Uvod

Definicija:
Teorija automatskog upravljanja se bavi analizom i sintezom sistema upravljanja u cilju
postizanja željenog dinamičkog ponašanja fizičkog sistema. Potrebe za automatskim
upravljanjem su prisutne u svim sferama ljudske djelatnosti od regulacije temperature u sobi
do upravljanja letom svemirskih letjelica.
Teorija automatskog upravljanja se bazira na:
- Teoriji signala i sistema
- Komunikacionoj teoriji
- Tehnikama vještačke inteligencije
- Tehnikama softverskog i hardverskog inženjeringa

U opštem slučaju problem automatskog upravljanja se može predstaviti kao na slici

Slika 1.
i formulisati:
naći ulaz u(t) takav da izlaz iz procesa y(t) bude što je moguće "bliži" ili jednak željenom
izlazu yd(t).

Na slici 2 su prikazani y(t) i yd(t)

Izlaz je neka fizička veličina. Kada u(t) narinemo na sistem, izlaz sistema treba da bude što
bliže željenom izlazu yd(t).

Slika 2.
U opštem slučaju proces koji se upravlja je opisan diferencijalnom jednačinom kretanja.

Slika 3.
Diferencijalne jednačine koje predstavljaju modele nekog stvarnog procesa se dijele na:
- Obične diferencijalne jednačine
- Parcijalne diferencijalne jednačine

U opštem slučaju problem automatskog upravljanja može biti riješen na jedan od dva načina
(ako je rješenje uopšte moguće):
1. upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi (Open Loop Control)
2. upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi (Closed Loop Control)
Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

Problem upravljanja u otvorenoj povratnoj sprezi se svodi na nalaženje upravljačkog

signala u = u (t) u funkciji vremena i samo u funkciji vremena koji osigurava da izlazni signal
y(t) prati što je moguće bolje željeno yd(t).

Primjer:
Potrebno je izvršiti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladišta do aviona lovca.

Slika 4.

Pri rješavanju ovog problema treba slijediti slijedeće korake:

1. definisati matematički model sistema (jednačina kretanja kolica u zavisnosti od sile)
2. postavljanje specifikacija (zahtjeva) na željeno ponašanje sistema (kako hoćemo da
kolica odu do aviona.

Konkretno za ovaj primjer potrebno je zadovoljiti slijedeće početne uslove:

x (0)  0 pozicija
dx
( 0)  0 brzina
dt
i krajnje uslove:
x(T )  L pozicija
dx
(T ) 0 brzina
dt
Postoji neograničen broj načina da se ovi uslovi zadovolje kao npr na slici 5.

Slika 5.
Izaberimo rješenje koje za najmanje vrijeme pređe udaljenost L. To rješenje implicira da će
kolica u prvoj polovini puta maksimalno ubrzavati, a u drugoj maksimalno usporavati.

Slika 6. ubrzanje

Slika 7. brzina

Slika 8. pozicija

t t
dx (t )
 v(t )   a (t )dt   Adt  At za 0  t  T / 2
dt 0 0
T /2 t
v (t )   Adt    Adt  AT  At
0 T /2
za T / 2  t  T

At 2
x (t )   v (t ) dt  za 0  t  T / 2
2
 T /2 t
x(t )  
0
v (t )dt   v(t )dt
T /2
za T / 2  t  T

AT 2 AT 2 At 2
x(t )    ATt 
4 2 2

AT 2
za t  T  x(T )  L  x(t ) 
4

Jednačina kretanja sistema je:

m0 A, 0  t  T / 2
d 2x
m0 2  F (t ) ; F (t)  
 m0 A, T / 2  t  T
dt

Da bi odredili F moramo znati m0 i A.

Masa se kreće u određenim granicama pa se može pisati: m  m0  m gdje je | m | M
Parametre sistema ne možemo tačno znati. Ubrzanje A se uzima iz kataloga (ubrzanje motora)
i nije 100% tačno.
Prema tome diferencijalna jednačina realnog sistema je:
d 2x
( m0  m) 2  F (t )
dt
gdje je sa m označeno odstupanje u masi i može biti pozitivno ili negativno.
Prema tome, unutar vremena 0  t  T / 2 , sistem se može opisati slijedećom diferencijalnom
jednačinom:
d 2x m0
 A
dt 2
m0  m

Odstupanje m unosi odstupanja u konačnoj poziciji kolica za neko L kao na slijedećoj

slici

Slika 9. odstupanja pozicije od željene

Pored razmatranih promjena parametara sistema, na sistem uvijke djeluju slučajne vanjske
smetnje (npr. u ovom slučaju vjetar).
Jednačina koja bi opisala ovakav sistem je slijedeća:
d 2x
(m0  m) 2  F (t )   (t )
dt
gdje je sa  (t ) označena slučajna vremenska smetnja.
Očigledno je da ovakav način upravljanja u otvorenoj sprezi upravlja pozicijom kolica samo u
idealnom slučaju tj. kada nema promjena parametara sistema i kada na sistem ne djeluju
vanjske smetnje. Nalaženje upravljačkog signla F (t ) je bilo bazirano na poznavanju modela
sistema i njegovih početnih uslova. Prema daljoj analizi se moglo zaključiti da je svaki model
sistema bolja ili lošija aproksimacija stvarnog ponašanja. Na prethodnom slučaju to je
dokazano na primjeru promjene ili nepoznavanja apsolutne mase kolica. Pored toga, na sistem
uvijek djeluju i vanjske smetnje, pa se može zaključiti da su sistemi sa upravljanjem u
otvorenoj sprezi ograničene tačnosti.

Upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi

Za razliku od upravljanja sa otvorenom povratnom spregom, upravljanje sa

zatvorenom povratnom spregom zahtijeva nalaženje upravljanja u(t) koje je funkcija i
stvarnog izlaza iz sistema y(t).

Slika 10. sistem sa zatvorenom pov. spregom

U najčešćem broju slučajeva signal povratne sprege y(t) se koristi za nalaženje razlike između
željenog i stvarnog stanja (izlaza) sistema. Razlika između željenogi i stvarnog stanja se
naziva greška odstupanja.

Slika 11. greška odstupanja

Kao što se može vidjeti sa slike 11 upravljanje u(t) je funkcija greške. Želimo postići što
manje e(t) tj. omogućiti da e(t )  0 .

Primjer:
Potrebno je izvršiti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja prevoze
projektile iz skladišta do aviona lovca korištenjem upravljanja u zatvorenoj sprezi.

Najprije se razvije odgovarajući matematički model sistema tj. postave se diferencijalne

jednačine koje opisuju ponašanje sistema.
d 2x
m0 2  F (t )
dt
Izlaz sistema predstavlja poziciju kolica.
Krajnji uslovi:
x(T )  L
dx
(T )  0
dt
neka je upravljačka sila F(t) generisana na slijedeći način:
dx
F (t )  K p ( L  x(t ))  K d
dt
Dakle, upravljačka sila F(t) je funkcija pozicije i brzine gdje su K p i K d konstante.
Prema tome, dobija se slijedeća diferencijalna jednačina:
d 2x dx
m0 2  K d  K p x(t )  K p L
dt dt
odnosno
m0 d 2 x K d dx
  x(t )  L
K p dt 2 K p dt
Rješavanjem prethodne jednačine dobijamo poziciju kolica. Stacionarno stanje (svi izvodi su
nule) daje x(T )  L . Prema tome na ovaj način je osigurano da kolica u trenutku T signu u
poziciju L.

Iz prethodnog primjera uočavaju se najvažnije prednosti povratne sprege (feedback):

- promjena mase ne utiče na stacionaro stanje
- stacionarno stanje ne zavisi od početnih uslova
- sistem je manje osjetljiv
- vanjska smetnja  (t ) se smanjuje u ovisnosti o parametru K p

Prema tome, sistem sa povratnom spregom se vrlo efikasno nosi sa poremećajima tipa:
- početnih uslova
- promjenama parametara sistema
- djelovanjem vanjskih slučajnih smetnji

Slika 12.
Historija automatskog upravljanja

1. Sistem sa centrifugalnim regulatorom vrtnje parne mašine

Slika 13. Wattov sistem aut. upravljanja

2. Elektronsko pojačalo

Slika 14. el. pojačalo

Ulaz i izlaz su povezani jednačinom:

u izl  Au ul
ako nema povratne sprege pojačanje A se mijenja. Bode je 1927. uveo koncept povratne
sprege. U slučaju upotrebe povratne sprege, pojačanje A je u širokom opsegu konstantno.
Pojačanje B u direktnoj grani se može mijenjati ali je pojačanje A konstantno.

3. Protivavionski top
Upravljačka šema rada protivavionskog topa je data na slici 15.
 Slika 15. Protivavionski top
Radar mjeri poziciju aviona i šalje poziciju topu na dati ugao elevacije. Potenciometar u
povratnoj sprezi mjeri ugao elevacije cijevi topa.

Primjeri modernih sistema automatskog upravljanja

1. Sistem upravljanja automobilom

Slika 16.
2. Robotski manipulator

Slika 17.

3. Upravljanje proizvodnjom električne energije

 Slika 18. multivarijabilni sistem

4. Ekonomski sistem – model sistema nacionalnog dohotka

Sistemom upravljanja u zatvorenoj sprezi se mogu modelirati i socijalni, ekonomski i politički

sistemi. Jedan takav primjer je model upravljanja nacionalnim dohotkom predstavljenim na
slici 19.

Slika 19. Model sistema nacionalnog dohotka

Dizajn upravljačkog sistema

Na slici 20. je prikazan tipičan primjer sistema sa zatvorenom povratnom spregom.

 Slika 20.

Inženjerski dizajn je centralni zadatak svakog inženjeringa. Dizajniranje je kompleksan proces

u kojem analiza i kreativnost igraju centralnu ulogu. Proces dizajniranja se u opštem slučaju
može predstaviti pomoću dijagrama toka kao na slici 21.
Svakako najveći izazov koji se postavlja pred dizajnera je pisanje specifikacija za tehnički
proizvod. Specifikacije definišu svrhu i način rada sistema. Obično proces dizajniranja
pretpostavlja izbor kompromisa izmjeđu različitih konfliktnih kriterija postavljenih na sistem.
Problem dizajniranja sistema upravljanja se može formulisati i na slijedeći način:
Dat je model sistema, senzora, aktuatora i skupa ciljeva sistema. Problem se svodi na
nalaženje odgovarajućeg kontrolera koji postiže ciljeve sistema ili utvrdi da to nije moguće.
 Slika 21. Procedura dizajniranja sistema upravljanja

Primjeri dizajna sistema upravljanja

Dizajn sistema za pokretanje magnetnog diska u otvorenoj sprezi

Slika 22. upravljanje brzinom diska

 U ovom primjeru upravljanja u otvorenoj sprezi DC pojačavač ima ulogu regulatora.
DC motor ima ulogu aktuatora, a sam proces je disk koji se vrti određenom ugaonom
brzinom. Naponski izvor obezbjeđuje napon proporcionalan željenoj brzini obrtanja diska.
Ovaj napon se dalje pojačava i vodi istosmjernom (DC) motoru koji okreće disk. Ovaj sistem
se može predstaviti blok dijagramom kao na slici 23.

Slika 23. blok dijagram sistema upravljanja diskom

Ovakav sistem ne može garantovati da će se disk okretati željenom brzinom (promjena

parametara sistema, vanjska smetnja) te ovakvo rješenje ne može zadovoljiti ako se traži
velika tačnost u brzini obrtanja diska.

Dizajn sistema upravljanja brzinom magnetnog diska u zatvorenoj povratnoj sprezi

Ovo rješenje koristi povratu informaciju o stvarnoj brzini obrtanja diska, te

omogućava precizniju kontrolu brzine.

Slika 24. upravljanje brzinom diska u zatvorenoj sprezi

U ovom slučaju koristimo tahogenerator koji na svom izlazu daje napon proporcionalan
stvarnoj brzini obrtanja diska, pa se na taj način dobija povratna informacija o stvarnoj brzini
diska. Izlaz iz tahogeneratora se vodi na komparator gdje se vrši oduzimanje signala željene i
stvarne vrijednosti i na taj način formira signal greške koje se dalje vodi na pojačavač. Ovaj
sistem se može predstaviti blok dijagramom kao na slici 25.

