Professional Documents
Culture Documents
Mehanika 3-Predavanje 1 PDF
Mehanika 3-Predavanje 1 PDF
r n
r
Imajući u vidu relaciju za određivanje položaja centra masa mrC = ∑ mi ri , tada je
i =1
r r r r
d r d⎛ n
r⎞ n
d r drC n
dri n
(mrC ) = ⎜ ∑ mi ri ⎟ = ∑ (mi ri ) , m = ∑ mi , mVC = ∑ miVi ,
dt dt ⎝ i =1 ⎠ i =1 dt dt i =1 dt i =1
r r r
K = mVC = K C
Impuls sile
1.) Elementarni impuls sile: Pod elementarnim impulsom sile
r
dI podrazumeva se veličina koja je jednaka proizvodu sile
r
F koja deluje na tačku i beskonačno malog intervala
r r
vremena dt , tj. dI = Fdt .
2.) Impuls sile (ukupni impuls sile): Ako tačka pod dejstvom
r
sile F pređe iz položaja M 0 u kome se našla u trenutku t 0
u položaj M, koji odgovara trenutku t, tada je u datom intervalu vremena ( t 0 ,t)
r r t r
impuls sile F određen sa I = ∫ Fdt .
t0
r r t1
r r
K1 − K 0 = ∫ FRs dt = I Rs ,
t0
K x1 − K x0 = ∫ X dt = I , K y1 − K y0 = ∫ Y dt = I , K z1 − K z0 = ∫ Z Rs dt = I Rs z .
s
R
s
Rx R
s s
Ry
t0 t0 t0
∑ m x (t ) = ∑ mi xi (t1 ) .
n
K x = ∑ mi x& i = ⎜ ∑ mi xi ⎟ = 0 , ∑ mi xi = const. , xC = const. , i i 0
i =1 dt ⎝ i =1 ⎠ i =1 i =1 i =1
Moment količine kretanja materijalnog sistema u odnosu na neku osu koja prolazi
r
kroz pol O je projekcija na tu osu kinetičkog momenta LO u odnosu na taj pol O
r r
Lu = LO ⋅ u . Kako je
r r r
i j k
r n
r r n
LO = ∑
i =1
ri × m i V i = ∑ i =1
x y z ,
m i xi m i yi m i zi
tada je
r r n
L x = L O ⋅ i = ∑ m i ( y i z& i − z i y& i ) , ...,
i =1
r r n
L z = LO ⋅ k = ∑ mi ( xi y& i − y i x& i ) .
i =1
U slučaju obrtanja materijalnog sistema oko nepokretne ose,
npr. ose Oz, važi x i = rzi cos ϕ , y i = rzi sin ϕ i ϕ& = ω z , pa je
n n n
L z = ∑ mi ( xi y& i − y i x& i ) = ∑ mi ω z rz2i (cos 2 ϕ + sin 2 ϕ ) = ω z ∑ mi rz2i = J z ω z Do istog
i =1 i =1 i =1
rezultata se dolazi i kada je u pitanju kruto telo.
r r r r r r
određeni sa LO = OC × K + LrC i LO1 = O1C × K + LrC . Sada je
r r r
LO1 = LO + (O1C − OC ) × K . Kako je O1C = O1O + OC ) , dobija se relacija koja
r r r
pokazuje promenu kinetičkog momenta pri promeni pola, tj. LO1 = LO + O1O × K .
r
Ako materijalni sistem vrši translatorno kretanje, tada je LrC = 0 , pa je kinetički
r r
moment takvog materijalnog sistema LO = OC × K .
Teorema o promeni kinetičkog momenta materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i nepokretnu osu
Za i-tu tačku materijalnog sistema važi
( ) ( )
r& r r r d r r r r r r& r r r& r r
LiO = r&i × miVi + ri × miVi , r&i × miVi = Vi × miVi = 0 , LiO = ri × Fi , LiO = M O Fi ,
dt
( ) ( )
r rs ru r& r r r r
gde je Fi = Fi + Fi , pa je LiO = M O Fi s + M O Fi u . Sabirajući prethodnu relaciju,
za svaku od n tačaka materijalnog sistema, dobija se
r& r r r
LO = M Os + M Ou . Imajući u vidu da je glavni moment unutrašnjih sila M Ou = 0 , sledi
r& r
LO = M Os ,
tj. izvod po vremenu kinetičkog momenta materijalnog sistema, određenog u odnosu
na nepokretni pol, jednak je glavnom momentu svih spoljašnjih sila koje deluju na
sistem, računat u odnosu na isti nepokretni pol.
