G L A V A 5.

Elementi analitičke teorije diferencijalnih

jednačina

5.1. Teorema o egzistenciji rešenja

U nekim slučajevima, a naročito kada se diferencijalna jednačina ne može re-
šiti elementarnim metodama integraljenja, rešenje se traži u obliku stepenog reda.
Definicija 5.1.1. Za funkciju a(t) kažemo da je analitička u tački t0 ako se
ona u okolini tačke t0 može predstaviti konvergentnim stepenim redom:
∞

a(t) = an (t0 )(t − t0 )n . (5.1.1)
n=0

Kažemo da je funkcija a(t) analitička u oblasti ω ako je analitička u svakoj tački iz

ω. Brojeve an (t0 ) nazivamo koeficijentima reda (5.1.1).
Jedna od bitnih karakteristika svakog stepenog reda je njegov radijus kon-
vergencije. To je broj R, koji se računa na jedan od sledeća dva načina:
 
 n (t0 )  
R = lim    , ili R−1 = lim n |an (t0 )|.
n→∞ an+1 (t0 )  n→∞

Red (5.1.1) konvergira u oblasti |t − t0 | < R. Ako se koeficijenti reda (5.1.1)

računaju po formuli
a(n) (t0 )
an (t0 ) = , n = 0, 1, . . .
n!
tada red (5.1.1) nazivamo Tejlorovim. Uočimo da kod Tejlorovog reda funkcija a(t)
mora biti beskonačno puta diferencijabilna.
Razmotrimo konkretan primer primene stepenih redova na rešavanje diferen-
cijalnih jednačina.
Primer 5.1.1. Rešiti jednačinu x − t2 x = 0.
∞

Rešenje. Rešenje tražimo u obliku stepenog reda x = an tn . Pretposta-
n=0
vimo da se ovaj red može diferencirati dva puta član po član po t na R. Za ovo je
176 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

dovoljno da u oblasti diferenciranja red konvergira. Kako je

∞
 ∞

x = nan tn−1 i x = n(n − 1)an tn−2 ,
n=1 n=2

to posle smene x(t) i x (t) u polaznu jednačinu dobijamo
∞
  
∀t ∈ R : 2 · 1a2 + 3 · 2a3 t + (n + 4)(n + 3)an+4 − an tn+2 ≡ 0.
n=0

Odavde sledi
an
a2 = a3 = 0, an+4 = , n = 0, 1, 2, . . .
(n + 3)(n + 4)
tj. za k = 0, 1, 2, . . .
a0
a4k = ,
(3 · 4) · (7 · 8) · · · (4k − 1) · (4k)
a1
a4k+1 = ,
(4 · 5) · (8 · 9) · · · (4k) · (4k + 1)
a4k+2 = a4k+3 = 0.
Sada možemo napisati opšte rešenje
∞
  ∞
t4k t4k+1
x = a0 + a1 ,
(3 · 4)(7 · 8) · · · (4k − 1)(4k) (4 · 5)(8 · 9) · · · (4k)(4k + 1)
k=1 k=1
(5.1.2)
gde su a0 i a1 proizvoljne konstante.
Redovi u (5.1.2) konvergiraju na čitavoj brojevnoj osi R. Zapazimo da su
koeficijenti polazne jednačine analitičke funkcije na čitavom R.
Poučeni primerom 5.1.1 razmotrimo linearnu diferencijalnu jednačinu drugog
reda:
x + a1 (t)x + a2 (t)x = 0, (5.1.3)
čiji su koeficijenti analitičke funkcije u tački t = t0 . Ne umanjujući značaj proble-
ma koji rešavamo možemo smatrati da je t0 = 0. Funkcije a1 (t) i a2 (t) mogu se
predstaviti redovima
∞
 ∞

a1 (t) = p k tk , a2 (t) = qk tk , (5.1.4)
k=0 k=0

koji konvergiraju u oblasti |t| < r, r > 0.

Teorema 5.1.1. Ako su koeficijenti a1 (t) i a2 (t) jednačine (5.1.3) analiti-
čke funkcije u oblasti |t| < r, tada je svako rešenje x(t) jednačine (5.1.3) analitička
funkcija u oblasti |t| < r, tj. ono se može predstaviti redom
∞

x(t) = c k tk . (5.1.5)
k=0

koji konvergira u oblasti |t| < r.

 5.1. Teorema o egzistenciji rešenja 177

Dokaz. Kako su funkcije a1 (t) i a2 (t) analitičke, to se one mogu predstaviti

redovima (5.1.4) konvergentnim u oblasti |t| < r. Da bi funkcija (5.1.5) bila rešenje
jednačine (5.1.3) ona mora zadovoljavati tu jednačinu. Nad-imo
∞
 ∞

x (t) = (k + 1)ck+1 tk i x (t) = (k + 1)(k + 2)ck+2 tk ,
k=0 k=0

i zamenimo u (5.1.3). Dobijamo

∞
 ∞
 ∞

(k + 1)(k + 2)ck+2 tk + p k tk · (k + 1)ck+1 tk
k=0 k=0 k=0
∞
 ∞

+ qk tk · (k + 1)(k + 2)ck+2 tk ≡ 0,
k=0 k=0

odnosno
∞
 
(k + 2)(k + 1)ck+2 + {p0 (k + 1)ck+1 + p1 kck + · · · + pk · 1 · c1 }
k=0

+{q0 ck + q1 ck−1 + · · · + qk c1 } tk ≡ 0.
Odavde sledi
k
  
(k + 2)(k + 1)ck+2 = − pk−υ (υ + 1)cυ+1 + qk−υ cυ . (5.1.6)
υ=0

Iz rekurentne formule (5.1.6) računamo ck+2 u funkciji c0 i c1 .

Ostaje da pokažemo da red (5.1.5) konvergira u oblasti |t| < r.
Neka je r broj iz intervala ]0, r0 [ za koji oba reda (5.1.4) konvergiraju. Sagla-
sno neophodnom kriterijumu konvergencije redova imamo
∀t, |t| < r : lim |pk tk | = 0, lim |qk tk | = 0.
k→∞ k→∞

Dakle,
∃M > 0 : |pk | < M r−k , |qk | < M r−k .
Dalje je
k
  
(k + 2)(k + 1)|ck+2 |  M r−k (υ + 1)|cυ+1 | + |cυ | rυ + M |ck+1 |r.
υ=0

Definišimo niz brojeva lk , k = 0, 1, . . . , na sledeći način:

l0 = |c0 |,
l1 = |c1 |,
k
  
(k + 2)(k + 1)lk+2 = M r−k (υ + 1)lυ+1 + lυ rυ + M lk+1 r, k = 0, 1, . . . .
υ=0
(5.1.7)
178 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

∞

Red lk tk konvergira za |t| < r. Zaista, uočimo da je 0  |ck |  lk , k = 0, 1, . . . .
k=0
Pomeranjem indeksa u (5.1.7) dobijamo
k−1
  
(k + 1)klk+1 = M r−k+1 (υ + 1)lυ+1 + lυ rυ + M lk r,
υ=0
k−2
  
k(k − 1)lk = M r−k+2 (υ + 1)lυ+1 + lυ rυ + M lk−1 r.
υ=0

Sledi,
k−2
  
k(k + 1)rlk+1 = M r−k+2 (υ + 1)lυ+1 + lυ rυ + M r(klk + lk−1 ) + M lk r2
υ=0
= k(k − 1)lk − M rlk−1 + M rklk + M rlk−1 + M lk r2
 
