BAB

10
BLOK DIAGRAM OF A
KIMIA-REAKTOR
SISTEM PENGATURAN

T untuk pengurangan
o mengikat dari sistem
bersama prinsip-prinsip kontrol
yang fisik untuk
dikembangkan diagram
sejauh blok,
dan untuk kami mempertimbangkan
menggambarkan dalam bab ini
lebih lanjut prosedur

dua-tank sistem kontrol kimia reaktor Gambar. 10-1. Seluruh bab ini berfungsi sebagai contoh dan dapat
diabaikan oleh pembaca tanpa kehilangan kontinuitas.

Komposisi set
point
Murni SEBUAH

pengawas

m mF
F+ ≅
r SEBUAH
F
c0 elemen
pengukuran
aliran
komposisi
produk
V, T 1, c 1, k 1 V, T 2, c 2, k 2

aliran
sampel

koil
pemanas

GAMBAR 10-1
Kontrol dari reaktor kimia diaduk-tank.

205

cou9789x_ch10_205-217.indd 205 8/14/08 08:58:25 8/14/08

8:58:25
 206 PART 3 LINEAR CLOSED-LOOP SYSTEMS

10.1 GAMBARAN SISTEM

Sebuah aliran cairan memasuki tangki 1 pada tingkat aliran volumetrik F cfm dan mengandung reaktan SEBUAH

pada konsentrasi c 0 mol SEBUAH / ft 3 . reaktan SEBUAH terurai dalam tangki menurut reaksi kimia
ireversibel

→ B
SEBUAH

Reaksi pertama-order dan hasil pada tingkat

r SEBUAH kc

dimana r SEBUAH laju pembentukan SEBUAH, ( mol SEBUAH ) / ( ft 3 · Waktu)

c konsentrasi SEBUAH, mol SEBUAH / ft 3

k konstanta laju reaksi (fungsi temperatur), waktu 1( k 1 ≡ tangki 1,

k 2 ≡ tank 2)

Reaksi ini akan dilaksanakan dalam serangkaian dua reaktor diaduk-tank terus menerus. Tank-tank
tersebut dipertahankan pada temperatur yang berbeda. Suhu di dalam tangki 2 adalah lebih besar daripada suhu di
dalam tangki 1, dengan hasil bahwa k 2 . laju reaksi konstan dalam tangki 2, lebih besar dari yang di tangki 1, k 1 . Kami
akan mengabaikan setiap perubahan sifat fisik akibat reaksi kimia.

Tujuan dari sistem kontrol adalah untuk menjaga c 2 . konsentrasi SEBUAH meninggalkan tangki 2, di beberapa
nilai yang diinginkan terlepas dari variasi konsentrasi inlet c 0 . Hal ini akan dicapai dengan menambahkan aliran murni SEBUAH
ke tangki 1 melalui control valve. Kami ingin menghasilkan diagram blok untuk proses sehingga kita dapat
mensimulasikan respon terhadap perubahan konsentrasi inlet.

10.2 REAKTOR FUNGSI TRANSFER

Kami memulai analisis dengan membuat keseimbangan materi di SEBUAH sekitar tangki 1; demikian

1 • •
V dc fc 0 m • F mc • 1 K 1Vc
1 (10.1)
dt • r •
SEBUAH
laju reaksi o
aliran dari SEBUAH
ke
akumulasi SEBUAH dalam tangki 1 di tangki 1
ff SEBUAH
aliran dari SEBUAH
keluar dari
di tangki 1
tangki 1

dimana m laju alir molar murni SEBUAH melalui katup, (lb · mol / menit)
r SEBUAH kepadatan murni SEBUAH ( lb · mol / ft 3 )
V Volume perampokan tangki, konstan (ft 3 )

Hal ini diasumsikan bahwa aliran volumetrik SEBUAH melalui katup m / r SEBUAH jauh lebih kecil dari laju aliran inlet F, dengan
hasil bahwa persamaan. (10.1) dapat ditulis