Slika 25. blok dijagram sistema upravljanja diskom u zatvorenoj sprezi

Matematičko modeliranje fizičkih sistema

Da bi razumjeli i upravljali složenim sistemima, prvo moramo doći do kvantitativnih

matematičkih modela sistema.Oni nam služe da bi analizirali relacije (veze) između
relevantnih varijabli u sistemu. Kako su sistemi koje razmatramo dinamički, njihovi modeli su
u formi diferencijalnih jednačina. Rješavanjem dobijenih diferencijalnih jednačina dobijaju
se veze između varijabli sistema.
Matematičko modeliranje složenih sistema se bazira na primjeni relevantnih fizičkih
zakona na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednačinama kretanja datog sistema.
U opštem slučaju jednačine kojima opisujemo sisteme mogu biti u slijedećoj formi:
1. algebarske ili statičke f ( x, y )  0
2. obične diferencijalne jednačine. U ovom slučaju imamo izvode po jednoj
promjenljivoj f ( x ( n ) , x ( n 1) ,..., x(t ), u (t ))  0 . Ovakve jednačine opisuju sisteme sa
koncentrisanim parametrima. Varijable su funkcije vremena i nema prostornih
koordinata. Obične diferencijalne jednačine se mogu podijeliti na linearne i
nelinearne. Linearne diferencijalne jednačine se predstavljaju u formi:
d (n) x d ( n 1) x
 a n 1  ...  a 0 x(t )  u (t )
dt n dt n 1
U opštem slučaju rješenje diferencijalne jednačine se sastoji iz homogenog dijela i
partikularnog dijela. Homogeni dio rješenja je posljedica početnih uslova (početno
energetsko stanje). Linearne diferencijalne jednačine mogu biti sa konstantnim ili sa
promjenljivim koeficijentima ( koeficijenti su funkcije vremena a = a(t)). Sistemi
opisani linearnim diferencijalnim jednačinama sa konstantnim koeficijentima se
nazivaju linearni vremenski invarijantni sistemi (tzv. LTI sistemi).
 2u u
3. parcijalne difrencijalne jednačine npr.   0 , gdje je u  u ( x, y, z , t ) .
xy t
Sistemi sa distribuiranim parametrima se opisuju parcijalnim diferencijalnim
jednačinam. Parametri su pored vremena ovisni i o prostornim koordinatama.

Slika 26.
Pored izgradnje matematičkog modela pomoću diferencijalnih jednačina, model sistema se
može dobiti i tzv. eksperimentalnom identifikacijom podesnom za kompleksne sisteme. Za
dati ulaz se vrši snimanje vrijednosti izlaza te na osnovu odgovarajućeg postupka formira se
model sistema.

Primjer:
Naći diferencijalnu jednačinu kretanja sistema na slici 27.

Slika 27.

Postavljanjem strujnih i napomskih jednačina dobijamo:

di
ei (t )  L 1  R1i1  eo (t )
dt
i1 (t )  i2 (t )  i3 (t )
eo (t ) de (t )
i1 (t )  C o
R2 dt
d 2 eo (t )  L  R1 R2 C  deo (t )  R1  R2  e (t )
     eo (t )  i
dt 2  R2 LC  dt  R2 LC  LC

zamjenama:
R1  R2 L  R1 R2 C
ao  i a1 
R2 LC R2 LC
prethodna jednačina prelazi u slijedeći oblik:
d 2 e o (t ) de (t ) e (t )
2
 a1 o  a o eo (t )  i
dt dt LC

S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednačini konstantni, može se zaključiti da

se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu.

Primjer:

Potrebno je naći matematički model mehaničkog sistema predstavljenog na slici 28.

Sa oznakom B je označen tzv. prigušivač. Ovaj parametar modeluje viskozno trenje koje
postoji u većini mehaničkih sistema. Ovaj koeficijent predstavlja odnos između sile viskoznog
trenja i brzine kretanja:
.
F  Bx
Sa oznakom k je obilježena konstanta opruge. Ovaj parametar modeluje elastična svojstva
sistema. Parametar k se može posmatrati i kao odnos između djelujuće sile i relativnog
istezanja opruge:
F  kx
 Slika 28.

Sistem na slici 28 se može opisati slijedećim diferencijalnim jednačinama:

d 2x . .
m1 21  B1 ( x1  x 2 )  K 1 ( x1  x 2 )  F1 (t )
dt
2
d x dx dx dx
m2 2 2  B1 ( 1  2 )  K1 ( x1  x2 )  B2 2  K 2 x2  F2 (t )
dt dt dt dt

Prema tome, sistem sa slike 28 se može predstaviti sistemom linearnih diferencijalnih

jednačina sa konstantnim koeficijentima.

Primjer:
Naći jednačine kretanja sistema datih na slikama 29 i 30.

Slika 29. Slika 30.

.
Brzinu kretanja će se označiti sa v ( v  x ), pa se mehanički sistem na slici 29. može opisati
slijedećom jednačinom:
d 2x dx
m 2 B  Kx  F (t )
dt dt
odnosno
t
dv
m  Bv  K  vdt  F (t )
dt 

S druge strane, električni sistem sa slike 30. se može predstaviti slijedećom jednačinom:
 i  i1  i 2  i3
odnosno
t
du u 1
R L 
C   udt  i (t )
dt
gdje je sa u označen napon na krajevima elemenata.
Poređenjem dobijenih diferencijalnih jednačina mehaničkog i električnog sistema može se
zaključiti da između njih postoji analogija.
Zaista, slijedećim zamjenama:
1 1
F (t )  i (t ) , m  C , B  , vu i K 
R L

jednačina kretanja mehaničkog sistema postaje jednačina kretanja električnog sistema.

Prema tome, može se zapaziti da se svi dinamički sistemi sastoje od 3 tipa elemenata:
1. disipativni elementi, tj. elementi na kojima se bespovratno gubi energija u vidu
toplote.
2. elementi koji predstavljaju gomilišta kinetičke energije
3. elementi koji predstavljaju gomilišta potencijalne energije
Analogija između veličina omogućava generalisanje, odnosno izvođenja diferencijalnih
jednačina primjenjivih na mehaničke, električne, termičke, hidrauličke i druge sisteme.
Analogija između mehaničkih i električnih sistema je predstavljena u tabeli na slici 31.

1
R
B
uv
V  V1 u iF
i 2 
R R F  B (v 2  v1 )  Bv

iF
uv
u  V2  V1 1
L v  v 2  v1
di K
uL 1 dF
dt v
K dt

Cm
u  V2  V1 iF
du
uv dv
F m
iC dt
dt
Slika 31. Analogija mehaničkih i električnih sistema
Rješavanje matematičkih modela dinamičkih sistema

Linearni vremensko invarijantni sistemi se opisuju linearnim diferencijalnim

jednačinama sa konstantnim koeficijentima tj.
d n y (t ) d n 1 y (t ) d m u (t )
 a n 1  ...  a 0 y (t )  bm  ...  b0 u (t )
dt n dt n 1 dt m
Gdje su:
a n 1 , a n  2 ,..., a 0 , bm , bm 1 ,..., b0
konstantni koeficijenti.
Ulaz u sistem se obilježava sa u(t), izlaz sa y(t), n predstavlja red sistema i za svaki fizički
sistem vrijedi n  m .
Svaki realni dinamički sistem se ponaša kao niskopropusni (NF) filter.
Za sistem n-tog reda imamo ukupno n početnih uslova:
y (0)  y 0 , y (0)  y 0 ,..., y ( n 1) (0)  y ( n 1)
0

Rješavanje linearne diferencijalne jednačine sa konstantnim koeficijentima

Linearne diferencijalne jednačine se mogu rješavati na više načina:

- Metoda varijacije konstanti
- Laplace-ova transformacija

Da bi se na fukciju f(t) moga primijeniti Laplace-ova transformacija moraju biti ispunjeni

slijedeći uslovi:

0, t  0
f (t)  
 f (t), t  0


i integral  | f (t ) | e dt   mora konvergirati za neko realno pozitivno

t
.
0

Prema tome, za funkciju f(t) koja zadovoljava navedene uslove Laplace-ova transformacija se
definiše kao:

F ( s)  
0
f (t )e  st dt  L{f(t)}

Inverzna Laplace-ova transformacija se definiše kao:

  j
1
 F ( s )e
st
L {F(s)}=
-1 ds
2j  j

Osnovne osobine Laplace-ove transformacije:

L {a1 f (t )  a 2 g (t )}  a1 F ( s )  a 2 G ( s )
df (t )
L{ }  sF ( s )  f (0)
dt
d n f (t )
L{ n
}  s n F ( s )  s n 1 f (0)  ...  f ( n 1) (0)
dt
L { f (t   )}  e  s F ( s )
 t
F (s)
L { f ( ) d } 
0
s
t

L { f (t   ) g ( )d }  F ( s ) * G ( s )
0

lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

lim f (t )  lim sF ( s )
t 0 s 
 at
L {e f (t )}  F ( s  a )
d n F (s)
L {t n f (t )}  (1) n
ds n

Laplace-ove transformacije osnovnih funkcija

U slijedećoj tabeli su date Laplace-ove transformacije često upotrebljavanih funkcija

Original Laplace-ova slika

Dirac-ov impuls:  (t )

0, t  0
 (t)   1


,   (t ) dt 1

, t  0


Step funkcija: u (t )

0, t  0 1
u(t)   s

1, t  0
1
e  at
sa
n!
t n e  at
( s  a) n 1
s
cos t
s 2
2


sin t
s 2
2

sa
e  at cos t ( s  a) 2   2

e  at sin t
( s  a) 2   2
s2   2
t cos t
(s 2   2 ) 2
2s
t sin t
(s   2 ) 2
2

( s  a) 2   2
te  at
cos t
(( s  a ) 2   2 )
Ukoliko je Laplace-ova slika G (s ) racionalna funkcija kompleksne promjenljive u obliku:
b s m  bm 1 s m1  ...  b0
G (s)  m n
s  a n1 s n1  ...a 0
odnosno
bm s m  ...  b0
G ( s) 
( s  s1 )...( s  s n )
tada je za nalaženje inverzne Laplace-ove transformacije potrebno sliku G(s) rastaviti u
parcijalne razlomke (Hevisajdov razvoj) i na taj način svesti funkciju na sumu tabličnih
Laplace-ovih transformacija. Pri ovom postupku mogu se javiti slijedeći karakteristični
slučajevi:
- Svi polovi sistema (nule imenioca) su realni i jednostruki. Tada se funkcija G(s) može
Q( s) Q( s)
prikazati u obliku: G ( s )   , pri čemu je: s1  s 2  ...  s n .
P( s ) ( s  s1 )...(s  s n )
Razvojem ove funkcije u parcijalne razlomke dobija se slijedeći izraz:
Q(s) k k n
k
G ( s)   1  ...  n   k
( s  s1 )...( s  s n ) s  s1 s  s n k 1 s  s k
gdje su k k , k  1...n konstante koje se određuju na slijedeći način:
Q( s ) s  sk s  sk
( s  s k )G ( s)  ( s  s k )  k1  ...  k k  ...  kn
( s  s1 )    ( s  s k )    ( s  s n ) s  s1 s  sn
odavde slijedi:
Q( s ) Q( sk )
k k  lim ( s  s k ) 
s  sk P( s ) ( s k  s1 )    ( s k  sk 1 )(s  s k 1 )    ( s  s n )
Prema tome, vrijedi:
n
kk n
L-1 { }   k k e sk t
k 1 s  s k k 1

- Svi polovi sistema su jednostruki, ali postoji i konjugovano kompleksni polovi. Neka
vrijedi, radi jednostavnosti, s 2  s1* , dok su ostali polovi prosti. Tada se funkcija G(s)
može predstaviti u obliku:
*
Q( s ) k1 k k3 kn
G( s)    1 *   ... 
P ( s ) s  s1 s  s1 s  s3 s  sn
Neka je s1    j , s 2  s1*    j , k1  a  jb i k1*  a  jb , tada se dobija:
a  jb a  jb n
k
G (s)    k
( s   )  j ( s   )  j k  3 s  s k
Sređivanjem prethodnog izraza dobija se:
2a(  s ) 2b n
kk
G( s) 
(s   )  
2 2

(s   )  
2 2
 
k 3 s  s k

Prva dva člana prethodne sume se mogu pronaći u tabeli Laplace-ovih transformacija,
a treći član se svodi na prethodni slučaj, pa konačno, za inverznu Laplace-ovu
transformaciju se dobija:
 n
g(t)= L-1 {G ( s)}  2ae
t
cos t  2be t sin t   k k e sk t
k 3

- Pored jednostrukih polova sistema, postoje i višestruki polovi sistema. Neka je pol s1
višestrukosti 3, dok su ostali polovi jednostruki. Tada se funkcija G(s) može prikazati u
obliku:
Q( s ) Q( s ) k11 k12 k13 n
kk
G(s)    
P ( s) ( s  s1 ) ( s  s 4 )    ( s  s n ) ( s  s1 ) ( s  s1 )
3 3 2
  
( s  s1 ) k  4 s  s k
Konstante k11 , k12 i k13 se mogu odrediti na slijedeći način:
n
kk
( s  s1 ) 3 G ( s )  k11  k12 ( s  s1 )  k13 ( s  s1 ) 2  ( s  s1 ) 3 
k 4 s  s k

Odavde slijedi:

k11  lim ( s  s1 ) 3 G ( s)
s  s1

k12  lim
d
s  s1 ds

( s  s1 ) 3 G ( s ) 
1 d2

k13  lim 2 ( s  s1 ) 3 G ( s )
2 s  s1 ds

Inverzna Laplace-ova transformacija se dobija na slijedeći način:
k n
g (t )  L-1 {G ( s )}  11 t 2 e s t  k12 te s t  k13 e s t   k k e s t
1 1 1 k

2 k 4

Primjena Laplace-ove transformacije na rješavanje linearnih diferencijalnih jednačina

Laplace-ova transformacija pruža elegantan način rješavanja linearnih diferencijalnih

jednačina sa konstantnim koeficijentima. Ona prevodi problem iz vremenskog domena u
kompleksni domen, tj. diferencijalne jednačine prevodi u algebarske.

