‫‪ISME2016‬ثیست ٍ چْبرهیي ّوبيص سبالًِ ثیيالوللی هٌْذسی هکبًیک ايزاى‪،‬‬
‫ايزاى‪ ،‬يشد‪،‬داًطگبُ يشد‪ 7 ،‬لغبيت ‪ 9‬ارديجْطت ‪1395‬‬
‫‪ISME2016-31836‬‬
‫بهینه سازی سطوح تماس مکانیسم بادامک و پیرو با بهکارگیری منحنی ‪B-spline‬‬
‫‪2‬‬
‫یاسر اکبری‪ ،*1‬مهدی میرزایی‬
‫‪ -1‬کبرضٌبس ارضذ‪ ،‬هٌْذسی هکبًیک‪،‬گزايص خَدرٍ‪ ،‬داًطگبُ صٌؼتی هبلک اضتز‪ ،‬ضیزاس ‪yakbari@mut.ac.ir،‬‬
‫‪ -2‬داًطجَی دکتزا‪ ،‬هٌْذسی دريب‪،‬گزايص ّیذرٍديٌبهیک‪ ،‬داًطگبُ صٌؼتی هبلک اضتز‪ ،‬ضیزاس‪m_mirzaei@mut.ac.ir‬‬
‫ّبی ‪ 557‬تب ‪ّ 627‬جزی قوزی در تزکیِ کًٌَی هیسيستِ‬
‫است]‪ .[1‬ثز اسبس ًیبس‪ ،‬ثبداهکّب ثِصَرتّبی ديسکی‪ ،‬تخت‪،‬‬
‫استَاًِای ٍ ًظبيز آىّب ٍ در اثؼبد هختلف سبختِ هیضًَذ‪ .‬در‬
‫هَقؼی کِ در يک هجوَػِی ثبداهکی‪ ،‬سزػت پبيیي ثبضذ‪ ،‬ثیطتز ثِ‬
‫خزٍجی آى هجوَػِ تَجِّ هیضَد ٍ ثزرسی هسبئل ارتؼبضبتی ٍ‬
‫تٌصّبی ايجبد ضذُ در آى چٌذاى هذ ًظز قزار ًویگیزد‪ ،‬اهّب اگز‬
‫سزػت هجوَػِی ثبداهکی ثبال ثبضذ‪ ،‬هسئلِی ارتؼبضبت ٍ تٌص در‬
‫هجوَػِ اّویّت ثباليی پیذا هیکٌذ‪ .‬در طزاحی ٍ سبخت ثبداهکّب‬
‫ّز اًذاسُ ضتبة هیلِی پیزٍ کبّص يبثذ ثِ ّوبى ًسجت ًیش تٌصّبی‬
‫هجوَػِ کبّص پیذا هیکٌذ‪ .‬ثٌبثزايي ثزای کبّص تٌص‪ّ ،‬وَارُ ثبيذ‬
‫سؼی ضَد تب هٌحٌی ثبداهک ثْیٌِ ٍ در ًتیجِ ثبػث ضتبة کوتزی‬
‫ثزای هیلِی پیزٍ ضَد‪ .‬الجتِّ تکبًِی ايجبد ضذُ در سیستن ًیش ثبػث‬
‫ضزثِ ٍ ارتؼبش هیضَد‪.‬‬
‫در ايٌجب سؼی هیضَد تب ثِهٌظَر کبّص تٌص ثب استفبدُ اس‬
‫يک رٍش ريبضی ثِ ًبم رٍش ‪ ،B-spline‬هٌحٌی ثبداهکّب ثْیٌِ‬
‫ضًَذ‪ .‬اس ايي رٍش در هذل کزدى هٌحٌیّب ٍ سطَح هختلف در ًزم‪-‬‬
‫افشارّبی کبهپیَتزی استفبدُ هیضَد‪ B-spline .‬قبلت ريبضی يک‬
‫هٌحٌی است کِ اس آى ثزای طزاحی هٌحٌیّبی استبًذارد (درجِ دٍ‪،‬‬
‫درجِ سِ ٍ غیزُ) ٍ حتّی هٌحٌیّب ٍ سطَح آساد استفبدُ هیضَد‪.‬‬
‫ايي هٌحٌی ثزای هیبًِيبثی ٍ ّوچٌیي ثِدست آٍردى هؼبدلِی‬
‫تقزيجی هجوَػِای اس ًقبط ًیش ثِکبر هیرٍد‪ .‬هٌحٌی ‪B-spline‬‬
‫ػالٍُ ثز ًقبط اصلی‪ ،‬تؼذادی ًقبط کٌتزلی هحلی را ًیش ايجبد هیکٌذ‬
‫کِ ثبػث تأثیز گذاری در هٌحٌی خَاّذ ضذ‪ .‬اس ديگز هشايبی ايي ًَع‬