= k(k − 1) + M kr + M r2 lk .
Dalje je
 
 lk+1  k(k + 1)r

R = lim   = lim = r,
k→∞ lk  k→∞ k(k − 1) + M kr + M r2
∞

tj. red lk tk konvergira u oblasti |t| < r. Sledi, red (5.1.5) konvergira u oblasti
k=0
|t| < r. Teorema je dokazana.
Napomenimo da teorema 5.1.1 važi i za linearnu diferencijalnu jednačinu n-
tog reda:
x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x + an (t)x = 0
u kojoj su a1 (t), a2 (t), . . . , an (t) analitičke funkcije u oblasti |t| < r.
Primer 5.1.2. Rešiti jednačinu x − tx = 0.
Rešenje. Kako su koeficijenti date jednačine analitičke funkcije u ]−∞, +∞[ ,
to je i traženo rešenje x(t) analitička funkcija u istom intervalu. Neka je x(t) =
∞
ck tk . Posle izračunavanja x (t) i x (t) i njihovog zamenjivanja u datu jednačinu
k=0
dobijamo
∞
  
k(k − 1)ck tk−2 − ck tk+1 ≡ 0, t∈R
k=0

odnosno
∞
  
c2 + (k + 3)(k + 2)ck+3 − ck tk+1 ≡ 0.
k=3
 5.1. Teorema o egzistenciji rešenja 179

Odavde sledi
ck
c2 = 0, ck+3 = , k = 0, 1, . . . .
(k + 3)(k + 2)
Uočimo da su c0 i c1 proizvoljne konstante. Ako uzmemo c0 = 1, c1 = 0, imamo
1
c2 = c4 = c5 = c7 = c8 = · · · = 0, c3k = , k = 1, 2, . . .
(2 · 3)(5 · 6) · · · (3k − 1)(3k)
i rešenje
∞
 t3k
x1 (t) = .
(2 · 3)(5 · 6) · · · (3k − 1)(3k)
k=1

Ako pak uzmemo c0 = 0, c1 = 1, tada dobijamo drugo rešenje

∞
 t3k+1
x2 (t) = .
(3 · 4)(6 · 7) · · · (3k)(3k + 1)
k=1

Rešenja x1 (t) i x2 (t), domena R, su linearno nezavisna, pa je opšte rešenje

x = c1 x1 (t) + c2 x2 (t),
gde su c1 i c2 proizvoljne konstante.
Primer 5.1.3. Rešiti jednačinu x − 2tx + 2mx = 0, gde je m  0 ceo broj.
∞

Rešenje. Tražimo rešenje u obliku x = cn tn . Sledi,
n=0
∞
  
(n + 2)(n + 1)cn+2 − 2ncn + 2mcn tn ≡ 0, t ∈ R
n=0

odnosno
2(m − n)
cn+2 = cn , n = 0, 1, 2, . . . .
(n + 1)(n + 2)
Stavimo c1 = 0. Tada je c1 = c3 = c5 = · · · = 0. Koeficijenti sa parnim indeksima
su
2n m(m − 2) · · · (m − 2n + 2)
c2n = .
(2n)!
Najveći indeks je slučaj kada je m paran broj. Neka je m = 2k. Tada su koeficijenti
sa indeksima 2n > 2k jednaki nuli. Pripadajuće rešenje u ovom slučaju je polinom
k
22n k(k − 1) · · · (k − n + 1)
x1 (t) = c0 .
n=0
(2n)!

Drugo partikularno rešenje, linearno nezavisno sa x1 (t), jeste beskonačni red

po t; može se dobiti uzimajući, na primer, c0 = 0 i c1 = 1.
180 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Rešenje x1 (t) ima sličnosti sa Hermitovim polinomima. Podsetimo se o ka-

kvim polinomima je reč. Polinom oblika
2
2 dm e−t
Hm (t) = (−1)m et , m∈N
dtm
nazivamo Hermitovim polinomom reda m. Poslednji član polinoma Hm (k) za m =
2k iznosi (−1)k (2k)!/k!. Uzimajući c0 = (−1)k (2k)!/k! možemo pisati
x1 (t) = H2k (t).
Neka je c0 = 0. Tada su koeficijenti za parne stepene jednaki nuli, a za neparne je
m − 2n + 1
c2n+1 = , n = 0, 1, . . . .
(n + 1)(n + 2)
Ako je m = 2k + 1, tada je drugo partikularno rešenje
k
22n k(k − 1) · · · (k − n + 1)
x2 (t) = c1 .
n=0
(2n + 1)!

Uzimajući c1 = (−1)k · 2(2k + 1)!/k!, imamo

x2 (t) = H2k+1 (t).

Primer 5.1.4. Rešiti jednačinu (1 − t2 )x − 4tx − 2x = 0 u okolini tačke

t = 0.
∞

Rešenje. Rešenje tražimo u obliku x = ai ti , |t| < 1. Zamenom x, x i
i=0
x u polaznu jednačinu dobijamo
∞
    
(i + 2)(i + 1)ai+2 − i(i − 1) + 4i + 2 ai ti = 0
i=0

tj. ai+2 = ai , i = 0, 1, 2, . . . . Rešenje je funkcija

a0 + a1 t
x = a0 (1 + t2 + t4 + · · · ) + a1 (t + t3 + t5 + · · · ) = , |t| < 1.
1−t
Primer 5.1.5. Naći u obliku reda rešenje Čebiševljeve diferencijalne jedna-
čine (1 − t2 )x − tx + n2 x = 0 u okolini tačke t = 0.
Rešenje. Rešenje tražimo u obliku stepenog reda
∞

x(t) = a k tk , |t| < 1.
k=0

Nad-imo x i x . Posle zamene u datu jednačinu dobijamo

∞
 ∞
  
k(k − 1)ak tk−2 − k(k − 1) + k − n2 ak tk = 0,
k=2 k=0
 5.1. Teorema o egzistenciji rešenja 181

odnosno
∞
  
(k + 2)(k + 1)ak+2 − ak (k 2 − n2 ) tk = 0.
k=0

Odavde sledi
ak+2 (k + 2)(k + 1) = ak (k − n)(k + n), k = 0, 1, 2, . . . .
Svi koeficijenti sa parnim (neparnim) indeksima su izraženi pomoću a0 (a1 ). Opšte
rešenje je
 ∞ k−1

 t2k 
x(t) = a0 1 + (4υ − n )
2 2
(2k)! υ=0
k=1
 ∞ k−1

 t2k  
+ a1 t 1 + (2υ + 1) − n
2 2
, |t| < 1.
(2k + 1)! υ=0
k=1

Redovi koji figurišu u opštem rešenju konvergiraju za |t| < 1. Primetimo da

je za n ceo broj jedno partikularno rešenje polinom. Ti polinomi (Čebiševa) su:
T0 (t) = 1, T1 (t) = t, T2 (t) = 2t2 − 1, T3 (t) = 4t3 − 3t, ... .
Opšti oblik im je
Tn (t) = cos(n · arccos t), n∈N
i za njih važi rekurzivni obrazac
Tn (t) = 2tTn−1 (t) − Tn−2 (t).

