J.

Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 1

Analityczne metody kinematyki mechanizmów

Spis treści

Współrzędne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej .......................................................................1

Mechanizm korbowo-wodzikowy (crank-slider mechanism) ........................................................................2
Czworobok przegubowy (four bar linkage) ...................................................................................................3
Mechanizm jarzmowy ....................................................................................................................................5
Obrót i przesunięcie mechanizmu ..................................................................................................................6

Współrzędne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej

Rysunek 1. Para obrotowa i para przesuwna.

Położenie ogniwa obrotowego jest opisane kątem, położenie suwaka na jarzmie (lub w prowadnicy) w
parze przesuwnej jest opisane odległością odmierzaną od charakterystycznego węzła.
W celu ujednolicenia zapisu wektorów przyjmujemy, że kąt jest dodatni, jeżeli jest odmierzany
przeciwnie do ruchu wskazówek zegara od dodatniego kierunku osi poziomej do ogniwa. Kąt ujemny
odmierzany jest zgodnie z ruchem wskazówek zegara, np. α = −90 0 jest równoważny α = 270 0 . Kąt
jest wprowadzany w tym węźle ogniwa, który jest punktem początkowym wektora opisującego to
ogniwo w równaniu zamkniętej pętli.

Rysunek 2. Ilustracja kierunku odmierzania dodatniego i ujemnego kąta

 J. Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 2

Mechanizm korbowo-wodzikowy (crank-slider mechanism)

Rysunek 3. Mechanizm korbowo-wodzikowy.

Analiza geometryczna mechanizmu korbowo-wodzikowego.

Dane są wymiary ogniw a, b, e, kąt określający położenie korby θ 1 oraz prędkość kątowa ω1 oraz
przyspieszenie kątowe ε 1 korby. Dla wyznaczenia położenia suwaka wprowadzono odległość s (t ) , a dla
łącznika kąt θ 2 .
Równaniami wyjściowymi są równania wektorowe O1 A = O1 B + BA .
[a cosθ1 , a sin θ1 ] = [ s(t ), e] + [b cosθ 2 , b sin θ 2 ] .
Które zapiszemy w postaci algebraicznej

a cosθ1 − s = b cosθ 2 , a sin θ1 − e = b sin θ 2 .

1
j π
jθ1 jθ 2
Odpowiedni zapis zespolony miałby postać ae = be + ee + se j 0 i po rozdzieleniu części rzeczywistej
2

oraz urojonej prowadziłby do tego samego układu równań. Rozwiązaniami są

− M ± M 2 − 4 LN
s1, 2 = ,
2L
gdzie L = 1; M = −2a cosθ1; N = a 2 − 2ae sin θ1 + e 2 − b 2
oraz
a cosθ1 − s1, 2 a sin θ1 − e
cosθ 21, 2 = , sin θ 21, 2 = .
b b

Możliwe są dwie konfiguracje dla dowolnego położenia korby.

Rysunek 4. Dwa rozwiązania położeń ogniw biernych mechanizmu korbowo-wodzikowego.

Analiza kinematyczna
1
d d j π
Prędkości: ae jθ1 = (be jθ 2 + ee 2 + se j 0 )
dt dt
Po obliczeniu pochodnej równania wektorowego lub równania zapisanego za pomocą liczb zespolonych
otrzymamy układ dwóch równań algebraicznych z którego wyznaczymy
 J. Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 3
a cosθ1
prędkość kątową łącznika ω2 = ω1 ,
b cosθ 2
ds
prędkość suwaka = − aω1 sin θ1 + bω2 sin θ 2 .
dt

1
d 2 jθ1 d 2 j π
Przyspieszenia: 2
ae = 2 (be jθ 2 + ee 2 + se j 0 )
dt dt
Po obliczeniu drugiej pochodnej równania wektorowego lub równania zapisanego za pomocą liczb
zespolonych otrzymamy układ dwóch równań algebraicznych z którego wyznaczymy
aε cosθ1 − aω12 sin θ1 + bω22 sin θ 2
przyspieszenie kątowe łącznika ε 2 = 1 ,
b cosθ 2
d 2s
przyspieszenie suwaka = bε 2 sin θ 2 + bω22 cosθ 2 − aε1 sin θ1 − aω12 cosθ1 .
dt 2

Czworobok przegubowy (four bar linkage)

Rysunek 5. Czworobok przegubowy.