Opšta forma linearne diferencijalne jednačine sa konstantnim koeficijentima je:

d n y (t ) d n 1 y (t ) d m u (t )
 a n 1  ...  a 0 y (t )  b m  ...  b0 u (t )
dt n dt n 1 dt m
gdje su: a n1 , ..., a 0 , bm ,..., b0 konstantni koeficijenti i vrijedi n  m .
Neka su zadati početni uslovi:
dy (0) d n 1 y (0) ( n 1)
y (0)  y 0 ,  y 0 , ..., n 1
 y0
dt dt
S obzirom da je:
dny
L { n }  s nY ( s )  s n 1 y (0)  ...  y 0 ( n 1)
dt
Primjenjujući Laplace-ovu transformaciju na cijelu jednačinu dobija se:
   
Y ( s) s n  a n1 s n1  ...  a0  y0 s n 1  a n1 s n2  ...  a1  ...  y 0
( n 1)

 U (s) bm s m  ...  b0 
Dalje se može pisati:
bm s m  ...  b0 ( n 1) 1
Y ( s)  U (s) n 1
 ...  y 0
s  ...  a n 1 s  ...  a 0
n
s  ...  a n1 s n 1  ...  a 0
n

Ako prvi sabirak sa desne strane znaka jednakosti obilježimo sa YI , a ostale sa YII , tada se
prethodna jednačine može kraće napisati u obliku:
 Y ( s )  YI  YII
YI predstavlja faktor djelovanja ulaza, a YII je faktor djelovanja početnih usolva
(akumulirane energije u početnom trenutku).

Prenosne (transfer) funkcije linearnih sistema

Prenosna funkcija linearnog stacionarnog sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom

(tzv. SISO – Single Input Single Output) se definiše kao odnos Laplace-ovih funkcija izlaza i
ulaza sistema sa nultim početnim uslovima.
To znači da prenosna funkcija opisuje dinamiku sistema koji se posmatra tj. predstavlja
njegovu ulazno-izlaznu deskripciju (opis).
Linearni vremensko invarijantni sistem je opisan slijedećom diferencijalnom jednačinom:
d n y (t ) d n 1 y (t ) d m u (t )
 a n 1  ...  a 0 y (t )  bm  ...  b0 u (t )
dt n dt n 1 dt m
Primjenom Laplace-ove transformacije na prethodnu jednačinu uz nulte početne uslove dobija
se slijedeće:
   
Y ( s) s n  a n 1 s n 1  ...  a 0  U ( s ) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
Odavde slijedi:
Y ( s) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0
 n
U ( s) s  a n 1 s n 1  ...  a0
Y (s)
Odnos se obilježava sa G (s ) i naziva prenosna funkcija sistema.
U (s)
Ako je poznata prenosna funkcija sistema i Laplace-ova transformacija ulaza tada se Laplace-
ova transformacija izlaza može dobiti na slijedeći način:
Y ( s )  G ( s )U ( s )
Prenosna funkcija je racionalna funkcija promjenljive s i daje se u vidu količnika dva
polinoma:
Q( s )
G( s) 
P( s)
Polinom P(s) se naziva karakteristični polinom sistema, a jednačina P ( s)  0 se naziva
karakteristična jednačina sistema. Korijeni karakteristične jednačine se nazivaju polovi
sistema.
Korijeni jednačine Q ( s )  0 se nazivaju nule sistema.
Prenosna funkcija G (s ) se često piše i u tzv. pol-nula formi:
( s  z1 )    ( s  z n )
G (s)  K
( s  s1 )    ( s  s n )
Prenosna funkcija sistema G(s) može se pisati i u tzv. vremenska konstanta formi:
( s  1)    ( bm s  1)
G ( s )  K b1
( a1 s  1)    ( an s  1)
Važno je napomenuti da prenosna funkcija sistema nosi kompletnu informaciju o sistemu,
odnosno o njegovom impulsnom odzivu. To znači da ako se sistem pobudi ulaznim Dirac-
ovim impulsom tada vrijedi:
Y ( s)  G ( s)
jer je Laplace-ova transformacija Dirac-ovog impulsa 1. Ako se u ovom slučaju potraži
inverzna Laplace-ova transformacija dobija se:
L-1 {Y ( s )}  L-1 {G ( s )}  h(t )
i naziva se impulsni odziv sistema.
Proizvod Laplace-ovih transformacija u kompleksnom domenu je ekvivalentan konvoluciji
funkcija u vremenskom domenu. Prema tome,
Y ( s )  G ( s )U ( s )  y (t )  g (t ) * u (t )
dalje vrijedi:
t t
y (t )   g ( )u (t   )d 
0
 g (t   )u ( )d
0

Prenosne funkcije nekih elementarnih sistema

U narednim primjerima biće izvedene prenosne funkcije nekih karakterističnih sistema

Slika 32. realni integrator

U 2 ( s) 1 1
  ( RC  1)
U 1 ( s ) RCs  1 RCs

Slika 33. realni diferencijator

U 2 ( s) RCs
  RCs ( RC  1)
U 1 ( s ) RCs  1

Slika 34. Invertujuće pojačalo

 U 2 ( s) R
 1
U 1 ( s) R2

Slika 35. Integrator sa operacionim pojačalom

U 2 ( s) 1

U 1 ( s) RCs

Slika 36. Diferencijator sa operacionim pojačalom

U 2 (s)
  RCs
U 1 (s)

Prenosne funkcije multivarijabilnih sistema

Prenosna funkcija multivarijabilnih sistema (MIMO – Multi Input Multi Output) dovodi u
vezu Lašlace-ovu transformaciju vektora ulaza i vektora izlaza sistema uz pretpostavku svih
nultih početnih uslova.

Slika 37. Multivarijabilni sistem

U ovom slučaju vrijedi:
Y ( s )  G ( s )U ( s )
gdje je sa Y (s ) obilježena Laplace-ova transformacija vektora izlaza dimenzija (px1), sa
U (s ) je obilježena Laplace-ova transformacija vektora ulaza dimenzija (rx1), a sa G (s ) je
označena matrica dimenzija (pxr) i predstavlja prenosnu funkciju multivarijabilnog sistema.
 G11  G1r 
 
G (s)     
G p1  G pr 

Koeficijent Gij (s ) u matrici G (s ) predstavlja prenosnu funkciju između j-tog ulaza i i-tog
izlaza kada su svi ostali ulazi nula.

Dijagram blokova

Grafički opis je vrlo pogodan način prezentacije dinamičkih sistema. Grafički opis daje jasnu
sliku svih komponenata u dinamičkom sistemu, te toka signala u sistemu. Takva prezentacija
sistema se naziva dijagram blokova. On može biti iskorišten za nalaženje relacija između
ulazno-izlaznih varijabli, odnosno prenosnih funkcija. Najjednostavniji mogući dijagram
blokova je primjer SISO sistema dat na slici 38.

Slika 38. dijagram blokova SISO sistema

Strelice u dijagramu blokova se koriste za označavanje toka signala.

Vidljivo je i osnovno pravilo dijagrama blokova: Y ( s )  G ( s )U ( s ) , tj. izlazni signal Y (s )
je proizvod prenosne funkcije G (s ) i ulaznog signala U (s ) .

Osnovna struktura sistema sa povratnom spregom

Slika 39. Osnovna struktura sistema sa pov. vezom

Prenosna funkcija sistema na slici 39. se može odrediti na slijedeći način:

Y ( s )  E ( s )G ( s )  U ( s )  H ( s )Y ( s )G ( s )
dalje slijedi:
Y (s) G (s)
Y ( s )1  G ( s ) H ( s )  G ( s )U ( s ) 
  M (s)
U (s) 1  G (s) H (s)
G (s)
Prema tome prenosna funkcija sistema ima oblik: M ( s ) 
1  G (s) H (s)

Opšta struktura sistema sa povratnom spregom

Na slici 40. je predstavljena opšta struktura sistema upravljanja sa zatvorenom povratnom
spregom.

Slika 40.

U blok dijagramu na slici 40. upotrijebljene su slijedeće oznake:

G r (s ) -prenosna funkcija regulatora (kontrolera) sistema
G p (s ) -prenosna funkcija objekta upravljanja (opisuje dinamiku sistema)
U (s ) -referentna (zadana) vrijednost
Y (s ) -izlaz sistema (upravljana varijabla)
d (s ) -vanjska smetnja (slučajna i nemjerljiva)
Prenosna funkcija objekta upravljanja se obično sastoji od:
G a (s ) - prenosna funkcija aktuatora
G0 ( s ) -prenosna funkcija procesa (dinamika sistema)
G s (s ) -prenosna funkcija senzora
Sada se mogu formulisati osnovne uloge koje kontroler treba ostvariti:
1. Stabilizacija sistema. Sistem je stabilan ako ograničen ulaz uzrokuje ograničen izlaz
2. Poboljšanje tranzijentnog odziva sistema (ubrzavanje reakcije sistema)
3. Redukcija (ili eliminacija) greške u stacionarnom stanju
4. Redukcija (ili potpuna eliminacija) dejstva vanjske slučajne smetnje

Očito da sistem dat na slici 40. ima dva ulaza: U (s ) i d (s ) . Za izlaz sistema se može pisati:
Y ( s )  M ( s )U ( s )  L( s )
prenosne funkcije M (s ) i L (s ) se mogu odrediti na slijedeći način:
- Neka je d ( s )  0 (SISO sistem) tada vrijedi:
E (s)  U (s)  Y (s)
Y ( s )  E ( s )G r ( s )G p ( s )
Eliminacijom E (s ) iz prethodne dvije jednačine dobija se:
Y (s) Gr ( s )G p ( s )
  M (s)
U ( s ) 1  Gr ( s )G p ( s)
- Neka je sada U ( s )  0 , tada se L(s ) može odrediti na slijedeći način:

F ( s )  d ( s )  G r ( s )Y ( s )
Y ( s)  G p ( s) F ( s)
Eliminacijom F (s ) iz prethodne dvije jednačine dobija se:
Y (s) G p (s)
  L( s )
d ( s ) 1  Gr ( s )G p ( s )
Sada na osnovu Y ( s)  M ( s)U ( s )  L( s) vrijedi:
 Gr ( s )G p ( s ) G p ( s)
Y ( s)  U ( s)  d ( s)
1  G r ( s )G p ( s ) 1  Gr ( s )G p ( s )
Prenosna funkcija objekta upravljanja je fiksna i ne može se mijenjati. Mijenjati se može
transfer funkcija kontrolera G r (s ) . Poželjno je da M ( s )  1 što znači da će izlaz bolje
pratiti ulaz kad M (s ) teži 1 a to je slučaj ako je | G r ( s ) | 1, međutim povećavanjem
pojačanja kontrolera sistem se može dovesti u nestabilnost.
S druge strane analizirajući uticaj smetnje može se zaključiti da | L( s ) | 0 kad | Gr ( s ) |  .
Naravno, pojačanje kontrolera se ne može birati proizvoljno veliko. Nameću se slijedeća
ograničenja:
- Ekonomska isplativost
- Fizikalno je teško napraviti kontroler sa vrlo velikim pojačanjem
- Velika potrošnja energije
Veliko pojačanje kontrolera datog prenosnom funkcijom G r (s ) znači i da se greška e brže
povećava (upravljački signal veliki) pa sistem brže reaguje.

Algebra dijagrama blokova

Algebra dijagrama blokova je skup pravila koja omogućavaju modifikacije i simplifikacije

dijagrama blokova. To su jednostavna pravila bazirana na principima algebre:
- Kaskadna (serijska) veza blokova

Slika 41. kaskadna veza blokova

Prenosna funkcija ovog sistema je data slijedećim izrazom:

n
Y ( s)
G ( s)   G1G2  Gn   Gi
U (s) i 1
- Paralelna veza blokova

Slika 42. paralelna veza blokova

Prenosna funkcija sistema sa slike 42. je data slijedećim izrazom:
n
Y (s)
G (s)    Gi
U ( s ) i 1

- Struktura sa povratnom vezom

 Slika 43. struktura sa jediničnom povratnom spregom

Prenosna funkcija ovog sistema se može odrediti prema slijedećem izrazu:

G ( s)
Ge ( s ) 
1  G( s)
Ako su u povratnoj grani nalazi prenosna funkcija H (s ) onda se ekvivalentna
prenosna funkcija računa prema slijedećem izrazu:
G (s)
Ge ( s ) 
1  G (s) H (s)

Pored algerbarskih pravila, algebra dijagrama blokova je komplementirana sa nekoliko

"geometrijskih" pravila:

Slika 44.

Slika 45.

Y ( s)
Kao primjer primjene algebre blokova, potrebno je odrediti prenosnu funkciju G ( s ) 
U (s)
sistema predstavljenog dijagramom blokova kao na slici 46.
 Slika 46.

Primjenom pravila algebre blokova dobija se slijedeće pojednostavljenje:

Slika 47.

Sada se dva sumatora mogu zamijeniti pa se dobija slijedeći dijagram blokova:

Slika 48.

