Cinemática I. Estudio de la posición.

3. Cinemática I. Estudio de la posición

3.1. Ejemplo de cinemática directa e inversa

Cinemática directa
Conocidos los desplazamientos de las uniones, tratamos de calcular la posición
del extremo del robot.

y (x,y)
L2
θ2

L1
θ1
x

Figura 3-1

x = L1c1 + L2 c12
(3-1)
y = L1 s1 + L2 s12

Cinemática inversa.
Conocida la posición del extremo del robot, tratamos de calcular los
desplazamientos de las uniones.
(x,y)
y

L2 θ2
β
α γ
θ1 L1
x
Figura 3-2
L + L − 2 L1 L2 cos β = x 2 + y 2
2
1
2
2

L12 + x 2 + y 2 − 2 L1 x 2 + y 2 cos γ = L22

− x 2 − y 2 + L12 + L22
cos β =
2 L1 L2
− L22 + L12 + x 2 + y 2 (3-2)
cos γ =
2 L1 x 2 + y 2
θ2 = π − β
y
θ1 = α − γ ; α = tan −1
x
Hay dos posibles soluciones.
Cinemática I. Estudio de la posición. 7

3.2. Transformación homogénea.

P zb

r r yb
z x xb
r O’
xo
O xb
y
x
Figura 3-3
x=(x,y,z)T : Coordenadas del punto P con respecto a O,xyz

xo=(xb,yb,zb)T : Coordenadas del punto O’ con respecto a O,xyz

xb =(xb,yb,zb)T : Coordenadas del punto P con respecto a O’,xbybzb

rr r
n , t , b : vectores unitarios en la dirección de O’xb , O’yb y O’zb
rr r
n, t, b: coordenadas de los vectores n , t , b con respecto a O,xyz

R = (n t b ) : Matriz de cambio de base

r r r
x = xO + xb
x = x O + Rx b
x  R x O  x b 
  =    (3-3)
 1   0 0 0 1  1 

⇒ X = AX b

Def: La transformación de coordenadas dada por la expresión X = AX b se

denomina transformación homogénea.

En el caso de que sea necesario obtener Xb a partir de X, entonces,

x = x O + Rx b ; R −1 x = R −1 x O + x b ; x b = R −1 x O − R −1 x

 xb   RT − R T x O  x 
  =    (3-4)
 1  0 0 0 1  1 

⇒ X b = A −1 X

Si encadenamos n cuerpos con un sistema de coordenadas (i) fijo a cada cuerpo y

denominamos Ai,i-1 a la matriz de la transformación homogénea del sistema de
Cinemática I. Estudio de la posición. 8

coordenadas i al i-1, y Xi al vector de posición de un punto P con respecto al sistema de

coordenadas i, tendremos:

X 0 = A 1,0 X 1
X 1 = A 2,1 X 2 (3-5)
X i −1 = A i,i −1 X i

y por tanto:

X 0 = A 1,0 A 2,1 A 3,2 L A n,n −1 X n

(3-6)
X0 = T Xn
Donde

Xn: vector de posición del punto P con respecto al sistema de coordenadas fijo al
último cuerpo (n) de la cadena

Xo: vector de posición del punto P con respecto al sistema de coordenadas fijo al
primer cuerpo (0) de la cadena que suele estar, a su vez, fijo en el espacio.
u v w xn 
T = A 1,0 A 2,1 A 3,2 L A n,n −1 =  
 (3-7)
 0 0 0 1 
u, v, w: Matrices columna con las coordenadas de los vectores unitarios del
sistema de coordenadas fijo al último cuerpo de la cadena expresadas con respecto al
sistema de coordenadas fijo al primer cuerpo de la cadena.

xn: Coordenadas del origen del sistema de coordenadas fijo al último cuerpo de la
cadena expresadas con respecto al sistema de coordenadas fijo al primer cuerpo de la
cadena.
Cinemática I. Estudio de la posición. 9

3.3. Notación Denavit-Hartenberg.

Es una representación sistemática de la relación cinemática de dos eslabones
sucesivos en una cadena de cuerpos en el espacio. Utiliza un número mínimo de
parámetros.
unión i
unión i+1
eslabón i

zi
unión i-1
eslabón i-1 αi

ai xi
Hi Oi
zi-1 di

θi
Oi-1 xi-1

Figura 3-4
HiOi : Normal común a los ejes de las uniones i e i+1

Hi: Punto auxiliar. Está situado en la intersección del eje de la unión i con la
normal común a los ejes de las uniones i e i+1.