Primer 5.1.6. Naći rešenje jednačine (1 − t2 )x − 6tx − 4t = 0 u okolini

tačke t = 0.
Rešenje. Jednačinu možemo zapisati u obliku
x + P (t)x + Q(t) = 0
gde je P (t) = −6t/(1 − t2 ), Q(t) = −4t/(1 − t2 ). Obe funkcije, P (t) i Q(t), su ana-
litičke funkcije u svim tačkama, izuzev u tačkama t0 = ±1. Dakle, postoji rešenje
oblika
∞
x= a n tn
n=0

definisano u intervalu (−1, 1), gde su an proizvoljni. Da bismo odredili an zamenimo

ovo rešenje u jednačinu
∞
 ∞
 ∞
 ∞

n(n − 1)an tn−2 − n(n − 1)an tn − 6nan tn − 4an tn = 0,
n=0 n=0 n=0 n=0
∞
 ∞

n(n − 1)an tn−2 − (n2 + 5n + 4)an tn = 0.
n=0 n=0
182 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Faktorizujmo n2 + 5n + 4 kao (n + 1)(n + 4), pa je

∞
 ∞

n(n − 1)an tn−2 − (n − 1)(n + 2)an tn = 0.
n=0 n=0

Prenumerišimo indekse druge sume:

∞
 ∞

n(n − 1)an tn−2 − (n − 1)(n + 2)an−2 tn−2 = 0.
n=2 n=2

Računajući prvu sumu za n = 0, n = 1, dobijamo 0; tada je

∞
 ∞

n(n − 1)an tn−2 − (n − 1)(n + 2)an−2 tn−2
n=2 n=2
∞
  
= n(n − 1)an − (n − 1)(n + 2)an−2 tn−2 .
n=2

Izjednačavajući svaki koeficijent uz tn−2 sa 0 za n  2 dobijamo

n+2
n(n − 1)an − (n − 1)(n + 2)an−2 = 0 ili an = an−2 (n  2).
n
Odavde računamo
4 5
a2 = a0 , a3 = a1 ,
2 3
6 7
a4 = a2 , a5 = a3 ,
4 5
.. ..
. .
2k + 2 2k + 3
a2k = a2k−2 , a2k+1 = a2k−1 .
2k 2k + 1
Zamenjujući odgovarajuće izračunate vrednosti, dobijamo
4 · 6 · · · (2k + 2)
a2k = a0 = (k + 1)a0
2 · 4 · · · (2k)
k  1.
5 · 7 · · · (2k + 3) 2k + 3
a2k+1 = a1 = a1
3 · 5 · · · (2k + 1) 3
Zamenom ovih vrednosti za an dobijamo
 ∞
 ∞

 
x = a0 + a2k t 2k
+ a1 t + a2k+1 t 2k+1

k=1 k=1
 ∞
 ∞

  2k + 3
= a0 1+ (k + 1)t2k + a1 t+ t2k+1
3
k=1 k=1

i možemo jednostavno pisati

∞
 ∞
 2k + 3 2k+1
x = a0 (k + 1)t2k + a1 t .
3
k=0 k=0
 5.1. Teorema o egzistenciji rešenja 183

Računajući ove sume dobijamo da su one zbirovi sledećih elementarnih funkcija

a0 3t − t3
x= + a1 .
(1 − t2 )2 3(1 − t2 )2
Konstante a0 , a1 su proizvoljne, pa ovo predstavlja opšte rešenje date jednačine.
Primer 5.1.7. Naći rešenje jednačine x + tx + (t2 + 2)x = 0 razvijajući ga
u red po t oko t0 = 0.
Rešenje. Koeficijenti jednačine su analitičke funkcije i rešenje tražimo u
∞

obliku x = cn tn . Diferencirajući član po član dobijamo
n=0
∞
 ∞

x = ncn tn−1 = 0 + ncn tn−1 ,
n=0 n=1
∞ ∞

x = n(n − 1)cn tn−2 = 0 + 0 + n(n − 1)cn tn−2 .
n=0 n=2
 
Zamenom x, x , x u jednačinu dobijamo
∞
 ∞
 ∞
 ∞

n(n − 1)cn tn−2 + ncn tn + cn tn+2 + 2 cn tn = 0.
n=2 n=1 n=0 n=0

Prvu i treću sumu moramo prenumerisati tako da imaju eksponent n, pa za prvu

sumu, uvodeći smenu k = n − 2,
∞
 ∞

n(n − 1)cn tn−2 = (k + 2)(k + 1)ck+2 tk ,
n=2 k=0

a za treću sumu, k = n + 2,
∞
 ∞

cn tn+2 = ck−2 tk .
n=0 k=2

Zamenimo ove sume u prethodni izraz, a k ponovo zamenimo sa n, pa je

∞
 ∞
 ∞
 ∞

(n + 2)(n + 1)cn+2 tn + ncn tn + cn−2 tn + 2 cn tn = 0,
n=0 n=1 n=2 n=0
∞
 ∞

2c2 + 6c3 t + (n + 2)(n + 1)cn+2 tn + c1 t + ncn tn
n=2 n=2
∞
 ∞

+ cn−2 tn + 2c0 + 2c1 t + 2 cn tn = 0,
n=2 n=2
∞
  
(2c0 + 2c2 ) + (3c1 + 6c3 )t + (n + 2)(n + 1)cn+2 + (n + 2)cn + cn−2 tn = 0.
n=2
184 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Ovde je
2c0 + 2c2 = 0, 3c1 + 6c3 = 0, (n + 2)(n + 1)cn+2 + (n + 2)cn + cn−2 = 0, n  2.
Dakle,
1 (n + 2)cn + cn−2
c2 = −c0 , c3 = − c 1 , cn+2 = − , n  2.
2 (n + 1)(n + 2)
1 1 1 3
Za n = 2, c4 = − (4c2 + c0 ) = − (4(−c0 ) + c0 ) = c0 , a za n = 3, c5 = c1 .
12 12 4 40
Računajući i zamenom dobijenih koeficijenata, naše rešenje glasi
1 1 3
x = c 0 + c 1 t − c 0 t2 − c 1 t3 + c 0 t4 + c 1 t5 + · · ·

2  4
40 
1 4 1 3 3
x = c 0 1 − t + t + · · · + c 1 t − t + t5 + · · · .
2
4 2 40
Kako možemo za početne uslove uzeti x(0) = c0 , x (0) = c1 , to prethodno rešenje
predstavlja opšte rešenje.

Primer 5.1.8. Data je jednačina (1 − t)x + tx − x = 0. Naći rešenje je-

dnačine koje zadovoljava uslove x(0) = x (0) = 1. Naći opšte rešenje jednačine.
∞

Rešenje. Rešenje tražimo u obliku x1 = ak tk . Dalje je
k=0
∞
 ∞

x1 = kak tk−1 , x1 = k(k − 1)ak tk−2 ,
k=1 k=2

pa je zamenom ovih izraza u jednačinu

∞
 ∞
 ∞
 ∞

k(k − 1)ak tk−2 − k(k − 1)ak tk−1 + kak tk − ak tk = 0.
k=2 k=2 k=1 k=0

Prenumerišimo ove sume; dobijamo

∞
 ∞
 ∞
 ∞

(k + 2)(k + 1)ak+2 tk − k(k + 1)ak+1 tk + kak tk − ak tk = 0,
k=0 k=1 k=1 k=0
∞ ∞ ∞ ∞

2a2 + (k + 2)(k + 1)ak+2 tk − k(k + 1)ak+1 tk + kak tk − a0 − ak tk = 0,
k=1 k=1 k=1 k=1

pa je
2a2 − a0 = 0, (k + 2)(k + 1)ak+2 − k(k + 1)ak+1 + (k − 1)ak = 0, k  1.
Iz početnih uslova sledi da su a0 = a1 = 1; dalje dobijamo
a0 1 k k−1
a2 = = , ak+2 = ak+1 − ak .
2 2! k+2 (k + 1)(k + 2)
 5.1. Teorema o egzistenciji rešenja 185