Sada se može uočiti kaskadna veza G1 ( s ) i G 2 ( s ) zajedno sa povratnom vezom preko

H 1 ( s)
 G3
i paralelna veza sa jediničnom prenosnom funkcijom. Prema tome sada se dijagram
G1
blokova znatno pojednostavljuje i dobija se:

Slike 49.
Konačno se dobija:

Slika 50.
 G3  G1G2
Dakle, ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 46 je G ( s )    1
 G1  1  G1G2 H 1

Graf toka signala

Pored algebre blokova, za nalaženje ekvivalentne prenosne funkcije sistema u upotrebi je i

tzv. graf toka signala ili Mason-ovo pravilo. Postoji čista analogija između dijagrama blokova
i grafa toka signala.
Glavni elementi grafa toka signala su čvorovi i grane. Grane povezuju čvorove grafa. Grana je
ekvivalentna bloku u dijagramu blokova i predstavlja prenosnu funkciju. Ona se sastoji od
ulaznog, izlaznog čvora i strelice koja pokazuje tok signala. Sa ovakvom granom je asocirana
prenosna funkcija. Čvor u grafu predstavlja signal. Osnovno pravilo za čvor je da je signal u
čvoru jednak sumi signala koji dolaze u taj čvor iz vanjskih grana (važno je znati da se
računaju samo signali koji dolaze u čvor, ali ne i oni koji iz njega odlaze). Signal koji ulazi u
čvor A neke grane je jednak ulaznom signalu te grane pomnoženom sa prenosnom funkcijom
te grane.
Na primjer, ekvivalentni graf toka signala sistema sa slike 51. je predstavljen na slici 52.

Slika 51. dijagram blokova sistema sa povratnom spregom

Slika 52. graf toka signala sistema sa slike 51

Potrebno je uvesti još neke termine vezane za graf toka signala:
1. čvor izvor (source node) je čvor u grafu toka signala iz kojeg signali samo izviru
(ulazni signali su predstavljeni čvorovima)
2. čvor ponor je čvor u grafu u kojeg signali samo poniru (izlazni signali)
3. put je serija grana u grafu od čvora izvora do čvora ponora koje imaju strelice u istom
smjeru, a koje ne prolaze niti jedan čvor više od jednom.
4. petlja je zatvoren put grana sa strelicama u istom smjeru u kome se ni jedan čvor ne
pojavljuje više od jednom. Čvor izvor i čvor ponor ne mogu biti dio petlje. Pojačanje
petlje je proizvod svih prenosnih funkcija u petlji.
5. Nedodirujuće petlje su dvije petlje koje nemaju zajednički čvor.

Primjer:

Slika 53.
1. U je čvor izvor
2. Y je čvor ponor
3. Postoje dva puta:
P1: 1  G1  G2  G3  G4  G5  1  P1
P2: 1  G1  G6  G4  G5  G1  1  P2
4. Postoje četiri petlje:
L1  G1 H 1
L2  G3 G 4 H 2
L3  G1G 2 G3 G 4 G5 H 3
L4  G1G6 G4 G5 H 3
5. Postoje dvije nedodirujuće petlje:

L1  G1 H 1
L2  G3 G 4 H 2
Mason je otkrio elegantnu formulu za nalaženje prenosne funkcije između ulaznih i izlaznih
čvorova za sisteme date grafom toka signala:
N

P  k k
G(s)  k 1


gdje su:
- Pk - pojačanja puteva koji vode od ulaza do izlaza
- N - broj puteva između ulaznog i izlaznog čvora
-  - determinanta grafa toka signala
-  k - kofaktor puta k
Determinanta grafa toka signala se računa na slijedeći način:
  1  Ps  Ps 2  Ps 3  ...
gdje je:
- Ps je proizvod svih pojačanja petlji
- Ps 2 je proizvod pojačanja svih mogućih kombinacija nedodirujućih petlji koje se
uzimaju po dvije
- Ps 3 je proizvod pojačanja svih mogućih kombinacija nedodirujućih petlji koje se
uzimaju po tri
Kofaktor puta k  k je jednak  za graf toka signala koji se dobije od originalnog grafa kad
se iz njega izdvoji dati put.

Primjer:
Odrediti prenosnu funkciju sistema predstavljenog dijagramom blokova na slici 54.

Slika 54.

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema biće izračunata korištenjem Mason-ovog pravila tj.
prevođenjem dijagrama blokova u ekvivalentni graf toka signala.

Slika 55. graf toka signala sistema sa slike 54.

Analizom grafa toka signala sa slike 55. dobija se slijedeće:

- Putevi: P1  G1G2 G3 G 4
P2  G1G5 G3 G 4
- Petlje:
L1  G1G 2 H 1
L2  G2 G3 H 2
 L3  G1G5 G3 H 2 G 2 H 1
L4  G1G5 G3 G4 H 3
L5  G1G5 G3 G4 H 3
L5  G1G2 G3 G 4 H 3
- Nedodirujućih petlji nema

Prema tome vrijedi:

  1  ( L1  L2  L3  L4  L5 )
1  1 , 2  1
Za prenosnu funkciju G (s ) čitavog sistema dobijamo:
P1  P2
G(s) 
1  ( L1  L2  L3  L4  L5 )
odnosno
G1G3G 4 (G 2  G5 )
G( s) 
1  G1G2 H 2  G2 G3 H 2 (1  G1 H 1 )  G1G3 G 4 H 3 (G5  G 2 )

Linearizacija modela dinamičkih sistema

Kao što je poznato postoji samo opšta teorija analize i sinteze linearnih dinamičkih
sistema. Nekada je moguće izvršiti dobru aproksimaciju nelinearnih sistema odgovarajućim
linearnim modelom tj. moguće je izvršiti linearizaciju nelinearnih sistema oko nominalnih
radnih trajektorija (radnih tačaka), te ih je moguće analizirati kao linearne sisteme.

Linearizacija nelinearnog sistema I reda

U opštem slučaju sistem je opisan slijedećom diferencijalnom jednačinom:

dx(t )
 f ( x (t ), u (t )) , x(0)  x 0
dt
Neka sistem funkcionira oko nominalne trajektorije x n (t ) pogonjen ulazom u n (t ) . Tada se
sistem opisuje jednačinom:
x n (t )  f ( x n (t ), u (t ))
Neka se sistem kreće oko nominalne trajektorije kao na slici 56.

Slika 56.
Neka je stvarno kretanje sistema označeno sa x(t ) . Tada se može pisati:
x (t )  x n (t )  x (t )
dakle, stvarno kretanje se može prikazati kao suma nominalnog stanja i odstupanja označenog
sa x (t ) .
Analogno se može predstaviti upravljački signal u (t ) :
 u (t )  u n (t )  u (t )
Sada se jednačina kretanja sistema može pisati u obliku:
x (t )  f ( x(t ), u (t ))  x n (t )  x (t )  f ( x n (t )  x(t ), u n (t )  u (t ))
Razvojem funkcije f ( xn (t )  x(t ), u n (t )  u (t )) u Taylor-ov red uz zanemarivanje
članove višeg reda dobija se:
f f
x n (t )  x (t )  f ( x n , u n )  x  u
x u
odnosno
f f
x (t )  | x  x n x  |u u n u
x u
Dobijena linearna diferencijalna jednačina opisuje odstupanja od nominalnih radnih tačaka.
Može zapisati u obliku:
x (t )  ax(t )  bu
u opštem slučaju koeficijenti a i b su funkcije vremena tj. a  a (t ) i b  b(t ) . Ako sistem
radi u okoline nominalnih radnih tačaka koeficijenti a i b su približno konstantni.

Linearizacija sistema II reda

Sistem II reda je u opštem slučaju dat slijedećom diferencijalnom jednačinom:

x(t )  f ( x (t ), x (t ), u (t ), u (t )) , x (0)  x 0 , x (0)  x 0
Nominalna trajektorija sistema se kao u prethodnom slučaju obilježava sa x n (t ) a nominalni
upravljački signal sa u n (t ) .
Kao u prethodnom slučaju sistema I reda može se pisati:
x (t )  x n (t )  x (t )
u (t )  u n (t )  u (t )
gdje su sa x (t ) i u (t ) obilježene stvarne trajektorije sistema i upravljačkog signala
respektivno.
Sada se diferencijalna jednačina sistema II reda može napisati u obliku:
xn (t )  x(t )  f ( x n  x, x n  x , u n  u n , u n  u )
Razvojem funkcije f ( xn  x, x n  x , un  un , u n  u ) u Taylor-ov red, zanemarivanjem
članova višeg reda i sređivanjem dobija se slijedeći izraz:
f f f f
x(t ) x  x  u  u
x x u u
pri čemu su parcijalni izvodi računati u radnoj tački ( x n , u n , x n , u n ) .
x  a1 x  a 2 x  b0 u  b1 u
Dobijena jednačina opisuje odstupanje trajektorije sistema od nominalne.
Ista tehnika se jednostavno proširuje na sisteme višeg reda.
 Specifikacija performansi sistema automatskog upravljanja

Tranzijentni i ustaljeni odziv

U analizi i sintezi sistema upravljanja vrlo je važno naći metod specifikacije

performansi sistema automatskog upravljanja. Takva specifikacija se prirodno daje u
vremenskom domenu. U opštem slučaju specifikacije sistema se odnose na specifikacije
tranzijentnog i ustaljenog ponašanja sistema.
Odziv svakog linearnog sistema je u opštem slučaju sastavljen iz dvije komponente:
y (t )  y tr (t )  y ss (t )
gdje je:
- y tr (t ) - tranzijentni odziv sistema
- y ss (t ) - ustaljeni odziv sistema
Pri čemu za stabilne sisteme vrijedi: lim y tr (t )  0 .
t 

Nakon uspostavljanja specifikacija ponašanja sistema u vremenskom domenu, biće određene

relacije između parametara u vremenskom domenu i pozicija nula i polova u domenu
kompleksne promjenljive s.

Tranzijentni odziv sistema II reda

Sistem drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom je prikazan na slici 57.

Slika 57. sistem II reda

Ekvivalentna prenosna funkcija je određena izrazom:
K
Y (s) T  2n
G( s)    2
U (s) s K s  2 n s   n 2
s2  
T T
pri čemu je:
K
- n  prirodna učestanost sistema
T
1
-   faktor prigušenja sistema
2 nT
Svaki sistem II reda se može svesti na ovu formu.
Kao testni ulaz se najčešće koristi odskočna (step) funkcija. Za ovakav tesni signal se
jednostavno mogu porediti različiti sistemi odnosno njihovi odzivi.
Karakteristična jednačina ovog sistema je: s  2 n s    0 . Rješavanjem karakteristične
2 2
n

jednačine dobiju se polovi sistema:

s1 / 2   n  j n 1   2   n  j d
gdje je sa  d   n 1   2 označena prigušena učestanost

Položaj polova sistema u kompleksnoj ravni je prikazan na sklici 58.

 Slika 58. polovi sistema II reda u kompleksnoj ravni
Promjenom  i  n mijenja se položaj polova u kompleksnoj ravni i u zavisnosti od toga,
odziv sistema. U zavisnosti od vrijednosti parametra  mogu se pojaviti tri karakteristična
slučaja:
-   1 tzv. kritično prigušen sistem
-   1 tzv. nadkritično prigušen sistem
-   1 tzv. podkritično prigušen sistem

U slučaju kritično prigušenog sistema vrijedi:

 2n  2n
Y ( s)  2 
s( s  2 n s   n ) s( s   n )
2 2

1 1 n
y (t )  L-1 {Y ( s )} = L-1 {  }
s s   n (s   n ) 2
Nalaženjem inverzne Laplace-ove transformacije dobija se odziv sistema u vremenskom
domenu:
y (t )  1  e nt   n te nt  y ss (t )  y tr (t )
odziv u ustaljenom stanju je: y ss (t )  1 , a tranzijentni dio odziva je
 n t  n t
ytr (t )  e   n te
Može se zaključiti da tranzijentni odziv iščezne tokom vremena.

U slučaju nadkritično prigušenog sistema (  1) vrijedi:

 2n
Y ( s)  2
s( s  2 n s   2 n )
U ovom slučaju sistem ima dva realna pola:
s1 / 2   n   n  2  1   n   d
Rastavljanjem Y (s ) na parcijalne razlomke dobija se:
1 K1 K2
Y ( s)   
s s   n   d s   n   d
Za vremenski odziv se dobija:
y (t )  1  K1e  (n d )t  K 2 e  (n d )t
 (  ) t  (  ) t
Tranzijentni dio odziva y tr (t )  K 1e n d  K 2 e n d iščezava sa vremenom brzinom
koju određuje najsporiji pol sistema.
Povećavanjem prirodne učestanosti  n sistem se ubrzava..

U slučaju podkritično prigušenog sistema (  1) vrijedi:

2
n
Y ( s)  2 2
s( s  2 n s   n )
U ovom slučaju polovi sistema su konjugovano kompleksni:
s1 / 2   n  j n 1   2
Vremenski odziv se dobija inverznom Laplace-ovom transformacijom i iznosi:
e nt
y (t )  1  sin( n 1   2 t   )
1 2

Sada se u odzivu javljaju oscilacije.

Na slici 59 su prikazani odzivi sistema za različite vrijednosti parametra prigušenja  .