Oi: Origen del sistema de coordenadas Oi,xiyizi fijo al eslabón i. Está situado en la
intersección del eje de la unión i+1 con la normal común a los ejes de las uniones i e
i+1. Nota: el origen del sistema de coordenadas del eslabón i está en el eje de la unión
i+1 en lugar del eje de la unión i.

Eje xi: en la dirección de la línea HiOi.

Eje zi: en la dirección del eje de la unión i+1.

Eje yi: en la dirección y sentido necesarios para que el sistema de coordenadas Oi-
xiyizi siga la regla de la mano derecha.

ai: Distancia entre Hi y Oi.

di: Distancia entre Hi y Oi-1.

αi: Angulo entre el eje zi-1 y el eje zi medido en sentido antihorario alrededor del
eje xi.

θi: Angulo entre el eje xi-1 y el eje xi medido en sentido antihorario alrededor del
eje zi-1.

Los parámetros ai y αi son constantes. Sólo uno de los otros dos parámetros puede
variar.
Cinemática I. Estudio de la posición. 10

Tipo de unión i Parámetro variable

Articulación θi

Prismática di

Calculemos ahora la relación cinemática entre el eslabón i y el i-1. Para ello nos
apoyaremos en un sistema de referencia intermedio (int) Hi-x’y’z’ definido de la
siguiente forma.

Eje x’: Misma dirección y sentido que xi.

Eje z’: Misma dirección y sentido que zi-1.

zi
αi
z'
ai xi
Hi
x' Oi
zi-1 di

θi
Oi-1 xi-1

Figura 3-5
Por tanto
 cosθ i − sen θ i 0 0 1 0 0 ai 
   
 sen θ i cosθ i 0 0  0 cos α i − sen α i 0
A int,i −1 = A = (3-8)
1 di   0 sen α cos α i 0
i, int
0 0
   i

 0 0 0 1   1 
 0 0 0
y por tanto, la relación entre el sistema de referencia i y el i-1 queda determinada
por la siguiente matriz de transformación homogénea
 cosθ i − sen θ i cos α i sen θ i sen α i ai cosθ i 
 
 sen θ i cosθ i cos α i − cosθ i sen α i ai sen θ i 
A i,i −1 = A int,i −1 A i,int =
0 sen α i cos α i di  (3-9)
 
 0 0 0 1 

X i −1 = A i,i −1 X i
Cinemática I. Estudio de la posición. 11

Excepciones a la notación Denavit-Hartenbeg.

1. Para el último eslabón
- El origen del sistema de referencia puede elegirse en un punto cualquiera del
mismo.
- El eje xn debe elegirse de tal forma que forme un ángulo recto con el eje de la
última unión (eje zn-1).
- La orientación del eje zn es arbitraria siempre y cuando forme ángulo recto con
el xn .
2. Para el eslabón fijo en el espacio.
- El origen del sistema de referencia debe elegirse en un punto cualquiera del eje
de la primera unión.
- El eje z0 debe ser paralelo al eje de la primera unión.
- La orientación del eje x0 es arbitraria siempre y cuando forme ángulo recto con
el z0 .
3. Cuando en dos eslabones intermedios la normal común a los ejes de dos uniones
consecutivas no sea única (ya que estos ejes son paralelos), entonces se puede elegir
cualquier normal común. Es usual elegir aquella que hace di=0, es decir, la que pasa
por el punto Oi-1.

3.4. Ecuación cinemática directa de una serie de eslabones unidos

en lazo abierto.
Intentamos ahora resolver de forma sistemática el problema cinemático directo
(encontrar la posición del extremo del robot conociendo la configuración del mismo).