‫هٌحٌی‪ ،‬اهکبى اضبفِ کزدى ًقبط کٌتزلی ثذٍى افشايص درجِی چٌذ‬
‫جولِای است‪ .‬ايي هٌحٌی اس هجوَع چٌذ سيزهٌحٌی تطکیل هیضَد‬
‫کِ در ًقبط اتصبل‪ ،‬پیَستگی هکبى‪ ،‬سزػت ٍ ضتبة را ثزآٍردُ هی‪-‬‬
‫کٌذ]‪.[2‬‬
‫منحنی ‪B-spline‬‬
‫حبلت کلی هٌحٌی ثِ صَرت سيز است‪.‬‬
‫‪n 1‬‬
‫‪p (t )   Bi Ni , k (u) 0  u  u max‬‬ ‫‪2  k  n 1‬‬
‫‪i 1‬‬
‫در ايي راثطِ‪ k ،‬درجِی چٌذجولِای‪ً B ،‬قبط کٌتزلی است کهِ‬
‫طزاح آىّب را هطخص هیکٌذ ٍ ‪ Ni,k‬ضزيت خن يب خوهص ًهبم دارد‬
‫چکیده‬
‫ثبداهک ٍ پیزٍ دٍ قطؼِی يک هجوَػِ ّستٌذ کِ دائن ثب يکذيگز در‬
‫توبساًذ ٍ ثب حزکت خطی يب دٍراًی يکی اس آىّب‪ ،‬حزکت دٍراًی يب‬
‫خطی ديگزی تأهیي هیگزدد‪ّ .‬ز اًذاسُ سزػت قطؼِی دارای حزکت‬
‫سيبدتز ثبضذ‪ ،‬ثِ دلیل ٍجَد ًیزٍی لختی‪ ،‬ثزٍس هطکالتی ًظیز ضزثِ‪،‬‬
‫صذا‪ ،‬ارتؼبش ٍ سبيص ٍ حتّی جذا ضذى اتصبل توبسی قطؼبت اس‬
‫يکذيگز ثیطتز ٍ هَجت خزاثی هجوَػِ هیضَد‪ .‬ثٌبثزايي در اييگًَِ‬
‫هَارد ثبيذ سطَح قطؼبت درگیز ٍ ثَيژُ سطح ثبداهک ثِگًَِای ثْیٌِ‬
‫ضًَذ کِ پذيذُّبی يبد ضذُ ثِ حذاقل هوکي ثزسٌذ‪ .‬رٍش هؼوَل‬
‫ثزای رفغ ايي هطکالت ٍ در ًتیجِ ثْجَد هطخصبت حزکتی هکبًیشم‬
‫ثبداهک ٍ هیلِ ی پیزٍ‪ ،‬يبفتي هٌحٌی هکبى ثب ثزآٍردُ ضذى ضزط‬
‫پیَستگی ًوَدارّبی سزػت‪ ،‬ضتبة‪ ،‬کَچک ثَدى آىّب ٍ ّوچٌیي‬
‫کَچک ثَدى تکبًِ است‪ .‬در ايي هقبلِ‪ ،‬ثِ ثزرسی هٌحٌی سیکلَئیذی‬
‫ٍ هٌحٌی چٌذجولِای درجِی پٌج پزداختِ ٍ سؼی هیضَد ًیزٍی‬
‫لختی ًبضی اس آىّب کبّص دادُ ضَد‪ .‬ثزای ايي کبر اس هٌحٌی ‪B-‬‬
‫‪ spline‬کوک گزفتِ ضذُ است‪ B-spline .‬يک هٌحٌی پیَستِ ٍ‬
‫هالين است کِ دارای چٌذ ًقطِی کٌتزلی است کِ ثب تغییز ايي ًقبط‪،‬‬
‫ضکل هٌحٌی تغییز هیکٌذ‪ .‬اس هٌحٌی ‪ B-spline‬درجِی سِ ثب‬
‫ضص ًقطِ کٌتزل ثزای ثْجَد هطخصبت ًوَدار سزػت هٌحٌی‬
‫سیکلَئیذی ٍ اس ‪ B-spline‬درجِی چْبر ثب ّطت ًقطِ کٌتزل‬
‫ثزای ثْیٌِ کزدى ًوَدار سزػت هٌحٌی درجِی پٌج استفبدُ ضذُ‬
‫است ٍ ثب اًتخبة ًقبط کٌتزلی هٌبست ضتبة ايجبد ضذُ ثِ گًَِای‬
‫کبّص دادُ ضذُ است کِ هیلِی پیزٍ ثتَاًذ ثِ راحتی در سزػت‪-‬‬
