiti proračun.
Takođe kod vozila se moraju izabrati DXF površine da bi se osiguralo da nemaju rupa ili
unutrašnjih karakterističnih površina što bi prouzrokovalo nerealno posmatranje udara
složenog objekta. Iz ovog razloga bolje je izabrati usvojen-default oblik vozila modifikovan
tačnom dimenzijom korišdenjem Vehicle-Vehicle Settings-Vehicle Shape.

Vozač
Ova opcija omogudava da složeni objekti imaju kontakt sa unutrašnošdu vozila. Kod
putnika na sedištu lakše je učitati Occupant+Seat mbdef file i stavke u folderu Occupant
(pogledati opis slededeg foldera) koje omogudavaju da se nakon završene simulacije sa vozilom
proračun izvrši i za putnika.

Promena podataka o telima

Podaci o telima učitanih složenih objekata pešaka mogu se modifikovati korišdenjem

dugmeta Change Body Data. Pre korišdenja ove opcije izabrati pešaka u opadajudoj listi u
gornjem delu foldera Settings. Dugme Change Body Data otvara dijalog boks gde se mogu
menjati godište, visina i težina. Veličine i težine delova tela se zatim proračunavaju automatski,
na osnovu izabranih vrednosti. Opcioni dugmid omogudava da se promene selektovani pešak/
svi pešaci. Posle izvršenih promena u dijalog boksu Body Data pojavljuje se poruka sa pitanjem
da li želite da podesite MOI-moment inercije dobijenim vrednostima.

Podaci o telima se menjaju na osnovu istraživanja «Međunarodni podaci iz

Antropometrije» autora: Hans W. Jurgena, Ivar A. Auna i Ursule Piper koje je objavio Državni
institut za bezbednost i zdravlje, Dortmund, Nemačka i studije više naučnika iz Slovačke.
 Vozač

Nevezan ili vezan vozač (pojasevi se modeluju korišdenjem elementa opruga-amortizer)

može se postaviti u vozilo da bi se proučavalo njegovo kretanje tokom sudara ili drugog
događaja posle završene simulacije sa vozilom. Ova opcija funkcioniše samo kad se koristi
Occupant+Seat mbdef file ili seat+occupant+belt mbdef file što se može učiniti tek kad se
završi simulacija sa vozilom. Ova opcija se može se učitati i ranije, ali se mora deaktivirati dok se
ne završi simulacija sa vozilom. Ovo se vrši korišdenjem dugmeta Simulation Model da bi se
isključio Multybody System. Zapamtite da ga uključite kad se završi simulacija sa vozilom.
Mesto putnika je označeno u Occupant prozoru. H pozicija putnika je označena u x, y i z
kudicama koje definišu rastojanje od prednjeg dela vozila; levo od uzdužne centralne linije
(koristite negativan broj za putnike na desnoj strani) i iznad podloge. Po usvojenom-defaultu
spring/damper spaja sedište sa vozilom u kome je smešten. Ovaj spring/damper može se
pogledati i modifikovati u folderu Spring/Dampers.
Nakon što su izabrana početna i završna vremena za proračun složenih objekata koristi
se dugme Calculate da bi se izvršio proračun. Tok proračuna je prikazan pored slike putnika.
 Kontakti

U ovom folderu vrši se proračun kontakta. Opcija se pokrede selektovanjem tela u

opadajudoj listi i kudica pored svakog tela da bi se odredilo da li se proračunava kontaktna sila
prilikom dodira dva tela.

Pokretanje simulacije

Simulacija se pokrede korišdenjem dugmeta Forward Simulation (izuzetak: simulacija sa

