ARTICLE
International Journal of Advanced Robotic Systems

Inverse Kinematics and Singularity

Analysis for a 3-DOF Hybrid-driven
Cable-suspended Parallel Robot
Regular Paper

Bin Zi1,2,*, Xia Wu1, Jun Lin1 and Zhencai Zhu1

 
1 School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou, China
2 The State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China
* Corresponding author E-mail: binzi.cumt@163.com
 
Received 12 Apr 2012; Accepted 27 Jul 2012

DOI: 10.5772/51920

© 2012 Zi et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative
Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use,
distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract  This  paper  addresses  the  kinematics  and  simple  structure,  large  workspace,  heavy  payload,  high 
graphical  representation  of  the  singularity  configuration  structural stiffness and high acceleration capability [1, 2]. 
of  a  hybrid‐driven  cable‐suspended  parallel  robot  The  inverse  kinematics  and  singularity  analysis  of 
(HDCPR)  with  three  translational  degrees  of  freedom  parallel  robots  (PRs)  play  an  important  role  in  robotics 
(DOFs).  Applying  the  closed‐loop  vector  method  and  and virtual humans,  which  is  closely  related  to  the 
geometric  methodology,  inverse  kinematics  of  the  movement,  trajectory  planning,  real‐time  control  and 
HDCPR needed for singularity analysis is performed. For  precision.  For  the  closed‐loop  CPRs,  when  the 
the  sake  of  singularity  condition  calculation  within  the  end‐effector  is  located  in  singular  configuration,  the 
reachable  workspace,  the  procedure  utilizing  analytical  kinetostatic  behaviour  instantaneously  changes  [3].  It 
methodology and gradual search algorithm is presented.  may cause serious problems, such as local loss of stiffness, 
Simulation  results  demonstrate  the  validity  of  the  a  decrease  in  positioning  accuracy,  sudden  undesirable 
kinematics and singularity analysis developed.  motion,  breakdown  of  robots,  etc.  [4].  Therefore,  it  is 
  essential to conduct in‐depth research into the singularity 
Keywords  Cable  parallel  robot,  Hybrid‐driven  planar  of CPRs. 
five‐bar mechanism, Inverse kinematics, Singularity   

 
Currently,  much  research  has  been  carried  out  on 
analysing the singular configuration of PRs, which can be 
1. Introduction  mainly  summarized  as  three  typical  methodologies.  The 
  first  type  is  the  geometric  methodology.  Merlet  [5,6] 
Cable  parallel  robots  (CPRs)  have  received  increasing  proposed an exact method of Grasmann’s line geometry. 
attention  from  researchers  in  the  fields  of  robotics  Horin  and  Shoham  [7]  showed  the  Grassmann–Cayley 
and virtual humans,  due  to  the  particular  advantages  of  Algebra  approach  to  obtain  a  geometrical  interpretation 

www.intechopen.com IntInverse
Bin Zi, Xia Wu, Jun Lin and Zhencai Zhu: J Adv Robotic Sy, 2012,
Kinematics Vol. 9, 133:2012
and Singularity Analysis 1
  for a 3-DOF Hybrid-driven Cable-suspended Parallel Robot
  