‫ّبی ثبال حزکت کٌذ‪ .‬ثزای هحبسجبت ٍ رسن ًتبيج اس ًزمافشار هتلت‬
‫استفبدُ ضذُ است‪.‬‬
‫کلیدواشگان‬
‫ثْیٌِ سبسی ثبداهک ‪ ،‬هٌحٌی سیکلَئیذی‪ -‬هٌحٌی درجِی پٌج‪-‬‬
‫هٌحٌی ‪B-spline‬‬
‫مقدمه‬
‫اٍلیي ثبداهک را يک هٌْذس هسلوبى ثِ ًبم ثذيغ الشهبى الجشری‬
‫(‪)1‬‬
‫سبختِ ٍ اس آى در يک سبػت آثی استفبدُ کزد‪ٍ .‬ی در خالل سبل‬
 ‫راثطِی سزػت ثز اسبس هؼبدلِی (‪ )1‬ثِصَرت سيز تؼزيف‬ ‫کِ ّوبىطَر کِ در راثطِی(‪ )2‬هطبّذُ هیضَد‪ ،‬يهک چٌذجولهِای‬
‫هیضَد‪.‬‬ ‫ثبسگطتی اس درجهِ ‪ k-1‬اسهت‪ .‬در ٍاقهغ ايهي رٍش اس هجوهَع چٌهذ‬
‫‪6‬‬
‫‪V (u )   Ni ,k (u ) Vi‬‬ ‫‪0 u  3‬‬
‫هٌحٌی ثزای پَضص هٌحٌهی ههَرد ًظهز اسهتفبدُ ههیکٌهذ ٍ چهَى‬
‫(‪)10‬‬
‫‪i 1‬‬
‫چٌذيي ًقطِی کٌتزلی ٍجَد دارد کِ طزاح هیتَاًذ آىّهب را تغییهز‬
‫ثب استفبدُ اس رٍاثط (‪ )1‬تب (‪ ،)9‬هؼبدالت سزػت ثِصَرت سيز در‬ ‫دّذ‪ً ،‬یبس طزاح تب حذٍدی ثزای رسیذى ثِ هٌحٌی ثْیٌِی هَرد ًظز‬
‫خَاّذ آهذ‪.‬‬ ‫ثزطزف هیضَد‪ .‬هحذٍدُ ‪ u‬ثِ اختالف تؼذاد ًقبط کٌتهزل (‪ٍ )n+1‬‬
‫‪0<u< 1‬‬ ‫درجِی چٌذ جولهِای ضهزيت خهن (‪ ،)k-1‬ثسهتگی دارد‪ .‬ثٌهبثزايي‬
‫‪1‬‬ ‫هقذار ‪ u‬ثیي صفز ٍ ‪ n-k +2‬قزار دارد‪.‬‬
‫) ‪V1 (u )  (1  u ) 3 V0  [u (1  u )2  (2  u‬‬
‫‪2‬‬ ‫(‪)2‬‬
‫‪3 2‬‬ ‫‪u 3 2‬‬
‫) ‪( u  2u )]V1  [ ( u  2u‬‬
‫(‪)11‬‬ ‫‪0 u  n  k  2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2 2‬‬
‫‪u2‬‬ ‫‪u3‬‬
‫‪ (3  u )]V2  ( )V3‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪(u  u ) N‬‬ ‫‪(u) ( u‬‬ ‫‪ u) N‬‬ ‫)‪( u‬‬
‫‪i i, k  1‬‬ ‫‪ik‬‬ ‫‪i  1, k  1‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪i, k‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪i  k 1 i‬‬ ‫‪ik‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪1<u<2‬‬ ‫(‪)3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪3u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪u uu‬‬
‫‪V2 (u )  (2  u )3 V1  [ (2  u )2 ‬‬ ‫‪N (u )  ‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i 1‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪i,1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫در ب ق يه حاال ت‬
