‫ثیؿت ي چُبضمیه َمبيف ؾبالوٍ ثیهالمللی مُىسؾی مکبویک ايطان‪ISME2016 ،‬‬

‫ايطان‪ ،‬يعز‪ ،‬زاوكگبٌ يعز ‪ 7 ،‬لغبيت ‪ 9‬اضزيجُكت ‪1395‬‬

‫‪ISME2016‬‬
‫کنترل حرکت جبنبی در خودروهبی سواری بب استفبده از الگوریتن کنترل فراپیچشی‬

‫‪3‬‬
‫هبدی نصیری‪ ، 1‬ههراى حسینی پیش رببط‪ ،2‬هحوذعلی حبهذ‬

‫‪1‬زاوكجًی کبضقىبؾی اضقس‪ ،‬زاوكگبٌ تجطيع‪ ،‬زاوكکسٌ مُىسؾی مکبویک‪h.nasiri86@gmail.com ،‬‬

‫‪2‬زاوكجًی کبضقىبؾی اضقس‪ ،‬زاوكگبٌ تجطيع‪ ،‬زاوكکسٌ مُىسؾی مکبویک‪mehranhp1369@gmail.com ،‬‬
‫‪3‬اؾتبزيبض‪ ،‬زاوكگبٌ تجطيع‪ ،‬زاوكکسٌ مُىسؾی مکبویک‪ma.hamed@tabrizu.ac.ir ،‬‬