of  the  parallel  singularities.  Based  on  the  second  typical  singularity  analysis  is  performed  based  on  closed‐loop 
methodology,  screw  theory,  the  singularities  for  vector  conditions  in  Section  2.  Section  3  describes  the 
3/6‐Stewart  PR  and  5‐DOF  PRs  have  been  presented  by  singularity analysis within the workspace of the HDCPR 
Huang  Zhen,  Kong  and  Gosselin  respectively  [8‐12].  by  using  analytical  methodology.  Simulation  results  are 
Though  the  geometric  methodology  and  screw  theory  presented  in  Section  4.  Finally,  concluding  remarks  are 
have the advantages of being simple and intuitive, it aims  summarized in Section 5.  
at  PRs  with  identified  structure  or  special  construction.   
However,  in  practical  application,  it  concerns  the  2. Inverse Kinematics   
operating conditions in the entire reachable workspace of   
the PRs. So it is necessary to analyse all of the singularity  The  schematic sketch  of  the HDCPR  is depicted  in  Fig.1, 
distribution  within  the  workspace.  The  third  type,  which  consists  of  the  CPR  and  three  groups  of  2‐DOF 
analytical  methodology,  is  able  to  compensate  for  this  HDPMs.  The  local  coordinate  system  (o’x’z’)  is 
issue  faced  when  dealing  with  the  first  two  established at the bottom of the HDPM, while the global 
methodologies. A comprehensive singularity analysis can  coordinate system (OXYZ) is established at the bottom of 
be  conducted  by  calculating  the  determinant  of  the  one  cable  tower  rack.  The  distance  between  the  origin  oi 
Jacobian  matrix  of  the  PRs.  Singularity  classification  and  and  O  is  a.  The  total  length  of  the  entire  cable  is  L0.  For 
identification  methods  are  carried  out  to  evaluate  the  each  cable,  one  end  is  connected  to  (mounted  on)  the 
Jacobian  matrix  of  the  PRs  in  [13‐15].  Serracin  et  al.  [16]  end‐effector G (x,y,z), the other one rolls through a pulley 
concentrated  on  finding  the  border  that  separates  the  fixed on the top of the relative cable tower rack Pi(xi,yi,zi) 
positive  determinant  and  negative  determinant  of  the  and  then  is  fed  into  the  HDPM,  with  i=1,2,3.  The  cable 
Jacobian  matrix  in  all  the  configurations  to  define  a  tower racks have the same height h and are placed on the 
singular  configuration.  Cornel  Brisan  and  Akos  Csiszar  three corners of an equilateral triangle with side length b. 
[17]  studied  the  Jacobian  matrix  rank  deficiency  of  a  The  distance  between  each  cable  tower  rack  top  and  the 
reconfigurable PR system with a given precision based on  end‐effector  is  Li.  It  should  be  noted  that  the  cable  is 
the  singular  values  decomposition  method.  However,  treated  as  a  massless  body  with  no  deformation  and  the 
finding the singularities in all the configurations involves  end‐effector is regarded as a point. 
huge  computation.  Differing  from  the  analytical   
methodology  mentioned  above,  we  combine  the 
determinant  calculation  of  the  factors  of  the  Jacobian 
matrix  and  linear  decomposition  to  simplify  calculation. 
Moreover,  a  new  procedure  using  the  gradual  search 
algorithm  is  proposed  to  perform  the singularities  in  the 
workspace, which is preferable for use in current robotics 
and with virtual humans. 
 
Aiming at the 50‐m scaled model of large radio telescopes, 
z¢
the  authors  in  [1]  focus  on  dynamic  equations  and 
analysis  of  the  electromechanical  coupling  the  CPR 
x¢
system,  including  actuator  dynamics  and  the  wind  o¢  
induced  vibration  control  of  the  cable‐supporting  Figure 1. Schematic sketch of the HDCPR 
structure in a stationary position and the tracking control   
of  the  CPR.  The  authors  also  investigate  the  dynamic 
simulation  of  the  hybrid‐driven  planar  five‐bar  parallel 
mechanism  (HDPM)  based  on  SimMechanics  and 
tracking  control  [18].  This  paper  deals  with  a  3‐DOF 
hybrid‐driven  cable‐suspended  parallel  robot  (HDCPR),  z¢
combining the HDPMs with the CPR, which is presented 
on the basis of theories of mechanism structure synthesis 
[19].  The  aim  of  this  study  is  an  investigation  of 
singularity  analysis  of  the  HDCPR.  For  this  purpose, 
inverse  kinematics  of  the  HDCPR  is  performed  using 
o¢ x¢
closed‐loop  vector  conditions  and  a  geometric         
methodology.  In  addition,  inverse  kinematics  and  Figure 2. Kinematic model of the HDPM 
singularity analysis are based on the motion trajectory of   
the HDCPR. The remainder of this paper is organized as  The  kinematic  model  of  the  ith  group  of  the  HDPM  is 
follows: the inverse kinematics of the HDCPR needed for  shown in Fig.2. The actuated revolute joint points Ai and 

2 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 133:2012 www.intechopen.com

 
  

Ei are attached to the ground to reduce the inertia of the  Referring  to  the  geometric  relationship  of  the  CPR 

mobile  parts.  Link  AiBi  is  driven  by  a  constant  velocity  presented  in  Fig.  1,  the  constraint  equations  of  the  CPR 
(CV) motor, while link DiEi is driven by a servomotor. The  can be obtained as 
passive  revolute  joints  are  located  at  Bi  and  Di  ,  and  the   
joint Ci is the output.  f i : Li 2  ( x  xi ) 2  ( y  yi ) 2  ( z  zi ) 2 i  1, 2, 3
 