‫‪3‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪3‬‬
‫) ‪(u  3u  )]V2  [ (u  3u ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫(‪)12‬‬ ‫هقبديز ‪ uj‬هقبديز گزُ ًبهیذُ هیضًَذ کِ اس رٍاثط سيز هحبسجِ‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫هیضًَذ‪.‬‬
‫‪ (3  u )(u  1) ]V3  (u  1) V4‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪u j  0‬‬ ‫‪j  k 1‬‬
‫‪‬‬
‫‪u j  j  k‬‬ ‫‪k  1  j  n  1‬‬
‫‪2<u< 3‬‬ ‫‪‬‬
‫‪3u‬‬
‫‪u j  n  k  2‬‬ ‫‪j  n 1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪V3 (u ) (3  u ) 3 V2  [ (3  u )2 ‬‬
‫(‪)4‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪u 1‬‬
‫[ ‪( 2  7u  )]V3 ‬‬
‫‪2u‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫(‪)13‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪15‬‬ ‫کِ‬
‫) ‪( 2  7u  )  (3  u‬‬
‫‪2u‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1  j  n  k 1‬‬ ‫(‪)5‬‬
‫‪(u  2)2 ]V4  (u  2)3 V5‬‬
‫سِ راثطِی ثبال در هجوَع يک هٌحٌی پیَستِ ايجبد هیکٌٌذ‬
‫ثٌبثزايي هقبديز ‪ uj‬ثِصَرت سيز است‪:‬‬
‫کِ ثب اًتخبة ًقبط کٌتزل هختلف قبثل تغییز است‪ .‬ثزای داضتي ‪u‬‬
‫]‪u j  [u1, u2 , u3 ,......unk 1‬‬ ‫(‪) 6‬‬
‫ثزحست ‪) θ‬ساٍيِی ثبداهک) ٍ ‪( β‬ساٍيِی ثبالرٍی ثبداهک)‪ ،‬اس ضکل‬
‫‪ 1‬کوک گزفتِ ضذُ است‪ .‬ثب تَجِّ ثِ ايٌکِ هحذٍدُی ‪ β‬ثِ سِ‬
‫بهینه سازی منحنی سیکلوئیدی‬
‫قسوت تقسین هیضَد هیتَاى ًَضت‪:‬‬
‫راثطِی هٌحٌی سیکلَئیذی در ثبداهکّب ثذيي صَرت است‪:‬‬
‫‪3‬‬
‫‪u‬‬ ‫(‪) 14‬‬
‫‪‬‬
‫‪h  1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫(‪[  sin‬‬ ‫])‬ ‫(‪)7‬‬
‫‪  2‬‬ ‫‪‬‬
‫ثزای ثْیٌِ کزدى ايي هٌحٌی‪ ،‬هٌحٌی ‪ B-spline‬اس درجِ سهِ‬
‫(‪ ٍ )k-1‬تؼذاد ضهص ًقطهِ کٌتزلهی (‪ )n+1‬ثهزای پَضهص هٌحٌهی‬
‫سزػت سیکلَئیذی اًتخبة هیضَد‪ً .‬قبط کٌتزل ‪،v5 ،v4 ،v3 ،v2 ،v1‬‬
‫‪ v6‬ثزای هٌحٌی سزػت سیکلَئیذی در ًظز گزفتِ ضذُاًذ]‪.[3‬‬