Projektujući prethodnu relaciju na ose nepokretnog koordinatnog sistema, npr. Oxyz,
dobijaju se izrazi koji predstavljaju teoremu o promeni kinetičkog momenta u odnosu
na nepokretnu osu
L& Ox = M Ox
s
, L& Oy = M Oys
, L& Oz = M Oz
s
.
Zakon o održanju kinetičkog momenta materijalnog sistema u odnosu na
nepokretni pol i nepokretnu osu
r r&
Ako za sve vreme kretanja materijalnog sistema važi da je M Os = 0 , tada je LO = 0 , tj
r
LO = const.
Dakle, ako je za sve vreme kretanja materijalnog sistema glavni moment spoljašnjih
sila u odnosu na nepokretni pol jednak nuli, tada je kinetički moment u odnosu na isti
pol konstantan.
Ako na materijalni sistem deluje takav sistem sila da za neku nepomičnu osu Ou važi
da je M Ous
= 0 , tada je L& Ou = 0 , tj. LOu = const. , što predstavlja zakon o održanju
kinetičkog momenta u odnosu na nepokretnu osu.
r r
U posebnom slučaju, kada je M Os = 0 , a u nekom trenutku t 0 je LO (t 0 ) = 0 , tada je
r
LO = 0 , što predstavlja specijalni slučaj zakona o održanju kinetičkog momenta u
odnosu na nepokretni pol. Ako za za neku nepomičnu osu Ou važi da je M Ou s
= 0, a u
nekom trenutku t 0 je LOu (t 0 ) = 0 , tada je u svakom trenutku LOu = 0 .
Teorema o promeni kinetičkog momenta materijalnog sistema u odnosu na
pokretni pol i pokretnu osu
r
Neka je sa ri određen položaj i-te materijalne tačke u odnosu na pol O nepokretnog
r
koordinatnog sistema Oxyz i neka je sa ρ i određen položaj te tačke u odnosu na
r r r r n
r r r n
r r r
pokretni pol A.Tada važi ri = rA + ρ i i L A = ∑ ρ i × miVi , tj. L A = ∑ (ri − rA ) × miVi .
i =1 i =1
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 1 5
( )
n
r r r& n
r r n
r rs ru n
r rs rs
(r − r )
∑ i A i i ∑ i i i ∑ i i i ∑ i i
× m V = ρ × m a = ρ × F + F = ρ × F = M A,
i =1 i =1 i =1 i =1
dobija se teorema o promeni kinetičkog momenta materijalnog sistema u odnosu na
pokretni pol, u obliku
r& r r r
L A + V A × mVC = M As .
Izrazi za teoreme o promeni kinetičkog momenta u odnosu na nepokretni i pokretni
r r
pol razlikuju se za član V A × mVC . Ove dve teoreme imaće isti oblik ako je:
r
1. V A = 0 , tj. i pol A je nepokretan,
r
2. VC = 0 , tj. pol A je pokretan, a centar masa nepokretan,
r r
3. V A || VC , tj. brzine oba pola su paralelne
r& r
4. A ≡ C , tj. za pokretni pol se usvaja središte masa C, i tada je LC = M Cs .
r r
U specijalnom slučaju, kada je M Cs = 0 , sledi da je LC = const. , što predstavlja zakon
o održanju kinetičkog momenta u odnosu na središte masa. Ravan koja je u tom
r r
slučaju upravna na LC i nepokretna, naziva se Laplasova ravan. Ako je M Cs = 0 i ako
r
su u nekom trenutku sve tačke sistema mirovale tada je za sve vreme kretanja LC = 0 .
r& r r r
Projektovanjem članova izraza L A + V A × mVC = M As na pokretnu osu Ap, dobija se
teorema o promeni kinetičkog momenta materijalnog sistema u odnosu na pokretnu
osu, u obliku
( ) ( )
r r r r
L& Ap + Ω × L A Ap + V A × mVC Ap = M Ap
s
,
r
gde je Ω - ugaona brzina pokretne ose.