              (6) 
According  to  Fig.  2,  based  on  the  vector  chain  method,   

the closed‐loop polygon vector equation of the first group  By solving Eq. (6) the forward kinematics equations of the 
of the HDPM can be expressed as  CPR is as follows 
   
     ìï x = ( L 2 - L 2 +（x - x ）2 / 2( x - x )
A1 B1  B1C1  A1 E1  E1 D1  D1C1               (1)  ïï 1 2 2 1 2 1

  ïïí y = ( L 2 - L 2 + ( x - x ) x ) / ( 3( x - x ))         (7) 
2 3 2 1 2 1
ïï
Assuming  that  the  links  have  the  same  density  and  the  ïï z = z - L 2 - ( x - x ) 2 - ( y - y ) 2
centroid is in the centre of links. Let the length of the links  ïî 1 1 1 1

be l1, l2, l3, l4, l5 and the angle between links and x’‐axis be   
Hence, the inverse kinematics solution for the CPR can be 
qi1, qi 2 , qi3 , qi 4 ,0 ,  respectively.  (xic,yic)  is  the  position 

written as   
coordinates  of  the  joint  Ci  in  the  local  coordinate  system   
o’x’z’. Eq. (1) can also be written in the plural form   L  ( x  x )2  ( y  y )2  ( z  z )2
   1 1 1 1

l1ei11  l2 ei12  l3ei13  l4 ei14  l5  x1c  y1c i
2 2 2
(2)   L2  ( x  x2 )  ( y  y2 )  ( z  z2 )             (8) 
   
  2 2
 L3  ( x  x3 )  ( y  y3 )  ( z  z3 )
2

Let  sij=sin qij and  cij=cos qij ,  with  i=1,2,3,  j=1,2,3,4. 

 
Developing  Eq.  (2)  into  real  part  and  imaginary  part,  As  shown  in  Figs.  1  and  2,  the  relation  between  the  first 
respectively, we have  groups of the HDPMs and the CPR can be expressed as   
   
 x1c  l1 c 1 1  l 2 c 1 2 p1 : (a  x1c )2  (h  y1c )2  ( L0  L1 )2 (9) 
       
y  l1 s 1 1  l 2 s 1 2  
       1c                 (3) 
 Let  1   denote  the  angle  between  the  cable  beyond  the 
 x1c  l3 c1 3  l 4 c1 4  l5
 y 1 c CPR and x’‐axis, Eq. (9) can rewritten as   
 l 3 s1 3  l 4 s1 4
 
 
a  x1c  ( L0  L1 )cos1                       (10) 
Eliminating  the  driven  angular  displacement 12 ,13   in  
h  y1c  ( L0  L1 ) sin1
Eq.  (3),  the  constraint  equations  of  the  HDPM  can  be 
 
obtained as 
Substituting Eq. (3) into Eq. (10) leads to 
 
 
u1 : 2l1 y1c s11  2l1 x1c c11  l2  l1  x1c  y1c  0
2 2 2 2

 2 2 2 2 2
a  l1c11  l2 c12  ( L0  L1 )cos1
u2 : 2l4 y1c s14  2l4 ( x1c  l5 )c14  l3  2l5 x1c  l4  l5  x1c  y1c  0 h  l s  l s  ( L  L ) sin
                      (4)   1 11 2 12 0 1 1           (11) 

   a  l3 c13  l4 c14  l5  ( L0  L1 ) cos 1
Therefore, from Eq. (4) the inverse kinematic solution for  h  l3 s11  l2 s12  ( L0  L1 ) sin1
the HDPM can be expressed as 
 
 

Hence, the  q12 , q13   may be solved by 
1  2arctan ( M1  M1  M 2  M 3 M 2  M 3 )   (5) 
2 2 2

  
4  2arctan ( N1  N12  N 2 2  N32 N 2  N3 ) ìïq = 2arctan ( R + R 2 + R 2 - R 2 R - R )
ïï 12 1 1 2 3 2 3
  í (12) 
ïïq = 2arctan ( S + S 2 + S 2 - S 2 S - S )
where    ïî 13 1 1 2 3 2 3
   
M1  2l1 yc , M2  2l1xc , M3  l22  l12  xc2  yc2 , where 
 
N1  2l4 yc , N 2  2l4 ( xc  l5 ),
R1  2l2 (h  l1s11 ), R2  2l2 (a  l1c11 ), R3
N3  l32  l42  l52  xc 2  yc 2  2l5 xc .  , 
 (L0  L1 )2  a2  h2  l12  l22  2l1 (hs11  ac11 )

www.intechopen.com Bin Zi, Xia Wu, Jun Lin and Zhencai Zhu: Inverse Kinematics and Singularity Analysis 3
  for a 3-DOF Hybrid-driven Cable-suspended Parallel Robot
  

S1  2l3 ( h  l4 s14 ), and  g  denote  the  acceleration  of  gravity.  In  terms  of 
 
  dynamic  equations,  Eq.  (15)  based on  the  Euler  equation 
of  Newtonian  mechanics,  is  valid  only  for  Ti  >0,  i.e.,  the 
S 2  2l3 (a  l5  l4 c14 ),  
cables are in tension. 
 