1
V dc (F k V c1 ) 1 fc 0 m (10.2)
dt

cou9789x_ch10_205-217.indd 206 8/14/08 08:58:26 8/14/08

8:58:26
 BAB 10 BLOK DIAGRAM SISTEM PENGENDALIAN KIMIA-REAKTOR 207

persamaan terakhir ini dapat ditulis dalam bentuk

VF k dt 1 FF k V c 1
c1 0
V 1 dc 1 F k V m1
dt 1 1 1 /F km
t 1 c1 0 (10.3)
dc 11 kc1 t 1 1t

V
dimana t waktu tinggal untuk setiap tangki (waktu)
F,

VF k t
t1 efektif waktu yang konstan untuk tangki 1 (waktu)
V 1 1 k 1t,

Pada kondisi mapan, dc 1 / dt 0, dan Persamaan. (10.3) menjadi

1 1 F km
c1 s 0s s (10.4)
1 kc1 t 1 1t

dimana s mengacu pada kondisi mapan.

Mengurangkan Persamaan. (10.4) dari Persamaan. (10.3) dan memperkenalkan variabel deviasi

C1 c1 c 1s

C 0 c0 c 0 ss
M mm
memberikan

dC 1 1 1 FkM
t 1 C1 0 (10.5)
dt 1 k1C
t 1 1t

Mengambil transformasi dari Persamaan. (10.5) menghasilkan fungsi transfer dari reaktor pertama:

fungsi
1 / (1 )•
k 1 tt ss 1 •
transfer untuk C 1s() C 0s( ) () (10.6)
1 •• FM s ••
1
tangki 1

Keseimbangan material pada SEBUAH sekitar tangki 2 memberikan

2
V dc fc 1 fc 2 kkTingkat
Vc 2 (10.7)
dt
mengalir dari SEBUAH aliran keluarSEBUAH 2 reaksi
akumulasi SEBUAH dalam tangki 2 tangki 2 di tangki 2
SEBUAH
di tangki 2

menata ulang memberikan

2
V dc (F k 2 V )c2 fc 1
dt

VF k dt dc
2 FF k V c (10.7 Sebuah )
c2 1
V 2 2

cou9789x_ch10_205-217.indd 207 8/14/08 08:58:26 8/14/08

8:58:26
 208 PART 3 LINEAR CLOSED-LOOP SYSTEMS

Seperti tangki 1, Persamaan. (10.7 Sebuah ) dapat ditulis dalam hal variabel deviasi dan diatur untuk memberikan

dC 2 1
t 2 C 2 1 (10.8)
dt 1 t
k 2C

dimana C 2 adalah variabel deviasi untuk tangki 2, C 2 c2 c 2s . dan t 2 adalah efektif

waktu yang konstan untuk tangki 2,

VF k VF k VF t
t 2
V 2 1 2 ( ) 1 k 2t

Mengambil transformasi dari Persamaan. (10.8) memberikan fungsi transfer untuk reaktor kedua:

fungsi transfer
1 /1( k 2tt ) ()
untuk tangki 2 C 2s () C 1s (10.9)
t 2 s 1

Untuk mendapatkan beberapa hasil numerik, kami akan menganggap data berikut untuk diterapkan ke sistem:

MW SEBUAH 100 lb / lb · mol SEBUAH ( berat molekul SEBUAH )

r SEBUAH 0,8 lb · mol / ft 3

c Hai s 0 .1lb mol / ft 3

SEBUAH

F 100 cfm
• s 1 .0 lb mol / menit •
m 1 .0 lb mol / menit Catatan: m 1 .25 cfm
s
• r 3 •
• A 0. 88 lb mol / ft •

1
kk1
16
min ••
• k2 k1 karena T2 T11
23 1
min
1
••

V 300 ft 3
3
VF 300 ft 100
t 3 min
cfm

Dari Persamaan. (10.4), kita dapat menghitung konsentrasi steady-state SEBUAH dalam tangki 1.