putnikom se pokrede u okviru prozora multibody-složeni objekat). Sudari složenih objekata se
proračunavaju automatski bez upotrebe Dijalog boksa Crash.
Proračun se vrši u koracima od 1ms iako je u Simulation Model-u označeno 5ms.
Međutim, ako se korak proračuna smanji na 1ms, 0.5ms ili 0.1 ms ove de se vrednosti koristiti za
proračun.
Napomena: Ako je označeno 5ms iako je kretanje proračunato na interval od 1ms vozilo se
krede u intervalima od 5ms. Pri vedim sudarnim brzinama (vedim od 40km/h) ili kod veoma
teških složenih objekata može se dogoditi da se pojavi mnogo veda sila nego što je normalno.
Smanjenje broja koraka proračuna rešava ovaj problem. Da bi se smanjilo vreme proračuna
simulacija se može ručno zaustaviti posle sudara, korak proračuna se može povedati na 5 ms te
se onda može proračunati i ostatak simulacije. Takođe proverite da li je krutost složenog tela
realna ako se dobije neobično odbijanje ili se desi da tela prolaze kroz kontaktnu površinu.
Sudarne sile se proračunavaju na mestu gde je tangenta na površinu elipsoida složenog
objekta u kontaktu sa dodirnom površinom. Ako ovo nije mogude tačka sudara se ne može
odrediti i nede biti kontaktne sile. Ovo se može desiti ako je tangenta iza ivice dodirne površine
kao što je slučaj sa 3D vozilima kada je izabran 3D DXF Car Contact. U ovom slučaju najbolje
rešenje je korišdenje poligonalne površine iz nekog 3D programa za crtanje kao što je AutoCad.
Drugo rešenje je napraviti sistem složenih objekata sa više malih tela.

Pregled rezultata sa složenim objektima

Dinamičke vrednosti završene simulacije sa složenim objektima mogu se videti u formi

dijagrama. Simulacija se može videti na glavnom ekranu ili u 3D prozoru korišdenjem Simulation
Toolbar-a.

Pregled dinamike složenih objekata sa dijagramima

Dijagrami složenih objekata mogu se pogledati selektovanjem Options-Diagrams-

Diagrams-Multibody Systems.

Iz menija Multibody Systems mogu se pogledati dijagrami za rastojanje, brzinu i vreme

svake krute komponente složenog objekta. Slededi primer prikazuje dijagrame brzina svih
komponenti pešaka.
 Da biste jasnije pogledali pojedinačne slike mogude je selektovati Options-
Diagrams/Axes u prozoru Diagrams. Pri ovome se otvara prozor u kojem svaka stavka ima
kudicu za označavanje pored. Kliknite na svaku kudicu da biste je uključili ili isključili.
Ako hodete da pogledate samo jedan ili nekoliko dijagrama prvo ih sve možete isključiti
desnim klikom u ovom prozoru. Ovim se svi sadržaji selektuju ili ne. Prvo sve deselektujte, a
zatim selektujte one koje želite da vidite.

Npr. označavanjem samo rezultante brzine omoguduje se da se pregleda samo ovaj grafik.

Podaci sa dijagrama mogu se preneti u i neki drugi program npr: MS Excel. Ovo se vrši
selektovanjem opcije Diagrams-Export Diagram u okviru prozora Diagrams.
 Na ovaj način se otvara prozor u kome se podaci mogu čuvati kao dijagram fajlovi-*.dia
ili DXF fajlovi-*.dxf. Primetite da je zadati-default korak vremena za podatke sa dijagrama 0.5 s,
a što se može smanjiti i na manje vrednosti.

Prikaz kretanja složenih objekata u prostoru

Animacije sa složenim objektima se prave na isti način kao i druge PC Crash animacije.
Prvo, da bi se video putnik u prostoru postavi kameru u željenu poziciju na glavnom ekranu
korišdenjem dugmeta Camera. Prikaz se dalje može podesiti u prozoru za 3D Vizualizaciju;
pogledajte opis menija za View-3D Window za više informacija.

Analiza animacije sa složenim objektima

U 3D prozoru selektuj opciju Animation-Render. Posle odabira animacije otvara se
dijalog prozor-Render Animation. Pošto de se kretanje pešaka mnogo menjati tokom malog
perioda vremena koristi vedi broj frejmova po sekundi- naslici ispod je izabrano 50 frejmova po
sekundi.

Uopšte najbolji način da se vidi kretanje pešaka je sa kamerom na vozilu. Pritisnite

dugme Options u dijalog boksu da bi se otvorio dijalog boks-Animation Settings.
 Onda stisnite dugme Camera da otvorite dijalog boks Attach Camera. Odaberite
Relative to u opadajudoj listi da biste izabrali pravo vozilo na koje dete staviti kameru.