 
S3  ( L0  L1 )  (a  l5 )  h  l32  l42  2l4 (hs14  ac14  l5c14 ) . 
2 2 2
æ x1 - x
çç x2 - x x3 - x ö÷
  ÷÷
çç L L2 L3 ÷÷
Combining  the  kinematics  analysis  of  the  HDPMs  with  çç 1 ÷æ
÷ T1 ö æ mx ö÷÷
CPR ， for  the  HDCPR  ,  when  the  trajectory  of  the 
çç y - y y2 - y y3 - y ÷÷÷ççç ÷÷÷ ççç ÷
çç 1 ÷çT2 ÷÷÷ = çç my ÷÷÷       (15) 
end‐effector  and  the  velocity  of  the  CV  motor  is  çç L1 L2 L3 ÷÷ç ÷÷èççT ø÷÷ èççmg + mzø÷÷
çç
z3 - z ÷÷÷
3
determined,  qi1 , qi 2 , qi 3 , qi 4 , xic , yic , Li   can  be  derived,  çç z1 - z z2 - z
ç ÷÷
which is the basis of the singularity analysis. 
çè L1 L2 L3 ÷ø
   
3. Singularity Analysis  After  obtaining  the  workspace  of  the  HDCPR  using  the 
  above  constraint  conditions,  the  determinant  of  the 
Considering  the  constraint  equations  obtained  above,  Jacobian  matrix,  det(J),  is  evaluated  at  continuous  points 
analytical methodology based on the Jacobian matrix can  within the workspace to check if there are singularities. 
be  used  to  locate  singularity  regions  within  the   
workspace of the HDCPR.    Since  the  three  groups  of  the  HDPMs  are  identical,  in 
  order  to  obtain  the  Jacobian  matrix  of  the  HDCPR,  the 
In  practical  application  the  operating  conditions  in  the  constraint Eqs. (4), (6) and (9) can be represented as 
entire  workspace  of  the  HDCPR  need  to  be  considered.   
Besides,  the  importance  of  the  workspace  is  highlighted  uik ( i1 ,  i 4 , xic , yic )  0
from the point of view of the main design criteria for the  
 f i ( x, y , z , Li )  0 i  1, 2,3k  1, 2       (16) 
orientation mechanism. Firstly, the workspace analysis of 
 p (L , x , y )  0
the HDCPR is now briefly recalled.   i i ic ic
   
For  the  configuration  of  the  HDPM,  as  shown  in  Fig.  2,  Differentiating  Eq.  (16)  with  respect  to  all  the  variables 
inequality  for  the  joint  Ci  can  be  written  as  Eq.  (13)  leads to 
completed by the constraint for the rotational joint   
 
 Aic p ic  Bic qic
 l1  l2  l AiCi  l1  l2 
 (13)   A0 p  B0 q0                           (17) 
 l3  l4  lCi Ei  l3  l4  A p  B q
 
 L L L L

where  l AiCi ,  lCi Ei   is the distance between the revolute joint   

point Ai and the joint Ci, Ei and Ci, respectively, with i=1,2,3.  D11 D12 

where Aic   , Bic  diag(E11, E22 ),
 
D21 D22   
From  Fig.  1,  the  length  of  the  cable  Li  inside  the  CPR 
 
cannot exceed the maximum. In addition, all positions of 
the  end‐effector  G(x,y,z)  must  lie  inside  the  space  of  the  D11  l1ci1  xic , D12  l1si1  yic , D21  l4 ci 4  l5  xic , 
regular  triangular  prism  bounded  by  three  cable  tower   
racks. These constraint conditions can be evaluated as  D22  l4si4  yic , E11  l1 x ic s i1 - l1 y ic c i1 , 
 