Računamo:
1 1 2 1 2 1 1
a3 = a2 = , a4 = a3 − a2 = − = .
3 2! 4 4·3 4! 4! 4!
Pretpostavimo da je
1 1
ak = , ak+1 =
k! (k + 1)!
i dokažimo da je
k 1 k−1 1 k k−1 1
ak+2 = · − · = − = .
k + 2 (k + 1)! (k + 1)(k + 2) k! (k + 2)! (k + 2)! (k + 2)!
Naše rešenje je
t2 tk
x1 = 1 + t + + ···+ + · · · = et .
2! k!
Drugo rešenje možemo naći uvodeći smenu x = et z.
Pokazaćemo drugi metod za nalaženje drugog rešenja.
Za jednačinu x + p1 (t)x + p2 (t)x = 0, ako je poznato jedno rešenje x1 , drugo
dobijamo iz formule
 − p1 (t) dt
e
x2 = x1 dt.
x21
Da bismo dokazali ovu formulu koristimo formulu Ostrogradskog–Liuvila,
koja glasi

 t 
W (t) = W (t0 ) exp − p1 (t) dt ,
t0

gde je W (t) vronskijan. Za našu jednačinu ova formula glasi

 
 x1 x 
   − p1 (t) dt
, x1 x − xx1 = C1 e− p1 (t) dt .
 x1 x  = C1 e

Množeći jednačinu sa 1/x21 , dobijamo


d x C1
= 2 e− p1 (t) dt
dt x1 x1
i odavde je
 
x C1 e− p1 (t) dt e− p1 (t) dt
= dt + C2 , x = C2 x1 + C1 x1 dt.
x1 x21 x21

Vratimo se našem primeru 5.1.8. Kako je x1 = et ,

 − (t/(1−t)) dt 
t e t
x2 = e dt = e (t − 1)e−t dt, x2 = −t.
e2t
Opšte rešenje naše polazne jednačine je
x = C1 et + C2 t.
186 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Primer 5.1.9. Naći rešenje u vidu stepenog reda za jednačinu t2 x + 4tx +
2x = 0.
∞

Rešenje. Tražićemo rešenje u obliku x(t) = bn tn , pa zamenom u jedna-
n=0
činu imamo
∞
 ∞
 ∞

t2 n(n − 1)bn tn−2 + 4t nbn tn−1 + 2 bn tn = 0,
n=0 n=0 n=0
∞
  
n(n − 1)bn + 4nbn + 2bn tn = 0.
n=0

Ovde je n(n − 1)bn + 4nbn + 2bn = 0, n  0, (n2 + 3n + 2)bn = 0, n  0. Svi

koeficijenti bn = 0 (n  0), pa je rešenje trivijalno x = 0. Zaključujemo da ova
diferencijalna jednačina nema rešenja u vidu stepenog reda. Inače, ovo je Ojlerova
jednačina koja se rešava smenom x = tk i njeno opšte rešenje je x = C1 t−1 + C2 t−2 .
Razlog zašto nema rešenja u vidu stepenog reda je i taj što smo tačku t0 izabrali
∞

da bude 0, a u slučaju t0 = 0 možemo tražiti rešenje u vidu x(t) = Cn (t − t0 )n
n=0
u intervalu (0, 2t0 ).
Primer 5.1.10. Naći opšte rešenje jednačine y  + (x − 1)y = ex u okolini
tačke x = 1.
Rešenje. Smenom t = x−1, y  (x) = y  (t), jednačina postaje y  (t)+ty(t) =
∞

zet+1 i rešenje tražimo u okolini tačke t = 0, pa je y(t) = an tn . Poznato je
n=0
∞

et+1 = e tn/n!, pa zamenom ovih izraza u jednačinu dobijamo
n=0
∞
 ∞
 ∞ n
t
n(n − 1)an tn−2 + an tn+1 = e ,
n=0 n=0 n=0
n!
∞
 ∞
 ∞ n
t
2a0 + n(n − 1)an tn−2 + an−3 tn−2 = e ,
n=0 n=3 n=0
n!
∞ ∞ n
  t
2a2 + n(n − 1)an + an−3 tn−2 = e + e ,
n=3 n=1
n!
i ponovo prenumerišimo
∞ ∞ n
  t
2a2 + (n + 2)(n + 1)an+2 + an−1 tn = e + e .
n=1 n=1
n!
Ovde je 2a2 = e, (n + 2)(n + 1)an+2 + an−1 = e/n!, tj.
e 1 e
a2 = , an+2 = − an−1 + .
2 (n + 2)(n + 1) (n + 2)(n + 1)n!
 5.2. Regularno-singularne tačke 187

Koristeći ovu formulu izračunavamo

e 1 e 1 e
a2 = ,
a3 = − a 0 + , a4 = − a 1 + ,
2
6 6 
12 24

e 1 e 3 1 e
y(t) = a0 + a1 t + t2 + − a0 + t + − a1 + t4 + · · · ,
2 6 6 12 24




1 2 1 3 1 4 1 3 1 4
y(t) = e t + t + t + · · · + a0 1 − t + · · · + a1 t − t + · · · .
2 6 24 6 12
Opšte rešenje polazne jednačine glasi


1 1 1
y(x) = e (x − 1) + (x − 1) + (x − 1) + · · ·
2 3 4
2 6 24



1 1
+a0 1 − (x − 1) + · · · + a1 (x − 1) − (x − 1) + · · · .
3 4
6 12

5.2. Regularno-singularne tačke

Rešavanje diferencijalnih jednačina pomoću redova može se primeniti i na

neke slučajeve kada koeficijenti jednačine nisu analitičke funkcije.
Neka je zadata jednačina

x(n) + a1 (t)x(n−1) + · · · + an−1 (t)x + an (t)x = 0. (5.2.1)

Definicija 5.2.1. Tačku t0 u kojoj bar jedan od koeficijenata a1 (t),a2 (t),

. . . ,an (t) nije analitička funkcija nazivamo singularnom tačkom jednačine (5.2.1).
Singularnu tačku t0 nazivamo regularno-singularnom ako su funkcije
(t − t0 )a1 (t), (t − t0 )2 a2 (t), . . . , (t − t0 )n an (t)
analitičke u tački t0 .

Ako je t0 regularno-singularna tačka za jednačinu (5.2.1), tada se jednačina

(5.2.1) može svesti na oblik

(t − t0 )n x(n) + (t − t0 )(n−1) b1 (t)x(n−1) + · · · + (t − t0 )bn−1 (t)x + bn (t)x = 0,

(5.2.2)
gde su b1 (t), b2 (t), . . . , bn (t) analitičke funkcije u tački t0 . Specijalno, ako su u (5.2.2)
funkcije bi (t), i = 1, 2, . . . , n konstante, tada je jednačina (5.2.2) tzv. Ojlerova je-
dnačina.
Za dalje izlaganje, ne umanjujući opštost, možemo uzeti t0 = 0 i n = 2. Reć
je o jednačini
t2 x + ta1 (t)x + a2 (t)x = 0, (5.2.3)
gde su funkcije a1 (t) i a2 (t) analitičke u tački t = 0. Tačka t = 0 je regularno-sin-
gularna.
188 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Rešenje tražimo u obliku

∞

x = tλ c k tk , c0 = 0, (5.2.4)
k=0

gde je, za sada, λ nepoznata konstanta.

Neka je
∞
 ∞

a1 (t) = p k tk i a2 (t) = qk tk .
k=0 k=0

Iz (5.2.4) nad-imo x i x , zatim dobijene izraze zamenimo u (5.2.3). Dobijamo

∞ 
  
(k + λ)(k + λ − 1)ck + p0 (k + λ)ck + p1 (k − 1 + λ)ck−1 + · · · + pk λc0
k=0
 
+ q0 ck + q1 ck−1 + · · · + qk c0 tk ≡ 0.