Wewnętrzny podział czworoboku przegubowy (four bar linkage):

- I klasa – suma najmniejszego i największego wymiaru jest mniejsza lub równa sumie pozostałych
wymiarów
- II klasa – nie zachodzi warunek powyższy

Mechanizm I klasy
- napędzające ogniwo to ogniwo najkrótsze – mechanizm korbowo – wahaczowy,
- ogniwo nieruchome jest najkrótsze – mechanizm dwukorbowy,
- w przeciwnym wypadku mamy mechanizm dwuwahaczowy.

Mechanizm II klasy jest zawsze dwuwahaczowy

Np. a = 48cm; b = 58cm; c = 46cm; d = 24cm 24 + 58 = 82 < 48 + 46 = 94

Mechanizm I klasy, najkrótsze ogniwo nieruchome – mechanizm dwukorbowy

Analiza geometryczna mechanizmu czworoboku przegubowego.

Dane są długości ogniw a, b, c d, kąt określający położenie korby θ 1 oraz prędkość kątowa ω1 oraz
przyspieszenie kątowe ε 1 korby. Dla wyznaczenia położenia łącznika oraz wahacza wprowadzono kąty θ 2 ,
θ3 .
Równaniami wyjściowymi są równania wektorowe O1 A + AB = O1C + CB (odpowiednia postać zespolona
ae jθ1 + be jθ 2 + ce j (π +θ 3 ) + de jπ = 0 ). Które w postaci algebraicznej przyjmuje postać
[a cosθ1 , a sin θ1 ] + [b cosθ 2 , b sin θ 2 ] = [d ,0] + [c cosθ 3 , c sin θ 3 ]
 J. Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 4

To daje równania algebraiczne

a cosθ1 + b cosθ 2 = c cosθ 3 + d , a sin θ1 + b sin θ 2 = c sin θ3 .

Po przekształceniach otrzymuje się zależności

K1 cosθ 3 − K 2 cosθ1 + K 3 = cos(θ1 − θ 3 ) , K 4 cosθ1 + K1 cosθ 2 + K 5 = cos(θ1 − θ 2 )

d d a2 − b2 + c2 + d 2 d − a2 − b2 + c 2 − d 2
gdzie: K1 = , K2 = , K3 = , K4 = , K5 =
a c 2ac b 2ab
oraz kąty
− B ± B 2 − 4 AC − E ± E 2 − 4 DF
θ3 = 2arctg , θ 2 1, 2 = 2arctg .
1, 2
2A 2D
W których oznaczono
A = cosθ1 + K 3 − K1 − K 2 cosθ1 , B = −2 sin θ1 , C = K1 + K 3 − (1 + K 2 ) cosθ1
D = cosθ1 + K 5 − K1 + K 4 cosθ1 , E = −2 sin θ1 , F = K1 + K 5 + ( K 4 − 1) cosθ1
Możliwe są dwie konfiguracje dla dowolnego położenia korby

Rysunek 6. Dwa rozwiązania położeń ogniw biernych czworoboku przegubowego.

Powtarzając czynności jak dla mechanizmu korbowo wodzikowego oblicza się

d
prędkości kątowe (ae jθ1 + be jθ 2 + ce jθ 3 + de jπ ) = 0
dt
aω sin(θ 3 − θ1 ) aω sin(θ1 − θ 2 )
ω2 = 1 , ω3 = 1 ,
b sin(θ 2 − θ 3 ) c sin(θ 3 − θ 2 )
d2
oraz przyspieszenia kątowe (ae jθ1 + be jθ 2 + ce jθ 3 + de jπ ) = 0
dt 2
C ' D'− A' F ' C ' E '− B' F '
ε2 = , ε3 = ,
A' E '− B' D' A' E '− B' D '
w których oznaczono
A' = c sin θ 3 , B' = b sin θ 2 , C ' = aε 1 sin θ1 + aω12 cosθ1 + bω 22 cosθ 2 − cω32 cosθ 3 ,
D ' = c cosθ 3 , E ' = b cosθ 2 , F ' = aε 1 cos θ1 − aω12 sin θ1 − bω 22 sin θ 2 + cω 32 sin θ 3 .
 J. Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 5
Mechanizm jarzmowy

Rysunek 7. Analizowany mechanizm jarzmowy.

Analiza geometryczna mechanizmu jarzmowego.

