M e

n i a T e r i a
Sergi Gar ia Muoz
Profesor Rafael Es ribano

nd ex

1 Re ordatori de Prin ipis Fonamentals 4

1.1 Me ni a d'una part ula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1.1 Lleis de NEWTON  Prin ipia  1687 . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Un sistema de refern ia (SR) s iner ial (o Galilea) . . . 4

1.1.3 Teorema de onserva i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Un Sistema de Part ules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Formula i de d'Alembert 8
2.1 Lligams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1 Classi a i de sistemes me ni s . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 Classi a i de lligams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3 Desplaaments reals (possibles) i desplaaments virtuals . 9
2.1.4 Treball virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Prin ipi de D'Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Coordenades generalitzades . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Equa ions de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Estru tura general de l'energia inti a: . . . . . . . . . . 13

3 Formula i de Lagrange 14
3.1 Cl ul de varia ions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1.1 Formula i del problema per al as unidimensional . . . . 14

3.2 Prin ipi de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2.1 Que des riu el prin ipi de Hamilton . . . . . . . . . . . . 16

3.2.2 Qu estableix el prin ipi de Hamilton . . . . . . . . . . . 16

3.2.3 Deriva i de les equa ions d'Eler-Lagrange a partir del

prin ipi de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2.4 Indetermina i del Lagrangi . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.5 Extensi del prin ipi de Hamilton a sistemes no holnoms 18

3.3 Teoremes de onserva i i propietats de simetria . . . . . . . . . 20

3.3.1 Transal ions i Rota ions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.2 t om a oordenada li a . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.4 L'a i i les seves simetries: Teorema de NOETHER . . . . . . . 24

3.4.1 TEOREMA DE NOETHER . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1
 3.4.2 Simetries i lleis de onserva i asso iades al grup de GALILEU 26

3.4.3 Varia i temporal de l'energia en un sitema me n i . . 27

3.5 Dinmi a de Lagrange relativista d'una part ula . . . . . . . . . 28

3.5.1 Grup de Lorentz i Poin are . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.5.2 Formula i ovariant: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4 Formalisme hamiltoni de la me ni a 31
4.1 Transforma ions de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.1 Formula i simplti a de les equa ions anniques de Hamil-

ton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1.2 Sota quines ondi ions l'Hamiltoni s l'Energia . . . . . 33
4.1.3 Mtode de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Formula i Hamiltoniana de la part ula lliure relativista i en un

amp ele tromagnti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.1 Formula i ovariant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.3 Prin ipi de Hamilton modi at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5 Formalisme anni 35
5.0.1 Formula i simpl ti a de les transforma ions anniques
reestringides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1 Fun ions generatrius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Claudators de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Claudators de Poisson en nota i simpl ti a . . . . . . . 38
5.2.2 Propietats dels laudators de Poisson. . . . . . . . . . . . 39
5.2.3 Teorema de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Altres invariants anni s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6 Formalisme de Hamilton-Ja obi 41

6.1 Teorema de Ja obi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.2 Tn iques de resolu i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2.1 Quan l'Hamiltoni no depn expl itament del temps . . . 42
6.2.2 Separa i de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2.3 H = fn f: : : f3 ff2 [f1(q1 ; p1 ); q2 ; p2 ℄; q3 ; p3 g; : : : ; qn ; pn g = h 44

6.2.4 H = gf11 ((qq11 ;p

;p1 )+:::+fn (qn ;pn ) = h . . . . . . . . . . . . . . . .
1 )+:::+gn (qn ;pn )
45

6.2.5 Mtode general de Ja obi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6.3 Variables a i-angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6.3.1 Cas unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6.3.2 Generalitza i a un sistema de n graus de llibertat ( sep-

arable i onservatiu ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7 Teoria de Pertorba ions anni a 52

7.1 Introdu i a la teoria de pertorba ions anni a . . . . . . . . . 52

7.1.1 Trasnforma i anni a innitesimal (T.C.I) . . . . . . . 52

7.1.2 Revisi del on epte de transformada anni a . . . . . . 53

7.2 Teoria general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2
8 Teoria lssi a de amps 56

8.1 Formula i Lagrangiana de sistemes ontnuus . . . . . . . . . . . 56

8.2 Formula i Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

8.3 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

8.3.1 Simetries internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.3.2 Simetries externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

9 Teoria de Grups 60

3
1 R e ord atori de P r in ip is Fo n a m e n t a l s

1.1 M e n i a d'u n a part u la

Sigui ~r el ve tor de posi i de la part ula en un determinat sistema de refern ia
(SR),on per deni i:

Figura 1:

velo itat  ~v = d~
r
dt
= r_
moment lineal  p~ = m~v (no relativista) jvj 
Com a onseqn ia de la intera i entre la part ula i el medi que la envolta,
la part ula pot experimentar for es de diferents tipus:gravitatria, ele tromag-
nti a...

= d~
p
X
F~i = F~ = p_
i dt
Si m_ = 0 ens trobem devant de la 2a Llei de NEWTON
F~ = mp_ = mr
1.1.1 Lleis de NEWTON  Prin ipia  1687
1. p_ = 0 si F~ = 0
2. F~ = p_
3. F~i j = F~j i
1.1.2 Un sistema de refern ia (SR) s iner ial (o Galilea)

-Lleis de Newton sn valides en aquest SR

-Invariana Galileo es a dir SR ! SR' Lleis sn iguals,( p = 0)

4
1.1.3 Teorema de onserva i

Els teoremes de onserva i indiquen sota quines ondi ions diferents qualitats
me niques sn onservades, s a dir onstants en el temps.

Teorema onserva i del moment d'una part ula

Si F~ = 0 ) p_ = 0 ) p = ntant

~ = ~r  p~ ! N~ = ~r  F~ = L_
Teorema onserva i del moment angular d'una part ula

L
Per tant si N~ = 0 ) L_ = 0 ) L = ntant

Teorema onserva i de l'energia me ni a

H
F~ dr = 0 !F es onservativa F = rV (r) F dr = rV (r)dr = dV !

Em = 0
1.2 Un Sistem a de Part u les

Figura 2:

Distingir entre:
For es externes: For es a tuant sobre les part ules del sistema. Degudes a

la intera i entre les part ules i l'exterior del sistema.

For es internes: A tuant sobre una determinada part ula, i deguda a les
altres part ules del sistema.

~p_i = F~i(e) + F~j i

X

j
Suposem que les for es internes obeeixen la ter era Llei de Newton. F~ij = F~ji
(forma feble)

5
 0
2 2 zX}| { X
P~_
X d X dR X
= m ~r = M 2 = Fie + Fi;j = Fie
dt2 i i i dt
i i i;j i
X X dri dR
P~i = mi = M = M V~
dt dt
i i

Compleixen els prin ipis de onserva i del moment, xem-nos que Fe = M R

i que Pt = M V~CM que fun iona om una sola part ula. Mirem ara el moment

angular:

dX
~ri  ~p i ! L_ =
X X
~
L = dt
ri  pi = : : : = ri  p_i =
i i
=
X
ri  Fie +
X
ri  Fi;j
i =
X
ri  Fie +
1 X ri;j  Fj;i
i i;j i 2 i;j
Les for es internes a ms a ms de ser iguals i oposades ( forma felbe ) estan
sobre la lnia que uneix les part ules (forma forta) aix si observem la ltima
igualtat:

X
i =
ri  Fi;j
1 X (ri  Fj;i + rj  Fi;j ) = (3a:Llei:N ) = 1 X (ri rj )  Fj;i
i;j 2 i;j 2 i;j ri;j
Si tenim en ompte la forma forta de la 3a Llei de Newton,aquesta ltima
igualtat es zero, per tant:

L_ =
X
ri  Fie = Nte
i
Per Nte = 0 el moment angular es onstant, es a dir es onserva.

6
 Finalment per a abar amb el moment angular:

Figura 3:

X X
~
L = ri  pi = (ri0 + R)  mi(vi0 + V ) =
i i
+ R  dtd
X X X
= ri  mi vi + R  MV + mi ri  V mi ri0 =
i i i
X
= ri  mi vi + R| {zMV}
i L mj0
| {z }
Lsistj m(R)

Treball del sistema:

XZ 2 XZ 2 XZ 2
W12 = Fi dri = Fie dri + Fj;i dri
i 1 i 1 i;j 1
Ara agafem per separat el tra tament de les for es externes i internes,tenint en
ompte que totes les for es sn onservatives i s'apli a la 3a Llei de Newton (
forta Fi;j i Fj;i = rV ) (Observem que: Fji = ri Vi;j = rj Vi;j = Fi;j )

For es externes

XZ 2 XZ 2 X
Fie dri =( Fora. entral )= ri Vi dri = Vi j21
i 1 i 1 i
For es internes

2 XZ 2 XZ 2
= 21 (Fij dri + Fij drj ) = 12
XZ
Fj;i dri ri Vi;j dri + rj Vij drj =
i;j 1 i;j 1 i;j 1
XZ 2
= 12 rij Vij drij = 12 Vij j21
X

ij 1 ij

7
La Energia poten ial total, ser la suma de la energia poten ial interna, ms la

energia poten ial externa.

Energia inti a:

2 2 1 X1
= 12
XZ XZ X
W12 = Fi dri = d( mi vi2 ) = 2 2 mi vi2
i 1 i 1 2 2 mi (v1 v2 ) ) T
i i
Si fem el anvi de variables, respe te al CM es veur om :
1

= 12 MV 2 + 12 mi vi20
X
T
i
La Energia Total i que es onservar en un sistema de part ules on noms a tuin

for es onservatives E =T +V.

2 Fo r m u l a i de d 'A le m b e r t

2.1 Lligam s
La des rip i de la me ni a d'un sistema de N part ules es fa mitjanant, 3N
oordenades.

 Els lligams sn ondi ions que s'imposen sobre les oordenades del sis-
tema, on els graus de llibertat es veuen reduits.

 La presn ia de K equa ions lligam,redueix la llibertat del sistema a n=

3N K graus de llibertat.

2.1.1 Classi a i de sistemes me ni s

 Sistemes lliures:(no lligams) Les niques for es que a tuen sn efe tives
asso iades a for es externes.