Con la idea del punto 3.3 podemos decir que, en una cadena cinemática abierta
formada por eslabones unidos entre sí mediante articulaciones y/o uniones prismáticas,
cada una de las matrices de transformación homogénea de un eslabón al anterior
depende únicamente de un parámetro variable (θi o di) que llamaremos de forma
genérica qi. De esta forma, recordemos que la relación entre el sistema de referencia fijo
al último eslabón (n) y el sistema de referencia fijo en el espacio (0) se puede escribir de
la siguiente forma:
X 0 = A 1,0 (q1 ) A 2,1 (q 2 ) A 3,2 (q3 ) L A n,n −1 (q n ) X n
(3-10)

X 0 = T(q1 , q 2 , q 3 K q n ) X n (3-11)

Xn: vector de posición, en coordenadas homogéneas, de un punto P con respecto

al sistema de coordenadas fijo al último cuerpo (n) de la cadena

Xo: vector de posición, en coordenadas homogéneas, de un punto P con respecto

al sistema de coordenadas fijo al primer cuerpo (0) de la cadena que suele estar, a su
vez, fijo en el espacio.

Nota: Recordar, del punto 3.2, el significado de los elementos de la matriz

T(q1,...qn). En concreto recordar que los tres primeros elementos de la última columna
son las coordenadas del origen del sistema de referencia fijo al último eslabón con
respecto al sistema de referencia fijo en el espacio.
Cinemática I. Estudio de la posición. 12

Ejemplo 3.4.1.
Insertar figura Asada 2-14
Figura 3-6
♦

3.5. Ecuación cinemática inversa de una serie de eslabones unidos

en lazo abierto.
Intentamos ahora resolver de forma sistemática el problema cinemático inverso
(encontrar la configuración necesaria del robot para colocar el extremo del mismo en
una posición y orientación determinadas).

Hay que decir que el problema inverso no tiene solución analítica genérica. A
menudo hay que recurrir a métodos numéricos para su resolución y además suele haber
varias soluciones. Sin embargo es posible, bajo ciertas condiciones, encontrar una
expresión analítica para la solución del problema inverso. En este caso, la cadena
cinemática de eslabones se conoce por “estructura resoluble”

Pieper, en su tesis doctoral titulada “The kinematics of manipulators under

computer control” (1968) demuestra que una condición suficiente para que una
estructura sea resoluble es que los ejes de tres uniones consecutivas se corten en un
punto.
Cinemática II. Estudio del movimiento. 13

4. Cinemática II. Estudio del movimiento

4.1. Ejemplo
y (x,y)
L2
θ2
φ2
L1
θ1
x

Figura 4-1

x = L1c1 + L2 c12
y = L1 s1 + L2 s12 (4-1)
φ2 = θ1 + θ 2
La velocidad del extremo es:
dx ∂x dθ 1 ∂x dθ 2  dx   ∂x ∂x  dθ 1 
= +    
dt ∂θ 1 dt ∂θ 2 dt
;  dt  =  ∂θ 1 ∂θ 2  dt  (4-2)
dy ∂y dθ 1 ∂y dθ 2  dy   ∂y ∂y  dθ 2 
= +     
dt ∂θ 1 dt ∂θ 2 dt  dt   ∂θ 1 ∂θ 2  dt 

o bien:
 θ&1 
x& = (J L1 J L2 ) &  = J L1θ&1 + J L2θ&2 (4-3)
θ 
 2
en el caso del ejemplo:
 − L s − L2 s12  − L s 
J L1 =  1 1  ; J L2 =  2 12  (4-4)
 L1c1 + L2 c12   L2 c12 
Si incluimos en el mismo vector p& tanto la velocidad lineal como la velocidad
angular del extremo del robot, entonces tenemos:
 x& 
  J J L2  θ&1 
p& =  y&  =  L1   (4-5)
 φ&   J A1 J A2 θ&2 
 2
y en el caso del ejemplo:
J A1 = ( 1 ) ; J A2 = ( 1 ) (4-6)
♦
Cinemática II. Estudio del movimiento. 14

4.2. Jacobiano
El Jacobiano de un robot representa la relación infinitesimal entre los
desplazamientos del extremo del robot y los desplazamientos de las uniones.

Si, como en el ejemplo anterior, incluimos en un mismo vector p& la velocidad

lineal ve y la angular ωe del sistema de referencia solidario al último eslabón del robot,
tenemos:
v 
p& =  e 
ωe  (4-7)

p& = Jq& (4-8)

Siendo:

J: Jacobiano del robot.

ve: Velocidad del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas fijo en
el espacio

ωe: Velocidad angular del sistema de referencia solidario al último eslabón del
robot con respecto al sistema de coordenadas fijo en el espacio.

p& : Vector de velocidades del extremo del robot.

q& = (q&1 q& 2 L q& n ) : el vector columna nx1 que contiene las velocidades de las
T

uniones.