1 100
1 1F1 1
c1 s 0s s (0.1 )) 1 (1.0) 0,0733 lb mol ft
3
1 kc1 t km
1t 1 () ( )3
16
12

12

Kita dapat menghitung konsentrasi steady-state SEBUAH dalam tangki 2 dengan menggunakan Persamaan. (10.7 Sebuah ) ditulis

pada steady state (saat dc 2 / dt 0).

1 1 lb ft mool 3
c2s 1s ) 0 .0244
1 kc2 t 1 () ( )3(0.0733
23

cou9789x_ch10_205-217.indd 208 8/14/08 08:58:27 8/14/08

8:58:27
 BAB 10 BLOK DIAGRAM SISTEM PENGENDALIAN KIMIA-REAKTOR 209

10.3 KONTROL VALVE

Katup kendali udara-ke-terbuka yang dipilih untuk proses memiliki karakteristik sebagai berikut. Aliran SEBUAH melalui
katup bervariasi secara linear dari 0 sampai 2 cfm sebagai katup tekanan-top bervariasi dari 3 sampai 15 psig.
Konstanta waktu t v katup ini sangat kecil dibandingkan dengan konstanta waktu lain dalam sistem yang dinamikanya
dapat diabaikan. Dari Persamaan. (10.2) fungsi transfer untuk katup cepat

Q s()P()
Kv (10.2)
s

Dari hubungan ini, dan mengingat bahwa Q dan P adalah variabel deviasi, kita dapat menghitung keuntungan katup
menggunakan data yang diberikan

Δ Arus cfm
( ) 1 6cfm
PPSI
Kv
Δ Tekanan psi
( ) 2 0 15 3

Sejak m s / r SEBUAH 1,25 cfm, tekanan operasi normal pada katup

.
ps 3 1 25 ( ) . psig
10 5 (10.10)
2 15 3

Sejak saldo mol kami untuk tank ditulis dalam hal laju aliran molar bukan tingkat aliran volumetrik
(cfm), kami ingin persamaan katup yang akan ditulis dalam hal laju aliran molar juga. Menyadari bahwa laju
aliran volumetrik (cfm) dapat ditulis sebagai m / r SEBUAH . kita dapat menulis persamaan untuk katup kontrol
sebagai (lihat Gambar. 10-2)

mp/ r SEBUAH 1 .25

Kv
10 5.

dan akhirnya,
m [ 1 .25 K vp( . )] r
10 5 SEBUAH (10.11)

Dalam hal variabel deviasi, ini dapat ditulis

MKP r
vA (10.12)

dimana
Mm 1 .25 r SEBUAH m 1 .0

P p 10 5.

Mengambil transformasi dari Persamaan. (10.12) memberikan

3
M s()P() • 1 ft / min • • 0 .8 lb mol f • lb mol / menit
K v Ar • • •• • 0 .133 (10.13)
s • 6 psi • tt
3
• psi

sebagai fungsi transfer katup.

cou9789x_ch10_205-217.indd 209 8/14/08 08:58:28 8/14/08

8:58:28
 210 PART 3 LINEAR CLOSED-LOOP SYSTEMS

Control Valve Sensitivitas

1,75 2

1,5

aliran-negara = 1,25 cfm

1,25

0,75 1
( p, m / ρ)

0,5
Flow (cfm)

0.25
10,5 Slope psig = K v

0
0 3 6 9 12 15
Tekanan (psig)

GAMBAR 10-2
sensitivitas katup kontrol.