‫زض مبوًضَبی ؾط پیچ پسيسٌ گطازيبن ک فطمبوی ثبػث می قًز ذوًزضي‬ ‫چکیذه‬
‫اظ جبزٌ مىحطف قسٌ ي ياغگًن قًز کٍ کىتط جبوجی زض ايه مًضز ویع‬ ‫زض يک مبوًض چطذكی ثب قتبة ػطظی ثبال ظاييٍ لغعـ جبوجی ذوًزضي‬
‫ثبػث افعايف مبوًضپصيطی ذًزضي زض ؾوط پویچَوب مویقوًز‪ ]1[.‬ثوطای‬ ‫افعايف پیسا کطزٌ ي اثط ثركی ظاييٍ فطمبن ذًزضي تب حس ظيبزی کبَف‬
‫کىتط ذًزضي ثبيس ضيی زيىبمیک ذًزضي تغییطاتی اوجب زَی کٍ ايه‬ ‫می يبثس‪ .‬ثٍ ايه مىظًض ؾیؿوت َوبی کىتوط پبيوساضی جوبوجی کوٍ اظ‬
‫تغییطات قوبم تًظيوغ تطموع وبمتقوبضن ي ايجوبز ویوطيی محوطک ضيی‬ ‫چطذف ثیف فطمبوی ي ک فطمبوی ذًزضي جلًگیطی میکىىس‪ ،‬تًؾوؼٍ‬
‫چطخ َب ي يب ايجبز ظاييٍ فطمبن اصالحی ثٍ ظاييوٍ فطموبن اػموب قوسٌ‬ ‫زازٌ قسٌاوس‪ .‬کىتط کىىسٌ َبيی کٍ ثطای ايه مىظًض ؼطاحی میقًوس‬
‫تًؾػ ضاوىسٌ ثٍ چطخَبی جلً ي َمچىیه ثب ايجوبز ظاييوٍ فطموبن ضيی‬ ‫ثبيس وؿجت ثٍ ػوس طؽؼیوتَوبی وبقوی اظ زيىبمیوک موس وكوسٌ ي‬
‫چطخَبی ػقت میثبقس [‪.]6[ -]2‬‬ ‫َمچىیه ثٍ ػس طؽؼیت پوبضامتطی زض ؾیؿوت مقوبي ثبقوس‪ .‬ػًامو‬
‫ثب ايه حب ‪ ،‬زض َط ؾیؿت کىتطلوی ثوب تًجوٍ ثوٍ محوسيزيتَوبی‬ ‫ػمسٌ ػس طؽؼیت زض زيىبمیک جبوجی ذًزضي ػجبضتىوس اظ ووبمؼیىی زض‬
‫تطمعگیطی ي ؾیؿت ویطيی محطک تبيط محسيزيتَوبيی ثوطای ايجوبز‬ ‫جط ‪ ،‬ممبن ايىطؾی‪ ،‬ؾطػت ي مكرصٍَبی غیط ذؽی تبيط زض ظوطايت‬
‫گكتبيض کىتطلی يجًز زاضز ايه محسيزيتَوب ثبػوث ايجوبز مكوک زض‬ ‫اصؽکبک مرتلف ذًزضي ي ؾؽح جبزٌ می ثبقس‪ .‬مؿئلٍ کىتط حطکت‬
‫پیبزٌ ؾبظی ؾیؿت کىتطلی می قًز کٍ مىجط ثٍ ػملکطز وبمىبؾوت ي‬ ‫جبوجی زض ايه پػيَف ثوب اؾوتدبزٌ اظ تطمعگیوطی وبمتقوبضن ي ؾوطػت‬
‫ظؼیف ؾیؿت کىتط زض قطايػ حبز میگطزز‪.‬‬ ‫گطزقی پؿرًض‪ 1‬کىتط قسٌ اؾوت‪ .‬ثوطای کىتوط پبيوساضی حطکوت‬
‫ضيقی کىتطلی مقبي پیكىُبزی زض مقبلٍ حبظوط مجتىوی ثوط موًز‬ ‫جبوجی ؾیؿت زض حعًض ػس طؽؼیتَب اظ يوک ؾیؿوت کىتوط موس‬
‫لغعقی مطتجٍ ثبال اؾت[‪ .]10[ -]7‬مًز لغعقی مطتجٍ زي ضا می توًان‬ ‫لغعقی مطتجٍ ثبال ثب الگًضيت فطاپیچف‪ 2‬ثطای ؼطاحی اؾتدبزٌ گطزيسٌ‬
‫ثٍ ػىًان تؼمیمی اظ مًز لغعقی مطتجٍ اي متساي زض وظط گطفت[‪]11‬‬ ‫اؾت‪ .‬ثٍ مىظًض ثُجًز ضفتبض گصضای ؾیؿت ي کوبَف اثوط اغتكوبـ اظ‬
‫ي [‪.]12‬‬ ‫کىتط پیكرًض‪ 3‬اؾتدبزٌ قسٌ اؾت‪ .‬وتبيج قجیٍ ؾبظی ثب زض وظطگیطی‬
‫کىتط کىىسٌ َبی مًز لغعقی مطتجٍ اي متساي می تًاوىوس ثوطای‬ ‫ػس طؽؼیت زض پبضامتطَبی مًثط ثوط پبيوساضی جوبوجی‪ ،‬وكوبن زَىوسٌ‬
‫زؾت يبثی ثٍ يک ػملکوطز پبيوساض ي مقوبي زض ؾیؿوت َوبی کىتوط‬ ‫مقبي ثًزن ؾیؿت کىتطلی وؿجت ثوٍ ايوه ػوس طؽؼیوتَوب ثوًزٌ ي‬
‫زيىبمیک ذًزضي ثٍ کبض ضيوس‪.‬‬ ‫َمچىیه ضيـ مًضز اؾتدبزٌ ثبػث کبَف پسيسٌ يظيظ‪ 4‬قسٌ اؾت‪.‬‬
‫ثب ايه حب ‪ ،‬طًاویه کىتط لغعقی مطتجٍ اي ثوٍ زلیو زاضا ثوًزن‬
‫مبَیت وبپیًؾتٍ ثبػث وًؾبوبت فطکبوؽ ثبالی ؾویگىب کىتطلوی موی‬ ‫واشههبی کلیذی‬
‫قووًوس [‪ ]11‬ي [‪ ]12‬کووٍ ثووب ػىووًان پسي وسٌ يظيظ قووىبذتٍ قووسٌ ي زض‬ ‫‪6‬‬ ‫‪5‬‬
‫ؾیؿت کىتط پبيساضی ذًزضي‪ ،‬مس زاگبف ‪ ،‬کىتط مس لغعقوی ‪،‬‬
‫کبضثطزَووبی ذووًزضي م وی تًاوووس ثبػووث ؾووبيف مکووبویکی ي وووبضاحتی‬ ‫‪7‬‬
‫پسيسٌ يظيظ‪ ،‬کىتط مس لغعقی مطتجٍ ثبال‬
‫ؾطوكیىبن قًز‪.‬‬ ‫هقذهه‬
‫زض ايه مقبلٍ اظ تطمع گیطی ضيی چُبض چوطخ ذوًزضي ثوطای ايجوبز‬ ‫َووسف اظ کىتووط حطکووت جووبوجی ثُجووًز ايمىووی ذووًزضي زض حعووًض‬
‫گكووتبيض کىتطلووی اؾووتدبزٌ قووسٌ اؾووت[‪ .]13‬زض ؾووبذتبض کىتطلووی‬ ‫اغتكبقبت کٍ قبم اذتالف ظطيت اصوؽکبک ثویه تبيطَوبی ؾومت‬
‫پیكىُبزی اظ يک پؿرًض ؾطػت گطزقوی ثوطای کىتوط حلقوٍ ثؿوتٍ‬ ‫ضاؾت ثب تبيطَبی ؾمت چپ ي تغییطات وبگُبوی ظاييوٍ فطموبن تًؾوػ‬
‫ؾیؿت ثطای تعمیه ثجبت ذوًزضي ي اظ يوک پیكورًض ثوطای افوعايف‬ ‫ضاوىسٌ زض صًضت يجًز مًاوغ پیف ضيی ذًزضي میثبقس‪ .‬ػاليٌ ثط ايىُب‬
‫ثیكتط ػملکطز ؾیؿت زض وبحیوٍ گوصضا ثکوبض ثوطزٌ قوسٌ اؾوت‪ .‬ضيـ‬
‫کىتط مقبي مًضز اؾتدبزٌ زض ايه مقبلوٍ ثوطای ؼطاحوی کىتوط ‪ ،‬موس‬ ‫‪1‬‬
‫‪Feedback‬‬
‫لغعقی مطتجٍ ثبال ثب الگًضيت فطاپیچف می ثبقس‪.‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪Super twisting‬‬
‫‪3‬‬
‫ثطای تؿت میعان تبثیط ضيـ کىتط پیكىُبزی‪ ،‬قجیٍ ؾبظیَب ثوب‬ ‫‪Feed forward‬‬
‫‪4‬‬
‫‪Chattering Phenomena‬‬
‫اؾتدب زٌ اظ يک مس َدت زضجٍ آظازی ذًزضي کوٍ وتوبيج ذوًثی ضا اظ‬ ‫‪5‬‬
‫‪Dugoff‬‬
‫‪6‬‬
‫زيىبمیک ذًزضي وؿجت ثٍ ذًزضي ياطؼی زاضز‪ ،‬اوجب قسٌ اؾت‪.‬‬ ‫‪Sliding mode‬‬
‫‪7‬‬
‫‪High-order sliding mode‬‬