Para calcular el Jacobiano no hay más que aplicar su definición partiendo de la

ecuación de cinemática directa del robot. Si llamamos x al vector de posición del origen
del sistema de referencia fijo al extremo del robot con respecto al sistema de referencia
fijo en el espacio, entonces:
x = x(q1 q2 L qn ) (4-9)
Nota: Recordar que, según 3.4, esta ecuación se puede obtener directamente de
X 0 = T(q1 , q 2 , q 3 K q n ) X n haciendo Xn=(0 0 0 1)T.

Para calcular el Jacobiano:

 q&1 
 
n
∂x &  q& 
v e = x& = ∑ q i = (J L1 J L2 L J Ln ) 2  (4-10)
∂qi M
i =1
 
 q& 
 n
De la misma forma, la relación infinitesimal entre la velocidad angular del sistema
de referencia solidario al extremo del robot y las velocidades de la uniones, se puede
establecer como:
Cinemática II. Estudio del movimiento. 15

 q&1 
 
 q& 
ω e = (J A1 J A2 L J An ) 2  (4-11)
M
 
 q& 
 n
y por tanto, incluyendo ve y ωe en un mismo vector p& tenemos:

 q&1 
 
J J L2 L J Ln  q& 2 
p& =  L1  (4-12)
 J A1 J A2 L J An  M 
 
 q& 
 n

p& = Jq& (4-13)

Cálculo sistemático de los elementos del Jacobiano

Proponemos ahora dos métodos distintos para obtener de forma sistemática los
elementos del Jacobiano.
Método 1: Transformaciones homogéneas
Se trata de obtener la aportación individual de la velocidad de la unión i ( q& i ) a la
traslación y la rotación del extremo del robot.

Recordemos que Oi-1-xi-1yi-1zi-1 representa al sistema de coordenadas fijo al

eslabón i-1 y que el eje zi-1 tiene la dirección del eje de la unión i.

Denominemos ahora bi-1 al vector unitario en la dirección y sentido del eje zi-1 y
ri-1,n al vector con origen Oi-1 y extremo el origen del sistema de referencia fijo al
extremo del robot.

Tratamos de buscar la relación entre p& (velocidad de traslación y de rotación del

extremo del robot) y q& i (velocidad de la unión i) suponiendo que el resto de uniones no
se mueven, es decir, tratamos de calcular los elementos de la columna i del Jacobiano
del robot.
 q&1 
 
n
∂p &  J L1 J L2 L J Ln  q& 2 
p& = ∑ qi =   (4-14)
i =1 ∂q i  J A1 J A2 L J An  M 
 
 q& 
 n
∂p &  J Li  &
qi =  qi (4-15)
∂qi  J Ai 

Si la unión i es una articulación, entonces, q& i = θ&i y el efecto del giro de la unión i
sobre los eslabones siguientes hasta el extremo del robot, es:

Por un lado una rotación ωi entorno al eje bi-1

Cinemática II. Estudio del movimiento. 16

ω i = J Aiθ&i = b i −1θ&i ; J Ai = b i −1 (4-16)

y por otro una traslación provocada por ωi de forma que

J Liθ&i = ω i × ri −1,n = (b i −1 × ri −1,n )θ&i ; J Li = b i −1 × ri −1,n (4-17)

Si la unión i es prismática, entonces, q& i = d&i y sólo afecta a la traslación de los

eslabones siguientes hasta el extremo del robot.

Por tanto, la aportación a la rotación del extremo del robot es nula:

J Ai = 0 (4-18)
y la aportación a la traslación del extremo del robot es:
J Li d&i = b i −1 d&i ; J Li i = b i −1 (4-19)
Finalmente podemos resumir que:
  b i −1 × ri −1,n 
   si la unión es una articulación
∂p  J Li    b i −1 
= = (4-20)
∂qi  J Ai  
 b i −1 
   si la unión es prismática
  0 
La cuestión ahora es cómo calcular los vectores bi-1 y ri-1,n, que para que el
Jacobiano tenga sentido deben estar además expresados con respecto al sistema de
referencia fijo en el espacio. Estos vectores pueden obtenerse utilizando las
transformaciones homogéneas que hemos tratado en 3.2.