10.4 MENGUKUR ELEMEN

Untuk ilustrasi, asumsikan bahwa elemen pengukuran mengubah konsentrasi SEBUAH ke sinyal elektronik. Secara
khusus, output dari elemen pengukuran bervariasi dari 4 sampai 20 mA sebagai konsentrasi SEBUAH bervariasi
0,01-0,05 lb · mol SEBUAH / ft 3 . Kami akan menganggap bahwa perangkat konsentrasi pengukuran linear dan memiliki
lag diabaikan. Oleh karena sensitivitas (atau keuntungan) dari alat pengukur adalah

20 4 0 05 0 mA lb
Km 400
3
01. . mol / ft

Sejak c s2 adalah 0,0244 lb · mol / ft 3 . sinyal normal dari alat pengukur adalah

0244
. 0 0 01 0 .05 0 01 20 4
( ) 4 .0 5 .76 4 0 . 9 .7 66 mA
. .

Oleh karena itu persamaan untuk alat pengukur adalah

mA lb mol / 3
b 9 .76 K mc ( 2 0 .0244 ) 9 .76 mA 400 ft 33 2 (c 0 .0244 lb mol / ft )

(10.14)

dimana b adalah arus keluaran (milliamperes) dari alat pengukur. Dalam hal variabel deviasi,
Persamaan. (10.14) menjadi

cou9789x_ch10_205-217.indd 210 8/14/08 08:58:29 8/14/08

8:58:29
 BAB 10 BLOK DIAGRAM SISTEM PENGENDALIAN KIMIA-REAKTOR 211

BKC m2 (10.15)

dimana B b 9.76 dan C 2 c2 c 2s .

Oleh karena itu fungsi transfer untuk alat pengukur adalah

B ()
s ()
Km (10.16)
C 2s

Sebuah alat pengukur yang mengubah jenis sinyal antara input dan output disebut transduser; dalam
kasus ini, sinyal konsentrasi berubah menjadi sinyal arus. Sebuah termokopel adalah contoh lain
dari transducer. Ini perubahan sinyal suhu input ke output listrik sinyal (milivolt).

10,5 CONTROLLER

Untuk kenyamanan, kami akan menganggap controller untuk memiliki tindakan proporsional dan menghasilkan sinyal
keluaran saat ini. Hubungan antara pengendali sinyal output (milliamperes) dan kesalahan (milliamperes) adalah

p ps K cc(R b ) ps K ce (10.17)

dimana c R diinginkan sinyal arus (atau set point), mA

Kc kontroler gain, mA / mA
e kesalahan c R b, mA

Dalam hal variabel deviasi, Persamaan. (10.17) menjadi

PK c e (10,18)

Transformasi dari persamaan ini memberikan fungsi transfer controller

P ()
s ()
Kc (10,19)
e s

Dengan asumsi set point dan sinyal dari alat pengukur harus sama ketika sistem steady state
dalam kondisi normal, kita memiliki untuk nilai referensi dari set point

c Rs bs 9 .76
mA

Variabel deviasi yang sesuai untuk set point adalah

C R
cR c Rs

cou9789x_ch10_205-217.indd 211 8/14/08 08:58:30 8/14/08

8:58:30
 212 PART 3 LINEAR CLOSED-LOOP SYSTEMS

10,6 CONTROLLER TRANSDUCER

Output dari controller adalah sinyal arus elektronik mulai dari 4 sampai 20 mA. Sinyal bahwa katup kontrol
membutuhkan adalah sinyal pneumatik dari 3 sampai 15 psig. Sebuah transduser diperlukan untuk mengkonversi
sinyal arus dari controller untuk sinyal pneumatik yang dibutuhkan oleh control valve. Kami akan menganggap
bahwa transduser linier dan memiliki lag diabaikan. Fungsi transfer untuk transduser hanyalah keuntungan yang
diberikan oleh Persamaan. (10.20).

P Ts ()
P () ( 15 3 20 4
) psig
KT psig mA
0 .75 (10.20)
s ( ) MMA

10,7 TRANSPORTASI LAG

Sebagian dari cairan meninggalkan tangki 2 terus ditarik melalui garis sampel, yang mengandung
konsentrasi mengukur elemen, pada tingkat 0,1 cfm. Elemen pengukuran harus terletak jauh dari
proses, karena kondisi sekitar yang kaku harus dipertahankan untuk pengukuran konsentrasi akurat.
Garis sampel memiliki panjang 50 kaki, dan luas penampang dari garis adalah 0,001 ft 2 .