Slika 59. odziv sistema u ovisnosti o prigušenju

Standardne performanse sistema se obično definišu u odnosu na dziv sistema na odskočnu

(step) funkciju kao što je to prikazano na slici 60.
 Slika 60. parametri odziva sistema

Slijedeći parametri definišu odziv sistema:

- Tr - vrijeme porasta (rise time) je vrijeme za koje odziv sistema prođe vrijednosti od
0 do 100 % vrijednosti u stacionarnom stanju. Ovakva definicija vremena porasta se
upotrebljava u podkritično prigušenim sistemima
- Tr1 - vrijeme porasta je vrijeme za koje odziv sistema prođe vrijednosti od 10% do
90% vrijednosti u ustaljenom stanju. Ovakva definicija se koristi za nadkritično
prigušene sisteme (  1)
- T p - vrijeme preskoka (peak time) je vrijeme za koje se desi maksimalni preskok
stacionarne vrijednosti.
- Ts - vrijeme smirenja (settling time) je vrijeme za koje odziv sistema dostigne i
ostane u intervalu od -5% do 5% stacionarne vrijednosti.
- Preskok u oznaci OS (overshoot) se definiše kao razlika y (t ) max  r (t ) gdje je r (t )
jedinična step funkcija

Obično se za definisanje odziva koriste vrijeme smirenja i veličina preskoka.

dy (t )
Da bi odredili vrijeme preskoka T p i veličinu preskoka potrebno je odrediti  0 gdje
dt
je odziv sistema dat sa:
e nt
y (t )  1  sin( n 1   2 t   )
1  2

gdje je:   arccos( ) i 0    1 .

Nakon sređivanja dobija se:


Tp 
n 1   2
 

1 2 
OS  y(Tp )  1  e  exp{ }
1 2
Preskok se često daje u procentima:

MPOS  exp{ }  100%
1 2
gdje je sa MPOS (Maximum Percent OverShoot) označen maksimalni preskok u procentima.
Iz posljednjeg izaraza se može zaključiti da je preskok samo funkcija prigušenja. Iz izraza za
odziv sistema u vremenskom domenu se vidi da tranzijentni dio nestaje sa vremenskom
konstantom   ( n ) . Obično se uzima da je svaki prelazni proces završen za 3  5 pa
1

sa vrijeme smirenja često definiše kao:

3
Ts 
 n
Dakle, za zadato vrijeme smirenja i maksimalni prekok, koeficijent prigušenja  i prirodna
učestanost se može dobiti iz izraza za preskok i vrijeme smirenja.
Na ovaj način je uspostavljena veza između parametara koji karakterišu vremenski odziv
sistema i lokacija polova u kompleksnom domenu.

Tranzijentni odziv sistema višeg reda

U prethodnom izlaganju je izvršena karakterizacija odziva sistema II reda. U opštem slučaju

nije moguće izvesti analitičke izraze za karakterizaciju tranzijentnog odziva sistema višeg
reda. Ipak, često je moguće aproksimativno odrediti parametre tranzijentnog odziva sistema
višeg reda pomoću parametara odziva sistema II reda.
Sistem upravljanja sa jediničnom povratnom vezom se može predstaviti u slijedećem obliku:
G ( s) Q( s ) Q( s )
M ( s)    2
1  G ( s ) P( s ) ( s  2 n s   n )(s  p1 )  ( s  p n 2 )
2

Dinamiku sistema praktično određuju tzv. "spori" polovi tj. polovi najbliži imaginarnoj osi.
Oni dalji brže iščeznu u vremenu.

Slika 61. dominantni polovi sistema višeg reda

Sistem višeg reda se može dobro aproksimirati sistemom II reda ukoliko ima par konjugovano
kompleksnih polova koji su mnogo bliže imaginarnoj osi od svih ostalih polova. Ovi polovi se
nazivaju dominanti polovi i predstavljeni su na slici 61.

Greške ustaljenog stanja

Na slici 62. data je opšta struktura sistema upravljanja sa jediničnom povratnom vezom.

Slika 62.
Najprije će se izvršiti analiza odziva sistema i grešaka ustaljenog stanja po pretpostavkom da
nema djelovanja smetnje d.
Kao što je ranije pokazano, vremenski odziv sistema se može predstaviti u vidu sume
tranzijentnog i stacionarnog dijela:
y (t )  y ss (t )  y tr (t )
pri čemu za stabilan sistem vrijedi:
y ss (t )  lim y (t )
t 

lim y tr  0
t 

Na ulaz se dovodi referentni signal r (t ) koji predstavlja željeni izlaz sistema. Formira se
razlika između referentnog ulaza i stvarnog izlaza i dobija signal greške e(t )  r (t )  y (t ) .
Ovaj signal zajedno sa kontrolerom G r (s ) pogoni sistem u cilju redukcije greške e(t ) . Na
osnovu strukture sistema može se pisati:
E ( s )  R ( s )  E ( s )Gr ( s )Go ( s )
ako se označi G ( s )  Gr ( s )Go ( s ) dobija se:
R( s)
E (s) 
1  G (s)
Sada se greška stacionarnog stanja može dobiti na slijedeći način:
s  R( s)
e ss (t )  lim e(t )  lim sE ( s )  lim
t  s 0 s 0 1  G(s)
Prema tome vidi se da greška zavisi od sistema, regulatora i od ulaza.
Najčešće se kao referentni ulazi koriste slijedeći signali:

0, t0
- step funkcija definisana kao: r(t)  
1, t0
0, t0
- rampa funkcija definisana kao: r(t)  
t, t0
 0, t  0
- parabola funkcija definisana kao: r(t)   2
t , t  0
Tip sistema upravljanja sa povratnom spregom definiše broj polova sistema u koordinatnom
početku prenosne funkcije otvorenog sistema (direktne grane).
Prema tome, za sistem se kaže da je tipa j ako se prenosna funkcija dir. Grane može

predstaviti u obliku: G( s) 
 (s  z ) ,
i
pi  0
s  (s  p )
j
i

Ako je na ulaz sistema sa slike 62. doveden step referentni ulaz ( r (t )  1), t  0 tada
vrijedi:
1
s
s  R(s) s  1
ess (t )  lim  lim
s 0 1  G ( s ) s 0 1  G ( s ) 1  lim G ( s )
s 0
1
Neka je K p  lim
s 0
G ( s ) , tada se za grešku stacionarnog stanja dobija: e ss (t ) 
1 K p

Da bi greška stacionarnog stanja u potpunosti bila eliminisana potrebno je da K p   , a to će

biti zadovoljeno u slijedećem slučaju:
K  (s  zi )
K p  lim   za j  1
s 0 s j   ( s  pi )
Prema tome da bi greška stacionarnog stanja odziva sistema na step ulaz bila svedena na nulu
potrebno je da postoji bar jedan pol u G ( s )  Gr ( s )Go ( s ) bilo u kontroleru ili u objektu
upravljanja.

1
Ako je na ulaz sistema sa slike 62. rampa funkcija r (t )  t , tada je R ( s )  , pa se
s2
greška stacionarnog stanja može računati potpuno analogno prethodnom slučaju.
s  R(s) 1 1 1
ess  lim E ( s)  lim  lim  
s 0 s 0 1  G ( s ) s 0 s (1  G ( s )) lim sG( s) K v
s 0

gdje je: K v  lim

s 0
sG ( s) . Da bi se greška potpuno eliminisala potrebno je da K v   , a to će
biti zadovoljeno u slijedećem slučaju:
s  K  (s  zi )
K v  lim   za j  2
s 0 s j   ( s  pi )
Prema tome, u direktnoj grani mora postojati dvostruki integrator (bilo u kontroleru ili objektu
upravljanja).

U slučaju da je na ulaz sistema doveden parabola ulaz, analogno se može zaključiti da

je potreban trostruki integrator u direktnoj grani odnosno pol s  0 višestrukosti 3.

Osnove funkcije regulatora (kontrolera) su stabilizacija sistema, popravka dinamičkih

karakteristika i redukcija vanjske smetnje. Vanjska smetnja je u opštem slučaju stohastička
veličina i ne može se analitički opisati, mada je često moguće aproksimirati smetnju sa nekim
poznatim funkcijama npr. step amplitudno skaliranim step funkcijama. Zbog toga je potrebno
ispitati kako se sistem nosi sa djelovanjem konstantne smetnje d (t )  const. S tim ciljem
neka je sada r (t )  0 , tj. nema ulaznog signala jer se analizira odziv sistema samo u odnosu
na djelovanje smetnje. Sada se može pisati:

d ( s )Go ( s )
E ( s )  Y ( s ) i E ( s )  
1  G r ( s )Go ( s )
1
uz pretpostavku da vrijedi: d (t )  1  d ( s)  , dobija se:
s
s  d ( s )Go ( s) Go ( s ) 1
lim e(t )  lim sE ( s )   lim 
t  s 0 1  Gr ( s )Go ( s ) s 0 1  Go ( s )Gr ( s) 1
lim Gr ( s) 
s 0 lim Go ( s )
s 0

Iz prethodnog izraza se vidi da će greška zbog djelovanja smetnje biti eliminisana ako
lim G r ( s )   tj. ako kontroler ima bar jedan pol u nuli, odnosno integrator.
s 0
 Slika 63. Eliminacija step smetnje.

Prema tome, da bi sistem pratio referentni step ulaz potrebno je da postoji bar jedan integrator
ili u kontroleru ili u objektu upravljanja. Da bi se uz to izvršila i eliminacija step smetnje
potrebno je da kontroler sadrži integrator. Dakle, kontroler sa integratorom omogućava
eliminaciju greške stacionarnog stanja i eliminaciju djelovanja step smetnje.
Na slici 63. je dat uporedan prikaz odziva sistema (sa integratorom u kontroleru) bez
djelovanja step smetnje, vremenski izgled smetnje i odziva sistema sa djelovanjem smetnje.
Vidi se da sistem potpuno potiskuje smetnju.
Analogno sa prethodnim izlaganjem može se zaključiti da će sistem potisnuti smetnju u vidu
rampa vremenske funkcije ako kontroler sadrži dvostruki pol u nuli, odnosno dvostruki
integrator.
Stabilnost dinamičkih sistema

Za sistem se kaže da je stabilan ako za svaki ograničen ulaz sistem reaguje oraničenim
izlazom. Ovo je tzv. BIBO (Bounded Input Bounded Output) stabilnost. To se matemaički
može zapisati u obliku:
r (t )  M  y (t )  N
Ako sistem daje neograničen izlaz, tada u samom sistemu postoje izvori energije (npr.
nuklearna reakcija).
Prenosna funkcija sistema, kao što je poznato, se može zapisati u obliku:
Q( s )
G( s) 
P( s)
Ako se sitem pobudi Dirac-ovim impulsom tada vrijedi:
u (t )   (t )  L  g (t )  1  Y ( s )  G ( s )U ( s )  Y ( s )  G ( s )
Prema tome može se pisati:
Q(s )
Y ( s) 
P( s)
vremenski odziv se dobija nalaženjem inverzne Laplace-ove transformacije:
Q( s)
y (t )  L-1 { }
P(s)
i mogući su slijedeći slučajevi:

1. lim y (t )  0 . Za ovakav sistem se kaže da je asimptotski stabilan

t 

2. lim y (t )  M   . Ovakav sistem konzervira ubačenu energiju. Kao primjer može

t 

poslužiti oscilatorno LC kolo bez gubitaka (bez R), tada postoji oscilovanje energije
konstantnim amplitudama.
3. lim y (t )   . Za ovakav sistem se kaže da je nestabilan. U sistemu se proizvodi
t 

energija i sistem se ne vraća u stacionarno stanje. Fizikalno, amplituda odziva ne može

rasti proizvoljno, već ide u zasićenje.

Stabilnost sistema direktno zavisi od lokacije polova u kompleksnoj ravni. Prenosna funkcija
sistema se može napisati u slijedećem obliku:
Q( s) Q( s)
G(s)  
P( s ) ( s  p1 ) ( s  p 2 ) ( s  p 2 *) 2  ( s  pi )
q 2

gdje je:
- p1   1 realni pol sistema višestrukosti q
- p 2   2  j kompleksni pol višestrukosti 2
- p 2   2  j konjugovano kompleksni pol višestrukosti 2
- pi   i realni pol sistema višestrukosti 1

Pod pretpostavkom da je sistem pobuđen Dirac-ovim impulsom vrijedi:

y (t )  L-1 {G ( s )}  L-1 {Y ( s )}
q
K1i K 21 K 22 K 23 K 24 Ki
y (t )  L-1 {      }
i 1 ( s  p1 )
i
( s  p 2 ) ( s  p 2 *) ( s  p 2 ) 2
( s  p 2 *) 2
i s  pi

Odnosno, u vremenskom domenu:

 q
y (t )   C i t i 1e p1t  C q 1e  2t sin( t  1 ) C q  2 te  2t sin( t   2 )   K i e pi t
i 1 i

Prema tome da bi sistem bio stabilan odnosno lim y (t )  0 , mora biti ispunjen slijedeći
t 

uslov:
Re  pi   0, zai
što znači da je oblast stabilnosti lijeva poluravan kompleksne ravni.
Ako postoji jednostuki pol u nuli tada vrijedi:
lim y (t )  M
t 

pa je sistem marginalno stabilan. Ako su polovi konjugovano kompleksni i nalaze se na

imaginarnoj osi tada su na izlazu sinusne oscilacije konstantne amplitude.
Sistem je nestabilan ako:
1. postoji barem jedan pol za koji vrijedi: Re{ pi }  0
2. na imaginarnoj osi postoje višestruki polovi.