Recordemos que, siendo P un punto genérico,

X 0 = A 1,0 (q1 ) A 2,1 (q 2 ) A 3,2 (q3 ) L A n,n −1 (q n ) X n (4-21)

X 0 = T(q1 , q 2 , q3 K q n ) X n (4-22)

Xn: vector de posición, en coordenadas homogéneas, del punto P con respecto al

sistema de coordenadas fijo al último cuerpo (n) de la cadena.

Xo: vector de posición, en coordenadas homogéneas, del punto P con respecto al

sistema de coordenadas fijo al primer cuerpo (0) de la cadena que suele estar, a su vez,
fijo en el espacio.

Ai,i-1: matriz de la transformación homogénea del sistema de coordenadas i-1 al i.

Por tanto, si hacemos coincidir el punto P con el origen del sistema de referencia
fijo al extremo del robot, tenemos:
Cinemática II. Estudio del movimiento. 17

zn

On≡P
xn yn
ri-1,n zi-1
xn bi-1
z yi-1
xi-1 Oi-1
O
y xi-1

x
Figura 4-2
La transformación homogénea desde el sistema de referencia i-1 al 0 viene dada
por:

Ti −1,0 = A 1,0 (q1 ) A 2,1 (q 2 ) L A i −1,i −2 (qi −1 ) (4-23)

por tanto, las coordenadas del vector bi-1 expresadas con respecto al sistema de
referencia fijo en el espacio, las podemos encontrar directamente observando los
elementos de la tercera columna de la matriz Ti-1,0 ya que recordemos que:

n t i −1 b i −1 x i −1 
Ti −1,0 =  i −1  (4-24)
 0 0 0 1 

Con la misma idea, podemos obtener las coordenadas del vector ri-1,n teniendo en
cuenta que:

ri −1,n = x n − x i −1 (4-25)

y que las coordenadas de xn y xi-1 con respecto al sistema de referencia fijo en el

espacio se pueden encontrar respectivamente en la cuarta columna de las matrices Ti-1,0
y Tn,0

n t i −1 b i −1 x i −1 
Ti −1,0 =  i −1 
 0 0 0 1 
(4-26)
n tn bn xn 
Tn,0 =  n 
0 0 0 1 
Método 2: Diferenciando las ecuación cinemática directa del movimiento
Otra forma de obtener JLi es diferenciando, con respecto a q1, q2 ... qn la expresión
del vector de posición del origen del sistema de referencia fijo al extremo del robot xn.
Este vector se encuentra en la segunda de las ecuaciones (4-26).
Cinemática II. Estudio del movimiento. 18

Ejemplo 4.2.1. Cálculo del Jacobiano

x3
y3

z3
y2 θ3
L2
y1
L1 x2
2 3
z1 θ2 z2
L0 x1
z0 y0
1

x0 θ1

Figura 4-3
Cálculo de las matrices de las transformaciones homogéneas.
Eslabón θi αi ai di
1 θ1 90° 0 L0
2 θ2 0 L1 0
3 θ3 0 L2 0
Según la expresión genérica de Ai,i-1 en la ecuación (3-9) tenemos:

 c1 0 s1 0  c2 − s2 0 L1c 2 
   
s 0 − c1 0 s c2 0 L1 s 2 
A 1,0 = 1 ; A 2,1 = 2
0 1 0 L0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
 
(4-27)
 c3 − s3 0 L2 c 3 
 
s c3 0 L2 s 3 
A 3,2 = 3
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

Cinemática II. Estudio del movimiento. 19

T3,0 = A 1,0 A 2,1 A 3,2 = T2,0 A 3,2

 c1c2 − c1 s 2 s1 L1c1c2 
 
s c − s1 s 2 − c1 L1 s1c2 
T2,0 = 1 2
s c2 0 L1 s 2 + L0 
 2 
 0 0 0 1  (4-28)
 

 c1c23 − c1 s 23 s1 L1c1c2 + L2 c1c23 

 
s c − s1 s23 − c1 L1 s1c2 + L2 s1c23 
T3,0 =  1 23
s c23 0 L0 + L1 s 2 + L2 s 23 
 23 
 0 0 0 1 
 