 
0  L  b 2  h 2
 i E22  l4 ( xic  l5 )si 4 - l4 yicci 4 , 
0  x  b  

0  y  ( 3 / 2)b                             (14)   x  x1 y  y1 z  z1 

 y  3x A0   x  x2 y  y2 z  z2  ,

 y   3 x  3b  x  x3 y  y3 z  z3 
0  z  h  
  
  B0  diag ( L1 , L2 , L3 ),
Let Ti denote the driving force of the ith cable exerted on 
 
the  end‐effector,  m  denote  the  mass  of  the  end‐effector 
AL  diag ( L1  L0 , L2  L0 , L3   L0 ),

4 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 133:2012 www.intechopen.com

 
  

BL  diag ( F1 , F2 , F3 ) , Fi   xic  a yic  h  , det( Aic )  0


T det( Bic )  0                               (19) 
p ic  qiL   xic  y ic  , qic  i1i 4  , p   x y  z 
T T
det( A )  0
 0
, q L   q1L q 2 L q3 L  . 
T
 

  Defining  ti  tan i1 2 ,  using  linear  decomposition 

Simplifying Eq. (17) in a compact form yields    [20], Eq. (19) can be expressed as 
 
 
p  Jq                                   (18) 
 F Aic ( x , y , t )  F Aic  F Aic t  F Aic t 2  0
where   
 ic ic i 0 1 i 2 i
   Bic Bic Bic Bic
2
T  F ( xic , yic , ti )  F0  F1 ti  F2 ti  0 (20) 
q  1114 2124 3134  , J  A01 B0 AL1 BL J c ,  A A0 A0 A0 A0

J c  diag ( A1c1 B1c , A2c1 B2 c , A3c1 B3c ).

   F 0 ( x, y, z )  F0  F1 x  F2 y  F3 z  0

   

The  Jacobian  matrix  J  of  the  HDCPR  describes  the  where   

mapping relation from the input velocity of the actuated  Aic Aic Aic Aic

joints to the output Cartesian velocity of the end‐effector.    Fj  F j 0  F j1 xic  F j 2 yic ,

  Bic Bic Bic Bic

Through  forward  kinematics  and  inverse  kinematics  Fk  Fk 0  Fk 1 xic  Fk 2 yic 

, 
analysis in Section 2, the value of the elements in Jacobian  Bic Bic
2 Bic
2
matrix J can be computed. Considering it requires a high 
 Fk 3 xic yic  Fk 4 x  Fk 5 y ic ic

computational  cost  to  find  the  singular  configurations  A

Aic Bic 0
where it is verified that det(J)=0, we disassemble J into A0,  the  coefficients  Fjm , Fkn , Fu ,  with  j,k,m  =  0,1,2,  n  = 
B0,  AL,  BL,  Aic  and  Bic  in  order  to  undertake  analysis. 
0,  ...,5,  u  =  0,1,2,3,  are  functions  of  the  kinematics 
Moreover,  according  to  the  expression  obtained  above 
parameters  of  the  HDCPR.  For  a  given  kinematics 
and by omitting the determinant that is unequal to zero, 
structure, the coefficients can be calculated. 
the singularity equation can be written as [13] 
 
 
Start

Input parameters
Compute Aic� Bic� A0
Compute the
workspace of the
yic = yic min HDPMs
Yes
det(A0)=0

No
xic = xic min 0 < Li < b 2 + h 2
Yes
det(Aic)=0
l1 - l2 £ l AiCi £ l1 + l2 Ti > 0 No
l3 - l4 £ lCi Ei £ l3 + l4
No
0 < x < b, 0 < y < 3 x, det(Bic)=0
xic ¬ xic + Dxic
y < 3(b - x), 0 < z < h Yes
No
xic > xic max
Compute singularities
Yes Compute the
workspace of the
Yes HDCPR Output
yic > yic max
singularities plot
No
yic ¬ yic + Dyic Compute θi1� θi4� Li
End
 
Figure 3. Procedure for determining the singularities within the workspace of the HDCPR 

www.intechopen.com Bin Zi, Xia Wu, Jun Lin and Zhencai Zhu: Inverse Kinematics and Singularity Analysis 5
  for a 3-DOF Hybrid-driven Cable-suspended Parallel Robot
  

 
Table 1. Kinematics parameters of the HDCPR 
 
The  procedure  for  computing  the  singularities  within  the  the  transition  is  smooth,  which  justifies  the  inverse 
reachable workspace of the HDCPR using a gradual search  kinematics solutions of the HDCPR. 
 