‫‪1‬‬
‫زض ضياثػ ثبال ‪ m‬جط ذًزضي‪ I z ،‬ممبن ايىطؾوی ذوًزضي‪ l f ،‬ي ‪l r‬‬ ‫فرهولبنذی هسئله و کنترل هورد نیبز‬
‫فبصووولٍ مطکوووع ثقووو ذوووًزضي توووب مطکوووع توووبيط جلوووً ي ػقوووت‬ ‫َسف اصلی ؾیؿت کىتطلی‪ ،‬ثُجًز ايمىی زض مبوًضَبی اظؽطاضی ي زض‬
‫میثبقس‪ Fyf .‬ي ‪ Fyr‬ویطيی جبوجی تبيطَبی جلوً ي ػقوت‪ vy ،‬ؾوطػت‬ ‫ؾط پیچَب ي زض حعًض قطايػ ذبضجی غیوط مؼموً ‪ ،‬مبوىوس ثوبز طوًی‬
‫جبوجی ي يب تغییط ظطيت اصؽکبک جبزٌَب می ثبقس‪.‬‬
‫جبوجی ذًزضي‪ r ،‬ؾطػت گطزقی ذًزضي ي ‪ v x‬ؾطػت ؼًلی ذوًزضي‬
‫ػاليٌ ثط ايه‪ ،‬ثٍ مىظًض مؼطفی اَوساف ؾیؿوت کىتطلوی ثوب تطموع‬
‫میثبقس‪.‬‬
‫گیطی ضيی چطذُب می تًان يک گكتبيض کىتطلوی ايجوبز کوطز‪ .‬يضيزی‬
‫متغیط کىتطلی اػمب قسٌ ‪ M z‬میثبقس کٍ ثب تًجٍ ثٍ تطمعگیطی‬
‫َبی زيگطی کٍ ثٍ ذًزضي ياضز میقًوس ػجبضتىس اظ ظاييٍ فطمبن ذًزضي‬
‫وبمتقبضن ضيی تبيطَب ايجبز می قًز‪.‬‬
‫اػمب قسٌ تًؾػ ضاوىسٌ ي ویطيَبی ذبضجی کٍ ثٍ مطکع ثقو ذوًزضي‬
‫اػمب می قًز‪.‬‬
‫مُمتطيه متغیطَبيی کٍ ضفتبض ذًزضي ضا تًصیف میکىىس میتوًان‬
‫ثووٍ ؾووطػت ذووًزضي ) ‪ ، v(t‬قووتبة جووبوجی ذووًزضي ) ‪ a y (t‬ي ؾووطػت‬
‫گطزقی ذًزضي ) ‪ r (t‬ي ظاييٍ لغعـ ذًزضي ) ‪  (t‬اقبضٌ کطز‪ .‬ثب تًجٍ‬
‫ثٍ ايه کٍ ذًزضي ثب ؾطػت ثبثت ‪ v‬حطکوت موی کىوس ي ثسووٍ ذوًزضي‬
‫صلت فطض قسٌ ضاثؽٍ (‪ )1‬ثیه پبضامتطَبی ) ‪ r (t ) ، a y (t‬ي ) ‪ (t‬‬
‫قک ‪ :2‬ؾبذتبض کلی کىتط اضايٍ قسٌ[‪]5‬‬
‫ثطططاض اؾت‪:‬‬