 Sistemes amb lligams: for es efe tives + for es de rea i que sn for es
que es posen en substitu i dels lligams que a tuen sobre el sistema.

2.1.2 Classi a i de lligams

 Holnoms:

 geomtri s : ondi i lligam a traves d'una equa i f (~r1 ; : : : ; ~rn ; t) =

0
 diferen ials: f (~r1 ; : : : ; ~rn ; ~r_; : : : ; t) = 0 f ha de ser integrable, es a
dir que es pugui onvertir en geomtri .

1Re ordem vi = v0 + V
i

8
  no-holnoms: Els lligam diferen ial no es integrable.

-Segons si els lligams depenen o no expl itament del temps es lasiquen en:

 renoms: t apareix expl itament.

 es lernom (xe): t no apareix expl itament.
La presn ia de lligams en un sistema me ni indueix l'apari i de les for es

de rea i R~ .

2.1.3 Desplaaments reals (possibles) i desplaaments virtuals

Una ongura i de ve tors de posi i ~ri (t) (i = 1; : : : ; N ) s una ongura i

possible en l'instant t si s ompatible amb els lligams del sistema en aquest
instant.

 Desplaament real: d~ri = ~ri (t + dt) ~ri (t) = ~vi (t)dt

 Desplaament ri  ~ri0 (t) ~ri (t)
virtual: Æ~

2.1.4 Treball virtual

Suposem un sistema en equilibri, on Fi = 0 ( ondi i d'equilibri estti ) Denim

el treball virtual  Fi Æri = 0 ) P Fi Æri = 0 Ara si soposem un sistema amb
lligams ideals ( Ri Æri = 0)
X X
Fi = Fa + R ) Fia Æri + RÆri = 0
X
= Fia Æri = 0
Que es el prin ipi dels treballs virtuals.

2.2 Prin ip i de D'A lem b ert

Deduim ara a partir de Fi = p_i el prin ipi de d'Alembert que es equivalent al
ppi. Dels treballs virtuals per per sistemes dinmi s.

Fi p_ = 0 ! (X
Fi p_i )Æri = 0
X X
(Fi p_i)Æri = 0 ! (Fia p_i)Æri + Ri Æri = 0
i i i
X
(lligams ideals) ! ( ) =0
Fai p_ i Æ ri
i
Els N Æri no sn mutuament independents perqu poden estar lligats per les
eqs de lligam.

9
2.2.1 Coordenades generalitzades

Conjunt n = 3N K oordenades mutuament independents.Pasem de tota una

srie de oordenades originals

fr1 ; : : : ; rN g ! fri (q1 ; : : : ; qn ; t); : : : ; rN (q1 ; : : : ; qn ; t)g

Anem don s a ol lo ar els on eptes ja oneguts a aquestes oordenades.( Fia =
Fi )
n
dri X ri r
Vi = dt
= q
q_j + i
t
j j
n
X ri
Æri = q j
Æqj
j
X X ri X
Fi Æri = Fi Æqj  Qj Æqj
qj
i i;j j
P
on Qj  ri
Fi q j
s la fora generalitzada en la dire i de qj .
Generalitzem ara el prin ipi de d'Alembert.On la primera part la Fi ja la tenim
i ara noms falta anviar el p_.
X X Xr
p_i Æri = mi ri Æri = mi ri i Æqj =
i i i;j q j
    
X d ri d ri
= mi r_i mi r_i Æqj = () =
i;j dt qj dt qj
X d  v

v

= mi vi i
 q_j
mi vi i Æqj =
i;j dt qj
( " # !)
X d  X1  X 1 mi v2
= m V2 Æqj
j dt  q_j i 2 i i qj i 2 i
(*)

d ri  2 ri  2 ri
= V
X
dt qj
= q_k + i
k qj qk qj t qj
vi ri
 q_j
= qj
PRINCIPI DE D'ALEMBERT EN COORDENADES GENERALITZADES:

3X
N k 
d T

T

Qj Æqj = 0
j =1 dt  q_j qj

10
Com que 3N K qj sn mutuament independents l'equa i anterior ha de ser

valida per tots i adas n dels desplaaments virutals Æqj .

 
d T T
dt  q_j qj
= Qj 8j = 1; : : : ; 3N k

2.2.2 Equa ions de Lagrange

Si les for es sn derivables d'un poten ial es alar V, on Fi = rV amb V =

(r1 ; : : : ; rN ; t) = (q1; : : : ; q3N k; t) i tamb
V
 q_j =0 .

Llavors:

X r X ri X Vi Vi

Qj = Fi i = r~ i Vi q = =
i q j j qj qj

 
d  (T V )  (T V )
dt  q_j qj
=0 equa i de moviment F = rV iV = V (ri ; t)
Si denim el Lagrangi d'un sistema me ni L=T V
EQUACIONS DE LAGRANGE

 
d L L
dt  q_j qj
=0
Poten ial Generalitzat Suposem una fora que depengui de la velo itat i
que es dedueixi d'un poten ial generalitzat. U (ri ; vi ; t)

d U U
Fi = dt vi ri  
X r X d U U ri
Qj = Fi i =
qj dt vi ri qj
=
i i
   
X d U ri U d ri U ri
= = () =
i dt vi qj vi dt qj ri qj
     
d U U d T T d U U
= dt  q_j qj
=) dt  q_j qj = Qj = dt  q_j qj
 
d L L
L = T U!
dt  q_j qj
=0
S'ha demostrat per tant, que si tenim un poten ial que depen de la velo i-

tat,tamb podem tornar a obtenir les equa ions de Lagrange.

11
 Fem un exemple:

FORA DE LORENTZ
F~ = q(E~ + ~v  B~ ) es pot deduir d'un poten ial generalitzat.sigui:

U = q q~vA~
llavors
 
d U U
Fi = dt vi ri
=
dA  X A
= q i q + q vj j =
dt ri ri
j
Ai
= q( i   A v + A v ) =
t  j i j i j j

Ai
= q i 
t
+ qv|j (i Aj{z j Ai}) =
| {z }
(~vB~ )i
E~ = r
~  A
t
  
= q E~ i + ~v  B~
i
8i = x; y; z
Demostrem que
2
vj (i Aj j Ai ) es (~v  B~ )i :

(~v  B~ )i = "ijk vj Bk = (B = r  A) = "ijk vj "klm l Am =

= vj l Am (Æ il Æjm Æim Æjl ) = vj i Aj vj j Ai

2Re ordem "ijk "ijm = 2Æ km i que "ijk "ijk = 6

12
 Si NO totes les for es sn derivables d'un poten ial

d L L
dt  q_j qj
= Qj
Mirem aquest exemple per a les for es de fri i:

F~f = (kxVx ; ky Vy ; kz Vz )
Aquestes for es es poden derivar d'una fun i F asso iada, fun i de dissipa i
de Rayleigh.( per a N part ules ).

= 12 (kxVix2 + ky Viy2 + kz Viz2 )

XN
F
i=1
F~f = r~ v F
Interpreta i fsi a de F: Treball fet pel sistema ontra la fri i:

dWp = F~f d~r = F~f vdt = (kx Vx2 + ky Vy2 + kz Vz2 ) dt = 2Fdt
| {z }
Sumat sobre totes les part ules
Correspon a l'energia dissipada per unitat de temps degut a la fri i. Ara
si generalitzem l'expressi:

r ri
r~ v F vq_ i = qF_
X X X
Qj = Ffi i = r~ v F q =
i qj i j i j j
Aix, l'expressi ini ial queda:

d L L
dt  q_j qj
+ qF_j = 0
2.2.3 Estru tura general de l'energia inti a:

0 1

T =
N
X 1 miv2 = () vi = 3X
N k
ri r
q_j + i A
i=1 2 i
j qj t
0 12
1X N 3X
N k
r r
= 2 i=1 mi j qj q_j + t =
 i iA

!
ri 2
 
= 12 mi
N X ri ri
X r r
q_j q_k + 2 i q_j i + =
i=1 qj qk qj t t
= Mo + Mj q_j + 12 Mj;k q_j q_k
X X

j j;k
 2
M0 =
X 1 ri
; Mj =
X r r X r r
mi i i ; Mj;k = mi i i
i 2 mi t i q j t j qi qk

13
 Per tant la energia inti a generalitzada es pot denir om T = T0 + T1 + T2
.Si ens trobem devant d'uns lligams es lernoms, llavors l'expressi es simpli a
bastant: T = T2:
3 Fo r m u l a i de Lagran ge

3.1 Cl u l de varia ion s

Problema fonamental de l ul de varia ions,trobar la orba per la qual una

integral de lnea donada t un valor esta ionari.

3.1.1 Formula i del problema per al as unidimensional

Tenim una fun i f (y; y;_ x) denida sobre un am ( orba) y = y(x) entre dos
valors x1 i x2 on y_ = dx
dy (fun ional)

Figura 4:

Desitgem trobar un am parti ular y(x) tal que la integral de lnea J de la

fun i f entre x1 i x2 Z x2
J= f (y; y;_ x)dx
x1
tingui un valor esta ionari, respe te anvis que difereixin innitessinalment de
la fun i orre ta y(x).

Per resodre aquest problema denim un possible onjunt de amins ( orbes)

uniparamtri s om:
y(x; ) = y(x; 0) + (x)

14
 on (x1 ) = (x2 ) = 0 i y(x) i (x) sn fun ions ben omportades (suaus),
ontnues y derivables en l'interval (x1 ; x2 ): Aleshores, J s tamb una fun i
de  Z x2
J () = f [y(x; ); y_ (x; ); x℄ dx
x1
on el punt esta ionari el trobarem a =0i on
dJ
d =0 llavors utilitzant l'ex-
pressi anterior:
Z x2  
dJ f y f  y_
d
= +
y   y_ 
dx = 0
x1
Mirem ara la segona integral

f  y_ f  2 y
Z x2 Z x2
dx = dx = (Int:P arts) =
x1  y_  x1  y_ xy
Z x2  
f y x2 d f y
= j
 y_  x1 x1 dx  y_ 
dx =
 
f y x2 f
on j = (x)jx1 = 0
 y_  x1  y_
x2

Z x2  
d f y
= dx
x1 dx  y_ 
Per tant

Z x2    
dJ f y d f y
d
= y  dx  y_ 
dx =
x1
Z x2   
f d f
= y dx  y_
(x) dx = 0
|{z}
x1
aleatoria

Apli ant el lema fonamental del l ul de varia ions:

R
Si M (x) (x)dx = 0 per a qualsevo fun io aleatoria (x) aleshores M (x) =
0 (en l'interval fet per l'integral)

 
! f d f
y dx  y_
=0 ELER

Si ara denim la quantitat diferen ial, anomenada varia i. Æy  

y j
=0 d,
Que representa una deforma i innitessimal del am y(x; ) respe te del
am orre te, y(x) on el punt x i per tant orrespon a un desplaament virtual.
Ara ÆJ   j=0 d
J aleshores la ondi i que J es esta ionari pel am
orre te es pot es riure om.