‫‪k 1  3‬‬
‫(‪)8‬‬
‫‪n 1  6‬‬
‫ٍ هقبديز ‪ uj‬ثزای ايي هٌحٌی ثِصَرت سيز خَاّذ ضذ‪.‬‬
‫ضکل ‪ :1‬هٌحٌی هکبى ثبداهک ٍ ًوبيص ارتجبط ثیي ‪β ٍ θ ٍ u‬‬ ‫‪u j  [00001‬‬
‫]‪, , , , , 2, 3, 3, 3, 3‬‬ ‫(‪)9‬‬

‫‪2‬‬
 ‫ثزای ثِدست آٍردى رٍاثط ضتبة اس رٍاثط سزػت هطتق گزفتِ‬
‫هیضَد‪ .‬ثزای هطتق گزفتي ثِ سجک سيز ػول هیضَد‪:‬‬

‫) ‪dV (u ) dV (u ) du dV (u‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪D‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪du‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪du‬‬
‫‪3 180 ‬‬
‫‪D‬‬
‫‪‬‬
‫(‪)15‬‬
‫‪2 n‬‬
‫‪‬‬
‫‪60‬‬
‫‪n  100 rpm‬‬

‫ضکل ‪ً :3‬وَدار هکبى هٌحٌی سیکلَئیذی ٍ ‪B-spline‬‬

‫در رٍاثط ثبال ‪ β‬ثزحست درجِ قزار هیگیزد ٍ ‪ n‬سزػت دٍراًهی‬
‫ثزحست دٍر در دقیقِ است‪ .‬ثب جبيگذاری راثطِی (‪ )14‬در هؼهبدالت‬
‫سزػت ٍ ضتبة ٍ ّوچٌیي اًتخبة ًقبط کٌتزل سيز‪ ،‬ضکل‪ 2‬ثِدسهت‬
‫هیآيذ‪ .‬ضکلّب ثز اسبس سزػت دٍراًی ‪ 100‬دٍر در دقیقِ ّستٌذ‪.‬‬

‫‪v1  0‬‬ ‫‪v4  317mm / s‬‬

‫‪v2  0‬‬ ‫‪v5  0‬‬ ‫(‪)16‬‬
‫‪v3  317mm / s‬‬ ‫‪v6  0‬‬

‫ّذف داضتي هٌحٌی هکبى جذيذی است کِ اثتذا ٍ اًتْبی آى ثز‬

‫هٌحٌی هکبى هٌحٌی اصلی هٌطجق ثبضذ ٍ ّوچٌیي ثتَاًذ ضهتبة را‬
‫کبّص دّذ‪ً .‬قبط کٌتزل طَری اًتخبة هیضًَذ تب ايي ّذف ثزقهزار‬
‫گزدد‪ ،‬پس اس آى هیتَاى کبّص ضتبة را ثزرسی ًوَد‪ً .‬وَدار سزػت‬
‫ضکل ‪ً :4‬وَدار ضتبة هٌحٌی سیکلَئیذی ٍ ‪B-spline‬‬
‫هٌحٌی سیکلَئیذی در ضکل ‪ 2‬ثِصهَرت پیَسهتِ ًطهبى دادُ ضهذُ‬
‫ضکل ‪ 5‬هٌطقِی ثیطتزيي ضتبة هٌحٌی ضتبة را ثِصهَرت ثشرگتهز‬ ‫است‪ .‬هٌحٌی خطچیي هزثَط ثِ ‪ B-spline‬است‪ .‬رٍاثهط هٌحٌهی‬
‫ًطبى هیدّذ‪ّ .‬وبىطَر کِ ديذُ هیضَد هٌحٌی‪ B-spline‬تَاًستِ‬ ‫هکبى را ثب اًتگزالگیهزی اس رٍاثهط سهزػت ههیتهَاى ثهِدسهت آٍرد‪.‬‬
‫است هقذار ضتبة را کبّص دّذ‪.‬‬ ‫ضکل ‪ ٍ 3‬ضکل ‪ 4‬هکبى ٍ ضتبة را ًطبى هیدٌّذ‪ .‬در رسهن هٌحٌهی‬
‫سیکلَئیذی ارتفبع ثبالرٍی ثبداهک (‪ ،)h‬ثزاثز ثهب ‪ 23/8‬هیلهیهتهز در‬
‫ًظز گزفتِ ضذُ است‪.‬‬

