GVHD: PGS.

TS Nguyễn Thị Phương Hà

SV: Võ Trường Giang

MSSV: 1410988

Bài tập chương II

Bài toán 6:
2
d x dx
T + =u−b
Hãy xác định quá trình tối ưu u(t) và y(t) thỏa mãn phương trình dt 2 dt
T
J =∫ 1 dt=T min
(1) cực tiểu hóa phiếm hàm: 0 , với điều kiện hạn chế của tác động điều khiển:
|u|≤1 . Điều kiện đầu của tọa độ x:

x (0) = y B (0 ) - y A (0 ) = -a
¿ ¿ ¿
(2)
x (0) = y B (0) - y A (0) = -b
¿

Và điều kiện biên bằng không: x(T )=x (T )=0 (3)

Bài giải

Phương trình tiếp cận của 2 mục tiêu, theo (1):

¿
¿⋅¿ +x =u−b ,
T x
¿
¿
Với điều kiện đầu: x(0) = -a , x
(0) = -b, mà T là hằng số thời gian của đối tượng được điều khiển; b là
tốc độ của mục tiêu không điều khiển, a là khoảng cách ban đầu giữa 2 mục tiêu. Dưới dạng chung,
¿
với x1 = x và x2 = x , ta có thể viết:
¿
x 1= x 2 ,
¿
1
x 2= (−x 2 +u−b )
T
 GVHD: PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà

Hàm Hamilton được thành lập:

1
¿ ¿
p2 (−x 2 +u−b )
H = 1 + p1 x 1 + p2 x 2 = 1 + p1x2 + T

Từ đó: u = sign[p2(t)];

Phương trình Hamilton – Pontryagin:

¿
x 1= x 2
¿
1
x 2= (−x 2 +u−b )
T
¿
p1 =0
¿
1
p2 =−p1 + p
T 2
Từ đó ta xác định được: p1 = A, p2 = C1 + C2e-t/T và u* = sign( C1 + C2e-t/T) (4)

Theo (4) => Quá trình điều khiển gồm 2 giai đoạn, giai đoạn 1:
o< t≤t 1 mục tiêu cần tăng tốc độ:

u = +1 và sau đó, nghĩa là 1

t ≤t <t
2 sẽ hãm u = -1. Thời điểm chuyển đổi t 1 và kết thúc quá trình tiếp
cận t2 cần được tính. Với t > t2 hai mục tiêu sẽ cùng tốc độ và u = b,

t
τ=
Với T , (1) có dạng:
¿
x2 + x = u – b (5)
2

Với điều kiện: x1(0) = -a

x1(
τ2 ) = 0

x2(0) = -b

x2 (
τ2 ) = 0

Trong khoảng (0;

τ 1 ]; u = +1, (5) có dạng:
¿
x2 + x = 1 – b (6)
2

Từ đó x2 = (1- b) + c. e
−τ
,(
0≤τ≤τ 1 ) (7)

Điều kiện đầu: x2(0) = -b xác định hằng số c của (7) ta có:
 GVHD: PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà

x2 = (1- b) - e
−τ
(
0≤τ≤τ 1 ) (8)

Lấy tích phân (8) kết hơp điều kiện đầu x 1 = - a ta có:

x1 = -(a + 1) + (1 – b) τ + e
−τ
,(
0≤τ≤τ 1 ) (9)

Thay τ = τ 1 vào các phương trình (8), (9) trên để có điều kiện đầu cho các phương trình vi phân
τ τ
của chuyển động trong khoảng từ [ 1 ; 2 ] với u = -1:

x1(
τ 1 ) = -(a + 1) + (1 – b) τ 1 + e−τ (10)

x2(
τ 1 ) = (1 – b) τ 1 - e−τ