algorithm is shown in Fig. 3. It should be noted that there 
are  three  dashed  rectangular  frames.  This  paper  is 
concerned with searching for the singularities according to  0.5

the given kinematics parameters, besides, the workspace of 
the HDPMs determine the movement of the driven cables.  0.4
Therefore, as shown in the first dashed rectangular frame, 
it  is  first  necessary  to  calculate  the  workspace  of  the 

z' (m)
0.3
HDPMs.  Then  the  workspace  of  the  end‐effector  of  the 
HDCPM  can  be  calculated  from  the  constraint  conditions 
in  the  second  dashed  rectangular  frame.  Furthermore  the  0.2

third one represents the condition for the singularities. 
  0.1

4. Results and discussion 
  0
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55
The following simulation results were derived by coding  x' (m)
 
in Matlab the equations presented in Section 2 and 3. The  Figure 5. The trajectory of the joint C1 
kinematics parameters of the HDCPR are summarized in   
Table 1. The velocity of the CV motor is 0.5rad/s and the  3

trajectory of the end‐effector is expressed as follows  
11

12

13

14
  2.5

x  t 6  3 4

 y  3 t 12  3 6                       (21) 
2

z  t 6  3 4
 v (rad)

 1.5

 
1

1.2
0.5
1

0.8
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
z (m)

0.6
Time (s)  
0.4 Figure 6. Change in length of the cable Li                                       
0.2  
1.4

0 L1 L2 L3
0
1.2
0.2 1.1

0.4 1
0.9 1
0.6
0.8
0.8 0.7
y (m) x (m)   0.8
L (m)

Figure 4. Following trajectory of the end‐effector     
i

0.6
 
Fig.  4  displays  the  trajectory  tracking  of  the  end‐effector  0.4

of the HDCPR and the homologous trajectory of the joint 
C1  is  shown  in  Fig.  5.  Figs.  6  and  7  show  the  changes  in  0.2

length  of  the  cables  and  displacement  of  the  angle  θ1v,  0
respectively, with v=1,2,3,4. From the simulation results, it  0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)  
can be concluded that the value change is reasonable and  Figure 7. Change in displacement of the angleθ1v 

6 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 133:2012 www.intechopen.com

 
  

The  cables  are  driven  only  by  coils  and  servomotors  60

|P cv1|
which  is  a  classical  approach for  the  CPRs. However,  for 
|P sv1|
the range and speed of obtainable output motions, it may  50 |P cv2|
be limited by certain servomotor power capacity and high  |P sv2|
cost.  This  problem  can  be  solved  by  using  HDPMs  |P cv3|
instead of coils and servomotors. For the HDPM, the CV  40
|P sv3|
motor provided the majority of power supply to drive the 

Power (W)
|P 1|

mechanism’s  motion  and  the  servomotor  is  real‐time  30

|P 2|

controllable  and  off‐line  programmable.  Therefore,  the  |P 3|

HDPM  has  the  advantage  of  the  complementary 

characteristics  of  two  types  of  motors  to  generate  20

programmable  output  motions  with  high  power 

capacities at low cost.  10
 
The actuating power of the CV motor and servomotor of 
the HDPMs of the HDCPR can be calculated by  0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
 
Time (s)
ì   
ï PCVi = t i1 ´qi1
ï
      í                           (22)  Figure  8.  Comparison  of  absolute  value  power  curves  between 
ï 
î PSVi = ti 4 ´qi 4
ï the HDCPR and CPR 
 
 
0.7
where  PCVi   is  the  CV  motor  power  of  the  ith  group  of 
the  HDPMs,  PSVi   is  the  servomotor  power  of  the  ith  0.6

group  of  the  HDPMs,  ti1   and  ti 4   is  the  torque  input 
0.5
by the CV motor and by the servomotor, respectively [18]. 
  0.4
z' (m)

As  the  motion  trajectory  of  the  end‐effector  is  the  same 
and  as  the  structural  parameters  of  the  classical  0.3

approach for  the  CPR  are  the  same,  the  servomotor 

actuating power of the CPR can be obtained by  0.2

Pi = Ti ´ Li                                 (23)  0.1

where  Pi   is  the  ith  servomotor  power,  Ti   represents  0

-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

the ith cable tension,  Li denotes the ith cable velocity [1].  x' (m)

   
 
Assuming  density  of  the  links  is  7.85×103  kg/m3  and  the  Figure 9. The workspace of the first group of the HDPMs       
cross sectional area of the links is 2×10‐4 m2, Fig. 8 shows   
the  comparison  of  absolute  value  power  curves  between 
the  HDCPR  and  CPR.  As  it  can  be  seen,  the  range  of 
PCVi   is  larger  than  PSVi   for  the  HDCPR  system  and 
the large range of the servomotor power  Pi   of the CPM 
may be decreased by using the HDPM. 
 