Z x2   
f d f
ÆJ = Æydx = 0
x1 y dx  y_

15
3.2 Prin ip i de Ham ilton
La des rip i d'un sistema me ni a un temps t.Est determinada pels valors
de les oordenades generalitzades q1 ; : : : ; qn a aquest temps t.
A ada instant t el sistema me ni est representat per un punt en l'espai de
ongura i.

Figura 5:

3.2.1 Que des riu el prin ipi de Hamilton

El prin ipi de Hamilton des riu el moviment d'un sistema me ni per el qual
totes les for es, (ex epte les de lligam), sn derivables d'un poten ial es alar
generalitzat. (sistema natural "homogeni").

3.2.2 Qu estableix el prin ipi de Hamilton

El prin ipi de Hamilton per a sistemes naturals estableix que:

el moviment del sistema d'un temps ini ial t1 a un temps nal t2 es tal que la
integral de lnia ( anomenada a i o integral d'a i),denida om

Z t2
S = Ldt
t1
L = T U
t un valor esta ionari per a la tra je tria real del moviment.

El moviment s tal que la ÆS = 0.

16
 Si els lligams del sistema sn holnoms, el prin ipi de Hamilton s una ondi-

i ne essria i su ient per deduir les equa ins d'Eler-Lagrange.

3.2.3 Deriva i de les equa ions d'Eler-Lagrange a partir del prin-

ipi de Hamilton

Z t2
S = L(qj ; q_j ; t)dt
t1
Z t2 Z t2 X  
L L
ÆS = ÆL(qj ; q_j ; t)dt = Æq + Æq_ dt
qj j  q_j j
t1 t1 j
dq d
on Æq_j = Æ j = (Æqj )
dt
Z t2 
dt  Z t2
L L d
=)  q_j
Æq_j dt = (Æqj ) dt =
t1 t1  q_j dt
Z t2   Z t2  
L t2 d L d L
= Æq j
 q_j j t1 t1 dt  q_j
Æqj dt = Æqj dt
t1 dt  q_j
Z t2 X   
L d L
ÆS = qj dt  q_j
Æqj dt Apliquem el ppi de Hamilton
t1 j
 
L d L
ÆS = 0 =) q = 0 8j = 1; : : : ; n ELER-LAGRANGE
j dt  q_j
Avantatges d'aquesta formula i

1. la invariana de S respe te del sistema de oordenades generalitzades usat

per expressar L impli a que les equa ions de moviment sn invariants
respe te del sistema de oordenades generalitzades usat.

 
L d L
qj dt  q_j
= 0 !L(qj ; q_j ; t) =)
 
L d L
sj dt  s_j
= 0 !L(sj ; s_ j ; t) qj = qj (s1 ; : : : ; sn ; t)

2. formulisme utilitzat en teories de amps; A Me ni a Qunti a la tra je -

tria lssi a d'un sistema s la que minimitza l'a i,...et ...

3.2.4 Indetermina i del Lagrangi

Si

 
L d L
L(qj ; q_j ; t)! =0
qj dt  q_j

17
 aleshores

dF (qj ; t)
L0 (qj ; q_j ; t) = L(qj ; q_j ; t) +
dt
on F (qi ; t) es ompletament arbitrria per diferen iable.
 
L0 d L0
=) q dt  q_ = 0 8j = 1; : : : ; n
j j
Demostra i

dF (qj ; t)
Z t2 Z t2 Z t2
S0 = L0 (qj ; q_j ; t)dt = L(qj ; q_j ; t)dt + dt = S + F jtt21
t1 t1 t1 dt
ÆS 0 = ÆS + ÆF (t2 ) ÆF (t1 ) =) ÆS 0 = ÆS = 0
| {z } | {z }
=0 =0
3.2.5 Extensi del prin ipi de Hamilton a sistemes no holnoms

qi no sn totes independents perque les lligams

Si el sistema no es holnom, les
( no-holnoms) no es poden expressar om f (q1 ; : : : ; qn ; t) = 0
!Soposem un sistema amb m-lligams no holnoms diferen iables fl (qk ; q_k ; t) =
0 que es poden rees riure om

n
X
alk (qk ; t)dqk + alt (qk ; t)dt = 0 l = 1; : : : ; m
k=1
i les equa ions de lligam per a desplaaments virtuals ( desplaament virtual
 difern ia de dos desplaaments reals al mateix temps)

n
X
alk Æqk l = 1; : : : ; m
k=1
Mitjanant el mtode dels multipli adors de Lagrange:

n
X n
X
alk Æqk = 0 =) l alk Æqk = 0 on l (qk ; t) =)
k k
n
X n
Z t2 X
l alk Æqk = 0 =) l alk Æqk dt = 0
k;l t1 k;l
Pel prin ipi de Hamilton.

Z t2 Z t2 X   
L d L
Æ Ldt = 0 = ::: = qk dt  q_k
Æqk dt = 0 =)
t1 t1 k
  !
n
Z t2 X m
L d L X
=) qk dt  q_k
+ l alk Æqk dt = 0
t1 k l

18
 (en ara no sn mutuament independent)

Tenim que n no de oordenades generalitzades n = m+ n m

| {z }
o
n de oordenades independets
Aleshores es ollim els multipli adors de Lagrange ( l ) tals que
  m
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk = 0 8k = n| m +{z1; : : : ; n}
l m oordenades
Ara ens queda la integral anterior

Z t2 nXm   m !
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk Æqk dt = 0
t1 k l
Apliquem ara el teorema funamental de varia ions ja que ara n m sn
mutuament independents. Per tant tindrem om s usual.

  m
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk = 0 8k = 1; : : : ; n m
l
Combinant ara els dos resultats, tenim

  m
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk = 0 8k = 1; : : : ; n
l
Ara tenimn equa ions per amb n + m in ognites ( n oordenades general-
itzades +m multipli adors de Lagrange) Per tenim mequa ions de lligam, tals
que en realitat tenim n + m equa ions i el sistema es resoluble.
Finalment

  m
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk = 0
l
X
alk q_k + alt = 0 8k = 1; : : : ; n l = 1; : : : ; m
Per realment quin s el signi at fsi de l alk
Fixem-nos en el prin ipi de D'Alembert.

 
d L L
dt  q_k qk
= Qk 8k = 1; : : : ; n
Qk sn les for es generalitzades asso iades als lligams ( for es de rea i )

    n    
d L L X d L L
dt  q_k qk
Qk Æqk = 0 =) dt  q_k qk
Qk Æqk = 0 =)
k
n 
Z t2 X   
d L L
dt  q_k qk
Qk Æqk dt = 0
t1 k

19
 Si ho omparem amb

  !
n
Z t2 X m
L d L X
qk dt  q_k
+ l alk Æqk dt = 0
t1 k l
m
X
l alk = Qk
l
Impl itament s'esta requerint que els lligams no fa in treball virutal, es a
dir lligams ideals. Veiem-ho

Z t2 Z t2 Z t2
0 = Æ Ldt = Æ T dt Æ Udt =)
t1 t1 t1
Z t2 Z t2 n 
Z t2 X  
U d U
Æ T dt = Æ Udt = : : : =
qk dt  q_k
Æqk dt =
t1 t1 t1 k
Z t2 X X
= Qk Æqk dt =) Qk Æqk = 0
t1 k k
Noms involu ra les for es que es derivin d'un poten ial generalitzat ( for es
generalitzades de lligam).

3.3 Teorem es de on serva i i prop ietats de sim etria

 
d L L
dt  q_k qk
= Qk 8k = 1; : : : ; n
n equa ions diferen ials de segon ordre en t:
Si el sistema es ompletament integrable ( =) qk (t) )
Ne esito 2n onstants d'integra i )n de qk (t = t0 ) + n de q_k (t = t0 )
) NO sempre es important obtneir qk (t) si el sistema no s integrable en ara
es pot obtenir molta informa i del sistema. Com per exemple trobant integrals
primeres del movmient.
f (qK ; q_k ; t) = K
Denim ara el moment generalitzat ( o moment anni o onjugat ) asso iat a
una oordenada generalitzada qk om:

L
Pk 
 q_k

Com per exemple el moment me ni que es el moment asso iat a una

L = 1 mx_ 2i Pi = mx_ i
part ula lliure, de
2 on el seu moment generalitzat que
si es troba en oordenades artesianes s'anomena moment lineal.

20
 Si el Lagrangi d'un sistema me ni no ont una determinada oordenada

generalitzada qk ( en ara que pot ontenir q_k aleshores es diu que la oordenada
s li a ( sino apareix expl itamen en la energia inti a ) o ignorable ( sino

surt expl itament en el Lagrangi ).

Si qk s ignorable

L
! q =0
 
k
d L
! dt  q_k
= 0 ) Pk = onstant
Con lusi: Teorema de onserva i;el moment generalitzat onjugat d'una o-

ordenada li a es onserva.

3.3.1 Transal ions i Rota ions

Les oordenades generalitzades qk poden estar asso iades a transla ions o a

rota ions.

Transla i L del sistema es invarant sota una trasla i en una deter-

Si el
n^
minada dire i, ,aleshores el orresponent moment lineal del sistema es on-
serva.Suposem L = T (q_k ) V (qk )
 
0 = dtd Lq_ L
qk
= P_k Qk ) P_k = Qk
k
On Pk s el omponent del moment lineal en la dire i de la transla i i Qk s
la omponent de la fora total en la mateixa dire i.