‫ضکل ‪ :5‬ثشرگٌوبيی قلِ ضتبة ثزای هقبيسِ ضتبة هٌحٌی سیکلَئیذی ٍ‬

‫‪B-spline‬‬

‫ضکل‪ً :2‬وَدار سزػت هٌحٌی سیکلَئیذی ٍ ‪B-spline‬‬

‫در جذٍل‪ 1‬هقبديز ضتبةّب ثزای سهزػتّهبی دٍراًهی هختلهف‪،‬‬
‫آٍردُ ٍ ثب ّن هقبيسِ ضذُ اًذ‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫بهینه سازی منحنی درجهی پنج‬
1<u< 2 ‫ ًیهش کهبر هطهبثْی اًجهبم‬5 ‫ثزای ثْیٌِ کزدى هٌحٌهی درجهِی‬
(2  u ) 4
u (2  u ) 3
V2u  *V2  ( :‫ راثطِی ايي هٌحٌی ثذيي صَرت است‬.‫هیضَد‬
8 8
  
u (3  u )(2  u )2 s  h [10( )3  15( )4  6( )5 ] )18(
   
12
(3  u )2 (6u  2u 2  3) ‫ ًقطهِی کٌتهزل‬8 ‫) ٍ ثهب‬k-1( 4‫ اس درجهِی‬b-spline ‫هٌحٌی‬
 )*V3
18 .[4]‫) ثزای هٌحٌی سزػت در ًظز گزفتِ هیضَد‬n+1(
u (2  u )
2 2
(3u  u )(6u  2u 2  3)
2
( )
12 18
k 1  4
(4  u )(6u  2u  3u )
2 3
)24(
 n 1  8
)19(
24
(4  u )2 (u  1)2
 )V4
24
6u 3  2u 4  3u 2  u (4  u )(u  1)2
(
24 u j  [0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 4, 4, 4, 4] )20(
(4  u )(u  1)3 (u  1)4
 )V5  V6
18 18
8
V (u )   Ni , k (u ) Vi 0  u  4 )21(
i 1

3<u<2
‫ ثزحسهت‬u ‫ ثهزای داضهتي‬.‫راثطِّبی سزػت در اداهِ آهذُ است‬
(3  u ) 4 u (3  u ) 3
V3 (u )  V3  ( ‫ کوهک‬6 ‫ اس ضکل‬،)‫ (ساٍيِی ثبالرٍی ثبداهک‬β ٍ )‫ )ساٍيِی ثبداهک‬θ
18 18
(4  u )u (3  u )2  (4  u )2 (u  1)(3  u ) ‫ ثهِ چْهبر قسهوت‬β ‫ ثب تَجِّ ثِ ايٌکهِ هحهذٍدُی‬.‫گزفتِ ضذُ است‬

24
(4  u )3 (u  2) u 2 ( 3  u )2 :ِ‫ چٌیي ًتیجِ هیضَد ک‬،‫تقسین ضذُ است‬
) V4  (
24 24
u (4  u )(u  1)(3  u )  u (u  2)(4  u)2 4
24 u
 )22(
(4  u )(3  u )(u  1)2  (4  u )2 (u  1)(u  2)

18 )25(
(4  u )2 (u  2)2 .‫ٍ در ًتیجِ هؼبدالت سزػت ثِدست هیآيذ‬
 )V5
12
(u  1)3 (3  u )  (u  1)2 (4  u )(u  2)
(
18
(u  1)(4  u )((u  2)2 (4  u )((u  2)3 0<u< 1
  )V6
12 8
V (u )  (1 - u )4V1  (u  (1 - u )3
(u  2)4 1
 V7
8 u (2 - u )(1 - u2 ) 1 3u
  (u (2 - u )2 (  ))V2
2 2 8
3u
u2 (1- u )2 2- ( )
4<u<3 2
(( )  u (2 - u )  2
(4  u )4 u (4  u )3 (4  u )3 (u  1) 2 4 )23(
V4u  V4  ( 
24 24 18 (3 - u )u2 3 11u
 ( - ))V
(4  u )3 (u  2) (u  1)2 (4  u )2 3 2 12 3
 )V5  (
12 18 u3 25u u4
 (16 - )  V4  V5
(u  1)(u  2)(4  u ) (u  2)2 (4  u )2
2
24 3 24
 
