Circuitos em regime transitório

Nos circuitos considerados até agora os elementos passivos eram

sempre puramente resistivos, i.e., elementos que se limitam a absorver
energia e a dissipá-la sob forma de calor mantendo uma relação de
proporcionalidade entre a corrente que os atravessa e a tensão aos
seus terminais.
Conforme já foi dito, a introdução no circuito de elementos capacitivos
e indutivos estabelece relações entre corrente e tensão que são da
forma integral e diferencial. Por outro lado esses elementos podem, em
certas alturas, absorver energia e noutras libertá-la, tendo portanto
uma certa capacidade de armazenamento. As correntes (ou tensões)
de entrada e de saída dos elementos capacitivos ou indutivos podem

não ser iguais e, a um determinado instante , dependem do sinal de

entrada para . Temos neste caso um regime de funcionamento

que é chamado regime transitório. Digo ``podem não ser iguais''
porque em certos casos podem também ser iguais e neste caso temos
um regime dito regime estacionário. Um ou outro regime de
funcionamento depende do instante considerado e/ou do sinal
aplicado. Neste capítulo vamo-nos interessar pelo regime transitório
para o qual começaremos de por determinar a solução de alguns
circuitos simples com bobines e condensadores e em seguida
caracterizaremos os tipos de circuitos encontrados de acordo com a
sua tipologia.

Caracterização de circuitos em regime transitório

Variações frequentemente representadas por funções do tipo degrau

unidade . A resposta de um circuito a um degrau unidade é muito

útil em análise de circuitos porque permite caracterizar o seu
funcionamento em regime transitório. Toma por isso o nome
de resposta indicial do circuito.
Tendo em conta que as combinações de bobines, resistências e
condensadores é quase infinita tornando a análise extensiva
impossível optou-se por uma classificação dos circuitos segundo a
ordem da (ou das) equação(ões) diferencial(ais) que o(s) regem. Uma
das grandes utilidades da resposta indicial é a de, sem conhecer o
circuito em detalhe (caixa preta), permitir determinar a ordem do
circuito e portanto a sua classificação. Diz-se nesse caso que estamos
a identificar o circuito a partir da sua resposta indicial.

Desempenho em Regime Permanente

O desempenho em regime permanente é medido a partir da capacidade de um

sistema seguir referências padrões (salto, rampa, parábola) e a rejeitar
assintoticamente sinais de perturbação também padrões.

A ferramenta matemática utilizada na análise do regime permanente é o Teorema

do Valor Final, que diz que o valor da saída do sistema quando (valor da
saída em regime permanente) é dada pelo seguinte limite:

onde é a entrada aplicada ao sistema e é a função de

transferência1.2 entre e .

Consideremos o diagrama da figura (1.10):

Figure 1.10: desempenho em regime permanente

Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente,

sobre a saída do sistema do sinal (referência) e da perturbação .

Pelo pricípio da superposição temos que:

ou seja,

Seguimento de referência

Em sistemas de controle em malha fechada, é desejável que a saída do sistema em

regime permanente seja igualada ao sinal de referência (entrada). Entretanto, em
alguns casos esta igualdade não é atingida e temos o que chamamos de erro em
regime permanente:

Exemplo:

Considere o diagrama em blocos da figura (1.10) com =0, os gráficos da figura

(1.11) mostram a resposta a um salto unitário considerando:

(a)

(b)
 Figure 1.11: seguimento de referência

Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente igual
a enquanto que no caso (b) este erro é nulo, ou seja, a saída iguala o valor da
referência em regime permanente.

A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte [3]:

 para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente,

uma entrada de referência do tipo salto (constante), a função de
transferência em malha aberta deve ser no mínimo do tipo 1, ou
seja, possuir ao menos 1 pólo na origem. Se o sistema for do tipo 0,
teremos um erro finito em regime permanente.
 para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente,
uma entrada de referência do tipo rampa (reta), a função de
transferência me malha aberta deve ser no mínimo do tipo 2, ou
seja, possuir ao menos 2 pólos na origem. Se o sistema for do tipo 1,
o sistema apresentará um erro finito e, se for do tipo 0, o erro será
infinito, ou seja a referência e a saída do processo irão divergir em
regime permanente.

Rejeição a perturbações

Considere que o sistema atingiu o regime permanente com relação a uma

determinada entrada de referência. Num dado instante, o sistema é submetido à

ação de um sinal externo que não se extingüe no tempo por si só, por
exemplo, um sinal do tipo salto ou rampa. Um sinal deste tipo é
chamado perturbação de carga. A identificação exata do ponto de entrada da
perturbação em um sistema, em geral, não é fácil determinar, mas pode-se
assumir, sem perda de generalidade, que ela é aplicada na saída do processo (como
na figura (1.10)) pois é onde seu efeito será sentido.

Exemplo: considere um motor de c.c. que está acionando uma determinada carga a
uma velocidade constante. Num dado momento, a carga no eixo do motor é
aumentada. Neste caso, a velocidade do motor tende a cair (efeito da perturbação
na saída do processo) e duas situações podem ocorrer: ou a velocidade irá
estabilizar em um valor menor ou tenderá a se recuperar e voltar ao valor de antes
da aplicação da perturbação.

Nos sistemas de controle é desejável que o efeito de perturbações de carga na

saída do processo seja minimizado ou completamente anulado, após um
determinado período transitório. No primeiro caso dizemos que houve
uma rejeição parcial e no segundo uma rejeição assintótica à perturbação.

Exemplo: Considerando as mesmas funções de tranferência do exemplo da página

anterior, os gráficos da figura (1.12) mostram a rejeição parcial (caso (a)) e a
rejeição assintótica (caso (b)) à uma perturbação do tipo salto.

Figure 1.12: rejeição à perturbações

Intuitivamente, para que um dado sistema em malha fechada rejeite

assintoticamente uma dada perturbação, ele deve ser capaz de gerar internamente
o sinal da perturbação, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um
cancelamento. Matematicamente, isto equivale a dizer que o laço de realimentação
entre a perturbação e a saída deve possuir os pólos do sinal da perturbação.
Seguindo um raciocínio análogo ao feito para o problema de seguimento de
referência, é possível então concluir que [3]:

 para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma

perturbação do tipo salto, a função de transferência me malha
aberta deve ser no mínimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1
pólo na origem.
 para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma
perturbação do tipo 2, a função de transferência em malha aberta
deve ser no mínimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 pólos na
origem.

Assim, se o processo a ser controlado não possuir como pólos os pólos da

perturbação e desejamos a rejeição assintótica da mesma, deveremos prover o
aprecimento destes pólos no laço de realimentação pela introdução de um
controlador