Figura 6:

ri ri (qk + Æqk ) ri (qk ) Æqk n^

qk
= Æqlim
k !0 Æqk
= Æqlim
k ! 0 Æqk
= n^

21
 X ri X X
Qk = Fi
qk
= Fi n^ = n^ Fi = Ftot n^
i i i
T X  r_i X ri X
Pk =  q_k
= mi r_i
 q_k
= mi r_i
qk
= n^ mi r_i
i i i
P_k
X
= n^ mi ri = n^Ftot
i
Si qk s li a =) Qk = V
qk = 0 =) Pk = onst
Teorema de onsera i del moment lineal:
Si la determinada omponent de la fora total apli ada s'anul la aleshores el

orresponent moment lineal es onserva.

Rota i Si el L d'un sistema s invariant sota una rota i, al voltant d'un eix
determinat, aleshores el orresponent moment angular del sistema es onserva.

Figura 7:

X ri X X X
Qk = Fi
qk
= Fi (^n  ri ) = n^ (Fi  ri ) = n^ Ni = Ntot n^
i i i i
T X  r_ X ri X
Pk =  q_k
= mi r_i i
 q_k
= mi r_i
qk
= n^ ri  mi r_i = n^ Ltot
i i i
P_k = n^ Ntot
Teorema de onserva i moment angular:

Si una determinada omponent del moment total de la fora s'anul la, aleshores

el orresponent moment angular es onserva.

22
3.3.2 t om a oordenada li a

Si t s una oordenada li a, s a dir no apareix expl itament en el Lagrangi.

Sigui L(qk ; q_k ; t):

n  
dL X L L L
dt
= q
q_k +
 _
q
qk +
t
= (Euler Lagrange) =
k=1 k k
n  
X d L L
= q_k
 q_k
+
k=1 dt t
n  
dX L L
=) q_
dt k=1 k  q_k
L +
t
=0
Denim la fun i de Hamilton o fun i d'energia om

n  
X L
h(qk ; q_k ; t) = q_k L
k=1  q_k
Si L no s fun i expl ita del temps ( no apareix expl itament a L sino
impli itament a qk i q_k ) aleshores h es onserva.

dh L dh
dt
= t
si L(qk ; q_k ) llavors
dt
=0h s onserva (Integral primera moviment)

Llavors sota quines irumstn ies h s l'energia me ni a total del sistema.

E =T +V
Suposem que L admet una des omposi i similar a l'energia inti a gener-
3
alitzada.

L(q; q;_ t) = L2 (q; q;_ t) + L1(q; q;_ t) + L0 (q; q;_ t)

Li sn fun ions homogeneas de grau i en q_.
! Aix sempre es aix per als sistemes on el poten ial no depen de les q_.
Teorema d'Euler: Si f es una fun i homognea de grau n en les variables
i
f (i ) = n f (i )
aleshores,
X f
i
i
= nf
i
  r 2 
3Re ordem T 1 PN P ri ri ri ri i
= 2 i=1 mi qj qk q_j q_k + 2 qj q_j t + t = T0 + T1 + T2

23
Demostra i:

f
= dd f (i )j=1 = nn 1f (i)j=1 = nf (i )
X
i
i i
Per tant si apliquem aix:

X L
h= q_j L = 2L2 + L1 (L2 + L1 + L0) = L2 L0
j  q_j
Aix trobem a partir d'aqu dues ondi ions de su ien ia per que h = E.
1. Si ~ri = ~ri (qj ; t) no depen expl itament de t, per tant ~ri = ~ri (qj ) aleshores
ri
t = 0 i aix porta a que T1 = T2 = 0 i nalment T = T2.
2. Si a ms a ms el poten ial no depen de les q_j , per tant V (q; t), aleshores
L2 = T i L0 = V .
observem que si es ompleixen aquestes dues ondi ions, podem assegurar
que h = E.
h = L2 L0 = T + V =E
Si sota aquestes ir umstn ies el poten ial no depen expl itament del temps,
per tant V = V (qj ) , llavors L = L(qj ; q_j ) ! L
t =0 i h = E = onstant.
Quan hi ha for es que a tuen sobre el sistema que no sn derivables d'un po-
ten ial (ex: fri i, deduides fun i dessipa i de Rayleigh):

dh L
= 0 ! dh + L = F
X
+
dt t dt t
q_j
 q_j
= 2F
j

fun i homogenea de grau 2. Si

L
t =0 i el sistema es tal que h=E llavors.

dE
dt
= 2F
3.4 L'a i i les seves sim etries: Teorem a de NO E T H E R
Donat un Lagrangi L(qi ; q_i ; t) onsiderem la transforma i T innitesimal de

oordenades generalitzades.

q  (q1 ; : : : ; qn ) ! q0 (q; t) = q + Æq
t ! t0 (t) = t + Æt
tal que L(qi ; q_i ; t) ! L0(qi0 ; q_i0 ; t) direm que la transforma i T s de simetria
si les equa ions de moviment sn invariants ( no es vegin afe tades per la

transforma i) sota la tansforma i T.

24
 Una ondi i ne essria i su ient perque la transforma i T sigui de simetria
es que:

9F~ (q; t)jL0 (q; q;_ t) ! L(q; q;_ t) + dF

dt
Una altre manera d'expresar la ondi i de simetria s:

Z t01 Z t1
S 0 [q0 (t0 )℄ = dt0 L0(q0 ; q_0 ; t0 ) = S [q(t)℄ = dtL(q; q;_ t)
t00 t0
La igualtat es ompleix si hi ha simetria.

S 0 [q0 (t0 )℄ S [q(t)℄  ÆS = 0

Repetim, noms si hi ha simetria. Ara desenvolupant l'expressi anterior en la
seva forma integral

Z t01 Z t1
L0 (q0 ; q_0 ; t0 )dt0 L(q; q;_ t)dt )
t00 t0
Z t01 Z t01
dF (q0 ; t0 )
Z t1
L(q0 ; q_0 ; t0 )dt0 L(q; q;_ t)dt + dt0 )
t00 t0 t00 dt0
dF (q + Æq; t + Æt)
Z t1 Z t1 Z t1
dÆt
dt(1 + ) L(q + Æq; q_ + Æq;_ t + Æt) + dt0 L(q; q;_ t)dt )
t0 dt t0 dt0 t0

( Fent expansi en srie de Taylor)

=)
dF (q; t)
Z t1 Z t1
L L L dÆt
dt Æq + Æq_ + Æt + L + dt =0
t0 q  q_ t t t0 dt
( zero noms si hi ha simetria ) amb F  ÆG

TEST DE SIMETRIA:

 
   dÆt d
Æq + Æq_ + Æt + L= ÆG
q  q_ t t dt
Si es satisf el test de simetria, aleshores les equa ions de moviment sn
4
invariants!!! .
I si
d
dt G =0 no noms les equa ions de moviment sin que tamb ho es el
Lagrangi. ! L = L0
Fixem-nos ara si desenvolupem la ultima integral:

4Calvigilar Æ q_(t) = d Æq(t) q_(t) dÆt

dt dt sabentque q_0 (t0 ) = q_(t) q_(t) dÆt
dt +
d 2
dt Æq(t) + O (:::)

25
 Z t1  
L L L dÆt dÆG
0 = ÆS = dt
q
Æq + Æq_ + Æt + L +
 _
q t t dt
=
t0
Z t1     
L L d L dÆt L dÆG
= dt +
q  q_ dt
Æq
 q_
Æq_ L +
t t
Æt +
dt
=
t0
Z t1   Z t1   
L d L L d L
= dt
q dt  q_
Æq + dt +
t dt  q_
Æq_ L Æt +
t0 t0
Z t1    
d L L
+ dt dt  q_ Æq  q_ q_ L Æt + ÆG
t0
dL
desenvolupant
Z t1 
dt  Z t1    
L d L d L L
= dt
q dt  q_
( _
Æq qÆt ) + dt
dt  q_
Æq
 q_
Æq_ L Æt + ÆG
t0 t0
Si posem que el sistema segueix una tra je tria fsi a.
(=) Satisf les equa ions d'Eler Lagrange [L℄qk = 0 ) aleshores

Z t1  
d L
! 0 = ÆS = dt
dt  q_
Æq HÆt + ÆG
t0

3.4.1 TEOREMA DE NOETHER

Per tota transforma i que ver a el test de simetria existeix una quantitat
onservada ( o rrega) (  llei de onserva i ).

 
L
Æq HÆt + ÆG = onstat!!!!
 q_
Es onserva on q es una tra je tria fsi a.
Si a ms a ms
dÆG
dt =0 llavors ÆG = onstant.
L Æ q-HÆ t
 q_
Es onserva!!!

3.4.2 Simetries i lleis de onserva i asso iades al grup de GALILEU

Grup de Galileu  lmit no relativista del grup de Poin ar.

! Grup de Galileu s 10-paramtri .I a tua sobre les oordenades de l'espai-

temps.

 Moviment uniforme amb velo itat ~v ( Boost):

(~r; t) ! (~r0 ; t0) = (~r + ~vt; t)

26
  Trasla ions de l'origen <4 = <3  <
(~r; t) ! (~r0 ; t0) = (~r + ~r0; t + t0)
 Rota ions dels eixos de oordenades de <3
(~r; t) ! (~r0 ; t0) = ($~r; t)
Sota el grup de Galileu una transforma i de oordenades es generalitza:

x0i = $ij xj + vit + xi0

t0 = t + t0
Per a un sistema de N part ules, tant el test de simetria i el teorema de
Noether queden:

(N 3   )
XX  i   dÆt d
Æxa + i Æx_ ia + Æt + L = ÆG(xia ; t)
i
a=1 i=1 xa  x_ a t t dt
XN X 3 L
i Æxa HÆt + ÆG =
i
a=1 i=1  _
x a
onstant

3.4.3 Varia i temporal de l'energia en un sitema me n i

 
d T T
dt  q_j qj
= Qj
V
on Qj = qj
+ Q~ j ( for es no derivables d'un poten ial)

Desprs d'aquest petit re ordatori, observem que li passa a E = T +V quan la

dE .Per
derivem respe te del temps
dt fer-ho analitzarem la dervidada de una de
les seves omponents.