Método 1 (transformaciones homogéneas)

Según la ecuación (4-20), y teniendo en cuenta que todas las uniones son
articulaciones, tenemos:

∂p  J Li   b i −1 × ri −1,n 
= =  (4-29)
∂qi  J Ai   b i −1 

Por otro lado, según la ecuación, (4-25) tenemos

 L1c1c2 + L2 c1c23   0   L1c1c2 + L2 c1c23 

     
r0,3 = x 3 − x 0 =  L1 s1c2 + L2 s1c23  −  0  =  L1 s1c2 + L2 s1c23  (4-30)
 L + L s + L s   0  L + L s + L s 
 0 1 2 2 23     0 1 2 2 23 

 L1c1c2 + L2 c1c23   0   L1c1c2 + L2 c1c23 

     
r1,3 = x 3 − x1 =  L1 s1c2 + L2 s1c23  −  0  =  L1 s1c2 + L2 s1c23  (4-31)
L + L s + L s  L   L s + L s 
 0 1 2 2 23   0   1 2 2 23 

 L1c1c2 + L2 c1c23   L1c1c2   L2 c1c23 

     
r2,3 = x 3 − x 2 =  L1 s1c2 + L2 s1c23  −  L1 s1c2  =  L2 s1c23  (4-32)
L + L s + L s  L s + L   L s 
 0 1 2 2 23   1 2 0  2 23 

Y según la ecuación (4-24) tenemos:

0  s1   s1 
     
b0 =  0 ; b 1 =  − c1  ; b 2 =  − c1  (4-33)
1  0   0 
     
Cinemática II. Estudio del movimiento. 20

Por tanto:

 − L1 s1c2 − L2 s1c23 
 
 L1c1c2 + L2 c1c23 
∂p  J L1   b 0 × r0,3   0 

= = = (4-34)
∂q1  J A1   b 0   0 
 0 
 
 1 
 

 − L1c1 s 2 + L2 c1 s 23 
 
 − L1 s1 s 2 − L2 s1 s23 
∂p  J L2   b 1 × r1,3   L1c2 + L2 c23 
= = = (4-35)
∂q2  J A2   b 1   s1 
 − c1 
 
 0 
 

 − L2 c1 s 23 
 
 − L2 s1 s 23 
∂p  J L3   b 2 × r2,3   L2 c23 
= = = (4-36)
∂q3  J A3   b 2   s1 
 −c 
 1 
 0 
 

Por tanto, el Jacobiano queda:

 − L1 s1c2 − L2 s1c23 − L1c1 s 2 + L2 c1 s23 − L2 c1 s 23 

 
 L1c1c2 + L2 c1c23 − L1 s1 s 2 − L2 s1 s 23 − L2 s1 s 23 
∂p  J L   0 L1c2 + L2 c23 L2 c23 

J= =   = (4-37)
∂q  J A   0 s1 s1 
 0 − c1 − c1 

 1 0 0 
 

Método 2: Diferenciando las ecuación cinemática directa del movimiento

Podemos también calcular JL diferenciando directamente la ecuación cinemática
del movimiento, que la tomamos a su vez de la cuarta columna de la expresión de T3,0
en la ecuación (4-28).

 L1c1c2 + L2 c1c23 
 
x n = x 3 =  L1 s1c2 + L2 s1c23  (4-38)
L + L s + L s 
 0 1 2 2 23 
Cinemática II. Estudio del movimiento. 21

 − L1 s1c2 − L2 s1c23 − L1c1 s 2 + L2 c1 s 23 − L2 c1 s 23 

 
J L =  L1c1c2 + L2 c1c23 − L1 s1 s2 − L2 s1 s 23 − L2 s1 s 23  (4-39)
 0 L1c2 + L2 c23 L2 c23 

♦

4.3. Configuraciones singulares

Def: Una configuración singular es aquella en la que el extremo del robot pierde
uno o más grados de libertad.

Las configuraciones singulares dependen de la geometría del robot y se pueden

obtener a partir del Jacobiano. De forma generalizada, hemos visto que el Jacobiano es
de dimensión mxn, siendo n el número de grados de libertad del robot y m el número de
los mismos que deseamos controlar. También, en la ecuación (4-13) hemos visto que:

p& = Jq& (4-40)

Por tanto, podemos ver al Jacobiano como una aplicación lineal entre los espacios
R y Rm de velocidades de las articulaciones ( q& ) y de velocidades del extremo del robot
n

que se desean controlar ( p& ) respectivamente.