12 8 )26(
(4  u )2 (u  3)2 (u  2)3 (4  u )
 )V6  (
2 8
(u  2)(4  u )(u  3)2

2
(4  u )(u  3)3 )V7  (u  3)4V8

4
‫هقذار ايي کبّص کوتز اس کبّطی است کهِ در هٌحٌهی سهیکلَئیذی‬
‫هطبّذُ ضذ‪ .‬ايي ثذيي خبطز است کِ هٌحٌی درجِی پٌج ًسجت ثهِ‬
‫هٌحٌی سیکلَئیذی ثْیٌِتز است ٍ ثِ خهَدی خهَد ضهتبة کوتهزی‬
‫دارد‪.‬‬

‫ضکل ‪ً :6‬وبيص ارتجبط ثیي ‪β ٍ θ ٍ u‬‬

‫هطبثِ حبلت قجل‪ ،‬ثزای ثِدست آٍردى رٍاثط ضتبة اس رٍاثط‬

‫ضکل ‪ً :7‬وَدار سزػت هٌحٌی درجِ پٌج ٍ ‪B-spline‬‬ ‫سزػت هطتق گزفتِ هی ضَد‪.‬‬

‫) ‪dV (u ) dV (u ) du dV (u‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ D‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪du‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪du‬‬
‫‪4 180 ‬‬
‫‪D ‬‬
‫‪‬‬
‫‪2 n‬‬
‫‪‬‬
‫‪60‬‬
‫‪n  100 rpm‬‬
‫(‪)27‬‬
‫در رٍاثط ثبال ‪ β‬ثزحست درجِ قزار هیگیزد ٍ ‪ n‬سزػت دٍراًهی‬
‫ثزحست دٍر در دقیقِ است‪ .‬ثب جبيگذاری راثطِی (‪ )22‬در هؼهبدالت‬
‫سزػت ٍ ضتبة ٍ ّوچٌیي اًتخبة ًقبط کٌتزل سيز‪ ،‬ضکل‪ 7‬ثِدسهت‬
‫آهذُاست‪ .‬ضکلّهب ثهز اسهبس سهزػت دٍراًهی ‪ 100‬دٍر در دقیقهِ‬
‫ضکل ‪ً :8‬وَدار هکبى هٌحٌی درجِ پٌج ٍ ‪B-spline‬‬
‫ّستٌذ‪.‬‬

‫‪v1  0‬‬ ‫‪v5  321mm / s‬‬

‫‪v2  0‬‬ ‫‪v6  100mm / s‬‬
‫‪v3  100mm / s‬‬ ‫‪v7  0‬‬
‫‪v4  321mm / s‬‬ ‫‪v8  0‬‬
‫(‪)28‬‬
‫ًوَدار سزػت در ضکل ‪ 7‬آٍردُ ضذُ اسهت‪ .‬هٌحٌهی خهطچهیي‬
‫هزثَط ثِ ‪ B-spline‬است‪ .‬رٍاثط هٌحٌی هکبى را ًیهش ثهب اًتگهزال‪-‬‬
‫گیزی اس رٍاثط سزػت ههیتهَاى ثهِدسهت آٍرد‪ .‬ضهکل ‪ ٍ 8‬ضهکل ‪9‬‬
‫هٌحٌیّبی هکبى ٍ ضتبة را ًطبى هیدٌّذ‪ً .‬قبط کٌتزل در راثطِی‬
‫(‪ )27‬طهههَری اًتخهههبة ضهههذُاًهههذ تهههب ًقهههبط اثتهههذا ٍ اًتْهههبی‬
‫ضکل ‪ً :9‬وَدار ضتبة هٌحٌی درجِ پٌج ٍ ‪B-spline‬‬
‫ًوَدار هکبى ‪ B-spline‬هٌطجق ثز ًوَدار هکهبى هٌحٌهی درجهِی‬
‫در رسن هٌحٌی درجِی پٌج‪ ،‬ارتفبع ثبالرٍی ثبداهک (‪ ،)h‬ثزاثز ثب‬ ‫پٌج ضَد‪.‬‬
‫‪ 23/8‬هیلیهتز در ًظز گزفتِ ضذُ است‪.‬‬ ‫ضکل‪ 10‬هٌطقِی ثیطتزيي ضتبة هٌحٌهی ضهتبة را ثهِصهَرت‬
‫ثشرگتز ًطبى هیدّذ‪ّ .‬وبىطَر کِ ديذُ هیضَد هٌحٌی ‪B-spline‬‬
‫تَاًستِ است هقذار ضتبة هٌحٌی درجِ پٌج را ًیش کبّص دّهذ‪ ،‬اهّهب‬