X  T

dT T
dt
= qk
q_k + q
 q_k k
+ T
t
=
k
!  
d X T X T d T T
= dt k  q_k
q_k +
qk dt  q_k
q_k +
t
=
k
d X T
= dt
(2 T2 + T1 ) Qk q_k +
t
=
k
= 2 dT
dt dt
d
( T1 + 2T0 ) +
T X ~
t
Qk q_k +
dV V
dt t
k

27
 Si observem el terme 2 dTdt i el terme
dV
dt , i organitzem adequadament l'e-

qua i trobarem que:

dE
= + dtd (T1 + 2T0) T
Q~ k q_k + V
X
dt t
+ t
k {z }
|
terme k disipaE

Parti ularitzem aquest as per sistemes es lernoms.

! T1 = T0 = 0 ! T = T2
T
t
= 0
Llavors diferen iem.

 Sistema onservatiu:

Es lernom, on totes les for es deriven d'un poten ial que no depen del temps
i de les velo itats generaltizades.

dE
dt
=0
 Sistemes dissipatius:

Q~ k q_k  0 Dissipa i d'energia

X

k
 Sistema girs opi :

Q~ k q_k = 0
X

3.5 Din m i a de Lagran ge relativ ista d'u n a part u la

Un Lagrangi relativista adequat per a una part ula sota l'a i d'un poten ial
onservatiu, s

q
L = m 2 1  2 V (xi )
v
 =
X3
v2 = x_ 2i
i

28
 5
Les equa ions de moviments sn :

L
 x_ i
= mx_ i = pi
L V
xi
= xi
dpi V
dt
= xi
= Fi
A ms, en el lmit no relativista ( v )

' m 2 + 12 mv2 V (xi )

q
m 2 1 2 V (xi )
=) LR = m 2 + LNR
Re ordem la energia inti a relativista.

TR = m 2 ( 1)
Com que
L
t =0 aleshores,

L
h  x_ i L = vi pi L
 x_ i
es onserva i en aquest as oin ideix amb l'energia.

h = mvi2 + 1 m 2 + V = m 2 + TR + V = ET otal
En el as d'una part ula relativsita de rrega q en un amp ele tromagnti .
q
L = m 2 1  2 q( ~vA~ )
el moment anni s.

Pi = mvi + qAi

3.5.1 Grup de Lorentz i Poin are

El grup de Poin ar s el grup de les transforma ions de l'espai-temps en

Me ni a Relativista i t om a lmit no relativista el grup de Galileu.

Les transforma ions de l'espai temps sota el grup de Poin ar sn: Posi i ini-

ial:

x = ( t; ~r)
x = ( t; ~r)
5 = p11  2

29
  Transforma ions de l'origen

x ! x0 = x + a
 Rota ions a <3

x x0 = R x
! 0
1 0 0 01
B 0 C
R = B
 0 $33
C
A
0
 Boost Transforma i de Lorentz (deixa invariant dS 2 )

x ! x0 =  x

t0 = ( t ~~r)
= ~r + (~r)j(j 2 1)
~ ~
~r0 ~ t

La transforma i ms general sota el grup de Poin ar s.

  x = ( t; ~r)
0 = R + a Transf.Poin ar

- El produ te es alar de 2 quadrive tors s un invariant Lorentz.

AB  A B  =   A B  = A0 B 0 A~ B~
 
T = 
- El grup de Lorentz s el grup de les transforma ions lineals que donen
invariant la mtri a ( o el produ te es alar )
- Deni i del quadrive tor de velo itat

d
_  = = ( ; ~v)
d
_  _  = 2
- Ve tor quadrimoment

E
P = m_  = m ( ; ~v)  ( ; p~)

P  P = m 2 ! E 2 = m2 4 + (p~ )2

30
3.5.2 Formula i ovariant:

Covariant: formula i ovariant s aquella on:

i)Lleis de la fsi a sn iguals per tots els observadors iner ials.

ii)Velo itat de la llum es igual per tots els observadors iner ials.(Sistema de
referen ia iner ial s un sistema de refern ia on la 2a llei de Newton s vlida).
=) El prin ipi de Hamilton ha de ser ovariant, S ha de ser un es alar (
invariant Lorentz ).

Z
S= Ldt
Es ne essita que el parmetre d'integra i sigui invariant Lorentz, L s un
es alar i ha de ser una fun i de les oordeandes en l'espai de Minkowski i de

les seves derivades respe te el parmetre invariant.

L = ( ; _  ;  ) essent L un es alar

Z Z Z Z Z q
S= Ldt = m 2 1 dt = m 2 d = m ds = m d d
Equa ions d'Eler-Lagrange en fun i ovariant.

 
d L L
d  _  
=0

4 Fo r m a l i s m e h a m ilt o n i de la m e n i a

Punt de partida de moltes altres dis iplines, punt de partida de la teoria de

Hamilton-Ja obi en me ni a, de la me ni a estadsit a, o de la me ni a qun-
ti a.
- Ens reservarem a sistemes naturals ( totes les for es deduides d'un poten ial
) i holonomi ( els lligams holonoms permeten trobar un onjunt independen de

oordenades generalitzades qi ).

4.1 Tran sform a ion s de Legen d re

L(qi ; q_i ; t) ! H (qi ; pi ; t)
Aquesta transforma i es fara a partir de la deni i de moment anni :

L
pi 
qi
= pi (qi ; q_i; t)
I a partir d'aix s'inveritr de tal manera que q_i = f (qj ; pj ; t). Per a que la

inversi estigui ben denida.

   2 
 pi    L 
J=
_i = _i _j 6= 0
   
 q   q q 

31
El Hamiltoni es deneix om a fun i de (q; p; t) resultant de la transforma io

de Legendre a la que sotmetem el L.

N
X
H (q; p; t) = pi q_i L(q; q;_ t)
i
Trobem ara les equa ions anniques de Hamilton. Donat L(q; q;_ t)
L L L
dL = dq + dq_ + dt
qi i  q_i i t
De les equa ions d'Eler-Lagrange:

L
p_i =
qi
L
dL = p_i dqi + pi dq_i + dt
t
Donat H:
H H H
dH = dqi + dq_i + dt
qi  q_i t
i ara a partir de H = pi q_i L
L
dH = pi dq_i + q_i dpi dL = q_i dpi
dt p_i
t
omparant obtenim les equa ions anniques de Hamilton,8 = i; : : : ; n.

H
pi
= q_i
H
qi
= p_i
H
t
= L t
4.1.1 Formula i simplti a de les equa ions anniques de Hamil-
ton

(H.Weyl The Classi al Groups 1939)

Denim

 
~ = q~gn files
p~gn files
!
H H
~
= ~q
H
~p
 
J = 0 1nn
1nn 0
32
 Aleshores les equa ions anniques de Hamilton en formula i simplti a

sn:

H
_ = J
~

SiL = L2 + L1 + L0 = 12 q~_T A~q_ + ~q_T ~a + L0

~ = A~q_ + ~a
Per tant p

Finalment el Hamiltoni en formula i simplti a.

H=
1 (p~

~a)T A 1 T (p~ ~a) L0
2

4.1.2 Sota quines ondi ions l'Hamiltoni s l'Energia

1. El poten ial no depengui expl itament de les velo itats generalitzades

V = V (qi ; t)
H = L2 L0 = T2 T0 + V
2. Sistema me ni sigui es lernom ~r = ~r(qi ), aleshores T = T2 .

Si es ompleix ambdues ondi ions:

H =T +V = Em

Coordenada li a,o ignorable (es aquella que no apareix expl itament

a L) :

 
Si
L
qi = 0 ! qi s li a ! per les equa ions d'Eler-Lagrange
d
dt
L
 ~q_i
=0
Si re ordem que p_i = H
qi aleshores, qi s li a si no apareix expl itament
en H. Aix don s, els teoremes de onserva i deduits per L sn tamb perfe -
tament vlids per H.

4.1.3 Mtode de Routh

Si qi s li a

H
p_i = = 0 ! pi = i
qi
H H
q_i = = i
p
Z i
H
qi = i
dt +  i

33
Sigui un sistema me ni amb n gaus de llibertat, i S =n m oordenades

liques.

qi i = 1; : : : ; m oordenades no liques

qi i = m + 1; : : : ; n oordenades liques

Construim la fun i Routhi:

n
X
R = R(q1 ; : : : ; qn ; q_i ; : : : ; q_m ; pm+1; : : : ; pm ; t)  pi q_i L
i=m+1
Aleshores, les equa ions de moviments sern les orresponents del Hamiltoni
per el Routhi per a les oordenades no l iques i = m +1; : : : ; n i les equa ions
orresponents pel Lagrangi usuals per a les oordenades liques i = 1; : : : m

4.2 Form u la i Ham ilton ian a de la part u la lliu re rela-

tiv ista i en un am p ele trom agn ti
L = m 2 1 V (xi )

L
p~ =  r_
= m~v
p2 = m2 v 2 2
p2
2 = m2 2 + p2

3
X
H = pi x_ i L = p~~v L = mv2 + m 2 1 + V =
i
p2
2 = m2 2 + p2
p
= m2 4 + p2 2 + V = m 2 + T + V = E
Ara soposem que el V es de tipus ele tromagnti .

L = m 2 1 q( ~vA~ )

L
P = V
= mv + qA~ = p~ + qA~
X
H = Pi x_ i L = P~~ v L = mv + m 2 1 + q =
p q
= m2 4 + p2 2 + q = m2 4 + (P qA~ )2 2 + q

34
4.2.1 Formula i ovariant

Part ula lliure


u = dxd = ( ; ~v)
p = mu = m ( ; ~v)  ( E ; p~)
L = 21 muu ) p = u L p
 = mu ! u = m
= pu L = pmp 12 pmp = 12 pmp
  
H
En un amp ele tromagnti .