Garis sampel dapat diwakili oleh lag transportasi dengan parameter

laju aliran ( 50 )0(.001 )

td 0 .5 min
volume 0 .1

Fungsi transfer untuk garis sampel, oleh karena itu,

t ds 0 .5 s
e e

10,8 BLOK DIAGRAM

Kami sekarang telah menyelesaikan analisis setiap komponen dari sistem kontrol dan telah memperoleh fungsi
transfer untuk setiap. fungsi transfer ini sekarang dapat dikombinasikan sehingga sistem secara keseluruhan diwakili
oleh diagram blok pada Gambar. 10-3.

C0

MF +
11+k 11+k
C' R + P PT M + C1
CR Km Kc KT K v ρ SEBUAH 1 τ τ1 s + 1 2 τ τ2 s + 1 C2
mA mA psig lb.moles F1
min
-

B
Km e -τ ds -
mA

GAMBAR 10-3
Blok diagram untuk sistem kontrol kimia reaktor.

cou9789x_ch10_205-217.indd 212 8/14/08 08:58:30 8/14/08

8:58:30
 BAB 10 BLOK DIAGRAM SISTEM PENGENDALIAN KIMIA-REAKTOR 213

Diagram setara ditunjukkan pada Gambar. 10-4 di mana beberapa blok telah digabungkan.

1 (1 + k 1 τ) ( 1
C0 K1=
+ k 2 τ)

+ + 1 ( τ 1 s + 1) ( τ 2 s
CR KK c C2
+ + 1)

e -τ ds

1
τ 1 = 2, τ 2 = 1, τ d = 0,5, K 1 = 4,5

K m K T K v ρ SEBUAH
gain loop terbuka = KK c = K c = 0,09 K c
F ( 1 + k 1 τ) ( 1 + k 2 τ)

GAMBAR 10-4
diagram blok setara untuk sistem kontrol kimia reaktor ( C R sekarang dalam satuan konsentrasi).

jumlah numerik untuk parameter dalam fungsi pemindahan diberikan pada Gambar. 10-4.
Perlu ditekankan bahwa diagram blok ditulis untuk variabel deviasi. Benar nilai steady state, yang
tidak diberikan oleh diagram, harus diperoleh dari analisis masalah.

Contoh dianalisis dalam bab ini akan digunakan nanti dalam pembahasan desain sistem kontrol. Masalah
desain akan untuk memilih nilai dari K c yang memberikan kontrol yang memuaskan dari komposisi C 2 meskipun lag
transportasi agak panjang yang terlibat dalam mendapatkan informasi ke controller. Selain itu, kami akan ingin
mempertimbangkan kemungkinan penggunaan moda kontrol untuk sistem.

RINGKASAN

Kami sekarang telah belajar bagaimana menganalisis sistem fisik dan mengembangkan model matematika untuk berbagai

komponen dari sistem dan kemudian menggunakan model-model untuk membangun diagram blok dari model. Kami akan membuat
ekstensif menggunakan keterampilan ini dalam bab-bab yang akan datang seperti yang kita belajar sistem kontrol secara lebih

mendalam.

MASALAH

10.1. Dalam proses ditunjukkan pada Gambar. P10-1, konsentrasi garam meninggalkan tangki kedua adalah
dikontrol dengan menggunakan kontroler proporsional dengan menambahkan larutan pekat melalui control valve. Data

berikut berlaku: ( Sebuah ) konsentrasi dikontrol adalah menjadi 0,1 lb garam / ft 3 larutan. Konsentrasi inlet c saya

selalu kurang dari 0,1 lb / ft 3 .