Recordemos también que el Jacobiano depende exclusivamente de la geometría y

de la configuración del robot y que va tomando distintos valores para cada
configuración. Supongamos que para una configuración determinada, el Jacobiano,
visto como aplicación lineal, se puede representar como:

q& ∈ R n
p& ∈ R m
J

p& = 0

N(J)
Img(J)

Figura 4-4
Es decir, para una configuración determinada, un vector q& ∈ R n se transforma,
según la aplicación lineal del Jacobiano, en un vector p& ∈ R m . Con un razonamiento
meramente algebraico, podemos decir que todas las posibles velocidades de las uniones
( q& ∈ R n ) tienen su correspondiente velocidad del extremo del robot ( p& ∈ R m ). Sin
embargo, sólo aquellas velocidades del extremo del robot tales que p& ∈ Img (J ) podrán
alcanzarse. Por otro lado, aquellas velocidades de las uniones tales que q& ∈ N (J ) no
aportarán nada a la velocidad que se quiere controlar del extremo del robot.
Cinemática II. Estudio del movimiento. 22

Recordemos que, si J es una aplicación lineal entre los espacios Rn y Rm,

entonces se verifica que:

dim( Img (J )) + dim( N (J )) = n

dim( N (J )) ≤ n ⇔ N (J ) ⊆ R n (4-41)
dim( Img (J )) ≤ m ⇔ Img (J ) ⊆ R m

Y que además,

dim( Img (J )) = Rango(J ) (4-42)

Obs: Explicación intuitiva de la ecuación (4-42) a partir del espacio vectorial de

las columnas de la matriz J asociada a la aplicación lineal.

La ecuación (4-42) indica que, para una configuración determinada, el rango del
Jacobiano nos indica la dimensión del espacio vectorial de las posibles velocidades del
extremo del robot. Con la misma idea, el rango del Jacobiano también se puede entender
como el número de grados de libertad que en esa configuración tiene el extremo del
robot.

Esta última idea nos servirá para identificar configuraciones singulares.

Identificación de configuraciones singulares

De acuerdo con la definición que hemos dado de configuración singular, si m
indica el número de grados de libertad que se desean controlar, una configuración será
singular si se verifica que:

dim( Img (J )) < m (4-43)

Es decir, para una configuración determinada, las siguientes proposiciones son

equivalentes:

- El extremo del robot ha perdido grados de libertad

- Se ha reducido el rango del Jacobiano

- Hay velocidades del extremo del robot que no se pueden alcanzar.

Mientras dim( Img (J )) = m , las configuración serán no singulares.

Hay que tener especial cuidado en no confundir la condición (4-43) con la

condición:

dim( N (J )) > 0 (4-44)

Ejemplo 4.3.1. Configuraciones singulares. Redundancia.

Supongamos que un robot está formado por tres eslabones móviles en el plano
como muestra la figura Figura 4-5. Este robot claramente tiene tres grados de libertad
Cinemática II. Estudio del movimiento. 23

(n=3). Dentro de los límites del movimiento del robot, el último eslabón puede
colocarse en cualquier posición y en cualquier orientación. Sin embargo, podemos estar
interesados exclusivamente en la posición del extremo del robot. Si este es el caso,
entonces m=2. Indicando explícitamente las dimensiones de las matrices, la ecuación
(4-13) queda:

p& 2 x1 = J 2 x 3 q& 3 x1 (4-45)

Y las ecuaciones (4-41) quedan:

dim( Img (J )) + dim( N (J )) = 3

dim( N (J )) ≤ 3 ⇔ N (J ) ⊆ R 3 (4-46)
dim( Img (J )) ≤ 2 ⇔ Img (J ) ⊆ R 2

Es decir, en este caso, necesariamente, para cualquier configuración

dim( N (J )) ≥ 1 (4-47)

Y es evidente que no todas las configuraciones son singulares.

Figura 4-5
♦
Este último ejemplo nos lleva a discutir los robots redundantes.