Kada je kamera postavljena vratite se u dijalog boks Render Animation i pritisnite

dugme Start da analizirate animaciju. Posle toga možete pogledati usporenu animaciji-slow
motion. Kliknite na dugme Options blizu nižeg levog ugla prozora Animation da biste otvorili
slededi meni.
 Selektuj meni Speed i smanjite pokretač na 5 % aktuelne brzine. Animacija se može
onda pogledati usporeno ako kliknete na dugme sa strelicom. Prozor animation se takođe može
koristiti da se pogleda svaki frejm animacije detaljno. Na slikama sledi 6 frejmova sudara sa
pešakom prikazanih u interavalu od 100ms.
 Prikaz kretanja putnika

Kad se koristi putnik kao složeni objekat vozilo zaklanja pogled na njegovo kreatanje.
Pogledajte sledede poglavlje-Madimo model i odeljak Prikaz Madima u prostoru za različite
metode.

POGLAVLJE 6
Matematičko-dinamički model

Uz pomod PC Crash-a mogude je izvršiti detaljne simulacije kretanja vezanog ili

nevezanog vozača i učitati ih u opcioni program Madymo-Matematičko-dinamički model.
Institut za ispitivanje puteva i vozila razvio je ovaj program za potrebe proizvođača i
kostruktora vozila. Madymo koristi model složenog objekta vozača/putnika sa tačno utvrđenom
vrstom pojasa i vazdušnih jastuka. Takođe se može definisati i način zatezanja pojaseva.
PC Crash CD sadrži i uputstvo za korišdenje ovog modela. Pogledajte ta uputstva da biste
u potpunosti shvatili teoretski deo ovog modela. Ovo poglavlje je ograničeno na objašnjenje
upotrebe Madymo modela u okviru PC Crash-a.
PC Crash verzija ovog modela ima ugrađena ograničenja u odnosu na kompletnu verziju i
to:
 Visina vozača je fiksirana na 50 % standardne visine muškarca
 Upravljački mehanizam i komandna tabla su tačno određenih dimenzija, kao na slici:
 Dimenzije pojasa, vozačkog sedišta i kvačila su kao na slikama:
 Istezanje pojasa je tačo određeno (istezanje je 13 % @ 11 kN)

 Vozač mora biti u normalno sededem stavu na početku sudara

 Simulacija posle sudara može trajati najduže 2000 ms
 Koeficijent trenja za sve kontakte vozača sa unutrašnošdu vozila je 0.3, sem sa sedištem
gde je 0.4
 Funkcija pritiska vozača na sredji jastučid sedišta je kao na slici:

 Funkcija pritiska vozača na bočni jastučid sedišta je kao na slici:

 Tačno su određene dimenzije glavog i desnog prednjeg vazdušnog jastuka. Zapremina

glavnog vazdušnog jastuka je 50 l, a desnog prednjeg oko 115 l.
Ostale dimenzije su kao na slici:

Dimenzije i maseni protok glavnog jastuka Dimenzije i maseni protok desnog prednjeg jastuka

OPERACIJE

Prvo se mora završiti i snimiti simulacija. Simulacija koja obuhvata vreme pre sudara u
trajanju od bar 250 ms mora biti deo cele simulacije da bi model imao tačne podatke za period
neposredno pre sudara.
U prethodnim poglavljima opisan je sudar, simulacija putanje i upotreba sekvence.
Za Madymo simulaciju izaberite Impact-Madymo Occupant Simulation. Tako otvarate
prozor Occupant Calculation koji ima pet foldera koji slede:
 Acceleration pulse/Udarni impuls

U ovom folderu se određuje broj sudara i vozilo koje učestvuje u simulaciji. Za usvojeni-
default udarni impuls (1ms) koristi se trenutna promena brzine zasnovana na PC Crash
simulaciji promene momenta. Trajanje sudara je do 150 ms. Ovo vreme je podeljeno u odnosu
na sudar tako da se polovina vremena odnosi na period pre, a druga na period posle sudara.