‫طرح کنترل پیشنهبدی‬ ‫)) ‪a y (t )  v(r (t )   (t‬‬ ‫(‪)1‬‬

‫ؾبذتبض کىتط اضائٍ قسٌ زض قک ‪ 2‬وكبن زازٌ قسٌ اؾت کٍ زض آن‬ ‫زض حبلت مبوسگبض ظاييٍ لغعـ ذًزضي ثبثت اؾوت ي قوتبة جوبوجی‬
‫ؾطػت گطزقی مؽلًة ‪ r‬کٍ ثًؾیلٍ ثلًک ‪ M‬کٍ ثب اؾتدبزٌ اظ‬ ‫ذًزضي متىبؾت ثب ؾطػت گطزقی ذًزضي تغییط مویکىوس ي ثوب مؼلوً‬
‫يضيزی ظاييٍ فطمبن جلً ) ‪  (t‬ي ؾطػت ذًزضي ) ‪ v(t‬ثسؾت میآيس‪.‬‬ ‫ثًزن ؾطػت ذًزضي تؼییه می قًز‪.‬‬
‫ؼطاحی کىتط پؿرًض ‪ C‬ثط مجىبی کىتط مس لغعقی مطتجٍ ثبال اوجب‬
‫گطفتٍ اؾت‪َ .‬سف اظ ايه طؿمت ضزيبثی ؾطػت گطزقی ذًزضي‪ ،‬ثط‬
‫ضيی مىحىی ؾطػت گطزقی مؽلًة ثسؾت آمسٌ زض ثلًک ‪M‬‬
‫میثبقس‪ .‬ثٍ مىظًض ثُجًز ؾطػت گطزقی ي ضفتبض حبلت گصضا زض ثطاثط‬
‫اغتكبـ کٍ اظ تغییط وبگُبوی ظاييٍ فطمبن تًؾػ ضاوىسٌ ايجبز میقًز‪،‬‬
‫يک گكتبيض اصالحی کٍ اظ يک پیكرًض زض ثلًک ‪ f‬ثط اؾبؼ يضيزی‬
‫ظاييٍ فطمبن‪ ،‬تًلیس قسٌ ثٍ يضيزی کىتطلی اظبفٍ میقًز‪.‬‬
‫قک ‪ :1‬مس کىتطلی غیطذؽی زي زضجٍ آظازی ذًزضي[‪]14‬‬
‫اظ ايه ضي‪ ،‬ثٍ مىظًض اجطای ؼطح کىتط پیكىُبزی زض يک يؾیلٍ‬
‫وقلیٍ ياطؼی‪ ،‬يؾیلٍ وقلیٍ کىتط ثبيس مجُع ثٍ ؾىؿًض کٍ طبزض ثٍ‬ ‫هذل دینبهیکی خودرو‬
‫اوساظٌگیطی میعان ؾطػت گطزقی ‪ ،r‬ظاييٍ فطمبن ‪ ‬ي ؾطػت چطخَب‬ ‫مس کىتطلی اضائٍ قسٌ ثطای کىتط ذًزضي زض ايه مقبلٍ مس زي چطخ‬
‫‪ ، ‬کٍ ثطای ترمیه ؾطػت يؾیلٍ وقلیٍ مًضز ویبظ اؾت‪َ .‬مٍ ايه‬ ‫ثب اؾتدبزٌ اظ مس تبيط غیطذؽوی زاگوبف گؿوتطـ يبفتوٍ‪ ،‬ثوب زض وظوط‬
‫ؾىؿًضَب زاضای َعيىٍ ک ي زض حب حبظط زض تمب يؾبي وقلیٍ زاضای‬ ‫گطفته کبَف چؿجىسگی جبزٌ می ثبقس کوٍ زض قوک ‪ 1‬وكوبن زازٌ‬
‫ؾیؿت کىتط حطکت جبوجی ذًزضي يجًز زاضز‪ .‬زض ايه مقبلٍ زؾتًض‬ ‫قسٌ اؾت‪ .‬زض ايه مس فطض قسٌ اؾت کٍ ذًزضي ضيی جبزٌ صبف ي‬
‫گكتبيض ثٍ ػىًان يضيزی کىتط فطض قسٌ ي ثب اؾتدبزٌ اظ تئًضی مس‬ ‫ثب قتبة ؼًلی صدط يب ثؿیبض ک حطکت می کىس‪ ،‬ظاييوٍ فطموبن ػقوت‬
‫لغعقی ؼًضی تؼییه میقًز کٍ ؾطػت گطزقی ذًزضي ثطاثط ثب ؾطػت‬ ‫صدط زض وظط گطفتٍ قسٌ‪ ،‬ؾطػت ذًزضي يک پبضامتط قوىبذتٍ قوسٌ زض‬
‫گطزقی مؽلًة ذًزضي قًز‪.‬‬ ‫وظط گطفتٍ قسٌ‪ ،‬ظاييٍ فطمبن ي ظاييٍ لغوعـ ذوًزضي ثوٍ اووساظٌ کوبفی‬
‫کًچک فطض قسٌ ي ثب تًجٍ ثٍ قتبة ؼوًلی ووبچیع اظ اثوط ویطيَوبی‬
‫سرعت گردشی هطلوة‬
‫ؼًلی حطکت زض مقبيؿٍ ثب ویطيَبی جبوجی تبيط صطف وظط قسٌ اؾت‪.‬‬
‫ؾطػت گطزقی مؽلًة )‪ rref  f ( , v‬کٍ ثب اؾتدبزٌ اظ ظاييٍ‬ ‫ثط پبيٍ طبوًن زي ویًته مؼبزالت حبک ثط مس قک ‪ 1‬ػجبضتىس اظ‪:‬‬
‫فطمبن يضيزی ) ‪  (t‬کٍ تًؾػ ضاوىسٌ اػمب میقًز ي ؾطػت ذًزضي‬ ‫) ‪mvy (t )  mvx r (t )  Fyf (t )  Fyr (t‬‬ ‫(‪)2‬‬