Algebarski kriterijumi stabilnosti

Za davanje odgovora na pitanje da li je sistem stabilan ili ne, nije neophodno naći
polove sistema. Dovoljno je odrediti da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni. Algebarski
kriterijumi stabilnosti daju odgovor na pitanje da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni,
ali ne i na pitanje koje su vrijednosti polova.
Karakteristična jednačina sistema se može predstaviti u obliku:
s n  a n 1 s n 1  ...  a0  0
Rješavanjem prethodne jednačine dobiju se polovi p1 , p 2 ,  p n . Ako su svi polovi negativni
tada se karakteristični polinom sistema može napisati u obliku:
( s  p1 )  ( s  p n )  ( s   1 )  ( s   n )  s n  a n 1 s n 1  ...  a0
gdje je  i   pi . Tada svi koeficijenti karakterističnog polinoma: a 0 , a1 ,  a n 1 moraju biti
pozitivni. Obrnuto ne važi.
Teorema:
Ako je bilo koji od koeficijenata karakterističnog polinoma nula ili manji od nule,
onda dati sistem ne može biti asimptotski stabilan.

Prethodna teorema daje dovoljne uslove za nestabilnost sistema i u isto vrijeme daje potrebne
uslove za stabilnost sistema.
Ako vrijedi a i  0 , tada je potrebno dalje ispitivanje.

U upotrebi su najčešće dva kriterijuma stabilnosti:

- Routh-ov
- Hourwitz-ov

Routh-ov kriterij
Za karakterističnu jednačinu sistema: s n  a n 1 s n 1  ...  a0  0 , Routh-ov kriterij se svodi na
formiranje slijedeće tabele:
sn an a n  2 a n  4 ...
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 ...
s n  2 A1 A2 A3 ...
s n 3
B1 B2 B3 ...
 s n  4 C1 C2 C3 ...
    ...
s 0
H1

Koeficijenti Ai , Bi , C i - se računaju na slijedeći način:

a a  a n a n 3 a a  a n a n 5
A1  n 1 n  2 A2  n 1 n  4
a n 1 a n 1
Aa  a n 1 A2 Aa  a n 1 A3
B1  1 n 3 B2  1 n  5
A1 A1
B A  A1 B2 B A  A1 B3
C1  1 2 C2  1 3
B1 B1
Da bi karakteristična funkcija imala sve polove u lijevoj s-poluravni (asimptotski stabilan
sistem) potrebno je i dovoljno da su svi koeficijenti u prvoj koloni koeficijenata Routhove
tablice pozitivni.

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog sa slijedećom prenosnom funkcijom:
1
G ( s)  4
s  6s  13s 2  12s  4
3

Odgovarajuća Routh-ova tablica je:

s4 1 13 4
s3 6 12 0
Prema tome, sistem je s2 11 4 asimptotski stabilan.
s1 9.8 0
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema s0 4 datog sa slijedećom
prenosnom funkcijom:
2s  1
G ( s) 
s  s  3s  2s 3  s 2  2s  1
6 5 4

Odgovarajuća Routh-ova tablica je:

s6 1 3 1 1
s5 1 2 2 0
s4 1 -1 1
s3 3 1 0
s2 -1.33 1
s1 3.25 0
s0 1

Prema tome, može se zaključiti da je sistem nestabilan.

Teorema:
Broj promjena znaka u prvoj koloni koeficijenata Routh-ove tablice određuje broj nestabilnih
polova.
Prednost kriterija stabilnosti je, u opštem slučaju, mogućnost analize stabilnosti sistema u
funkciji nepoznatog parametra.
Primjer:
Odrediti parametar K tako da sistem dat prenosnom funkcijom:
s 1
G(s)  4
s  2s  Ks 2  s  3
3

bude asimptotski stabilan.

Za dati sistem se formira slijedeća Routh-ova tablica:

s4 1 K 4
s3 2 1 0
2K  1
s2 3
2
2 K  13
s1 0
2K  1
s0 3

Da bi sistem bio stabilan potrebno je da budu ispunjeni slijedeći uslovi:

2K  1 2 K  13
0 i 0
2 2K  1
Odavde slijedi K  6.5 . Prema tome sistem je stabilan za vrijednosti parametra K  6.5 .

Prilikom primjene Roth-ovog kriterija je moguća pojava nultih elemenata u prvoj koloni
koeficijenata. Pored ovoga, moguće je da se pojavi i kompletan nulti red. U oba slučaja sistem
nije asimptotski stabilan, ali je interesantno razmatrati ove slučajeve u cilju otkrivanja da li je
sistem možda marginalno stabilan ili nestabilan.
U slučaju da se pojavi nulti element u prvoj koloni koeficijenata, tada se umjesto nula
zamijeni sa nekim malim pozitivnim brojem  i procedura se dalje nastavi. Na kraju se
potraži lim
 0
i izvrši klasična naliza prve kolone koeficijenata.

Primjer
Ispitati stabilnost sistema datog slijedećom prenosnom funkcijom:
6s  1
G(s)  5
s  2s  3s 3  4s 2  5s  6
4

Za dati sistem formira se Routh-ova tabela:

s5 1 3 5 0
s4 2 4 6 0
s3 1 2 0
s2  6
2  6
s1 0

s0 1

U trećem redu Routh-ove kolone se pojavila nula koja se zamjenjuje sa  (gdje je   0 ).

Routh-ova tablica kada se pusti lim
0  dobija slijedeći oblik:

s5 1 3 5 0
s4 2 4 6
s3 1 2 0
s2 0 6
s1  0
s0 1
Prema tome, uočavaju se dvije promjene predznaka pa se može zaključiti da je sistem
nestabilan i da ima dva nestabilna pola (u desnoj s poluravni).

U slučaju kada se pojavi kompletan nulti red sistem nije asimptotski stabilan, ostaje da se
ispita da li je evantualno marginalno stabilan. Procedura je slijedeća:
1. Kada se pojavi nulti red formira se pomoćni parni (neparni) polinom d (s ) od
koeficijenata reda iznad nultog reda.
d
2. Nađe se ( d ( s )) , a zatim koriste koeficijenti ovog polinoma umjesto dobijenih
ds
nultih koeficijenata.
3. Nastavi se standardno formiranje tabele

P ( s )  P ( s )d ( s )

Primjer:
Ispitati stabilnost slijedećeg sistema:
1
G ( s) 
s  s  2 s  2s 2  s  1
5 4 3

Prva tri reda Routh-ova tablica:

s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 0 0 0
U ovom slučaju u trećem redu se pojavljuje nulti red, pa se formira pomoćni polinom
d ( s)  s 4  2s 2  1
Dalje je:
d
(d ( s ))  4 s 3  4s
ds
sada Routh-ova tablica poprima slijedeći oblik:

s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 4 4 0
s2 1 1
s 0 0

Sada se ponovo pojavljuje nulti red, sada u petom redu tablice. Ponovo se formira pomoćni
polinom:
d1 ( s)  s 2  1
diferenciranjem se dobija:
 d1 ( s )  2 s
Konačno tablica ima slijedeći izgled:

s5 1 2 1 0
s4 1 2 1 0
s3 4 4 0
s2 1 1
s1 2 0
s0 1

S obzirom da je:
d1 ( s )  s 2  1  0  s1 / 2   j
d ( s )  (d1 ( s )) 2  0  s1 / 2   j , s3 / 4   j
sistem je nestabilan jer na imaginarnoj osi postoje polovi  j višestrukosti 2.

Hurwitz-ov kriterijum

Za datu karakterističnu jednačinu formira se matrica oblika:

a n 1 a n 3 a n 5  0 
a 
 n a n2 a n4  0 
 0 a n 1 a n 3  0 
 
h   0 an a n2  0 
     0
 
 0 0 0 a1 0 
 a 2 a0 

Potreban i dovoljan uslov da je sistem sa karakterističnom jednačinom:
s n  a n 1 s n 1  ...  a0  0
asimptotski stabilan (ima sve polove u lijevoj s poluravni) je da su svi dijagonalni minori
matrice i koeficijent a n pozitivni.
To se može zapisati na slijedeći način:
an  0
 1  a n 1  0
a n 1 a n 3
2  0
an an2
a n 1 a n 3 a n 5
 3  an a n 2 a n  4  0, 
0 a n 1 a n 3
Posljednji dijagonalni minor  n je sama Hurwitz-ova determinanta. Pošto su svi elementi
osim posljednjeg, zadnje kolone jednaki nuli, zuadnji minor se može predstaviti u slijedećem
obliku:
 n  a 0  n 1
Prema tome, ako su svi prethodni minori pozitivni, onda se uslov da posljednji minor bude
takođe veći od nule svodi na to da slobodni član karakteristične jednačine a 0 bude pozitivan.
Sistem će biti granično stabilan akao je posljednji dijagonalni minor jednak nuli, a svi
prethodni veći od nule. Posljednji dijagonalni minor  n će biti nula ako je a 0  0 ,  n 1  0
i a 0   n 1  0 . Ako je a 0  0 , tada sistem ima pol u koordinatnom početku, a ako je
 n 1  0 sistem ima par konjugovano kompleksnih polova na imaginarnoj osi.

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema:
1
G( s) 
s  s  s 1
3 2

Na osnovu karakteristične jednačine ovog sistema: s 3  s 2  s  1  0 , formira se Hurwitz-ova

matrica:
 1 1 0
 1 1 0
 

 0 1  1

vrijedi:
a n  a 3  1  0 ,  1  1  0 ,  2  0 i  3  0
Sistem je nestabilan jer je minor  1  0 .

Geometrijsko mjesto korijena – GMK (Root Locus)

Na slici je dat tipičan primjer sistema upravljanja u zatvorenoj povratnoj sprezi.

Slika 64.
Neka je prenosna funkcija kontrolera: G r  K , dakle samo pojačanje. Prenosna funkcija
cjelokupnog sistema je:
Q( s )
K
Y (s) KG o ( s ) P(s)
 
R ( s ) 1  KG o ( s ) Q(s)
1 K
P( s)
Karakteristična jednačina sistema je:
Q( s )
1 K 0
P( s)
pri čemu se pojačanje K mijenja u granicama 0  K   .
Pomoću metode GMK analizira se položaj polova u kompleksnoj ravni sistema sa zatvorenom
spregom kada se statičko pojačanje K mijenja u granicama od 0 do  . Prema tome, GMK
daje geometrijsko mjesto korijena u zatvorenoj sprezi u funkciji statičkog pojačanja K
direktne grane.
Geometrijsko mjesto korijena (GMK) se može definisati na više načina. Dvije moguće
definicije su:
1. GMK sačinjavaju krive u s-ravni po kojima se kreću polovi funkcije zatvorenog
sistema tj. korijeni karakteristične jednačine kada se faktor pojačanja K kreće u
granicama 0  K   .
Q( s )
2. GMK se satoji od tačaka u s-ravni za koje vrijedi: K 1 i
P( s)
Q(s)
arg{ }   (2k  1) gdje je k  0,  1,  2,
P(s)

Druga definicija GMK je direktna posljedica karakteristične jednačine sistema upravljanja sa

zatvorenom povratnom spregom.
Na slici 66. prikazano je geometrijsko mjesto korijena za slučaj sistema datog na slici 65:
Q( s) K
Go ( s )  K 
P ( s ) s ( s  2)

Slika 65.

Slika 66. GMK sistema sa slike 65.

U opštem slučaju može se pisati:

Q( s )  ( s  z1 )  ( s  z m )
P ( s )  ( s  p1 )  ( s  p n )
sa pi su označeni polovi sistema, a sa z i nule sistema i vrijedi n  m .
Konstrukcija GMK

Konstrukcija GMK se zasniva na slijedećim pravilima:

1. GMK počinje za K=0 iz polova sistaema sa otvorenom povratnom spregom. Polovi
sistema se dobijaju rješavanjem jednačine P ( s )  0 .
K
Za sistem G ( s )  položaj polova je prikazan na slici 67.
( s  1)( s  2)( s  3)

Slika 67. položaj polova u kompleksnoj ravni

2. GMK završava za K   u m konačnih nula sistema sa otvorenom povratnom

spregom, dok ostalih n  m grana ide u beskonačnost.
3. GMK se sastoji od ukupno m grana.
4. GMK je simetričan u odnosu na realnu osu. Iz same definicije GMK slijedi:
m n

�R (s  zi )  �R (s  pi )   (2k  1)
i 1 i 1
5. Tačka na realnoj osi pripada GMK ako je ukupan broj nula i polova sistema sa
otvorenom povratnom spregom udesno od te tačke neparan.
6. Uglovi asimptota koje odgovaraju n  m grana koje završavaju u beskonačnosti su
dati sa:

 l  ( 2k  1)
nm
a tačka presjeka asimptota je data sa:
 p z
i i
a  i i

nm
7. Tačke odvajanja grana od realne ose date su rješavanjem jednačine po  0 :
n m
1 1
i 1  0  p i

i 1  0  z i
0

8. Kritično pojačanje K za koje neke od grana GMK presjecaju imaginarnu osu se

određuje na osnovu Routh-ovog kriterija primijenjenog na jednačinu:
P ( s )  KQ ( s )  0

Na osnovu prethodnih pravila moguće je nacrtat GMK. Primjer izgleda GMK za sistem zadat
prenosnom funkcijom G (s ) je predstavljen na slici 68.
 Slika 68. GMK

Sinteza kontrolera u kompleksnom domenu

Za sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom na slici 69. problem sinteze

se svodi na slijedeće korake:
1. Izbor strukture regulatora (broj nula i broj polova)
2. Određivanje parametara (pojačanje, nule i polovi)

Slika 69. opšta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom

U opštem slučaju prenosna funkcija kontrolera se može predstaviti u obliku:

 m
K  (s  zi )
Gr ( s)  n
i 1

 (s  p )
i 1
i

Analiza uticaja dodavanja nula i polova kontrolera na karakteristike sistema biće sprovedena
na jednostavnom primjeru sistema:
1
Go ( s ) 
s ( s  2)
Najjednostavniji regulator predstavlja samo statičko pojačanje tj. G r ( s )  K . GMK ovakvog
sistema je prikazan na slici 70.