Kada nije izabran udarni impuls od 1 ms Madymo model vozača i vozilo kretade se jedno
u odnosu na drugo u sekvenci animacije tokom odabranog sudarnog vremena. Ovo je zbog
činjenice da se promena brzine Madymo modela vrši u odnosu na dužinu udarnog impulsa-
acceleration lenght, a promena brzine vozila ne.
Takođe najduže trajanje Madymo simulacije bide umanjeno dužim udarnim impulsima.
Ovo je zbog činjenice da je ukupan broj proračuna koji se vrše ograničen na 200. Ovi proračuni
se vrše u intervalima od 10 ms osim tokom udarnog impulsa kada su 1ms. Npr. kada je trajanje
udarnog impulsa 100ms vrši se 100 proračuna u intervalima od 1ms za vreme sudara, a zatim
još 100 proračuna u intervalima od 10 ms za ostatak Madymo simulacije što je ukupno vreme
od 1100 ms.
 Slededa tabela prikazuje najvede dozvoljene dužine simulacija u zavisnosti od trajanja
udarnog impulsa.

Trajanje udarnog impula(ms) Najvede trajanje Madymo simulacije (ms)

1 2000
10 1910
20 1820
30 1730
40 1640
40 1550
60 1460
70 1370
80 1280
90 1190
100 1100
110 1010
120 920
130 830
140 740
150 650

Geometrija sedišta

Ovaj folder je za unos podataka o dimenzijama sedišta i naslona za glavu. Ne mogu se

menjati veličina i ugao vozačkog sedišta kao i ugao naslona za glavu.
 Krutost sedišta

Ovde se mogu varirati karakteristike krutosti, na taj način što se u opadajudoj listi
izabere Normal-Normalna krutost, Stiff/Krut, Soft/Mekan ili se ubacuju određene vrednosti u
odeljak za plastične i elastične površine.
Da bi se izračunao gubitak energije pri odbijanju mogu se razmatrati tri ugla i torzioni
moment sedišta. Prvi ugao sedišta (u folderu za elastične površine) je onaj pri kojem
deformacija sedišta prelazi iz elastične u plastičnu. Pretpostavka je da nema prigušenja ovog
ugla. Drugim uglom se definiše mesto gde se prelazi iz prve u drugu krivu.
Na slici ispod je grafik zavisnosti torzionog momenta sedišta od promene ugla za
izabrane vrednosti iz opcije Normal. Mala promena torzionog momenta pri povedanju ugla od
15° do 20° ukazuje na skoro samo plastične deformacije za uglove vede od 15°.
Druga linija na slici koja je skoro paralelna sa elestičnim delom ovog grafika je kriva deformacije
za ugao sedišta od 12°.
 Vozač

U ovom folderu se menja pozicija i težina vozača. Prepostavljen je normalan sededi stav i
ne postoji opcija da se on promeni. Visina vozača je 50 % visine prosečnog muškarca i ona se
takođe ne može menjati. U bilo kom trenutku proračuna može se razmatrati samo jedan putnik
(vozač).

Ako je označena kudica Left Steered (po default-u) volan de biti na levoj strani. Ako se
ova kudica deselektuje volan de biti na desnoj strani.
Sededa pozicija vozača je u H tački.

Proračun
U ovom folderu se određuju lokacije direktorijuma, trajanje simulacije, da li je pojas
zakopčan ili i početak proračuna.
 Dijalog boks Calculate-Proračun sadrži sledede:

Madymo Location-LokacijaMatematičko-dinamičkog modela

Ovde se mora označiti Solver.exe fajl. Ovaj fajl se nalazi u poddirektorijumu Madymo
koji je u direktorijumu PC Crash.

Save Results in-Snimanje rezultata

Ovde se određuje mesto gde korisnik želi da sačuva-snimi završene proračune. Rezultati
se uvek snimaju u poddirektorijumima koji su formirani nakon završenog proračuna. Naziv
direktorijuma mora odgovarati pravilu DOS operativnog sistema-najviše 8 karaktera.

Max.Simulation Time-Najduže trajanje simulacije

Ovde se određuje trajanje simulacije posle sudara ( 0-2000 ms), a vreme pre sudara je
uvek 100ms.

Airbag-Vazdušni jastuci

Može se odabrati glavni ili prednji desni vazdušni jastuk, a u susednom polju se može
odrediti kada se jastuk aktivira. Može se koristiti i negativnio vreme zbog činjenice da se
početno vreme sudara-trenutak to poklapa sa polovinom vremena udarnog impulsa.
Napomena: Morate imati operativni sistem Windows Nt ili 2000 da biste razmatrali i vazdušne
jastuke.
 Pojas

Ovde postoje opcije za pojas preko kukova i grudi. Brava za zaključavanje pojasa je klizna
osim ako je aktiviran Side Impact i u tom slučaju je brava fiksirana.