r r r
položaj i-te tačke određen je sa ri = rC + ρ i . Apsolutna
r r r r
brzina tačke je Vi = r&i = VC + V ri , pa je kinetička energija
( ) ( )( )
1 n r r 1 n r r r r
E K = ∑ mi Vi ⋅ Vi = ∑ mi VC + Vri ⋅ VC + Vri ,
2 i =1 2 i =1
( )
1 n
1 n r r 1 n r r
E K = ∑ miVC2 + 2 ∑ miVC ⋅ Vri + ∑ mi Vri ⋅ Vri ,
2 i =1 2 i =1 2 i =1
r
1 n
1 2 n
1 1 n r r r 1 n
dρ i
∑ m i VC = 2 VC ∑
2 i =1
2
i =1
mi = mVC , ∑ miVC ⋅ Vri =VC ∑ mi
2
2
2 i =1 2 i =1 dt
=0 ,
( )
1 n r r 1 n 1 1 n
∑
2 i =1
mi Vri ⋅ Vri = ∑ miVri2 , E K = mVC2 + ∑ miVri2
2 i =1 2 2 i =1
1
E K = mVC2 + E K rel ,
2
što predstavlja Kenigovu teoremu: Kinetička energija materijalnog sistema jednaka je
zbiru kinetičke energije centra masa, kao da je u njemu skoncentrisana masa celog
sistema, i kinetičke energije relativnog kretanja materijalnog sistema u odnosu na
centar masa.
2V 2V 2 V 2
2 i =1 2 i =1
1
Graničnim procesom kada N → ∞ , sledi E K rel = J Cξ ω 2 , gde je sa J Cξ označen
2
aksijalni moment inercije tela za pokretnu osu koja prolazi kroz centar masa i upravna
je na ravan kretanja tela. Tada je
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 1 7
1 1
EK = mVC2 + J Cξ ω 2 .
2 2
Kinetička energija tela koje se obrće oko nepokretne tačke
r r r r r r
Brzina uočenog delića tela, mase Δmi , je Vi = ω × ri = ω (ω 0 × ri ) , gde je ω - trenutna
r
ugaona brzina tela, ri - vektor položaja uočenog delića tela, u odnosu na nepokretnu
r
tačku, a ω 0 - jedinični vektor trenutne ose obrtanja Op. Kinetička energija delića tela
1 r r 2 r r 2
je ΔE K i = ω 2 (ω 0 × ri ) Δmi . Uvođenjem oznake (ω 0 × ri ) = d p2i , gde je d pi -
2
rastojanje delića od trenutne ose obrtanja, uzimajući da N → ∞ , dobija se
N N
1 1 N
1 1
E K = lim ∑ ΔE K i = lim ∑ ω 2 d p2i Δmi = ω 2 lim ∑ d p2i Δmi = ω 2 ∫ d 2 dm = J O p ω 2
i =1 2 2 2 V 2
N →∞ N →∞ N →∞
i =1 i =1
gde je J O p - promenljivi moment inercije tela u odnosu na trenutnu osu obrtanja Op.
Ako je za izračunavanje rada sile izabran Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tada je
M2 t2
Snaga sile
Snaga sile je veličina koja karakteriše promenu po vremenu rada sile. U cilju
r
definisanja snage sile posmatra se tačka na koju deluje sila F , koja izvrši rad ΔA za
konačan interval vremena Δ t , pri pomeranju tačke iz položaja M 1 , u kome se
nalazila u trenutku t1 u položaj M 2 koji odgovara trenutku t 2 . Srednja snaga te sile,
ΔA r
za posmatrani interval vremena, određena je sa Psr = . Snaga sile F , u trenutku t,
Δt
predstavlja graničnu vrednost srednje snage sile kada posmatrani interval vremena
ΔA δ A
teži nuli, tj. P = lim = . Dakle, snaga sile u datom trenutku jednaka je odnosu
Δ t →0 Δ t dt
elementarnog rada sile i intervala vremena u kome je taj rad izvršen i predstavlja
brzinu vršenja rada u tom trenutku.