Odavde je
k
  
(k + λ)(k + λ − 1)ck + (i + λ)pk−i + qk−i ci = 0, k = 0, 1, 2, . . . .
i=0

Kako je c0 = 0, to je za k = 0
f (λ) ≡ λ(λ − 1) + λp0 + q0 = 0.
Polinom f (λ) nazivamo inicijalnim polinomom, a jednačinu f (λ) = 0 inicijalnom
jednačinom. U upotrebi je i termin indeksna jednačina. Za k  1 imamo
k−1
  
f (λ + k)ck = − (υ + λ)pk−υ + qk−υ cυ .
υ=0

Rešenja inicijalne jednačine daju eksponente u izrazu za rešenje (5.2.4). Neka su λ1

i λ2 , Re λ1 > Re λ2 , koreni inicijalne jednačine. Razlikovaćemo tri slučaja. O njima
govori naredna teorema (dokaz u [28]).
Teorema 5.2.1. 1) Ako je λ1 = λ2 i λ1 − λ2 nije ceo pozitivan broj, tada
jednačina (5.2.3) ima dva linearno nezavisna rešenja
∞
 ∞

λ1 k λ2
x1 (t) = |t| c1k t , x2 (t) = |t| c2k tk , (c10 = c20 = 1)
k=0 k=0
∞
 ∞

gde redovi c1k tk i c2k tk konvergiraju u oblasti 0 < |t| < r.
k=0 k=0
2) Ako je λ1 = λ2 , tada jednačina (5.2.3), za 0 < |t| < r, ima dva linearno
nezavisna rešenja
x1 (t) = |t|λ1 y1 (t),
 5.2. Regularno-singularne tačke 189

x2 (t) = |t|λ1 +1 y2 (t) + x1 (t) ln |t|,

gde su y1 (t) i y2 (t) stepeni redovi konvergentni u oblasti 0 < |t| < r.
3) Ako je λ1 − λ2 ceo pozitivan broj, tada jednačina (5.2.3), za 0 < |t| < r,
ima dva linearno nezavisna rešenja
x1 (t) = |t|λ1 y1 (t),
x2 (t) = |t|λ2 y2 (t) + cx1 (t) ln |t|,
gde su y1 (t) i y2 (t) stepeni redovi konvergentni u oblasti 0 < |t| < r, y1 (0) = 0,
y2 (0) = 0 i c – konstanta.

Primer 5.2.1. Rešiti jednačinu t2 x − t(t + 4)x + 2tx = 0.

Rešenje. Tačka t = 0 je regularno-singularna. Rešenje tražimo u obliku
∞

x = tλ c k tk , t = 0.
k=0

Posle izračunavanja x i x i zamene u datu jednačinu, dobijamo

∞
  
λ(λ − 5)c0 tλ + ck+1 (k + 1 + λ)(k + λ − 4) + ck (2 − k − λ) tk+λ+1 ≡ 0, t = 0.
k=0

Koeficijent uz tλ je f (λ) = λ(λ − 5), pa su koreni inicijalne jednačine λ1 = 5 i

λ2 = 0. Ostali koeficijenti zadovoljavaju rekurentnu formulu
f (k + λ + 1)ck+1 = −ck (2 − λ − k), k = 0, 1, 2, . . . .
Kako je λ1 − λ2 = 5, to je za λ1 = 5:
f (k + 6)ck+1 = ck (k + 3),
odnosno
60(k + 2)!
ck = c0 , k = 1, 2, . . . , c0 = 0.
(k + 5)! k!
Dakle,
∞
 60(k + 2)!
x1 (t) = c0 t5 tk .
(k + 5)! k!
k=0

U slučaju λ2 = 0 rekurentna formula je

(k + 1)(k − 4)bk+1 = −bk (2 − k), k0 i b0 = 0.
Za k = 0, 1, 2, 3, 4 imamo
b0 b0
b1 = − , b2 = , b3 = 0, b4 = 0.
2 12
Brojeve bj , j  5 možemo uzeti proizvoljno, na primer jednake nuli. Tada je

2
x2 (t) = bk tk + cx1 (t) ln |t|,
k=0
190 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

gde je c konstanta. Traženo rešenje je oblika

∞


60(k + 2)! k+5 1 1
x = c0 (1 + c ln |t|) t + b0 − + t .
(k + 5)! k! 2 12
k=0

Primer 5.2.2. Naći opšte rešenje jednačine 8t2 x + 10tx + (t − 1)x = 0 u
okolini tačke t = 0.
Rešenje. Kako je p(t) = 5/4t, q(t) = (t − 1)/8t2 , t = 0 je singularna tačka,
a p(t), q(t) zadovoljavaju uslove teoreme, tj. tp(t), t2 q(t) su analitičke funkcije u
okolini tačke t = 0. Rešenje tražimo u obliku
∞ ∞

x = tλ a n tn = an tn+λ .
n=0 n=0
Ovde je
∞
 ∞

x = an (n + λ)tn+λ−1 , x = an (n + λ − 1)(n + λ)tn+λ−2 .
n=0 n=0
Zamenom u jednačinu dobijamo
∞
  
8an (n + λ − 1)(n + λ)tn+λ + 10an (n + λ)tn+λ + an tn+λ+1 − an tn+λ = 0.
n=0

Izdvajajući koeficijent u tλ i prenumeracijom indeksa, dobijamo

 
a0 8(λ − 1)λ + 10λ − 1 tλ
∞
 
+ 8an+1 (n + λ)(n + λ + 1) + 10an+1 (n + λ + 1) + an − an+1 tn+λ+1 = 0.
n=1
Odavde je
8(λ − 1)λ + 10λ − 1 = (4λ − 1)(2λ + 1) = 0, a0 = 0
  
4(n + λ + 1) − 1 2(n + λ + 1) + 1 an+1 + an = 0,
−1
an+1 =    an .
4(n + λ + 1) − 1 2(n + λ + 1) + 1
1 1
Prva jednačina je osnovna jednačina singularne tačke i λ1 = , λ2 = − , a kako
4 2
1
λ1 − λ2 = − nije ceo pozitivan broj, to imamo dva rešenja. Stavimo u poslednji
4
1
izraz λ1 = , pa je
4
−1
an+1 = an , (n  0).
(2n + 2)(4n + 7)
1 1 1
Ovde je a1 = − a0 , a2 = − a1 = a0 , . . . , i
14 44 616


1 1 2
x1 (t) = a0 t1/4 1 − t + t + ··· .
14 616
 5.2. Regularno-singularne tačke 191

1
Stavljajući λ2 = − , dobijamo
2
−1
an+1 = an , (n  0)
(2n + 2)(4n + 1)
1 1 1
pa je a1 = − a0 , a2 = − a1 = a0 , . . . , i
2 20 40


1 1
x2 (t) = a0 t−1/2 1 − t + t2 + · · · .
2 40
Opšte rešenje je
x = C1 x1 (t) + C2 x2 (t)



1 1 2 −1/2 1 1 2
= C1 t 1/4
1− t+ t + · · · + C2 t 1 − t + t + ··· .
14 616 2 40
Ovde je C1 = C1 · a0 , C2 = C2 · a0 .
Primer 5.2.3. Rešiti jednačinu 2t2 x + (3t − 2t2 )x − (t + 1)x = 0.