‫) ‪ v(t‬ثسؾت میآيس‪.‬‬
‫) ‪I z r(t )  l f Fyf (t )  lr Fyr (t )  M z (t‬‬ ‫(‪)3‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ 7-9‬اضزيجُكت ‪ISME2016،1395‬‬
‫ثىبثطايه‪ ،‬ثب تًجٍ ثٍ تبثغ اوتقب ضاثؽٍ (‪ )7‬اظ آوجبيی کٍ گكتبيض‬ ‫مقساض )‪ f ( , v‬ثب تًجٍ ثٍ َسف کىتط تؼییه میقًز يؼىی‬
‫اػمبلی ثٍ قک ) ‪ M z ( s )  F ( s ) (t‬محبؾجٍ میقًز ي مؽبثق‬ ‫ثطای ثُجًز گطازيبن ک فطمبوی‪ ،‬افعايف طسضت مبوًض ذًزضي ي ذًـ‬
‫ضاثؽٍ (‪ )8‬ثطای ) ‪ r (s‬؛ فیلتط پیكرًض )‪ F (s‬ثٍ قک ظيط محبؾجٍ‬ ‫فطمبوی ي کبَف مقساض قتبة جبوجی زض ذًزضي می ثبقس‪]5[.‬‬
‫میگطزز‪]5[:‬‬
‫زض طؿمت ذؽی مىحىی گطازيبن ک فطمبوی زض ذًزضيی کىتط‬
‫)‪T des ( s)  G ( s‬‬
‫‪F ( s)  ‬‬ ‫(‪)9‬‬ ‫وكسٌ ثصًضت ظيط میثبقس‪:‬‬
‫)‪GM ( s‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬
‫اظ آوجب کٍ َسف کىتط پیكرًض زض ثُجًز پبؾد گصضا اؾت‪ ،‬ثىبثطيه‬ ‫(‪ ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ K v ) a y  (  K v v ) r.‬‬ ‫(‪)4‬‬
‫‪v‬‬ ‫‪v‬‬
‫مقساض آن ثبيس زض قطايػ پبيساض صدط ثبقس‪ .‬ثطای ثطآيضز ؾبذته ايه‬
‫کٍ زض آن ‪ K v‬ظطيت گطازيبن ک فطمبوی میثبقس‪:‬‬
‫يظؼیت‪ Tdes (s) ،‬ي )‪ G (s‬ثبيس ثٍ يک اوساظٌ افعايف زاقتٍ‬
‫‪m l‬‬ ‫‪l‬‬
‫ثبقىس‪.‬‬ ‫‪K v  ( r  f ).‬‬ ‫(‪)5‬‬
‫‪l c f cr‬‬
‫مؼبزلووٍ (‪ )5‬ثووب اؾووتدبزٌ اظ ؾوورتیَووبی جووبوجی تووبيط جلووً ‪ c f‬ي‬
‫توضیحبت عذم قطعیت هذل‬
‫ػقت ‪ c r‬ثٍ زؾت میآيس‪ .‬ؾطػت گطزقی مؽلًة ‪ rref‬ي قتبة جوبوجی‬
‫ػس طؽؼیتَبی زض وظط گطفتٍ قسٌ زض ؾیؿت ي تلطاوؽ آوُب‪ ،‬قوبم‬
‫مؽلًة ‪ ay , ref‬زض طؿمت ذؽی ثصًضت ضاثؽٍ (‪ )6‬میثبقس‪:‬‬
‫اصووؽکبک (‪ +40%‬تووب ‪ ،)-40%‬جووط ذووًزضي(‪ +25%‬تووب‪ ،)0‬ممووبن‬
‫‪l‬‬ ‫‪l‬‬
‫ايىطؾ وی(‪+10%‬تووب‪ ،)-10%‬ؾووطػت ذووًزضي زض ضاؾووتبی ‪+20%( x‬‬ ‫(‪ ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ K c )a y , ref  (  K v v)rref‬‬ ‫(‪)6‬‬
‫تب‪ ،)-20%‬ؾرتی جبوجی تبيط جلً ي ػقت (‪+10%‬تب‪ )-10%‬میثبقس‪.‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪v‬‬
‫کٍ ‪ K c  K v‬میثبقس ي ‪. l  l f  lr‬‬
‫تئوری کنترل هذ لغسشی هرتبه ببال بب الگوریتن فراپیچش‪:‬‬
‫ؾیؿت زيىبمیکی تک يضيزی‪ -‬تک ذطيجی ظيط ضا زض وظط ثگیطيس‪:‬‬ ‫طراحی اجسای پیشخور ‪f‬‬
‫ثٍ مىظًض ؼطاحی کىتط پیكرًض‪ ،‬تًاثوغ تجوسي زض حوًظٌ الپوالؼ اظ‬
‫‪x ( n )  f ( x)  u‬‬ ‫(‪)10‬‬
‫‪ x‬ذطيجووی مووًضز وظووط ي ‪ u‬يضيزی کىتووط مووی ثبقووس‪َ .‬مچىوویه‬ ‫مؼبزالت مس ذًزضي ثٍ صًضت ظيط ثسؾت میآيس‪:‬‬