Slika 70. GMK sistema sa kontrolerom G r ( s )  K

Promjena pojačanja K uzrokuje kratanje polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom
(na slici prikazani kvadratićima) po granama GMK. Promjenom pojačanja oblik GMK se ne
mijenja.

U slučaju da je kontroler dat prenosnom funkcijom oblika:

K
Gr ( s ) 
( s  a)
tj. pored statičkog pojačanja uvodi se pol s   a, ( a  0) . GMK ovakvog sistema za slučaj
a  4 ima slijedeći oblik:
 K
Slika 71. GMK sistema sa kontrolerom Gr ( s ) 
s4
Analizirajući sliku 71. može se zaključiti da dodavanje pola zakreće grane GMK udesno.
Sistem postaje "manje stabilan". Promjena pojačanja K uzrokuje pomicanje polova sistema po
granama GMK i sada postoji određeno kritično pojačanje za koje sistem postaje nestabilan.
U slučaju da je kontroler dat prenosnom funkcijom oblika:
Gr ( s )  K ( s  b)
GMK ovakvog sistema za slučaj b  4 je prikazn na slici 72.

Slika 72. GMK sistema sa kontrolerom Gr ( s )  K ( s  4)

U slučaju dodavanja nule, grane GMK se zakreću ulijevo. Sistem postaje "stabilniji" i brži.
Interesantno je primijetiti da sistem dat prenosnom funkcijom Gr ( s )  K ( s  b) predstavlja
idealni diferencijator, što praktično nije moguće ostvariti jer je takav sistem nekauzalan.
Ovakav sistem diferencira grešku i može imati nepovoljan efekat naročito u slučaju prisustva
šuma mjerenja koji je inherentno visokofrekventni, pa moži doći do znatnog izobličenja
signala. Na primjer neka se neki signal y (t ) može prikazati u obliku:
y (t )  y t (t )  s (t )
gdje s (t ) predstavlja šum mjerenja i neka se s (t ) može aproksimirati izrazom
s (t )  a sin t . Diferenciranjem signala y (t ) dobija se:
 dy (t ) dy t (t )
  a cos t
dt dt
dakle, došlo je do značajnog pojačavanja šuma za faktor  .
Opšta struktura kontrolera je data prenosnom funkcijom:
m
K  (s  zi )
Gr ( s)  n
i 1

 (s  p )
i 1
i

Teorijski gledano nule kontrolera se mogu izabrati tako da skrate neželjene polove sistema, a
polovi regulatora se onda mogu izabrati tako da se u potpunosti zadovolje postavljene
specifikacije. Međutim ovakav pristup ima dva važna nedostatka:
1. Kontroler je veoma kompleksan i skup
2. Prenosna funkcija objekta nikada nije 100% poznata pa nije moguće izvršiti idealno
kraćenje neželjenih polova objekta i nula kontrolera.

Cilj je imati što bolje performanse uz što je moguće jednostavniju strukturu kontrolera.

Dinamički regulatori (P,PI,PD,PID)

Osnovni elementi dinamičkih regulatora su proporcionalni, derivativni i integralni

član.
Proporcionalni element vrši pojačanje ulaznog signala tj. izlazni signal je proporcionalan
ulaznom signalu. Proporcionalni član regulatora se opisuje jednačinom:
y (t )  Ku (t )
proporcionalni član je prikazan na slici 73.

Slika 73. Proporcionalni element

Integralni član vrši integraciju ulaznog signala i opisuje se slijedećim izrazom:

t
y (t )   u (t )dt


Slika 74. integralni element

Y (s) 1
Prenosna funkcija integralnog elementa je daata izrazom: 
U (s) s
Integralni član se fizički realizira pomoću operaciong pojačala.
 Slika 75. fizička realizacija integratora.

Integrator prikazan na slici 75 se može opisati izrazom:

t
1
u 2 (t )  
RC u

1 (t )dt

Derivativni član vrši diferenciranje ulaznog signala i opisuje se slijedećim izrazom:

du (t )
y (t ) 
dt

Slika 76. derivativni element

Y ( s)
Prenosna funkcija derivativnog elementa je:  s . S obzirom da je čisti diferencijator
U ( s)
nekauzalan sistem, realni diferencijator se opisuje slijedećom prenosnom funkcijom:
Y (s) s

U ( s ) s  1
Derivativni element se fizički realizira pomoću operacionog pojačala.

Slika 77. fizička realizacija diferencijatora

U praksi su najčešće u upotrebi dinamički regulatori sastavljeni od proporcionalnog,

integralnog i derivativnog člana tzv. PID regulatori.
Ako se sa e(t ) obilježi ulazni signal, a sa u (t ) izlazni signal, PID regulator se opisuje
slijedećim izrazom:
t
de(t )
u (t )  K p e(t )  K d  K i  e(t ) dt
dt 

a prenosna funkcija regulatora je:

U ( s) K
G PID   K p  Kd s  i
E (s) s
Prema tome, projektovanje PID regulatora predstavlja određivanje konstanti K p , K d , K i
tako da performanse sistema što bolje ispunjavaju postavljene specifikacije.
PID regulator je jednostavan regulator koji se može koristiti da popravi tranzijentna
ponašanja sistema i karakteristike usteljenog stanja sistema.
Opšta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom i PID regulatorom je data na
slijedećoj slici.

Slika 78. Sistem upravljanja sa PID regulatorom

Ponekad i jednostavni P regulator može riješiti upravljački problem. U oštem slučaju pri
sintezi bilo kakvog regulatora treba krenuti od P regulatora.
U opštem slučaju specifikacije se postavljaju na tranzijentni i ustaljeni dio odziva. Spefikacije
na tranzijentni dio odziva se obično daju u obliku željenog maksimalnog preskoka i željenog
vremena smirenja. S druge strane, specifikacije na ustaljeni dio odziva obično se odnose na
grešku u ustaljenom stanju (najčešće se zahtjeva njena potpuna eliminacija).
S obzirom da se maksimalni preskok računa po izrazu:

MPOS  exp{ }  100
1 2
to se za zadani preskok (OverShoot) može izračunati koeficijent prigušenja  po izrazu:
MPOS
ln 2 ( )
 100
MPOS
 2  ln 2 (
100
Prirodna učestanost  n se može izračunati na osnovu zadatog vremena smirenja i
izračunatog koeficijenat prigušenja po formuli:
3
n 
Ts 
Na osnovu izračunatih parametara  i  n par konjugovano-kompleksnih polova koji
uzrokuju željeno ponašanje je određen izrazom: s1 / 2   n  j n 1   2 .

Primjer:
1
Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s )  dizajnirati kontroler tako da
s ( s  1)
performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedeće:
- Tranzijenti dio odziva: MPOS  20% i Ts  6 s
- Ustaljeni dio odziva: lim e(t )  e ss (t )  0 za step ulaz
t 

Na osnovu zadatog maksimalnog preskoka i vremena sirenja izračunaju se koeficijent

prigušenja i prirodna učestanost:
MPOS
ln 2 ( )
 100  0.45
2 MPOS
  ln (
2

100
3 rad
n   1.11
Ts  s
odavde slijedi:
s1 / 2   n  j n 1   2  0.5  j 0.99

Geometrijsko mjesto korijena ovog sistema je dato na slici 79.

Slika 79.

Kao što se vidi sa slike grane GMK pročaze kroz željene polove, pa je samo potrebno naći
pojačanje za koje je su polovi sistema s1 / 2  0.5  j 0.99 . Pojačanje sistema se računa na
slijedeći način:
K
| s  z i |
 1.25
| s  p i |
S obzirom da objekat upravljanja sadrži integrator to se, na osnovu prethodnih izlaganja,
može zaključiti da će greška u stacionarnom stanju biti nula. Prema tome jednostavan P
regulator je dovoljan da riješi zadati upravljački problem.
Primjer:
1
Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s )  dizajnirati kontroler tako da budu
( s  1)(s  2)
performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljavaju slijedeće:
- Tranzijentni dio: MPOS  20%
- Ustaljeni dio: e ss (t )  0 za step ulaz

Odmah se može vidjeti da prenosna funkcija procesa ne sadrži integrator, pa uslov nulte
stacionarne greške ne može biti ispunjen korištenjem P regulatora. Minimalno je potrebno
upotrijebiti PI regulator (integralni dio za eliminaciju greške e ss (t ) ). Prema tome, zadati
upravljački problem nije moguće riješiti upotrebom P regulatora.

Algoritam dizajna P regulatora

Algoritam dizajna P regulatora se sastoji u slijedećem:

1. Prevesti vrijednosti specifikacija u lokaciju dominantnih polova sistema
2. Konstrukcijom GMK utvrditi da li grane GMK prolaze dovoljno blizu željene lokacije
dominantnih polova. Ako je to slučaj, onda se potrebno pojačanje K određuje po
formuli:
m

| s  z i |
K i 1
n

| s  p
i 1
i |

3. Provjeriti da li su zadovoljene specifikacije ustaljenog stanja

4. Ukoliko bilo koji od 1-3 nije zadovoljen, P regulatorom nije moguće riješiti zadani
upravljački problem

Dizajn PI regulatora

Ki
PI regulator je dat prenosnom funkcijom: Gr ( s )  G PI ( s )  K p 
s
PI regulator se može zapisati i u nešto drugačijoj formi:
Ki K p s  Ki s  zc
G PI  K p    Kp
s s s
Ki
gdje je: z c 
Kp
PI regulator se koristi da popravi tranzijenta stanja sistema (koliko je to moguće) i da
eliminiše grešku ustaljenog stanja pri konstantnim referentnim vrijednostima i konstantnim
smetnjama. Na osnovu same prenosne funkcije PI regulatora vidi se da ukoliko je z c
dovoljno blizu nule, onda se efekat člana ( s  z c ) / s može skoro zanemariti jer se taj član
ponaša kao dipol i ne dolazi do znatnog pomjeranja grana GMK.

Algoritam dizajna PI kontrolera

Algoritam dizajna PI regulatora se sastoji od slijedećih koraka:

 1. Iz tranzijentnih specifikacija sistema odrediti da li je moguće postići te specifikacije sa
P regulatorom i sračunati odgovarajuće K p . Jasno je da će ustaljeni režim zahtjevati
pol u nuli u regulatoru.
2. Izabrati nulu regulatora z c dovoljno malu odnosno dovoljno blizu polu u nuli (npr.
0.01  z c  0.1) . Na osnovu vrijednosti z c izračunati konstantu K i po formuli:
K i  zc K p
3. Provjeriti ponašanje sistema analizom GMK i simulacijom

Primjer:
s6
Izvršiti sintezu regulatora sistema datog prenosnom funkcijom G ( s ) 
( s  10)( s 2  2 s  2)
tako da su zadovoljene slijedeće specifikacije:
- MPOS  20%
- e ss (t )  0 pri r (t )  const . i d (t )  const.

Za zadati maksimalni preskok dobije se koeficijent prigušenja:

  0.45
S obzirom da je cos    , gdje je  ugao koji prava povučena iz koordinatnog početka u
kompleksnoj ravni zatvara sa negativnim dijelom realne ose. Izraz cos    je korišten ranije
kod nalaženja vremenskog odziva sustema II reda, sada ugao  dobija jasno geometrijsko
značenje.
GMK ovog sistema je dat na slici 80.