Rešenje. Ovde je p(t) = (3 − 2t)/2t, q(t) = −(t + 1)/2t2 , t = 0 je singularna

tačka. Kako je
3 − 2t 3 −(t + 1) 2 1
p0 = lim t= , q0 = lim t =− ,
t→0 2t 2 t→0 t 2
jednačina glasi
3 1 1 1 1
λ(λ − 1) + λ − = 0, λ2 + λ − = 0, λ1 = , λ2 = −1.
2 2 2 2 2
3
Ovde λ1 − λ2 = nije ceo pozitivan broj, pa imamo dva rešenja oblika
2
∞ ∞
 ∞
 ∞

x1 = t1/2 a n tn = an tn+1/2 , x2 = t−1 b n tn = bn tn−1 .
n=0 n=0 n=0 n=0

Nad-imo prvo rešenje:

∞
 ∞


 1 1 1
x1 = n+ an tn−1/2 , x1 = n+ n− an tn−3/2
n=0
2 n=0
2 2
i zamenom u jednačinu imamo
∞
 ∞

1 n+1/2 1
2 n −2
an t + 3 n+ an tn+1/2
n=0
4 n=0
2
∞
 ∞ ∞
1
− 2 n+ an tn+3/2 − an tn+3/2 − an tn+1/2 = 0,
n=0
2 n=0 n=0
∞
 ∞

n(2n + 3)an tn+1/2 − 2(n + 1)an tn+3/2 = 0,
n=0 n=0
192 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

∞
 ∞

n(2n + 3)an tn+1/2 − 2nan−1 tn+1/2 = 0,
n=1 n=1
2
n(2n + 3)an − 2nan−1 = 0, n  1; an = an−1 , n  1.
2n + 3
Ovde je
2 2 22 2n
a1 = a 0 , a2 = a 1 = a0 , . . . , an = a0
5 7 5·7 5 · 7 · · · (2n + 3)
i rešenje je
 ∞
 ∞

  (2t)n
n
x1 = t 1/2
a0 + an t = a0 t 1/2
1+ .
n=1 n=1
5 · 7 · · · (2n + 3)
Analogno se dobija da je
∞
 ∞
b0 b 0  tn b0
x2 = t−1 b n tn , bn = , x2 = = et ,
n=0
n! t n=0 n! t
a opšte rešenje date jednačine je
 ∞

 (2t)n b0 t
x = a0 t 1/2
1+ + e.
n=1
5 · 7 · · · (2n + 3) t

Primer 5.2.4. Naći rešenje jednačine 3t2 x − tx + x = 0.

Rešenje. I ovde je t = 0 singularna tačka, pa rešenje tražimo u obliku
∞

x = tλ · · an tn . Zamenom u jednačinu dobijamo
n=0
∞
  
3(n + λ)(n + λ + 1) − (n + λ) + 1 an tn+λ = 0,
n=0
∞
  
(3λ − 1)(λ − 1)a0 tλ + 3(n + λ)(n + λ − 1) − (n + λ) + 1 an tn+λ = 0.
n=0

1
Ovde je (3λ − 1)(λ − 1) = 0, λ1 = , λ2 = 1, a rekurentna relacija je
3
(3λ + 3n − 1)(λ + n − 1)an = 0, n  1.
Za
1
λ1 = , λ2 = 1, (3λ + 3n − 1)(λ + n − 1)an = 0, ∀n  1,
3
2
pa je an = 0, ∀n  1. Ovde je λ1 −λ2 = − i nije ceo pozitivan broj i teorema je pri-
3
1
menljiva i u ovom slučaju. Neka je λ1 = , x1 = a0 t1/3 (1+0·t+0·t2 +· · · ) = a0 t1/3 ,
3
a za λ2 = 1, x2 = a0 t(1 + 0 · t + 0 · t2 + · · · ) = a0 t. Opšte rešenje je x = C1 t1/3 + C2 t.
 5.2. Regularno-singularne tačke 193

Primer 5.2.5. Naći opšte rešenje jednačine t2 x + (t2 − 2t)x + 2x = 0.

Rešenje. Ovde je t = 0 singularna tačka za p(t), q(t). Rešenje tražimo u
∞

obliku x = tλ an tn i zamenom u jednačinu dobijamo
n=0
∞ 
 
 
a0 (λ − 1)(λ − 2)tλ + (λ + n)2 − 3(λ + n) + 2 an + (λ + n − 1)an−1 tn+λ = 0.
n=1

Ovde je
−1
a0 (λ − 1)(λ − 2) = 0, an = an−1 , n  1.
λ+n−2
Koreni su λ1 = 1, λ2 = 2, a kako je
(−1)
an = an−1
λ+n−2
(−1)2
= an−2
(λ + n − 2)(λ + n − 3)
(−1)n
= ··· = a0 , n1
(λ + n − 2)(λ + n − 3) · · · λ(λ − 1)
za λ = 2 dobijamo
(−1)n
an = a0 ,
n!
pa je
 ∞

 (−1)n n
x1 (t) = a0 t 2
t = a0 t2 e−t .
n=0
n!
Razlika λ2 − λ1 = 1 je ceo pozitivan broj, pa drugo rešenje moramo tražiti na drugi
način, tj. neka je
∞
 (−1)n
x = x(t, λ) = a0 tλ + a0 tn+λ .
n=0
(λ + n − 2)(λ + n − 3) · · · λ(λ − 1)

Zamenimo izraz (λ − 1)x(t, λ) u jednačinu, tj.

d2   d 
t2 (λ − 1)x(t, λ) + (t2 − 2t) (λ − 1)x(t, λ) + 2(λ − 1)x(t, λ)
dt2   dt
2 ∞
2 d λ n+λ
= (λ − 1) t 2 a0 t + an (λ)t
dt n=0
 ∞
 ∞

d  
λ n+λ λ n+λ
+(t − 2t)
2
a0 t + an (λ)t + 2 a0 t + an (λ)t
dt n=0 n=1


d2 d
= (λ − 1) t2 2 (a0 tλ ) − 2t a0 tλ + 2a0 tλ
dt dt
194 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

 
= (λ − 1) λ(λ − 1) − 2λ + 2 a0 tλ
= (λ1 )2 (λ − 2)a0 tλ .
Možemo sada u izrazu x(t, λ) i λ smatrati za promenljivu. Da bi smo našli drugo
partikularno rešenje za λ = 1, vršimo diferenciranje po λ, jer prethodno diferenci-
ranje nije dalo ništa novo. Stoga, posmatrajmo

2 

∂ 2 ∂
 ∂ 2 ∂  ∂  
t (λ−1)x(t, λ) + (t −2t) (λ−1)x(t, λ) + 2 (λ−1)x(t, λ)
∂λ ∂t 2 ∂λ ∂t ∂λ
= 2(λ − 1)(λ − 2)a0 tλ + (λ − 2)a0 tλ + (λ − 1)2 (λ − 2) ln t · tλ .
Zamenimo ovde λ = 1, pa je


d2∂  
t 2
2
(λ − 1)x(t, λ) 
dt∂λ λ=1

 

d ∂   ∂  
+(t − 2t)
2
(λ − 1)x(t, λ)  +2 (λ − 1)x(t, λ)  = 0.
dt ∂λ λ=1 ∂λ λ=1

Stoga je
∂  
(λ − 1)x(t, λ)  = x2 (t),
∂λ λ=1

jer zadovoljava jednačinu. Dakle, izračunajmo ga po poslednjoj formuli; imamo

∞
 (−1)n a0 tn+λ
x(t, λ) = a0 tλ + ,
n=1
(λ + n − 2) · · · (λ − 1)λ
∞

λ (−1)n a0 tn+λ
(λ − 1)x(t, λ) = a0 (λ − 1)t + .
n=1
(λ + n − 2) · · · (λ + 1)λ

Diferencirajmo ovaj izraz po λ, dobijamo

∂   a0 a0
(λ−1)x(t, λ) = a0 tλ + a0 tλ (λ−1) ln t − a0 tλ+1 ln t − 2 tλ+2 + tλ+2 ln t
∂λ λ λ
a0 λ+3 a0 λ+3 a0 λ+3
+ 2 t + t − t ln t + · · · .
λ (λ + 1) λ(λ + 1)2 λ(λ + 1)
Stavljajući λ = 1, imamo



t2 3 3
x2 (t) = a0 (− ln t)t 1 − t + + · · · + a0 t 1 − t + t + · · · .
2 2
2 4
Kako je


t2 t3 3 3
1 − t + − + · · · = e−t , x2 (t) = (− ln t)x1 (t) + a0 t 1 − t + t + · · · .
2
2! 3! 4
Opšte rešenje je, stoga,


2 −t 2 −t 3 3
x = C1 t e + C2 (− ln t)t e + t 1 − t + t + ··· .
2
4
 5.2. Regularno-singularne tačke 195

Primer 5.2.6. Naći opšte rešenje jednačine t2 x −tx +x = 0 u okolini tačke
t = 0.
∞

Rešenje. Rešenje tražimo u obliku x = an tn+λ , pa zamenom u jednači-
n=0
nu dobijamo
∞
  
a0 (λ − 1)2 tλ + (λ + n)2 − 2(λ + n) + 1 an tn+λ = 0.
n=1
 
Ovde je (λ − 1) = 0, λ1 = λ2 = 1, (λ + n)2 − 2(λ + n) + 1 an = 0. Za λ = 1 sledi
2

da je n2 an = 0, pa je an = 0, n  1. Tako je x1 = at, a – proizvoljna konstanta.