Sila trenja u slučaju pojaseva sa kliznom bravom se računa prema sledećem:

F trenje
 Fkaiša  e 

gde je:
F trenja = zategnutost kaiša sa trenjem-na strani brave za zaključavanje gde se istegnutost kaiša
povedava
F kaiša = zategnutost kaiša bez trenja -na strani brave za zaključavanje gde se istegnutost kaiša
smanjuje
μ = koeficijent trenja brave
α = ugao između kaiša i brave

Torso Belt Only-Pojas samo preko grudi

Opcija bez pojasa preko kukova.

Lap Belt Only-Pojas preko kukova

Napomena: posmatra se nevezan vozač ako se ne izabere nijedna opcija u kudicama za pojas.

Side Impact-Bočni sudar

 Ova i sledede opcije su korisne kod bočnih sudara. Izborom ove opcije automatski se
brava za zaključavanje pojasa bira na fiksiranu. Ovo je neophodno da bi se izbeglo otvaranje
brave i oslobađanje pojasa.

Side Contacts-Bočni kontakti

Ovde se definiše vertikalna bočna površina u kojoj deluje kontaktna sila između vozača i
susednih vrata. Vrata se razmatraju kao vertikalna površina fiksne pozicije u stvarnoj visini (od
krova do poda), 10 cm ka unutrašnjosti od spoljne ivice vozila.

Pretensioner-Zatezač pojasa
Vremenski trenutak kad se pokrede zatezač pojasa se definiše u susednoj kudici. Može se
koristiti i negativnio vreme zbog činjenice da se početno vreme sudara-trenutak to poklapa sa
polovinom vremena udarnog impulsa.
Aktiviranjem zatezača nastaje sila zatezanja od oko 1500-1700 N do maksimalno 12 cm
istezanja kaiša.

Calculate-Proračun

Izborom opcije Calculate počinje Madymo proračun.Pojavljuje se prozor Solver 3D.

U zavisnosti od složenosti i trajanja simulacije i brzine računarskog procesora proračun
može trajati od nekoliko minuta do preko jednog sata. Brzina proračuna-progress (u %) može se
videti u dnu prozora Solver 3D.
Proračun traje duže nakon prve instalacije Madymo-a naročito kod operativnih sistema
Windows NT/2000.
Napomena: Ako je dugme Calculate-Proračun sivo-neaktivno, proveri da li je dobro označena
lokacija Solver.exe fajla. Ako je tako, verovatni uzrok neaktivnosti ove opcije je prekid ranijeg
Madymo proračuna pre kraja. U tom slučaju mora se izbrisati Solver_Locked fajl iz Madymo
poddirektorijuma gde se nalazi Solver.exe fajl.
Ako je dugme Calculate-Proračun aktivno, ali se ne prikazuje tok-progress proračuna u
dnu prozora 3D Window i nekoliko minuta nakon što je dugme aktivirano proverite da li je
Madymo dobro instaliran. Kod računara sa Windows NT/2000 Madymo se instalira kada radi
program Dongle Install.

Po završenom proračunu pojavljuje se tekst sledede sadržine:

Čim korisnik nastavi sa radom fajl sa proračunom se snima u željeni direktorijum.

Napomena: Ako proračun ne stigne do 99 %, a pre toga se prekine to može biti zbog:
1. Kombinacija trajanja udarnog impulsa i najdužeg trajanja Madymo simulacije prelaze
one prikazane u odeljku Udarni impuls ovog poglavlja.
2. Ograničenja za kretanje vozača nisu ispoštovana. Ovo se prikazuje u dnu reprint fajla
(*.rep) u direktorijumu gde su snimljeni Madymo fajlovi, npr. u liniji «Bryant angle for
xxx exceeds pi/2.» Do ovoga dolazi ako ima više udara vozača u unutrašnjost vozila.

Pregled rezultata
 Kao i kod modela složenih objekata rezultati Madymo simulacije mogu se videti preko
dijagrama i 3D animacija.

Pregled rezultata sa dijagrama

Dijagrami se pregledaju biranjem opcije Options-Diagrams-Diagrams-Madymo

Diagrams.