Slika 80. GMK sistema

Lokacija željenog pola se nalazi u presjeku pravaca koji predstavljaju ograničenje za

koeficijent prigušenja   0.45 i grana GMK. Željeni polovi se mogu dobiti geometrijskim
putem ili nekim pogodnim numeričkim potupkom. Pokazuje se da su za pojačanje K  10
polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom dovoljno blizu željenim. Time je
zadovoljen uslova da preskok nije preko dozvoljenog. S druge strane postoji zahtjev za
eliminacijom greške ustaljenog stanja. To implicira da kontroler mora sadržavati integrator, pa
se kao prirodno rješenje nameće upotreba PI kontrolera. Za nulu se bira  z c  0.1 tako da
sa polom u ishodištu obrazuje dipol, kako ne bi došlo do značajnijeg pomjeranja grana GMK.
Prema tome za prenosnu funkciju kontrolera se konačno dobija:
 10( s  0.1) 1
Gr ( s )  G PI ( s)   10 
s s
Simulacijom u MATLAB-u za odziv sistema se dobija:

Slika 81. Odziv sistema G (s ) na step ulaz

Dizajn PD regulatora

PD regulator je dat prenosnom funkcijom: G r ( s )  G PD ( s )  K p  K d s

Prenosna funkcija PD regulatora se može zapisati i u slijedećem obliku:
G r ( s)  G PD ( s )  K p  K d s  K d ( s  z c )
Kp
gdje je z c  .
Kd
Kao što se može vidjeti iz prenosne funkcije PD regulator dodaje nulu u sistem upravljanja
što za posljedicu ima zakretanje grana GMK ulijevo. U opštem slučaju PD se koristi za
popravak tranzijentnog odziva sistema, i minimizaciju uticaja vanjskih smetnji. Jedan od
efekata PD regulatora je prigušivanje oscilacija odziva sistema. Upotrebljava se u slučajevima
kada je potrebno da se zadrži brzina odziva, a smanji amplituda oscilacija. Karakteristična
jednačina sistema sa zatvorenom povratnom spregom kada se koristi PD regulator je data
slijedećim izrazom:
1  K ( s  z c )G ( s )  0
Odavde slijedi
arg{( s  z c )G ( s )}  
ili u drugačijem obliku:
m n
R ( s  zc )  �R ( s  zi )  �( s  pi )  
i 1 i 1

Posljednji izraz, zapravo, predstavlja uslov da tačka s   zc pripada GMK. Taj uslov se može
iskoristiti za određivanje vrijednosti zc .
 Slika 82. određivanje ugla  c

Određivanje vrijednosti zc je moguće preko određivanja ugla  c koji se određuje iz uslova

da željena tačka pripada GMK.
Prema tome, vrijedi:
m n
 c  R ( s  zc )    �R ( s  zi )  �( s  pi )
i 1 i 1

Na osnovu poznatog ugla  c izračunatog pod uslovom da željeni pol sd  n  jn 1   2
pripada GMK slijedi:

zc  n ( tg c  1   2 )
tg c
Dalje se pojačanje K računa kao:
m

�| s d  pi |
Kd  i 1
n
| sd  zc | �| sd  zi |
i 1

Algoritam dizajna PD kontrolera

Algoritam dizajna PD regulatora (kontrolera) se sastoji od slijedećih koraka:

1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih polova sd
2. Pokušati riješiti problem sa P regulatorom
3. Ako se problem ne može riješiti sa P regulatorom onda odrediti nulu  zc korištenjem
izvedene formule
4. Odrediti pojačanje K d preko izvedene formule
5. Provjeriti analizom GMK i simulacijom da li sistem postiže željene performanse.

Primjer:
s  10
Za sistem dat prenosnom funkcijom otvorene grane G ( s )  izvršiti
( s  1)( s  2)( s  12)
sintezu kontrolera tako da su postignute slijedeće performanse:
 - MPOS �20% i vrijeme smirenja Ts  1.5s

Za zadate specifikacije izračunaju se koeficijent prigušenja  i n i na osnovu njih par

rad
dominantnih polova:   0.45 , n  4.348 � sd  2 �j 3.86
s

Slika 83. GMK sistema G ( s )

Na slici su pored GMK ucrtana i ogranničenja vezana za koeficijent prigušenja   0.45

(prave) i prirodna učestanost n  4.348 (elipsa). Kao što se vidi grane GMK ne prolaze blizu
željenih polova, pa se problem ne može riješiti P regulatorom. Grane GMK je potrebno
zakrenuti ulijevo, a to se postiže dodavanjem nule, odnosno PD regulatorom.
Na osnovu prethodno izvedenih formula za  c , zc i K d dobija se: zc  24.18 i K d  0.825
Prema tome prenosna funkcija kontrolera je: Gr ( s )  GPD ( s )  0.825( s  24.18) .

Slika 84. odziv sistema G ( s ) sa regulatorom GPD ( s)

Kao što se vidi sa like 84. postoji greška u ustaljenom stanju, ali to se moglo i očekivati s
obzirom da ni proces ni kontroler ne sadrže integrator, no to specifikacijama nije ni traženo.
Da bi se izvršila eliminacija greške ustaljenog stanja potrebno je koristiti i integralni dio tj.
PID regulator.
Dizajn PID regulatora

PID kontroler je najuniverzalnija kombinacija i koristi se kako za poboljšanje

tranzijentnog odziva tako i za eliminaciju grešaka ustaljenog stanja. PID kontroler je dat
slijedećom prenosnom funkcijom:
K
Gr ( s )  GPID ( s)  K p  i  K d s
s
Prenosna funkcija se može zapisati i u slijedećoj formi:
K K K 1
GPID ( s )  d ( s 2  p s  i )  K d ( s  zc1 ) ( s  zc 2 )  GPD ( s)GPI ( s)
s Kd Kd s

Algoritam dizajna PID regulatora

Algoritam dizajna PID regulatora se sastoji od slijedećih koraka:

1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih polova sd i
analizirati zahtjeve na ustaljenim stanjem
2. Izvršiti sintezu PD regulatora tj. odrediti K d i zc1 prema prethodno razvijenom
algoritmu sinteze PD regulatora
3. Izabrati nulu kontrolera zc 2 dovoljno blizu nuli ( 0.01 �zc 2 �0.1 )
4. Analizom GMK i simulacijom provjeriti da sistem zadovoljava željene performanse

Primjer:
s  10
Za sistem dat prenosnom funkcijom direktne grane: G ( s )  izvršiti
( s  1)( s  2)( s  12)
sintezu regulatora tako da budu zadovoljene slijedeće performanse:
- MPOS  20% , Ts  1.5s
- ess (t )  0 pri r (t )  const. i d (t )  const.

S obzirom da se u ovom slučaju zahtjeva potpuna eliminacija greške u ustaljenom stanju jasno
je da će kontroler sadržavati integrator. Da bi se omogućilo da grane GMK prođu dovoljno
blizu željenim polovima potrebno je izvršiti sintezu PD kontrolera (prethodni primjer). U
prethodnom primjeru su izračunate konstante PD regulatora:
zc1  24.18
K d  0.825
Da bi se izvršila eliminacija greške mora se dodati integrator tj. pol u koordinatnom početku.
Parametar zc 2 se bira da bude vrlo blisko nuli kako bi sa polom u ishodištu obrazovao dipol
sa ciljem da ne dođe do značajnog pomjeranja grana GMK. Prema tome, prenosna funkcija
PID regulatora dobija oblik:
0.825( s  24.18)( s  0.1)
GPID ( s) 
s
Odziv sistema sa dizajniranim regulatorom je predstavljena na slici 85.
 Slika 85. Odziv sistema sa PID regulatorom

U slijedećoj tabeli je prikazan kako promjene pojedinih parametara PID regulatora utiču na
odziv sistema:
Parametar Brzina odziva Stabilnost Tačnost
Kp Z Z ] Z
Ki Z Z ] Z
Kd Z Z (neznatno) Z bez značajnog uticaja

Eksperimentalno podešavanje PID regulatora

U praksi se susreću i sistemi sa tzv. mrtvim vremenom tj. sistemi koji se odazvu na
pobudu na ulazu tek nakon određenog vremena. Ovakvi sistemi se mogu predstaviti na
e  s
slijedeći način: G ( s ) 
(Ts  1)
Step odziv ovakvog sistema za slučaj T  0.5s i   1s je prikazan na slici 86.

Slika 86. odziv sistema sa mrtvim vremenom

Sistemi sa kašnjenjem su teški za analizu pa se često vrši aproksimacija rastavljajući
eksponencijalni član u potencijalni red:
e  s 1
G(s)   �
(Ts  1) ( s ) n
�
n 0 n!
(Ts  1)

Često se sistemi sa nepoznatim prenosnim funkcijama mogu aproksimirati sistemom sa

prenosnom funkcijom:
e  s e  s
G ( s )  K ob ili G ( s )  K ob
Ts  1 s
K , 
Nepoznate koeficijente ob i T je moguće odrediti eksperimentalnim putem.

Slika 87. Određivanje K ob , i T

Izvrši se snimanje odziva sistema , a zatim nepoznati parametri odrede na način prikazan na
slici 87. Preostali parametar K ob se određuje na slijedeći način:
y
K ob 
u
Na ovaj način se aproksimativno može odrediti model nepoznatog sistema. Za dizajn PID
ovakvog sistema upotrebljavaju se eksperimentalne metode kao npr. Zigler-Nichols-ova
metoda.
Metoda podešavanja parametara PID regulatora prema Ziegler-Nichols-u

U slijedećoj tabeli su date preporuke za izbor parametara PID regulatora u formi:

1
GPID ( s )  K (1   Td s )
Ti s

Z. N. Preporuke K Ti Td
P 1/ a - -
PI 0.9 / a 3 -
PID 1.2 / a 2  /2


Gdje je a  K ob
T
S obzirom da PID često može biti prikazan i u formi:
K
GPID ( s)  K p  i  K d s
s
to se veza između parametara u različitim formama može uspostaviti na slijedeći način:
K  Kp
K d  KTd
K
Ki 
Ti
Z-N preporuke predstavaljaju optimalno podešavanje regulatora za regulacioni problem i u
većini slučajeva daju zadovoljavajuće performanse.
Ziegler-Nichols pravila za podešavanje PID regulatora su izvedena za problem regulacije, a
ne za problem praćenja. Ova pravila su optimalna sa aspekta potiskivanja smetnji.

Slika 88. Potiskivanje smetnje

A1
Obično je potiskivanje takvo da vrijedi: A2  .
4

Z-N metoda za podešenje PID regulatora korištenjem eksperimenta sa upravljanjem u

zatvorenoj povratnoj sprezi

Za razliku od prethodne metoda kod ove varijante se ne vrše nikakve pretpostavke za oblik
modela procesa.
 Slika 89. Z-N podešavanje PID sa eksperimentalnim modelom

Način podešavanja parametara PID regulatora korištenjem eksperimentalnog modela sa

zatvorenom povratnom spregom se sastoji iz slijedećih koraka:
1. izbace se integralno i derivativno dejstvo u regulatoru, pa se onda postepeno povećava
K p (pojačanje regulatora) sve dok izlaz u ustaljenom stanju ne dođe do stabilnih
oscilacija (slika 90). Ova vrijednost pojačanja se naziva kritično pojačanje.

Slika 91.
2. Za kritičnu vrijednost pojačanja K p  K kr se odredi period Tu stabilnih oscilacija
izlaza sistema.
3. Na osnovu Z-N tabele parametara se odaberu vrijednosti za K p , Ti i Td parametre
regulatora.
Tip regulatora Kp Ti Td
P 0.5 K kr - -
PI 0.45 K kr 0.83Tu -
PID 0.6 K kr 0.5Tu 0.125Tu

Ova pravila su uvijek dobra kao inicijalno podešavanje parametara.

Cohen-Coon preporuke za podešavanje PID regulatora

Cohen-Coon (CC) procedura koristi parametre koji se dobiju iz prethodne procedure

eksperimentalnog modela sa otvorenom povratnom spregom ali pretpostavlja da je model
procesa:
Ke  s
G(s) 
Ts  1
 Parametri PID regulatora se biraju iz slijedeće tabele:
Tip regulatora Kp Ti Td
1 1
P (0.35  ) - -
K m
1 0.9 3.3  0.3m
PI (0.083  )  -
K m 1  2.2 m
1 1.35 2.5  0.46 m 0.37
PID (0.25  )  
K m 1  0.61m 1  0.19m

gdje je: m  .
T
CC procedura takođe podešava parametre regulatora u odnosu na problem regulacije i sa
A
istim kriterijima ( A2  1 ) .
4

Za male vrijednosti m  . Z-N i CC će dati slične rezulatate. CC je superioran u odnosu
T
na Z-N u slučaju da je m  .

Podešavanje parametara PID regulatora prema Chien-Hroues-Reswick (CHR)

CHR preporuke su takođe bazirane na eksperimentalnom modelu u otvorenoj povratnoj

sprezi. Pretpostavlja se slijedeći model:
Ke  s
G(s) 
Ts  1
CHR podešavanje parametara je optimalno podešavanje sa aspekta praćenja referentne
vrijednosti.
CHR preporuke postoje za dva tipa željenog ponašanja:
a) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba biti
aperiodička
b) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba biti oscilatorna
sa 20% preskoka

Za slučaj pod a) CHR preporuke su date u slijedećoj tabeli:

Tip regulatora Kp Ti Td
P 0.3R / K - -
PI 0.35R / K 1.2T -
PID 0.6 R / K T 0.5
T
gdje je: R 

Za slučaj b) CHR preporuke su date u slijedećoj tabeli:
Tip regulatora Kp Ti Td
P 0.7 R / K - -
PI 0.6 R / K T -
PID 0.95 R / K 1.35T 0.47


Ova metoda daje loše rezultate za slučaj m  .
T
Schmitt-ov prediktor


U sistemima koji imaju vrlo veliko m  prethodno navedene procedure podešavanja
T
vjerovatno neće dati dobar odziv sistema. Za dobar odziv bilo bi potrebno izvršiti
kompenzaciju e  s sa inverznom funkcijom e s . Međutim e s nije moguće fizički relaizirati
(trebalo bi znati signal u budućnosti).
Upotrebljava se Schmitt-ova shema:

Slika 4. Optimalni PID sa Scmittovim prediktorom.