Kako je λ = 1 jedini koren, drugo rešenje tražimo kao x = x(t, λ) = a0 tλ i druga
familija rešenja je data sa

∂x(t, λ) 
x2 = .
∂λ  λ=1
Pošto je
∂x
x = a0 tλ = a0 eλ ln t ; = a0 ln teλ ln t = a0 ln t · tλ ,
∂λ
ili

∂x 
= a0 (ln t)t.
∂λ λ=1
Stoga je x2 (t) = b(ln t)t drugo rešenje. Opšte rešenje je tada x = at + b(ln t)t, gde
su a i b proizvoljne konstante.
Primer 5.2.7. Naći periodično rešenje jednačine
∞
 sin kt
x + 2x = .
k4
k=1

Rešenje. U primenama često treba naći periodično rešenje i u tom slučaju

ga tražimo u vidu Furijeovog reda, tj.
∞
A0 
x(t) = + (Ak cos kt + Bk sin kt).
2
k=1

Zamenom u jednačinu dobijamo

∞
 ∞
∞
 A0   sin kt
− k (Ak cos kt + Bk sin kt) + 2
2
+ (Ak cos kt + Bk sin kt) = .
2 k4
k=1 k=1 k=1

Ovde je A0 = 0, −k Ak +2Ak = 0, Ak = 0, −k Bk +2Bk = 1/k , Bk = 1/k 4 (2−k 2 ),

2 2 4

pa je traženo rešenje
∞
 sin kt
x(t) = .
k 4 (2− k2 )
k=1
196 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

5.3. Primene

Primer 5.3.1. Beselova jednačina. Primer jednačine kod koje je t = 0

regularno-singularna tačka je tzv. Beselova jednačina. Reć je o jednačini
t2 x + tx + (t2 − α2 )x = 0, (5.3.1)
gde je α konstanta i Re α > 0 (realni deo α pozitivan).

Beselova jednačina se često javlja u matematičkoj analizi, fizici i tehnici (kre-

tanje planeta, elastičnost, kretanje fluida,...).
∞

Za t > 0 rešenje tražimo u obliku x = tλ ck tk , c0 = 0. Zamenom x, x i x
k=0
u (5.3.1) dobijamo inicijalni polinom f (λ) ≡ λ2 − α2 , čije su nule λ1 = α i λ2 = −α.
Razlikovaćemo tri slučaja.
∞

a) α = 0. Traženo rešenje je oblika x1 (t) = ck tk , c0 = 0. Kako je
k=0
∞
 ∞

x1 (t) = kck tk−1 i x1 (t) = k(k − 1)ck tk−2 ,
k=1 k=2

to posle zamene x1 (t), x1 (t) i x1 (t) u (5.3.1) imamo

(−1)k c0
c1 = 0, c2k+1 = 0, c2k = , k = 1, 2, . . . .
22k (k!)2
Ako stavimo c0 = 1, tada dobijamo rešenje x1 (t) koje nazivamo Beselovom funkci-
jom nultog reda prve vrste. Označimo je sa J0 (t). Dakle,
∞

2k
(−1)k t
x1 (t) = J0 (t) = . (5.3.2)
(k!)2 2
k=0

Red u (5.3.2) konvergira za svako t > 0.

Drugo rešenje je oblika
∞

x2 (t) = bk tk + J0 (t) ln t, t > 0.
k=0

Diferencirajmo x2 (t) dva puta i zamenimo u jednačinu (5.3.1); dobijamo

∞
  
b1 t + 4b2 t2 + (k 2 bk + bk−2 )tk + 2tJ0 (t) + ln t t2 J0 (t) + tJ0 (t) + t2 J0 (t) ≡ 0.
k=3

Kako je J0 (t) rešenje jednačine (5.3.1), to je

∞
 ∞
 (−1)k+1 2kt2k
b1 t + 4b2 t2 + (k 2 bk + bk−2 )tk = −2 .
(k!)2 22k
k=3 k=1
 5.3. Primene 197

Izjednačavajući koeficijente uz iste stepene na jednoj i drugoj strani poslednje je-

dnakosti, imamo
b1 = 0, 32 b3 + b1 = 0, 52 b5 + b3 = 0, ... ,
odnosno b2k+1 = 0, k = 0, 1, 2, . . . . Dalje je
(−1)k+1
4b2 = 1, (2k)2 b2k + b2k−2 = − , k  2,
(k!)2 22k−2
tj.



1 1 1 (−1)k−1 1 1
b2 = 2 , b4 = 2 2 1+ , ... , b2k = 2k 1 + + ···+ .
2 2 ·4 2 2 (k!)2 2 k
Rešenje x2 (t) označimo sa K0 (t) i nazovimo Beselovom funkcijom nultog reda druge
vrste. Sledi,
∞

2k
(−1)k 1 1 t
x2 (t) = K0 (t) = − 1 + + · · · + + J0 (t) ln t, t > 0.
(k!)2 2 k 2
k=1
(5.3.3)
Red u (5.3.3) je konvergentan za svako t > 0.
b) Neka 2α = λ1 − λ2 nije ceo broj. Za λ1 = α traženo rešenje je oblika
∞

x1 (t) = tα c k tk , c0 = 0.
k=0

Postupajući kao u prethodnom slučaju, dobijamo

c2k+1 = 0, k = 0, 1, 2, . . .
c2k−2
c2k =− , k = 1, 2, . . . ,
4k(α + k)
tj.
(−1)k c0
c2k = , k = 1, 2, . . . .
4k k!(α + 1)(α + 2) · · · (α + k)
Rešenje je funkcija
∞

2k
(−1)k t
x1 (t) = c0 tα + c0 tα .
k!(α + 1)(α + 2) · · · (α + k) 2
k=1

Podsetimo se tzv. gama funkcije. Definiše se na sledeći način:

 ∞
Γ(s) := e−ξ ξ s−1 dξ, (Re ξ > 0).
0

Jedna osobina gama funkcije je

Γ(α + k + 1) = (α + k) · · · (α + 1)Γ(α + 1).
198 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

Specijalno, za α = n ∈ N imamo Γ(n + 1) = n!.