Pojavljuje se slededi prozor iz koga se otvara željeni dijagram:

Vrste dijagram fajlova su:

*.dvl Rezultantno pomeranje (m) Grudna kost
i brzina (m/s) Glava/sedište
Grudni koš/sedište
Karlični pojas/sedište
*.lac Rezultanta, ubrzanja po x, y i z (m/s2) Glava
Grudni koš
Karlični pojas
*.lds rezultanta, x,y i linearno pomeranje po z osi (m) Glava
 Grudni koš
Karlični pojas
Levo koleno
Desno koleno
Zglob
Gornji deo pojasa
Karoserija

*.rds rezultanta, x,y i relativno pomeranje po z osi Grudna kost

(m) Glava/sedište
Grudni koš/sedište
Karlični pojas/sedište
*.rtf Rezultanta sile (N) Od karličnog pojasa do donjeg slabinskog
Moment inercije X, Y i sile po Z (N) dela;
Od donje slabine do karličnog pojasa
Spoj x, y i sile z (N) Od gornje slabine do grudnog koša
Tela x, y i sile z (N) Od butne kosti do levog kolena
Od kolena do leve butne kosti
Od kolena do desne butne kosti
Veze delova cevanice
*.rtt Torzioni moment (Nm) isto kao *.rtf
Moment inercije X, Y i torzioni moment Z
Spoj x, y i torzini moment z (Nm)
Tela x,y i torzioni moment z (Nm)
Pozicije senzora glave, gornjeg i donjeg torza i H tačke prikazane su na slededoj slici:

Pozicija senzora u odnosu na H tačku Madymo lutke u normalnom sededem stavu prikazane su
u tabeli (u m):
 Senzor x y z
Glava -0.14 0 0.65
Grudni koš -0.18 0 0.28
Karlični pojas -0.04 0 -0.02

Kad je učitan željeni dijagram pojavide se i grafik:

Da biste jasnije pogledali pojedinačne slike mogude je selektovati Options-

Diagrams/Axes u prozoru Diagrams. Pri ovome se otvara prozor u kojem svaka stavka ima
kudicu za označavanje pored. Kliknite na svaku kudicu da biste je uključili ili isključili.
Ako hodete da pogledate samo jedan ili nekoliko dijagrama prvo ih sve možete isključiti
desnim klikom u ovom prozoru. Ovim se svi sadržaji selektuju ili ne. Prvo sve deselektujte, a
zatim selektujte one koje želite da vidite.

Npr. označavanjem samo Glava/Sedište brzine omoguduje se da se pregleda samo ovaj grafik:
 Podaci sa dijagrama mogu se preneti u i neki drugi program npr: MS Excel. Ovo se vrši
selektovanjem opcije Diagrams-Export Diagram u okviru prozora Diagrams.
Na ovaj način se otvara prozor u kome se podaci mogu čuvati kao dijagram fajlovi-*.dia
ili DXF fajlovi-*.dxf. Primetite da je zadati-default korak vremena za podatke sa dijagrama 0.5 s,
a što se može smanjiti i na manje vrednosti.
Napomena: *.dvl brzine u dnosu na H tačku proračunavaju se prema:

d  2
 x  y  z 
2

2
v dt  
Ova jednačina proračunava promenu rastojanja između dve tačke uzimajudi u obzir i
vreme, što nije relativna brzina izabranog elementa u odnosu na sedište ili vozilo. Npr. ova
jednačina rezultuje nulom ako izabrani element rotira oko H tačke sedišta bez promene
radijusa.

Da biste dobili relativnu brzinu izabranog elementa u odnosu na sedište ili vozilo koristi
se slededa formula:
  2  2  2
v     
x y z 
 

Npr. da bi se izračunala udarna brzina vozačeve glave u bočni prozor (na vratima) koristite
promenljive x, y i z iz *.rds fajla da biste odredili relativne brzine x, y i z. Proračun se lako vrši
nakon unosa –(export) ovih podataka.