π
Dane są długości ogniw a, c d, kąt 〈 ABC = , kąt określający położenie korby θ 1 oraz prędkość kątowa ω1
2
oraz przyspieszenie kątowe ε 1 korby. Dla wyznaczenia położenia jarzma oraz wahacza wprowadzono kąty
θ 2 , θ 3 . Położenie suwaka B na jarzmie określa wymiar b.
Wyjściowym równaniem wektorowym jest równanie postaci
[a cosθ1 , a sin θ1 ] = [d ,0] + [c cosθ 3 , c sin θ 3 ] + [b(t ) cosθ 2 , b(t ) sin θ 2 ] ( ae jθ1 = b(t )e jθ 2 + ce jθ 3 + de j 0 ).
π
Między szukanymi kątami istnieje zależność θ 2 = θ 3 + .
2
To daje dwa równania algebraiczne
a cosθ1 = d + c cosθ 3 + b(t ) cosθ 2 , a sin θ1 = c sin θ 3 + b(t ) sin θ 2 ,
a sin θ1 − c sin θ3 − B' '± B ' ' 2 −4 A' ' C ' '
z których wyznacza się b = , θ 3 1, 2 = 2arctg
sin θ 2 2 A' '
gdzie: A' ' = d − c − a cosθ1 , B' ' = 2a sin θ1 , C ' ' = a cosθ1 − d − c .

Postępując analogicznie jak dwóch pierwszych mechanizmów wyznacza się prędkości i przyspieszenia
ogniw.
d d
Prędkości
dt
ae jθ1 =
dt
( )
b(t )e jθ 2 + ce jθ 3 + de j 0 .
db aω1
Prędkość suwaka względem jarzma = (b cos(θ 3 − θ1 ) + c sin(θ 3 − θ1 )) .
dt b
aω
Prędkość kątowa wahacza i jarzma ω3 = 1 sin(θ1 − θ 3 ) .
b
d 2 jθ1 d 2
Przyspieszenia
dt 2 dt
(
ae = 2 b(t )e jθ 2 + ce jθ 3 + de j 0 . )
d 2b C * E * − B* F *
Przyspieszenie suwaka względem jarzma 2 = * * .
dt A E − B* D*
A* F * − C * D *
Przyspieszenie kątowe wahacza i jarzma ε 3 = * * .
A E − B* D*
A* = sin θ 3 , B * = b cos θ 3 + c sin θ 3 , C * = aε 1 sin θ1 + aω12 cos θ1 + bω 32 sin θ 3 − cω 32 cos θ 3 − 2bω 3 cos θ 3 ,
D * = cosθ 3 , E * = −b sin θ 3 + c cosθ 3 , F * = aε 1 cosθ1 − aω12 sin θ1 + bω32 cosθ 3 + cω32 sin θ 3 + 2bω3 sin θ 3 .
 J. Buśkiewicz Analityczne Metody Kinematyki w Teorii Mechanizmów 6

Obrót i przesunięcie mechanizmu

Jeżeli mechanizm jest obrócony lub przesunięty względem położenia pokazanego na schemacie, korzystamy
ze wzorów wyprowadzonych powyżej. Współrzędne punktów mechanizmu wyznacza się ze wzorów
transformacyjnych. Omówimy to na przykładzie czworoboku przegubowego, który jest podparty w taki
sposób, że oś łącząca punkty podparcia A i D tworzy z poziomem kąt γ . Wtedy kąty opisujące położenia
ogniw są odmierzane od tej osi do ogniwa i obliczane z wyprowadzonych wzorów. Punkt łącznika C o
współrzędnych ( x, y )
xC = a cosθ1 + L1 cos(θ 2 + α ) ,
yC = a sin θ1 + L1 sin (θ 2 + α ) ,

zostaje obrócony o kąt γ względem początku układu współrzędnych. Współrzędne punktu przed obrotem i
po obrocie można wyrazić za pomocą współrzędnych biegunowych.
xC = r cosθ ,
yC = r sin θ

xC ' = r cos(θ + γ ) = r cosθ cos γ − r sin θ sin γ = xC cos γ − yC sin γ ,

yC ' = r sin(θ + γ ) = r sin θ cos γ + r cosθ sin γ = yC cos γ + xC sin γ .

Gdy węzeł O ma współrzędne (a,b), mechanizm należy przesunąć o wektor [ a, b] . Punkt C będzie miał
współrzędne:
xC ' ' = a + xC ' ,
yC ' ' = b + yC ' .

Rysunek 8. Krzywa łącznikowa po obrocie czworoboku o kąt γ.