A = (  ; A~ )
L = 12 muu + quA =) u = p mqA
2
= pu L = (p qA)2(mp qA ) = (p 2mqA)
 
H

4.3 Prin ip i de Ham ilton mo d i at

H = H (q; p; t)
Z Z
S = (pq_ H )dt = fdt

Z Z Z  
f f f f
ÆS = Æ fdt = dtÆf =
q
Æq + Æq_ + Æp + Æt dt =
 q_ p t
Z      Z  
f d f f d f
= q dt  q_
Æq +
p
Æp + dt
dt  q_
Æq =
Z     
f d f f
ÆS = q dt  q_
Æq +
p
Æp = 0

f d f H
q dt  q_
= 0! qi
= p_i
f H
p
= 0! pi
= q_i

5 Fo r m a l i s m e a n n i

Transforma ions de l'espai fsi per obtenir el mxim de oordenades liques.

35
 -Sigui (q; p) un onjunt de variables anniques( es adir, que satisfan les

equa ions anniques de Hamilton), i sigui (q; p) ! (q0 ; p0) una tranforma io de
oordenades de l'espai fsi tal que

qi ! qi0 = qi0 (qj ; pj ; t)

pi ! p0i = p0i (qj ; pj ; t)
Direm que la transforma i anterior s anni a si existeix un H 0 = H (q0 ; p0 ; t)
tal que es preservin les equa ions anniques de Hamilton, es a dir,

H 0
q_i = p0i
H 0
p_i = qi0
Si els dos onjunts de oordenades sn variables anniques han de satisfer el
seu prin ipi de Hamilton modi at.

Z
Æ dt(pi q_i H) = 0
Z
Æ dt(p0i q_i0 H 0 ) = 0
D'aqui es dedueix

dF
(pi q_i H ) = p0i q_i0 H 0 +
dt
(pi dqi Hdt) = p0i dqi0 H 0 dt + dF
dF = pi dqi p0i dqi0 + (H 0 H )dt
on  s una onstant independent de oordenades anniques i del temps
anomenada valn ia de la transforma i i F s qualsevol fun i de les oorde-
nades anniques amb sengones derivades ontnues.

Una transforma i anni a s anni a si existeix una fun i F i una valn-

ia tal que

dF = pi dqi p0i dqi0 + (H 0 H )dt

-Si la transforma i anni a t valn ia diferent de 1 aleshores l'anom-

enarem transforma i anni a extessa. Si la valn ia s 1 aleshores li diem

univalent.
-Si la transforma i de oordenades no ont expl itament el temps es diu
transformada anni a restringida.

36
5.0.1 Formula i simpl ti a de les transforma ions anniques reestringides

Equa ions anniques de Hamilton

H
_ = J
~
Fem la transforma i.

 !  0 =  0 (~)

0i
aleshores

_ 0i = 
j j
o en nota i Matri ial

_ 0 = M _
i
Mij = j
Llavors podem

H
_ 0 = M _ = MJ =

H H 0j
i
= 0j i
= M T H
0
H
= MJM T 0 =

Perque sigui una transforma i anni a ha de satisfer les equa ions de
Hamilton

H 0
= J
~
MJM T = J
Propietats de la matriu transforma i M:

MJM T = J () M T JM = J
det M = n
Les matrius de transforma i M , que satisfan MJM T =J formen un grup.

1. Composi i interna.

2. Element neutre: La transforma i identitat M =1 s anni a.

3. Tingui invers: La transforma i d'una anni a s anni a.

37
5.1 Fu n ion s gen eratriu s
Una transforma i era anni a si existeix una valen ia  i una fun i F tal
que els dos onjunts de variables anniques estan rela ionades per (univalents):

dF = pdq p0 dq0 + (H 0 H )dt

A partir d'aqui es pot bus ar aquesta fun i generatriu, o a l'inreves, trobar
la transforma i a partir de la fun i generatriu, hi es pot trobar quatre tipus

de fun ions generatrius, depenen de quines variables s'utilitzin, per exemple en

as que no es putgin invertir totes.

F  F1 (q; q0 ; t)
F = F2 (q; p0 ; t) q0 p0
F = F3 (p; q0 ; t) + qp
F = F4 (p; p0 ; t) q0 p0 + qp

5.2 Clau d ators de Poisson

Siguin f i g unes fun ions de (q; p; t) aleshores el laudator de Poisson [f; g℄q;p .
f g f g
[f; g℄p;q  q p pi qi
i i
-Sigui F una fun i arbitraria de les variables anniques (q; p) i del temps t,
F = F (q; p; t) .

dF F F F
dt
= q
q_ + p_ +
p t
= F H
qi pi
F H
pi qi
+ F
t
= [F; H ℄ + F
t
dF F
dt
= [F; H ℄ + t
5.2.1 Claudators de Poisson en nota i simpl ti a

  !
[f; g℄p;q = f f
; 0 1 g
qi =
 
f T
J
 
g
qi pi 1 0 g
pi  
[; ℄ = J
f
[; f ℄ = J

=) [; H ℄ = J H

= _

38
5.2.2 Propietats dels laudators de Poisson.

Sigui A; B; C tres fun ions de variables dinmiques.

1. Antisimetri a

[A; B℄ = [B; A℄
2. Linealitat

[aA + bB; C ℄ = a[A; C ℄ + b[B; C ℄

3. Distributiva

[AB; C ℄ = A[B; C ℄ + [A; C ℄B

4. Identitat de Ja obi

[A; [B; C ℄℄ + [B; [C; A℄℄ + [C; [A; B℄℄ = 0

5.2.3 Teorema de Poisson

Si f1 i f2 sn dues integras primeres del moviment, f_1 = f_2 = 0

[f1; f2℄ tamb s una integral primera del moviment.
df1
dt
= [f1; H ℄ + ft1 = 0 = f_1
df2
dt
= [f2; H ℄ + ft2 = 0 = f_2

[[f1; f2℄; H ℄ + [[f2; H ℄; f1℄ + [[H; f1℄; f2℄ = 0

[[f1; f2℄; H ℄ + [ ft2 ; f1℄ + [ ft1 ; f2℄ = 0
[[f1; f2℄; H ℄ +  [ft1;f2℄ = d[fdt1;f2℄ = 0 q.e.d

Teorema: La ondi i ne essria i su ient perque una transforma i sigui

de variables anniques, es que deixin invariants ( mdul  ) els laudators de
Poisson entre dues fun ions dinmiques qualsevol.

39
  !  0 = 0 (; t)
f  f (; t)
g  g(; t)
       
f T g f 0 T g 0
[f; g℄ = 
J

= 0  J 0  =
     
f T f f T f
= MT 0 J MT 0 =
  0
MJM T 0

= [f; g℄0
MJM T = J

5.3 Altres invariants an n i s

1. Parntesis de Lagrange

Suposem dues fun ions independents f (q; p; t) i g(q; p; t), del onjunt de
2n fun ions, aleshores el parntesis de Lagrange es deneix om

q p p q
ff; gg = f g f g
O en nota i matri ial

   
 T 
ff; gg = f J
g
2. Element de volum de l'espai fsi .

dV = dq1 : : : dqndp1 : : : dpn

dV = jM jdq10 : : : dqn0 dp01 : : : dp0n = ndq10 : : : dqn0 dp01 : : : dp0n =
= univalent = 1 dq10 : : : dqn0 dp01 : : : dp0n
3. Invariants de Poin ar.

Z Z Z Z
V =


dV =


dq1 : : : dqn dp1 : : : dpn

4. Teorema de Liouville

 = dN
dV
_ = 0

40
6 Fo r m a l i s m e de H a m ilt o n -J a o b i

Determinar una transforma i anni a tal que les variables noves satisfa in.

q_i0 = 0
p_0i = 0
qi0 = i
p0i = i
La manera ms senzilla d'a onseguir que les oordenades qi0 i els moments p0i
siguin onstants es que H = 0.
0
Tenim llavors que
F
H 0 = H + =0
t
Denim la fun i prin ipal de Hamilton.

1
S = F (q; q0 ; t) = S (q; q0 ; t)

Llavors nalment sustituint en l'expressi anterior, i tenint en ompte la trans-
forma i.
Trobem la equa i de Hamilton-Ja obi (equa i diferen ial amb derivades par-
ials n + 1 variables).
S S (q; i ; t)
H (qi ; ; t) + =0
qi t
La fun i prin ipal de Hamilton,S s solu i de la equa i de Hamilton-
Ja obi, s una integral ompleta, si es satisf que:

2
det q 
S
6= 0
i j
la fun i prin ipal de Hamilton espe  a l'evolu i dinmi a del sistema.

S
pi = qi
p0i = 1 S = i
 i
6.1 Teorem a de Ja ob i
Si la fun i prin ipal de Hamilton S s una integral ompleta de l'equa i de
Hamilton-Ja obi, aleshores les equa ions nals del moment d'un sistema me ni
amb Hamiltoni H sn:

S
pi = qi
p0i = 1 S = 
 i i

41
es equivalent a:

H
q_i = pi
H
p_i = = i
qi
Demostra i
i ,  i sn onstants
 
Per tant s su ient demostrar que
d
dt  = 0 = dtd S
i

d S
 2 2 2 2 2
dt i
= q 
S
q_j +
S
 
_ j +
S
= S
t q 
H S
+ t
j i j i i j i pj i
| {z }
=0
Per hipotesis S s una solu de la equa i de Hamilton-Ja obi

S S (q; i ; t)
0 = H (qi ;
qi
; t) +
t
2S H H pj  2 S H
ti
= i
= pj i
= qj i pj
Finalment

d S
 
S 2 2S
dt i
= t i ti
=0 q.e.d

6.2 Tn iq u es de resolu i
6.2.1 Quan l'Hamiltoni no depn expl itament del temps

dH
dt
= H
t
= L
t
=0
H es onstant !h
S S
0 = H+
t
= h+
t
S = ht + W (qi ; i )
| {z }
f. ara tersti a

L'equa i a resoldre s.