Vršne vrednosti

Vršne vrednosti Madymo dijagrama daju se tabelarno otvaranjem *.peak fajla. Mogu se
pogledati u editoru teksta ili u programu MS EXcel.
 Prostorni prikaz matematičko-dinamičkog modela

Animacije ovog modela se prave na isti način kao i druge PC Crash animacije.
Pogledajte opis menija za View-3D Window za više informacija.
Prvi korak je učitavanje *.kn3 fajla iz direktorijuma u kojem je snimljena simulacija. Ovo se vrši
selektovanjem Animation-Load Madymo Kin 3 File u okviru prozora 3D Visualization.
Otvara se prozor i bira *.kn3 fajl. Kada se on učita na glavnom ekranu bide vidljivi vozač i
unutrašnjost vozila.
Ako je otvoren PC Crash projekat iz kog je pokrenut Madymo model vozač de biti
postavljen u pravu poziciju i u pravo vozilo. Da biste videli vozača postavite kameru u željenu
poziciju na glavnom ekranu korišdenjem dugmeta Camera. Karakteristike kamere mogu se
podesiti u prozoru 3D Vizualization.

Unutrašnjost vozil zaklanja pogled na vozača. Ovo se može prevazidi na nekoliko načina kao što
sledi:

Pravljene karoserije vozila providnom

Boja karoserije se može menjati da bi bila providna. Ovo se vrši selektovnjem Options-
Options-Color. Zatim kliknite na dugme Change-Izmeni da bi se odredila osnovna boja vozila.
Promenite boju na prozirnu vodeno plavu-aqua-blue u drugom redu.
 Ako je izabran DXF oblik vozila samo prednji deo vozil ispred vozača mora se promeniti u
providnu boju. Ovo se vrši selektovanjem Vehicle-Vehicle DXF-Edit Drawing-(označeno) i
korišdenjem dugmeta Change Line Style da promenite boju izabranih komponenti.
Vozač postaje vidljiv kroz prozirnu karoseriju.

Karoserija vozila-žičani kostur

Karoserija vozila može se pojaviti i kao žičani kostur u 3D prozoru. Ovo se vrši
selektovanjem opcije iz 3D prozora Style-Display Options i označavanjem Wireframe View. Pri
ovome se i Madymo model menja na žičani.
 Menjanje DXF karoserije

Ako je vozilu određen 3D oblik karoserije može biti promenjen da bi se video vozač. Ovo
se radi selektovanjem Vehicle-Vehicle DXF Edit Drawing. Zatim desnim klikom u naslovni meni
Draw tool-a otvara se dodatni meni. Ako želite da pomerite celu karoseriju izaberite Select All
opciju. Zatim izaberite Shift Selected (3D).

Pomerite karoseriju vozila vertikalno ( u smeru z ose) dovoljno daleko da ne bude

vidljiva u pogledu prostorne kamere (obično je dovoljno 5m). Madymo vozač i sedište bide
vidljivi bez pogleda na karoseriju vozila.
 Isključivnje vozila u 3D prozoru

Prostorni pogled vozila može se isključiti deaktiviranjem vozila-Vehicles u opciji Style-

Display Options, tako da postaju vidljivi samo vozač i unutrašnjost kabine.

Analiza animacije matematičko-dinamičkog modela

U 3D prozoru selektuj opciju Animation-Render. Bide vam postavljeno pitanje pod kojim
imenom želite da snimite animaciju.

Posle odabira i snimanja animacije otvara se dijalog prozor-Render Animation. Pošto je

trajanje kretanja vozača tokom simulacije samo nekoliko stotina milisekundi koristi vedi broj
frejmova po sekundi- (na slici ispod je izabrano 100 frejmova po sekundi.)
 Uopšte najbolji način da se vidi kretanje pešaka je sa kamerom na vozilu. Pritisnite
dugme Options u dijalog boksu da bi se otvorio dijalog boks-Animation Settings.

Onda stisnite dugme Camera da otvorite dijalog boks Attach Camera. Odaberite
Relative to u opadajudoj listi da biste izabrali pravo vozilo na koje dete staviti kameru.

Kada je kamera postavljena vratite se u dijalog boks Render Animation i pritisnite

dugme Start da analizirate animaciju. Posle toga možete pogledati usporenu animaciji-slow
motion. Kliknite na dugme Options blizu nižeg levog ugla prozora Animation da biste otvorili
slededi meni:

Selektuj meni Speed i smanjite pokretač na 5 % aktuelne brzine. Animacija se može

onda pogledati usporeno ako kliknete na dugme sa strelicom. Prozor animation se takođe može
koristiti da se pogleda svaki frejm animacije detaljno.