Stavljajući c0 = 1/2α Γ(α + 1), funkcija x1 (t) ima oblik

α ∞
2k
t (−1)k t
x1 (t) = Jα (t) = .
2 Γ(k + 1)Γ(k + α + 1) 2
k=0

Kako λ1 − λ2 = 2α nije ceo broj, to se drugo partikularno rešenje traži u

obliku
∞

x2 (t) = t−α b k tk , b0 = 0.
k=1

Postupajući kao u prethodnom slučaju, dobijamo

−α ∞
2k
t (−1)k t
x2 (t) = J−α (t) = .
2 Γ(k + 1)Γ(k − α + 1) 2
k=0

Funkcije Jα (t) i J−α (t) nazivamo Beselovim funkcijama prve vrste reda α, odno-
sno −α.
c) Ostaje da razmotrimo slučaj kada je α ceo broj, na primer α = n. Jedno
rešenje je x1 = Jn (t), a drugo je oblika
∞

x2 (t) = t−n bk tk + cJn (t) ln t.
k=0

Posle zamene x2 (t), x2 (t) i x2 (t) u jednačinu (5.3.1) funkcija x2 (t) se može napisati
u obliku

−n n−1  (n − j − 1)!
t 2j 1

n
1 t 1 1 1 t
x2 (t) = Kn (t) = − − 1 + + ···+
2 2 j=0
j! 2 2 2 n n! 2

n  ∞ 


2k
1 t (−1)k 1 1 1 1 t
+Jn (t) ln t− 1+ +· · ·+ + 1+ +· · ·+ .
2 2 k!(k + n)! 2 k 2 k+n 2
k=1

Funkciju Kn (t) nazivamo Beselovom funkcijom druge vrste reda n. U upotrebi su i

termini Veberova ili Nojmanova funkcija.
 1
Primer 5.3.2. Rešiti jednačinu t2 x + tx + t2 − x = 0.
4
1
Rešenje. Ovde je α = , pa je opšte rešenje funkcija
2
x(t) = c1 J1/2 (t) + c2 J−1/2 (t),
gde su c1 i c2 proizvoljne konstante. Kako je


1 t2 t4 t6
J1/2 (t) = √  t 1/2
1− + − + ···
2 · Γ 32 2·3 2·4·3·5 2·4·6·5·5·7
 5.3. Primene 199


2 1 t3 t5
= √ · √ t − + − ···
2π t 3! 5!

2 sin t
= √ ,
π t
i

2 cos t
J−1/2 (t) = √ ,
π t
to je

2
x(t) = (c1 sin t + c2 cos t).
πt
Primer 5.3.3. Rešiti jednačinu tx + x + tx = 0.
Rešenje. Reć je o Beselovoj jednačini za α = 0. Jedno rešenje je Beselova
funkcija nultog reda x1 = J0 (t). Drugo rešenje je oblika
∞

x2 = J0 (t) ln t + c k tk .
k=0

Zamenom x2 u polaznu jednačinu dobijamo


1 1 1
t J0 (t) ln t + 2J0 (t) − J0 (t) 2 + J0 (t) ln t + J0 (t) + tJ0 (t) ln t
 
t t t
∞  ∞ ∞
+ k(k − 1)ck tk−1 + kck tk−1 + ck tk+1 = 0.
k=2 k=1 k=0

Odavde sledi,
∞
 ∞

2k−1
 k (−1)k+1 t
(k + 1) ck+1 + ck−1 t + c1 = 2
2
.
k!(k − 1)! 2
k=1 k=1

Uzimajući za c0 = 0, dobijamo
∞
 1 + 12 + · · · + k1 2k
x2 = J0 (t) ln t + (−1)k+1 t .
22 · 42 · · · (2k)2
k=1

Rešenja x1 i x2 su linearno nezavisna i od njih se može formirati opšte rešenje.

Primer 5.3.4. Čestica se kreće duž y-ose prostim harmonijskim oscilacija-
1
ma. Za t = 0, y = 3 i v = dy/dx = 0. Tačno za s kasnije te vrednosti se ponavljaju.
2
Naći y(t), v(t).

Rešenje. Čestica opisuje kretanje dato jednačinom

d2 y
+ ω 2 y = 0,
dt2
200 Elementi analitičke teorije diferencijalnih jednačina

gde je ω konstanta i predstavlja frekvenciju kretanja. Rešenje ove jednačine je y =

A sin ωt+B cos ωt, gde su A, B konstante koje treba odrediti. Znamo da je y(0) = 3,
pa je y(0) = A sin 0 + B cos 0 = 3. Dalje je v(0) = dy/dtt=0 = 0, pa je v(t) =
ωA cos ωt − ωB sin ωt, v(0) = ωA = 0, A = 0. Naše rešenje je y = B cos ωt. Da
1
bismo našli ω, označimo y = B. Tada je
2


1 1 ω ω ω
y = B cos ω , 3 = 3 cos , cos = 1, = 2π, ω = 4π.
2 2 2 2 2
Naše rešenje je y = 3 cos 4πt i ima frekvenciju 4π.
Primer 5.3.5. Prosto klatno dužine 2ft (ft=fit) dato je bez početnog ugla
pomeranja i sa početnim uglom brzine od 1rad/s. Znajući otpor, izračunati kasnije
kretanje.
Rešenje. Diferencijalna jednačina ugla pomeranja je
d2 θ g
+ θ = 0,
dt2 l
gde je g = 32thft/s2 . Tako je θ + 16θ = 0, θ(0) = 0, θ (0) = 1. Ova jednači-
na harmonijskih oscilacija ima rešenje θ = C1 cos 4t + C2 sin 4t. Iz početnih uslova
θ(0) = C1 = 0, pa je θ(t) = C2 sin 4t. Odavde je θ (t) = 4C2 cos 4t i 4C2 = 1,
1 1
C2 = i rešenje je θ = sin 4t.
4 4
Primer 5.3.6. Lopta je bačena nagore sa Zemlje brzinom v. Kolika je mak-
simalna visina koju dostiže lopta?
Rešenje. Neka je vertikalna x-osa linija kretanja lopte, tako da je x = 0 na
Zemlji, a x(t) je položaj lopte za vreme t. Na loptu deluje gravitaciona sila −mg,
gde je m masa lopte, a g gravitacija. Prema II Njutnovom zakonu
d2 x d2 x
m = −mg ili + g = 0.
dt2 dt2
Integralimo:
 
d2 x dx
dt + g dt + C = 0, + gx + C = 0.
dt2 dt
Pošto je dx/dt = v(t), v(0) = v, možemo da izračunamo C iz

dx 
+ g · 0 + C = 0; C = −v.
dt  t=0
Imamo da je dx/dt + gt − v = 0. Integracijom dobijamo
1
x(t) + gt2 − vt + k = 0.
2
1
Pošto je x(0) = 0, dobijamo da je k = 0 i x(t) = − gt2 + vt. Da bismo našli
2
max x(t), nad-imo prvi izvod:
v
−gt + v = 0, tmax = .
g
 5.3. Primene 201

Pošto je


2

v 1 v v
x =− g +v ,
g 2 g g
sledi da je
v2
xmax = .
2g
Primer 5.3.7. Rešiti jednačinu vibracije grede.
Rešenje. Pretpostavimo da je greda pričvršćena na krajevima; tada je je-
dnačina y (4) − λy = 0, gde je λ = Amω 2/El > 0, A je poprečni presek grede, m
masa, ω frekvencija slobodnih vibracija (prirodna frekvencija), E, l konstante koje
zavise od materijala grede. Pošto je greda pričvršćena, imamo graničan problem:
y(0) = y  (0) = 0, y(L) = y  (L) = 0. Karakteristična jednačina je k 4 − λ = 0 i
rešenja su {B, −B, iB, −iB}, B = λ4 . Opšte rešenje je
y = C1 cosh Bx + C2 sinh Bx + C3 cos Bx + C4 sin Bx,
gde su C1 , C2 , C3 , C4 proizvoljne konstante. Iz prvog uslova dobijamo
y(0) = C1 + C3 = 0,
y  (0) = C1 − C3 = 0,
pa je C1 = C3 = 0 i rešenje je
y = C2 sinh Bx + C4 sin Bx.
Iz drugog uslova dobijamo
y(l) = C2 sinh Bl + C4 sin Bl = 0,
y  (l) = C2 sinh Bl − C4 sin Bl = 0,
pa je C2 = 0, C4 sin Bl = 0. Da bi C4 = 0, mora biti Bl = nπ, B = nπ/l ili
λ1/4 = nπ/l, λ = (nπ/l)4 , gde je C4 zamenjeno sa An da bi se ukazalo da konstanta
može zavisiti od n.