W
H (qi ; ) = h equa i ara tersti a
qi
Ara:

42
 W
pi = qi
i = 1; : : : ; n
W
i = i
i = 1; : : : ; n 1
W
n + t = i = h n = h
h
6.2.2 Separa i de variables

Direm que una oordenada s separable si la fun i prin ipal de Hamilton S

admet una des omposi i de la segent manera:

S (qi ; i ; t) = Si (qi ; 1 ; : : : ; n ; t) + S0 (q1 ; : : : ; qi 1 ; qi+1 ; : : : ; qn ; 1 ; : : : ; n ; t)

i l'Hamiltoni es pot separar en

S S
Hi (qi ;
; t) + i = 0
qi t
S S S S S0
H0 (q1 ; : : : ; qi 1 ; qi+1 ; : : : ; qn ; ; : : : ; ; ;:::; ; t) + = 0
q1 qi 1 qi+1 qn t
Diem que un sistema es ompletament separable quan totes les variables
siguin separables.

n
X
S (qi ; 1 ; : : : ; n ; t) = Si (qi ; 1 ; : : : ; n ; t)
i
S S
Hi (qi ; ; t) + i = 0 i = 1; : : : ; n
qi t
Si el sistema s onservatiu
dH
dt = 0
aleshores,

S W
Hi (qi ; ) = fi = Hi (qi ; ) = i
qi qi
n
X
W (q1 ; : : : ; qn ; 1 ; : : : ; n )
= Wi (qi ; 1 ; : : : ; n )
i
H (i ;


; n ) = h
Les solu ions queden:

43
 n Z
X
S = W ht = Fi (qi ; 1 ; : : : ; n )dqi H (i ;


; n )t
i
S W
pi = = = F (q ;  ; : : : ; n )
qi qi Zi i 1 Z
S W Fi H dq H
i = =
i i
= i
dqi
i
t = f  i
i i
t
pi pi =Fi

6.2.3 H = fn f: : : f3 ff2[f1 (q1 ; p1 ); q2 ; p2 ℄; q3 ; p3 g; : : : ; qn ; pn g = h

f1 (q1 ; p1 ) = 1
f2 (1 ; q2 ; p2 ) = 2
f3 (3 ; q3 ; p3 ) = 3
fn (n 1 ; qn ; pn ) = n = h
W
Ara hi ha que anviar tots els moments onjugats per
qi
Finalment:

Wi
qi
= Fi (qi ; i 1 ; i ) 8i = 1; : : : ; n
Les solu ions quedarn de la segent manera.

pi = Fi (qi ; i 1 ; i )
Z    
Fi (qi ; i 1 ; i ) Fi+1 (qi ; i ; i+1 )
Z
i = i
dqi +
i
dqi = () =

fi+1 
Z
dq
Z
i pi =Fi dqi+1
=  i
fi  fi+1 

pi pi =Fi pi+1 pi+1 =Fi+1
Z
W Fn
n = h
t= dq t
h n
i=n

(*)

dfi+1
di
= d(d
i+1 )
i
= 0 = fi+1 fi+1 Fi+1
i
+ Fi+1 i
Fi+1

fi+1

fi+1
 1 
fi+1

fi+1
 1
i
= i Fi+1
= i pi+1

44
6.2.4 H = fg11 ((qq11 ;p 1 )+:::+fn (qn ;pn )
;p1 )+:::+gn (qn ;pn ) =h
n
X
0 = fi (qi ; pi ) hgi (qi ; pi )
i=1 | {z
i
}

n = 1 : : : n 1=h
Les equa ions a resoldre:

W
i = fi (qi ;
qi
) hgi(qi ; W
qi
)
W
qi
= Fi (qi ; i ; h)
Z
W = Fi (qi ; i ; h)dqi
Z
S = Fi (qi ; i ; h)dqi ht

Les equa ions de moviment:

W
pi = qi
= Fi (qi ; i; h)
  
Fi (qi ; i ; h) Fn (qi ; i ; h)
Z Z
i = i
dqi +
n
dqn 8i = 1; : : : ; n 1
n Z
X Fi
n = h n
dq t i = n
i=1
on

Fi (qi ; i ; h)

fi g
 1 
i
= pi
h i
pi 

pi =Fi

Fi n
X Fi (qi ; i ; h) j Fi i

fi g
 1 

h
= j h
= i h
= pi
h i
pi
( )
gi 

j =1 pi =Fi

6.2.5 Mtode general de Ja obi

Ja obi va determinar una integral ompleta d'un sistema me ni regit per

l'equa i:

45
 0 = f (x1 ; : : : ; xn ; u1; : : : ; un)
u
ui  x
i
f f
df = xi
dxi + du = 0
ui i
Si podem apli ar el mtode de separa i de variables.

f f
dx + du = 0 8i = 1; : : : ; n
xi i ui i
Denim la forma simtri a:

dxi dui
f = f
ui xi
resolta la forma simtri a trobem les ui
n
X u
du = dxi
x
i=1 i
i aleshores trobem: u(x1 ; : : : ; xn ; 1 ; : : : ; n )
Ara si asso iem a aquestes variables, les variables tradi ionals:

xi = qi ; t =) u = S
xi = qi =) u = W
llavors trobem que:

S
f= +H =0
t
Forma simtri a queda:

dt dq1
f = f =


= dqfn = dp1
f =


= dpn
f
 ( St ) p1 pn q1 qn
f f
 S
= 1; pi
= H
pi
;
f
qi
= H
qi
t
dqi dpi
H + f = 0
pi qi

6.3 Variab les a i-an gle

Varia i del formalisme general de Hamilton-Ja obi, espe ialment til per a
sistemes perodi s.

46
6.3.1 Cas unidimensional

Orbita en l'espai-fsi .

H (q; p) = E ! p = p(q; E )
 Orbites ten ades ( LIBRACI )

Figura 8:

qip sn 2 fun ions peridiques en el temps ( ara tersti de sistemes

os il latoris ).

 Orbites obertes ( ROTACI )

Figura 9:

La oordenada q t periodi itat q0 :

Denim la variable a i om:

47
 J=
1 I
pdq
2
on el ir uit orrespon a la periodi itat del sistema.

J=
1 I p(q; E )dq = J (E )
2
la fun i ara tersti a.

W (q; E ) ! W (q; J )
Denim la variable angle om:

W
'=
J
Per tant, ' s oordenadda onjugada de J:
H E (J )
J_ = = =0
' '
J s onstant del moviment, per tant ' s una oordenada li a i f ilment
integrable.

'_ = H
J
= EJ(J ) = !(J ) = onst
' = !(J )t + '0
Per demostrar que ' es una variable angular, denim:

'  anvi en ' d'un periode omplet. Desprs d'integrar sobre el ri uit =
2W
I I I
' d d
= q
dq =
qJ
dq =
dJ
pdq = (2J ) = 2
dJ
I si es deneix el perode temporal, es veur om '_ = $ s una freqn ia.

  temps que triga a fer aquest perode ( ir uit)

' = ! !  = !1 2 = 1
q s una fun i perodi a de ' amb perode 2
q s una fun i perodi a de t amb perode  = $1 2
$ s la freqn ia angular asso iada al moment peridi de q.

48
 Exemple, os il
lador harmni

H=
1 2 2 22
2m (p + m ! q ) = E
Si observem b, es vuer que:

p2 22
2mE + m!2Eq = 1


que s la equa i d'una el lipse:
p(q; E )

Figura 10:

p
p = 2mE m2 !2 q2
p
Z 1=! 2E=m p
1 I
1
= 2 pdq = 2 2
I qmax
pdq = 2
1
J
qmin 2 1=!p2E=m 2mE m2 !2 q2 dq =
p
q = 1=! 2E=m!2 sin 
1 E 2 2
os d = 21 E! 2 = E!
Z
= 2 !
0
J = J (E ) = E! ! E = J!
E
'_ = = ! ! ' = !(J )t + '0
J

49
6.3.2 Generalitza i a un sistema de n graus de llibertat ( separable
i onservatiu )

n
X
W (q1 ; : : : ; qn ; 1 ; : : : ; n ) = Wi (qi ; 1 ; : : : ; n )
i
W
pi = qi
= W
q
i
= pi(qi ; 1; : : : ; n)
i
equa i de l'orbita en l'espai-fsi 2n dimensional, pro je tada en l'hiperpl

(qi ; pi)
Denim les variables a i-angle om:

Ji
1
= 2
I
pi dqi

'i = W
J i
Sempre es podr fer si (qi ; pi) orresponen a orbites peridiques en l'espai
fsi .
Si ens trobem devant la situa i que qi es li a. Se li assigna un moviment
peridi de rota i, de perode 2 . i on Ji = pi:

= 21 Wi (qi ; q1i; : : : ; n) dqi = Ji(1; : : : ; n) 8i = 1; : : : ; n

I
Ji
n  Ji g ! i = i (J1 ; : : : ; Jn ) 8i = 1; : : : ; n
=) W (q1 ; : : : ; qn; J1 ; : : : ; Jn)
Si ara, re ordant que estem treballant amb un sistema de variables separa-
bles.

H (i ;


; n ) = H (J1 ; : : : ; Jn ) = E
W X n
Wj (qj ; J1 ; : : : ; Jn )
'i = =
Ji j=1 Ji
Les equa ions de moviment quedarn.

H
J_i = =0
'
H
'_ i = = !i(J1 ; : : : ; Jn ) = onst
Ji
on !i sn les freqn ies d'os il la i.

50
  Denim un sistema om multiplament peridi si les n freqn ies !i no

son fra ions ra ionals l'una de l'altre, es a dir:

zi !i 6= zj !j 8i
zi:j 2 N
 Denim un sistema om ompletament ommesurable si adas una de les
freqn ies !i s una fra i ra ional de adas una de les altres.

zi !i = zj !j 8i; j = 1; : : : ; n
 Denim el sistema ompletament degenar si:

!i = : : : = !n

En el as de degenera i de ommesurabilitat les n freqn ies !i no sn

independents i el sistema es des riu amb un nmero de freqn ies igual a n
m + 1 on m sn les ondi ons (equa ions) de degenera i.
n
X
zki !i = 0 k = 1; : : : ; m
i=1
zki 2 Z
La redu i en el nombre de freqn ies s'a onsegueix mitjanant la transfor-
ma i anni a de la fun i generatriu tipus 2 generada per:

(; J ) ! (0; J 0)
Xm X n n
X
F2 = Jk0 zki i + Jk0 k
k=1 i=1 m+1

Les oordenades trasnformades per 0k sn:

n
X
zki i k = 1; : : : ; m
i=1
k k = m + 1; : : : ; n
Amb les seves respe tives ! a partir de _ = ! .