( b ) Konsentrasi larutan garam pekat adalah 30 lb garam / ft 3 larutan.

cou9789x_ch10_205-217.indd 213 8/14/08 08:58:31 8/14/08

8:58:31
 214 PART 3 LINEAR CLOSED-LOOP SYSTEMS

( c ) Transducer: Output dari transduser bervariasi secara linear dari 3 sampai 15 psig sebagai con-
centration bervariasi 0,05-0,15 lb / ft 3 .
( d ) Controller: Controller adalah pneumatik, langsung akting, proporsional kontroler. ( e ) Mengontrol katup: Sebagai
katup tekanan-top bervariasi dari 3 sampai 15 psig, aliran melalui
katup kontrol bervariasi secara linear 0-,005 cfm. ( f ) Dibutuhkan 30 s untuk solusi meninggalkan tangki kedua
untuk mencapai transduser di akhir
pipa.
Menggambar diagram blok sistem kontrol. Tempat di setiap blok fungsi transfer yang sesuai. Hitung semua
konstanta dan memberikan unit.

larutan pekat

pengawas

Set point

Larutan garam panjang nol

1 ft 3 / min
c saya

transduser
c1 c2

V 1 = 3 ft 3 V 2 = 4 ft 3

GAMBAR P10-1

Gunakan proses yang ditunjukkan pada Gambar. 10-3 dan 10-4 untuk Prob. 10,2-10,5.

10.2. Verifikasi nilai-nilai t 1 dan t 2 .

10.3. Tentukan nilai steady-state dari output kontroler p s di milliamperes.

10.4. Gunakan Simulink untuk mensimulasikan respon loop terbuka dari dua reaktor kimia untuk langkah
perubahan konsentrasi pakan C 0 0,1-0,25 lb · mol SEBUAH / ft 3 .

10,5. Proses loop terbuka memiliki marah sehingga laju aliran untuk proses seketika
naik ke 120 cfm (dari aslinya 100 cfm). Bagaimana loop terbuka blok diagram berubah? Plot konsentrasi
outlet SEBUAH di kedua reaktor sebagai fungsi waktu.

10.6. Dua reaktor isotermal diaduk-tangki (Gambar. P10-6) dihubungkan oleh pipa panjang yang bertindak
sebagai waktu tunda murni antara dua tangki (tidak ada reaksi berlangsung dalam pipa). CSTR 1 adalah pada suhu
lebih tinggi dari CSTR 2, namun kedua suhu tetap konstan. Asumsikan throughput konstan dan holdups (volume) dan
orde pertama, reaksi bolak-balik mengambil tempat di setiap CSTR ( SEBUAH → B ). Laju aliran melalui sistem adalah 4 ft
3/ min, dan waktu tunda dalam pipa adalah 30 s. Konsentrasi inlet untuk CSTR 1 awalnya steady state pada 1 lb · mol /
ft 3 dan meningkat pada waktu 0 melalui langkah perubahan untuk 2 lb · mol / ft 3 .

( Sebuah ) Gambarkan diagram blok untuk proses tersebut, dan pastikan untuk mencakup semua yang diperlukan

konstanta. ( b ) Gunakan Simulink untuk merencanakan konsentrasi keluar dari SEBUAH dari masing-masing

reaktor. ( c ) Gunakan Simulink untuk merencanakan konsentrasi keluar dari B dari masing-masing reaktor.

cou9789x_ch10_205-217.indd 214 8/14/08 08:58:31 8/14/08

8:58:31
 BAB 10 BLOK DIAGRAM SISTEM PENGENDALIAN KIMIA-REAKTOR 215

DATA

CSTR 1 CSTR 2

Laju konstan (min 1) 0,3 0,15

Volume (ft 3) 25 15

reaktor 1
reaktor 2
waktu mati = 30 s

GAMBAR P10-6

cou9789x_ch10_205-217.indd 215 8/14/08 08:58:32 8/14/08

8:58:32