Figs. 9 and 10 display the workspace of the first group of 
the  HDPMs  and  the  end‐effector  of  the  HDCPR, 
respectively.  Fig.  11  shows  the  singular  configurations 
inside  the  workspace  in  3‐dimensional  view  and  the 
projection in XOY plane, XOZ plane and YOZ plane, with 
red  points  for  the  singularity  and  black  points  for  the   
workspace.  It  can  be  observed  that  the  singularities  are  Figure 10. The workspace of the end‐effector of the HDCPR   
distributed in the surface on the edge of the workspace of   
the  HDCPR.  Moreover,  due  to  the  identical  structure  of  (A)                                                     
the  three  groups  of  the  HDPMs,  the  singular 
configurations are symmetrical. 

www.intechopen.com Bin Zi, Xia Wu, Jun Lin and Zhencai Zhu: Inverse Kinematics and Singularity Analysis 7
  for a 3-DOF Hybrid-driven Cable-suspended Parallel Robot
  

1.2

0.8
z (m)

0.6

0.4

0.2

0
1

0.8

0.6

0.4
1.2
0.2 1
0.8
0.6
0.4
y (m) 0
0
0.2

x (m)
 
(B) 
0.8

0.7

0.6

0.5
y (m)

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x (m)    
(C)        Fig.12    det(A0) within the workspace                                 
1.2
Fig.13    det(A1c) within the workspace 
 
1

0.8
z (m)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x (m)  
(D) 
1.2
 
Figure 14. det(B1c) within the workspace 
1
 
Taking the  first  group  of  the  HDPMs  for  instance,  Figs. 
12‐14 show the variational values of det(A0), det(A1c) and 
0.8

det(B1c) within the workspace respectively. In Figs. 12 and 
z (m)

0.6
13, it can be noted that many of the points are not equal to 
0.4
zero,  but  rather  close  to  zero,  which  indicates  that  the 
matrix  A0  of  the  CPR  and  the  matrix  A1c  of  the  HDPM 
0.2
have no impact on the singularity. On the contrary, in Fig. 
14, some points satisfy the condition det(B1c)=0. Therefore, 
0 the  matrix  Bic  of  the  three  groups  of  the  HDPMs,  with 
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
y (m)   i=1,2,3,  makes  a  full  impact  on  the  singularity  of  the 
Figure 11. The singularities within the workspace of the HDCPR        HDCPR. 
(A) 3D view, (B) XOY plane, (C) XOZ plane, (D) YOZ plane 

8 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 133:2012 www.intechopen.com

 
  