Si les m freqn ies sn zero i n m sn independents, les variables a i

transformades sn:
m
X n
X
Ji = Jk0 zki + Jk0 Æki
k m+1

51
7 Te o r ia de P e rt o rb a io n s a n n i a

7.1 Intro d u i a la teoria de pertorb a ion s an n i a

7.1.1 Trasnforma i anni a innitesimal (T.C.I)

qi ! qi0 = qi + Æqi
pi ! p0i = pi + Æpi
En nota i simpl ti a

 
~ = qi gn ! ~0 = ~ + Æ~
pi gn
Agafem ara la transforma i identitat tal que:

F2 = qi p0i + G(qi ; p0i ; t)   1

F2 G G
pi = qi
= p0i +  q i
Æpi =  = p0i pi
qi
F2 G G G
qi =
p0i
= qi +  p 0i = qi +  pi + O (Æ) Æqi =  p
| {z } i
= qi0 qi
=0
La fun i G(qi ; pi ; t) s la fun i generatriu d'una T.C.I.
0
En nota i simpl ti a:

 
Æqi G
Æ~ = Æpi = J ~
~0 Æ~0 2G 2
M = ~
= 1 + ~
= 1 + J
~i ~j
= 1 + J ~ ~
G

j i
2 2G
MT = 1 +  ~~
G

( J) = 1 
~~
J
Comprovem ara la anoni itat de la equa i:

MJMT = J
 2  
 2G  2G 2G
1 + J ~~
G

J 1 
~~
J = J + J
~j ~i
J 
~~
J + O(2 ) = J
Mirem ara:

   
f T g
[f; g℄~ = ~
J
~
f G
[~; f ℄~ = J ! f = G ! Æ~ = J
~ ~
= [~; f ℄~

52
 Considerem una TCI on el parmetre ontinuu de la trasnforma i sigui t.

 =) dt
G = H
Æ~ = dt[~; f ℄~ = dt~_ = d~
Con lusins: Aquesta transforma in anni a innitesiml de ~  (t0 ) a ~(t0 +
dt), forma un grup per tant si s'apli a innitud de transforma ions es pot obten-
(t0 ) la ~(t1 ), l'evolu i del sistema en un interval de temps dt es
ria a partir de ~
des riu mitjanant una TCI amb generador H , l'evolu i del sistema en interval

nit de temps
t ve generat per l'apli a i su esiva de TCI's -> una ni a

transforma i anni a per nita. Es a dir:

qi (t) i pi (t) es troben a partir de qi (t0 ) i pi (t0 ), mitjanant una TCI que sigui
fun i ontnua del temps.

H s el generador de les transforma ions en el temps.

MJM T =J s ondi i ne essria i su ent sense que sigui reestringida per tal
de que la Transforma i sigui ann ia.

7.1.2 Revisi del on epte de transformada anni a

 Des del punt de vista passiu

Figura 11:

f (q; p) = f 0 (q0 ; p0 ) la f no anvia numri ament per si fun ionalment

 Desde el punt de vista a tiu

La f no anvia fun ionalment per si nmeri ament.

53
 Figura 12:

Com anvia el valor d'una fun i sota una TCI

   
f T f T G
Æf = f (~ + Æ~ f (~) = Æ~ = J = [f; G℄~
~ ~ ~
Si  = d ens trobarem en molts asos devant d'un sistema d'equa ions
diferen ials on la seva resolu i ser:

df
d
= [f; G℄
Una solu i formal es troba expandint f () al voltant de 0 = 0
  
df  1 d2 f  2 1 d3 f  3
f () = f (0 ) +  +
d 0 =0 2! d2 0=0  + 3! d3 0 =0  + : : :
df d2 f d[f; G℄
d
= [f; G℄ =) d 2 = d = [[f; G℄; G℄ =)



f () = 1 1
f (0 ) + [f; G℄0 =0  + [[f; G℄; G℄0 =0 2 + [[[f; G℄; G℄; G℄0 =0 3 + : : :
2! 3!
Expansi en serie de TCI que pot gener una Transformada anni a nita.
En part ular si =tiG=H

f () = f (t0 )+[f; H ℄t0 (t t0 )+

1 2 1 3
2! [[f; H ℄; H ℄t (t t0) + 3! [[[f; H ℄; H ℄; H ℄t (t t0) +: : :
0 0

7.2 Teoria gen eral

La ma joria de problemes en me ni a lssi a ( i en altres dis iplines de la fsi a)
no poden ser resoltes exa tament.

Afortunadament, passa sovint que l'Hamiltoni d'un sistema que no podem

54
resoldre exa tament difereix lleugerament de l'Hamiltoni d'un problema que si

es pot resoldre rigorosament.

H = H0 +
H
La teoria de pertorba ions onsisteix en t niques per a obtenir solu ions aproxi-
mades vasantse en la petitesa de
H i en la pressuposada petitessa dels anvis
en la solu i.

Sigui
H0 (q; p; t)
Hamiltoni resoluble.

Mitjanant el formalisme de H-J la fun i prin ipal de hamilton.

S (qi ; i ; t)
La qual genera una TC tal que H0 = 0
0

Les variables anniques transformades (qi0 ; p0i) del problema no pertorbat

sn onstants.
Considerem l' H pertorbat.

H (qi ; pi ; t) = H0 (qi ; pi ; t) +
H (qi ; pi ; t)

Aleshores sota la transforma i

S
H 0 (i ;  i ; t) = H +
t
= H0 +
H + S
t
=
H 6= 0
I les equa ions de moviment per tant quedarn (exa tes):

H 0 
H
_ i = = 
 i i
H 0 
H
_ i = = i
i
Pot ser molt ompliat resoldre exa tament aquestes equa ions, en aquests

asos s'intenta trobar una solu i pertorbativa.



H 
_ ni =  i  n 1
n 1


H 
_ ni = i  n 1
n 1

Solu ions aproximades a ordre n:

En nota i simpl ti a queda:

55
   
_ i gn
= J 
~ H 

_ n = _ i gn ~ =~ n 1

Tenim tamb que les onstants quedaran:

i = i (;  )
 H 0  i X H 0  j X H 0
_i = [ i ; H 0 ℄ = i J = = [ i ; j ℄
~ ~ ~  ~ j  j j j

Es una solu i exa te, per tal de saber l'aproxima i.


0 
[ i; j ℄ H
X
_i jn = 
j  j 

n 1

8 Te o r ia ls s i a de a m p s

Motiva i: Des rip i de sistemes me n is ontnuus ( nombre de graus de

llibertat innits ). Formalisme vlid per des riure els amps.

 Un sistema ontinuu es pot interpretar en el dis ret om un sistema

d'os il la ions harmniques a polades.

 L'index dis ret de posi i de la part ula pasa a ser u index ontnuu de
posi i.

 q(x; t) fun i que depen de x i de t s'anomena amp.

8.1 Form u la i Lagran gian a de sistem es ontnu u s

De forma general, i tenint en ompte que els amps s'utilitzen sobretot per

des riure sistemes relativistes, s'utilitzar nota i relativista.

on el amp en omptes de q es denotar amb la lletra grega ; re ordant una
petita nota important de nota i

; =  
Aix,

L = L(; ; ; x )
I les equa ions del moviment, (apli ant om sempre el prin ipi de Hamilton
i el parametre ).

56
 Z Z Z Z Z
S = Ldt = Ld4 x
Z  
dS  L   L ;
= d4 x + =
d   ; 
Z    Z  
L L   L ;
= d4 x  + d4 x =0
 ;  ; 
| {z }
 
=0
L L
=) 
; 
=0

8.2 Form u la i Ham ilton ian a

Denim Densitat de Moment 
 =  L
i;0
Per tant L'Hamiltoni quedar:

H =  i;0 L

8.3 Teorem a de No eth er

Estudiar les rela ions existents entre simetrios ( o invarian es ) i lleis ( o teoremes
de onserva i ). La des rip i formal d'aquestes rela ions.
En general

L = L(; ; ; x )
T dos tipus de simetria.

8.3.1 Simetries internes

Que a tuen (deformen) ni ament els amps 

Soposem

L = L(; ; )
i fem una deforma i dels amps,

 !  0 =  + 

on  s una simetria si les equa ions de moviments (equa ions de amp) romanen
invariants.
La deforma i produida en L s:

57
 L ! L0 = L + 
L
L L

L = 
 + 

 ; | {z;}
 (
)
Aix

   
L L L

L = 
 +  
  
 =
 ; ;
   
L L L
= 
  ;

 + 
;


| {z }
=0 eqs, de moviment
 
L

L =  

;
Sabem que per a que sigui simetria de les equa ions de moviment

L ! L0 = L +  J 
Per tant si es omparen les dues on lusions, arribem a:

 j  = 0
L
j =  
 J
;
Que denim om a orrens onservat.
Si la transforma i a ms s una simetria Lagrangiana.

L = L0 =)  J  = 0
J = 0
El orrent onservat s.

L
j = 

;
El orrent onservat permet dir que hi ha una rrega onservada. Denida

om.

Z
Q= j 0 d3 x
Que es pot omprovar mitjanant.

j0 3
Z Z Z
dQ
dt
= dt
d x= r~ ~j d3 x = ~j dS~ = 0

58
8.3.2 Simetries externes

Sn simetries que a tuen sobre x , ( i en onseqn ia tamb a tua sobre els

amps )

x ! x0 = x a
(x) ! 0 (x) = (x + a) = (x) + a ;
L ! L0 = L + a L; = L + a  (Æ L)
Per onstru i s'observa om

J  = a Æ L
El orrent onservat es don s:

L
T   LÆ
; ;
El tensor energia-moment

Crregues onservades sn:

-Energia

Z
H= T 00 d3 x
-Moment lineal en la dire i i
Z
Pi = T 0id3 x
-Tensor Pressi

Z
T ij d3 x

59
9 Te o r ia de G ru p s

60