‫‪ f ( x)  fun  f nom‬تبثغ غیط ذؽی ثًزٌ کٍ زض آن ‪ f nom‬ثرف‬

‫)‪r ( s)  G ( s) ( s)  GM ( s) M z ( s‬‬ ‫(‪)7‬‬
‫مؼیه ي ‪ fun‬ثرف وبمؼیه تبثغ اؾت‪َ .‬سف کىتطلوی ضؾوبوسن ‪ x‬ثوٍ‬
‫اظ آوجبيی کٍ‪:‬‬
‫مقساض مؽلًة ثًزٌ ي ثطای ايه مىظًض ؼجق تئًضی کىتط مس لغعقوی‪،‬‬
‫متغیط لغعـ ‪ S‬ثط اؾبؼ ذؽبی ضزيبثی ؾیؿت ثصًضت ظيط تؼطيوف‬ ‫‪c3 s 3  c2 s 2  c1 s  c0‬‬
‫‪GM ( s) ‬‬
‫میقًز‪:‬‬ ‫‪a 4 s 4  a3 s 3  a 2 s 2  a1 s  a0‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪b2 s 2  b1s  b0‬‬
‫(‪S ‬‬ ‫~ )‪ c‬‬
‫~ ‪x ( n 1) ‬‬
‫~‪x ( n 1)  ...  c n 1‬‬
‫‪x‬‬ ‫(‪)11‬‬
‫‪G ( s) ‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪a4 s 4  a3s3  a2 s 2  a1s  a0‬‬
‫~ اذتالف متغیوط حبلوت‬ ‫‪ c‬ظطيت يظن زَی ذؽبی متغیط حبلت ي ‪x‬‬
‫کٍ‪:‬‬
‫~ تؼطيف میقًز‪ .‬ثىبثطيه‬ ‫‪ x‬اظ مقساض مؽلًة ثٍ صًضت ‪x  x  xd‬‬
‫‪a4  mI z ls , a3  2mvls ,‬‬
‫‪2‬‬
‫مؿئلٍی مؼبز ‪ S  0‬میثبقس‪ .‬ثب مكوتق گیوطی اظ متغیوط لغوعـ‬
‫‪a2  I z (mv2  c f ls  cr ls )  m(c f l f ls  cr lr ls ),‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫زاضي ‪:‬‬
‫~ ‪S ‬‬‫~ ‪x ( n)  ...  c n‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪a1  v( I z (c f  cr )  m(c f l f (l f  ls )  cr lr (lr  ls ))),‬‬
‫‪x  xd  ...  c n ( x  xd ) ‬‬
‫)‪(n‬‬ ‫)‪(n‬‬
‫‪a0  c f cr (l f  lr ) 2  mv2 (c f l f  cr lr ),‬‬
‫‪f ( x)  u  xd‬‬ ‫‪ ...  c n ( x  xd ) ‬‬
‫)‪(n‬‬
‫(‪)12‬‬ ‫‪b2  mvl f c f ls , b1  mv2l f c f , b0  vc f cr‬‬
‫)‪fun  f nom  u  f1 ( x‬‬ ‫‪c3  mls , c2  2mvls , c1  mv2  c f ls  cr ls , c0  2vls‬‬
‫‪2‬‬