4.4. Redundancia y soluciones óptimas

No siempre los grados de libertad de un mecanismo coinciden con los grados de
libertad del extremo del mismo (o con los grados de libertad del extremo que se deseen
controlar). El número de grados de libertad de un cuerpo en el espacio no puede ser
nunca mayor que seis y en el plano nunca mayor que tres. Sin embargo es fácil imaginar
un mecanismo en el espacio con más de seis grados de libertad o en el plano con más de
tres. En el plano, no hay más que construir una cadena de cuatro cuerpos unidos
mediante articulaciones. En el espacio, tenemos un ejemplo claro en el brazo de una
persona. Fijemos la palma de la mano en una mesa, luego comprobemos que podemos
seguir moviendo el codo sin que la palma de la mano experimente ningún movimiento.
Claramente hay varias posiciones del hombro, codo y muñeca que llevan a una misma
Cinemática II. Estudio del movimiento. 24

posición de la mano. En el caso del brazo humano, existen velocidades de las uniones
que no aportan velocidad al extremo.

Para ciertos mecanismos, existen multitud de velocidades de las uniones que

resultan en una misma velocidad del extremo del robot.

Esto se puede ver en el Ejemplo 4.3.1 donde, en cualquier configuración, si a la

velocidad actual de las uniones, superponemos otra velocidad tal que q& ∈ N (J ) entonces
la velocidad del extremo del robot no se ve afectada. Hay por tanto, multitud de
velocidades de las uniones posibles para una misma velocidad del extremo.

Def: De forma general, diremos que en una configuración determinada, un robot

tiene n-m grados redundantes de libertad si n>m y además rango(J)=m, es decir, la
configuración no es singular.

Dado que, en casos en los que exista redundancia, para obtener una cierta
velocidad del extremo del robot p& existen multitud de velocidades de las uniones q& ,
cabe preguntarse cuál de todas estas velocidades es óptima según un cierto criterio.

La ecuación a optimizar no es otra que:

p& = Jq& ⇔ p& − Jq& = 0 (4-48)

Y podemos expresar el criterio de optimización mediante la ecuación:

G (q& ) = q& T Wq& (4-49)

Donde W es una matriz de ponderación de dimensión nxn que es simétrica y

definida positiva.

Obs: asignando valores a los elementos de la matriz W podemos ponderar más las
velocidades de ciertas uniones o de combinaciones de ciertas uniones.

El problema ahora es, dada una velocidad del extremo del robot p& , debemos
encontrar una velocidad de las uniones q& tal que minimicemos la ecuación (4-49).

Resolvamos el problema utilizando multiplicadores de Lagrange. Para ello

definamos un nuevo criterio de optimización:

C (q& , λ ) = G (q& ) − λ T (Jq& − p& ) = q& T Wq& − λ T (Jq& − p& ) (4-50)

En el que λ es una matriz mx1 desconocida de multiplicadores de Lagrange.

Las condiciones necesarias que una solución óptima debe cumplir son:

∂C
=0
∂q&
(4-51)
∂C
=0
∂λ
Cinemática II. Estudio del movimiento. 25

Por tanto;

∂C
= 2 Wq& − J T λ = 0
∂q
&
(4-52)
∂C
= Jq& − p& = 0
∂λ

No olvidemos que las incógnitas de las ecuaciones (4-52) son λ y q& .

Como es lógico, teniendo en cuenta (4-48), la segunda de las ecuaciones (4-52) se

cumple siempre. Por tanto, nos queda que:

Wq& = 12 J T λ (4-53)

Como W es una matriz definida positiva, es no singular (det(W)>0) y por tanto

existe siempre su inversa. Por tanto:

q& = 12 W −1 J T λ (4-54)

Sustituyendo la ecuación (4-54) en la segunda de las ecuaciones (4-52) tenemos:

( )
J 12 W −1J T λ − p& = 0
(4-55)
JW −1J T λ = 2p&

Como hemos asumido que rango(J)=m, entonces la matriz JW −1 J T , es una

matriz cuadrada de dimensión mxm que además es invertible, por tanto:

(
λ = 2 JW −1 J T )−1
p& (4-56)

Y sustituyendo la ecuación (4-56) en la primera de las ecuaciones (4-52) tenemos:

((
2Wq& − J T 2 JW −1J T )
−1
)
p& = 0 (4-57)

(
q& = W −1 J T JW −1 J T )
−1
p& (4-58)