‫‪5‬‬
 ‫نتیجه‬
‫ّوبىطَر کِ در ايي هقبلِ هطبّذُ هیضَد‪ ،‬هیتَاى ثب استفبدُ اس‬
‫رٍش ‪ّ B-spline‬ز هٌحٌی دلخَاُ را تب حذٍدی تغییز داد ٍ هطبثق‬
‫هسهئلِی هههذًظز‪ ،‬ثْیٌههِ کههزد‪ .‬در ايٌجههب دٍ هٌحٌههی سههیکلَئیذی ٍ‬
‫هٌحٌی درجِی پٌج اس ًظز ضتبة ثْیٌِ ضهذًذ‪ .‬اهکهبى ديگهزی ًیهش‬
‫ثزای استفبدُ اس ايي رٍش ٍجَد دارد ٍ آى تغییز هحل ًقطِی ثیطیٌِ‬
‫سزػت ٍ ضتبة هٌحٌیّبست کِ اييکبر ًیش ثِراحتی ثب تغییهز هحهل‬
‫ًقبط کٌتزل اهکبى پذيز اسهت‪ .‬در ضهکلّهبی ‪ 10 ٍ 9 ٍ 5 ٍ 4‬ايهي‬
‫جبثِجبيی ًقطِی ثیطیٌِ ًیش هطهَْد اسهت‪ .‬ثٌهبثزايي ثهب ايهي رٍش‬
‫هیتَاى هٌحٌی ثبداهکّب را اصالح کزد کِ هٌجز ثِ کبّص تهٌص در‬ ‫ضکل ‪ :10‬هقبيسِ ضتبة هٌحٌی درجِ پٌج ٍ ‪B-spline‬‬
‫هجوَػِ ثبداهک ٍ پیزٍ خَاّذ ضذ‪.‬‬

‫مراجع‬ ‫جذٍل‪ً 1‬تبيج ػذدی ثْیٌِ سبسی هٌحٌی ّب‬

‫ثیصتزيي ضتبة (‪)m/s2‬‬
‫‪[1] Cam, http://en.wikipedia.org/wiki/Cam‬‬ ‫ًَع هٌحٌی‬
‫‪1‬‬
‫‪[2] J. Lowther, C.k .Shene, Teaching B-splines Is‬‬ ‫‪ 7000‬د‪.‬د‪.‬د‬ ‫‪ 500‬د‪.‬د‪.‬د‬ ‫‪ 100‬د‪.‬د‪.‬د‬
‫‪Not Difficult, Department of Computer‬‬ ‫‪29924/692‬‬ ‫‪155/677‬‬ ‫‪6/107‬‬ ‫هٌحٌی درجِ ‪5‬‬
‫‪Science, Michigan Technological University,‬‬ ‫هٌحٌی درجِ ‪5‬‬
‫‪Houghton MI 49931–1295‬‬ ‫‪29721/151‬‬ ‫‪151/639‬‬ ‫‪6/066‬‬
‫ثْیٌِ ضذُ‬
‫‪[3] N. Satish, C.S.P. Rao, T.A. Janardhan Reddy,‬‬
‫‪2009, Optimization of cam-follower motion‬‬ ‫هٌحٌی‬
‫‪32566/448‬‬ ‫‪166/155‬‬ ‫‪6/646‬‬
‫‪using B-spline, international Journal of‬‬ ‫سیکلَئیذی‬
‫‪Computer Integrated Manufacturing,‬‬ ‫هٌحٌی‬
‫‪Volume 22, Issue 6‬‬
‫‪31061/772‬‬ ‫‪158/478‬‬ ‫‪6/339‬‬ ‫سیکلَئیذی‬
‫‪[4] MSC Thesis, 2014, Optimization of‬‬
‫‪cam-follower mechanism ,Y.Akbari,‬‬ ‫ثْیٌِ ضذُ‬
‫‪S.M.Hashemi, Malek Ashtar University of‬‬
‫‪Technology‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ .‬دٍر در دقیقِ (‪)RPM‬‬

‫‪6‬‬