‫‪ f1 ( x)  xd‬می ثبقوس‪ .‬ثوطای‬ ‫کٍ زض آن ) ‪ ...  c n ( x  xd‬‬

‫)‪( n‬‬

‫تعمیه پبيساضی متغیط لغعـ ثب اؾتدبزٌ اظ تئًضی پبيوساضی لیبپوبوًف‪،‬‬ ‫ؾُ پیكرًض ثب اؾتدبزٌ اظ يک فیلتط )‪ F (s‬ذؽی محبؾجٍ‬
‫اثتسا تبثغ کبوسيس لیبپبوًف ثٍ صًضت ظيط زض وظط گطفتٍ میقًز‪:‬‬ ‫میقًز ي ثطای مؽبثقت ثب حلقٍ ثبظ ضفتبض ؾطػت گطزقی زازٌ قسٌ‬
‫‪1 2‬‬ ‫تًؾػ ضاثؽٍ (‪ )7‬ثب يک قطح زازٌ قسٌ تًؾػ تبثغ اوتقب ثؼىًان مثب‬
‫‪V‬‬ ‫‪S‬‬ ‫(‪)13‬‬
‫‪des‬‬
‫‪2‬‬ ‫)‪ T (s‬اؾت‪.‬‬
‫) ‪r (s)  Tdes (s) (t‬‬ ‫(‪)8‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ 7-9‬اضزيجُكت ‪ISME2016،1395‬‬
‫زض کىتط زيىبمیک جبوجی ذًزضي‪ ،‬متغیط لغعـ ثوٍ قوک ذؽوبی‬ ‫کٍ يک تبثغ مثجت مؼیه اؾت‪ .‬ؼجوق تئوًضی پبيوساضی لیبپوبوًف اگوط‬
‫ثیه ؾطػت گطزقی ي ؾطػت گطزقی مطجغ ثصًضت ظيط تؼطيف قوسٌ‬ ‫مكتق ايه تبثغ مىدی مؼیه ثبقس‪ S  0 ،‬پبيساض مجبوجی ذًاَس ثًز‪.‬‬
‫اؾت‪:‬‬ ‫امب زض تئًضی کىتط مس لغعقی ثطای تعمیه َمگطايی ظموبن محوسيز‬
‫) ‪S (t )  r (t )  rref (t‬‬ ‫(‪)21‬‬ ‫متغیط لغعـ‪ ،‬قطغ لغعـ ظيط ثبيس ثطططاض قًز‪:‬‬
‫) ‪S (t )  r(t )  r (t‬‬‫‪ref‬‬
‫‪V  SS   S‬‬ ‫(‪)14‬‬
‫َسف اظ کىتط ايه اؾت کٍ ايه ذؽب وكبن زازٌ قسٌ زض ضاثؽٍ ثبال‬ ‫‪ ‬يک ثبثت مثجت میثبقس‪ .‬ثب اوتگطا گیطی اظ ؼطفیه قطغ لغوعـ‬
‫ثٍ مًجت اؾتدبزٌ اظ کىتط مس لغعقی مطتجٍ ثبال تب حس ممکه ثٍ صدط‬ ‫زاضي ‪:‬‬
‫زض ظمبن محسيز َمگطا قًز‪.‬‬ ‫)‪S ( 0‬‬
‫‪tr ‬‬ ‫(‪)15‬‬
‫فطض کىیس ؾیؿت زيىبمیکی ثب زضجٍ وؿجی يک ثٍ قک (‪ )11‬ثبقس‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫‪S  h(t , x)  g (t , x)u‬‬ ‫(‪)22‬‬ ‫‪ t r‬مست ظمبن َمگطايی متغط لغعـ اؾت‪َ .‬مبوؽًض کٍ زض ايه ضاثؽوٍ‬
‫الگًضيت فطاپیچف ثطای کىتط موًز لغعقوی مطتجوٍ زي ؾیؿوت‬ ‫مكبَسٌ میقًز‪ ،‬مست ظمبن صدط قسن متغیط لغعـ ثوب تغییوط مقوساض‬
‫(‪ )22‬ضا ثٍ مىظًض جلًگیطی اظ ضخ زازن پسيسٌ يظيظ می تًان ثٍ قوک‬ ‫پبضامتط ‪ ‬طبث تىظی اؾت‪ .‬حب ثطای ثطططاضی قطغ (‪ )14‬زاضي ‪:‬‬
‫ظيط ثیبن ومًز‪]15[ :‬‬ ‫‪V  S  fun  f nom  u  f1 ( x)   S‬‬ ‫(‪)16‬‬
‫‪u r   S‬‬ ‫‪Sgn( S )  u1‬‬
‫‪12‬‬
‫(‪)23‬‬ ‫ثطای ثطططاضی (‪ ،)16‬کىتط کىىسٌ مس لغعقی ثٍ صًضت‪:‬‬
‫) ‪u1  Sgn ( S‬‬ ‫‪u  ueq  ur‬‬ ‫(‪)17‬‬
‫ضاثؽٍ ‪ S‬ضا ثٍ قک ضاثؽٍ ظيط میتًان وًقت‪:‬‬ ‫تؼطيف میگطزز کوٍ زض آن ‪ ueq‬کىتوط مؼوبز ثوًزٌ ثوطای حوصف‬
‫(‪S  f un  ur  f un   S Sgn( S )    Sgn( S )d )24‬‬
‫‪12‬‬
‫جمالت مؼیه زض ضاثؽٍ (‪ )16‬ثٍ صًضت ظيط تؼییه میقًز‪:‬‬
‫کٍ ‪ f un‬وبمؼیىی ؾیؿت میثبقس‪.‬‬ ‫)‪ueq   f nom  f1 ( x‬‬ ‫(‪)18‬‬
‫ثسين زض وظط گطفته وبمؼیىی‪ ،‬ضاثؽٍ (‪ )24‬ثٍ فط فعبی حبلت مطتجٍ‬ ‫ثب جبيگصاضی ضياثػ (‪ )17‬ي (‪ )18‬زض (‪ )16‬زاضي ‪:‬‬
‫زي میتًان ثصًضت ضاثؽٍ ظيط زض وظط گطفت‪:‬‬ ‫) ‪S (t‬‬ ‫) ‪S (t‬‬
‫‪f un‬‬ ‫‪ ur‬‬ ‫‪  0‬‬ ‫(‪)19‬‬
‫‪S   S‬‬ ‫‪Sgn( S )  ‬‬ ‫) ‪S (t‬‬ ‫) ‪S (t‬‬
‫‪12‬‬
‫(‪)25‬‬
‫) ‪  Sgn(S‬‬ ‫ثطای ثطططاضی (‪ ،)19‬ثرف ضؾبوىسٌی کىتط مس لغعقی ثٍ صًضت‪:‬‬
‫ثطای ثطضؾی پبيساضی ؾیؿت (‪ )25‬تبثغ کبوسيسای لیبپبوًف ثٍ صًضت‬
‫ضاثؽٍ ظيط زض وظط گطفتٍ می قًز‪.‬‬ ‫) ‪ur  (   ) Sgn ( S‬‬ ‫(‪)20‬‬
‫‪1‬‬
‫‪V    Sgn( )d   2‬‬
‫‪s‬‬
‫(‪)26‬‬
‫‪2‬‬ ‫تؼطيف میقًز کٍ زض آن ‪ ‬ثیكیىٍ اووساظٌ ثروف ووبمؼیه )‪f (x‬‬
‫‪0‬‬