5. Conclusions  [9] Huang Z, Li Q C (2002) General methodology for type 
  synthesis  of  symmetrical  lower‐mobility  parallel 
This  study  focused  on  an  investigation  of  singularity  manipulators  and  several  novel  manipulators. 
analysis  of  the  HDCPR.  For  this  purpose,  inverse  International  Journal  of  Robotics  Research,  21  (2): 
kinematics  of  the  HDCPR  was  performed  using  131‐145. 
closed‐loop vector conditions and geometric methodology.  [10]  Kong  X,  Gosselin  C  M  (2005)  Type  synthesis  of 
Furthermore,  the  analytical  methodology  and  gradual  5‐DOF  parallel  manipulators  based  on  screw  theory. 
search  algorithm  for  singularity  condition  calculation  Journal of Robotic Systems, 22 (10): 535‐547. 
within  the  workspace  were  introduced  based  on  a  [11]  Huang  Z,  Li  Q  C  (2001)  Two  novel  symmetrical 
Jacobian matrix. The simulation results demonstrated the  5‐DOF  parallel  mechanisms.  Journal  of  Yanshan 
validity  of  the  kinematics  and  singularity  analysis  University, 25 (4): 283‐286. 
developed,  which  lays  a  foundation  for  further  research  [12]  Zhu  S  J,  Huang  Z  (2007)  Eighteen  fully  symmetrical 
on optimization and real‐time control.  5‐DoF  3R2T  parallel  manipulators  with  better 
  actuating  modes.  The  International  Journal  of 
6. Acknowledgments  Advanced  Manufacturing  Technology,  34  (3): 
  406‐412. 
This work was supported by the National Natural Science  [13] Gosselin C M, Angeles J (1990) Singularity analysis of 
Foundation  of  China  (50905179,  51275515),  the  Visiting  closed‐loop  kinematic  chains.  IEEE  Transactions  on 
Scholar  Foundation  of  Key  Lab  in  University  Robotics and Automation, 6 (3): 281‐290. 
(GZKF‐201112)  and  the  Six  Talent  Peak  Foundation  of  [14] Yang Y W, OʹBrien J F (2010) A sequential method for 
Jiangsu  Province  and  the  Priority  Academic  Programme  the  singularity‐free  workspace  design  of  a  three 
Development of Jiangsu Higher Education Institutions.  legged  parallel  robot.  Mechanism  and  Machine 
  Theory, 45(11): 1694‐1706. 
7. References  [15]  Aginaga  J,  Zabalza  I,  Altuzarra  O,  Najera  J  (2012) 
  Improving  static  stiffness  of  the  6‐RUS  parallel 
[1] Zi B, Zhu Z C, Du J L (2011) Analysis and control of the  manipulator using inverse singularities. Robotics and 
cable‐supporting system including actuator dynamics.  Computer‐Integrated Manufacturing, 28:458‐471. 
Control Engineering Practice, 19(5): 491‐501.  [16]  Serracin  J  R,  Puglisi  L  J,  Saltaren  R,  Ejarque  G, 
[2]  Alikhani A, Behzadipour S, Alasty A and Vanini S A  Sabater‐Navarro  J  M,  Aracil  R  (2012)  Kinematic 
S  (2011)  Design  of  a  large‐scale  cable‐driven  robot  analysis  of  a  novel  2‐d.o.f.  orientation  device. 
with  translational  motion.  Robotics  and  Robotics and Autonomous Systems,   
Computer‐Integrated Manufacturing, 27(2): 357‐366.    doi:10.1016/j.robot.2012.01.010.       
[3]  Conconi  M,  Carricato  M  (2009)  A  new  assessment  of  [17] Brisan C, Csiszar A (2011) Computation and analysis 
singularities  of  parallel  kinematic  chains.  IEEE  of the workspace of a reconfigurable parallel robotic 
Transactions on Robotics, 25(4): 757‐70.  system.  Mechanism  and  Machine  Theory,  46  (11): 
[4]  Li  H  D,  Gosselin  C  M,  Richard  M  J  (2006)  1647‐1668. 
Determination  of  maximal  singularity‐free  zones  in  [18]  Zi  B,  Cao  JB,  Zhu  ZC  (2011)  Dynamic  simulation  of 
the  workspace  of  planar  three‐degree‐of‐freedom  hybrid‐driven  planar  five‐bar  parallel  mechanism 
parallel mechanisms.  based  on  Simmechanics  and  tracking  control. 
[5]  Merlet  J  P  (1989)  Singular  configurations  of  parallel  International  Journal  of  Advanced  Robotic  System, 
manipulators and Grassmann Geometry. International  8(4): 28‐33.   
Journal of Robotics Research, 8 (5): 45‐56.  [19]  Ding  H  F,  Huang  P,  Zi  B,  Kecskeméthy  A  (2012) 
[6]  Merlet  J  P  (1992)  On  the  Infinitesimal  Motion  of  a  Automatic  synthesis  of  kinematic  structures  of 
Parallel Manipulator in Singular Configuration. IEEE  mechanisms  and  robots  especially  for  those  with 
International  Conference  on  Robotics  and  complex  structures.  Applied  Mathematical 
Automation, Nice, France, 338‐343.  Modelling, doi:   10.1016/j.apm.2012.01.043. 
[7] Ben‐Horin P, Shoham M (2006) Singularity analysis of a  [20] Jiang Q M, Gosselin C M (2009) Determination of the 
class  of  parallel  robots  based  on  Grassmann–Cayley  maximal  singularity‐free  orientation  workspace  for 
Algebra.  Mechanism  and  Machine  Theory,  41  (8):  the  Gough–Stewart  platform.  Mechanism  and 
958‐970.  Machine Theory, 44(6):1281‐1293. 
[8]  Huang  Z,  Chen  LH  (2002)  Singularity  principle  and   
distribution  of  6‐3  Stewart  parallel  manipulator. 
ASME  Design  Engineering  Technical  Conferences, 
Montreal, Canada, 2002, MECH‐34237:335‐340. 
 
 

www.intechopen.com Bin Zi, Xia Wu, Jun Lin and Zhencai Zhu: Inverse Kinematics and Singularity Analysis 9
  for a 3-DOF Hybrid-driven Cable-suspended Parallel Robot