‫مكتق ايه تبثغ لیبپبوًف ثٍ صًضت ضاثؽٍ ظيط میثبقس‪:‬‬

‫میثبقس‪.‬‬
‫‪V  Sgn( S ) S     S  Sgn( S )  Sgn( S )‬‬
‫‪12‬‬

‫ثب اػمب کىتط کىىسٌ ضاثؽٍ (‪ )20‬ثٍ ؾیؿت (‪ )7‬تعمیه میقًز کٍ‬
‫‪V   S‬‬
‫‪12‬‬
‫(‪)27‬‬
‫متغیووط لغووعـ زض مووست ظمووبن محووسيزی کووٍ اظ ضاثؽووٍ (‪ )15‬تؼیوویه‬
‫ثىبثطايه مكتق ايه تبثغ لیبپبوًف ثٍ اظای ‪   0‬ویمٍ مىدی مؼیه‬
‫می قًز‪ ،‬ثٍ صدط ضؾیسٌ ي ثؼس اظ آن متغیطَبی حبلت ثٍ صًضت وموبيی‬
‫ثًزٌ ي ؾیؿت (‪ )25‬پبيساض اؾت ي الجتٍ پبيساضی مجبوجی ايه ؾیؿت‬
‫َمگطا قًوس‪ .‬يضيزی کىتط ؼطاحی قسٌ زض ضاثؽوٍ (‪ )20‬قوبم توبثغ‬
‫ویع ثب اؾتدبزٌ اظ طعیٍ الؾب ثٍ ؾبزگی اثجبت میگطزز‪ .‬ثىبثطايه‬
‫ػالمت ثًزٌ ي يجوًز ايوه توبثغ مىجوط ثوٍ وًؾوبن زض يضيزی کىتوط‬
‫َمگطايی ‪ S‬ي ‪     Sgn( S )dt‬تعمیه ذًاَس قس[‪.]17[،]16‬‬
‫میقًز‪.‬‬
‫ػاليٌ ثط ضاثؽٍ (‪ )22‬ثطذی ثبثتَبی مثجت ‪ C, K M , K m , M z ,sat , q‬ضا‬ ‫ضيـَبی متساي زض کىتط موس لغعقوی ثوطای کوبَف وًؾوبوبت‬
‫ثٍ صًضت ظيط زض وظط میگیطي ‪:‬‬ ‫فطکبوؽ ثبالی وبقوی اظ پسيوسٌ يظيظ ػجبضتىوس اظ‪ :‬مسلغعقوی مجوبظی‪،‬‬
‫‪ M z , sat‬کطان ثبالی ) ‪ l f Fyf (t )  lr Fyr (t )  I z r(t‬يب مبکعيم‬ ‫اؾتدبزٌ اظ تبثغ اقجبع‪ ،‬کىتط مس لغعقی مطتجٍ ثوبال‪ .‬زض ايوه مقبلوٍ اظ‬
‫گكبيضی کٍ می تًان زض ذًزضي ايجبز کطز‪.‬‬ ‫ضيـ ؾً ‪ ،‬يؼىی مس لغعقی مطتجٍ ثبال ثوطای کوبَف توبثیطات پسيوسٌ‬
‫‪ C , K M , K m , q‬ؼجق ضاثؽٍ (‪ )28‬ثسؾت میآيس‪:‬‬ ‫يظيظ اؾتدبزٌ قسٌ اؾت‪ .‬ايه ضيـ ثب حدظ معيت اصلی ضيـ اؾتبوساضز‬
‫(مقبي ثًزن)‪ ،‬اثط يظيظ ضا ویع حسف میکىس‪ .‬ايسٌ اصلی زض کىتوط موس‬
‫‪h  M z , sat g  C ,‬‬ ‫(‪0  K m  g (t , x)  K M )28‬‬
‫لغعقی ثبال ايه اؾت کٍ ػاليٌ ثط صدط قسن متغیوط لغوعـ‪ ،‬مكوتقبت‬
‫‪h‬‬ ‫‪ qM z , sat ,‬‬ ‫‪0 q 1‬‬ ‫متغیط لغعـ ویع ثبيس صدط قًز‪.‬‬
‫‪g‬‬

‫‪4‬‬
‫‪ 7-9‬اضزيجُكت ‪ISME2016،1395‬‬
‫قک ‪ ،3‬ظاييٍ چطخ مبوًض وكبن زازٌ قسٌ اؾت‪ ،‬کٍ مطثًغ ثٍ يک ظاييٍ‬ ‫طعیٍ‪ :‬ثب ضاثؽٍ ‪ K m  C‬میتًان ‪ α‬ضا ثسؾت آيضز ي مقساض ‪ ‬ثٍ‬
‫چطخ حساکثط ◦‪ 3.5‬ثب ؾطػت ‪ 400◦ / s‬اؾت‪.‬‬ ‫اوساظٌ کبفی ثبيس ثعضگ ثبقس تب طبوًن کىتطلی (‪َ )23‬مگطايی زض ظمبن‬
‫محسيز ضا ثطای ؾیؿت (‪ ،)22‬تعمیه کىس‪.‬‬
‫زض ؾیؿت ذًزضي زاضي ‪:‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪S  ( L f Fyf (Vy ,Vx , r,  , , Fzf )  Lr Fyr (Vy ,Vx , r,  , , Fzr ))  M z  rref‬‬
‫‪Iz‬‬ ‫‪Iz‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪( L f Fyf (V y ,Vx , r ,  ,  , Fzf )  Lr Fyr (V y ,Vx , r ,  ,  , Fzr ))  M z  rref‬‬
‫‪Iz‬‬ ‫‪Iz‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪h  ( L f F yf (V y ,Vx , r ,  ,  , Fzf )  Lr F yr (V y ,Vx , r ,  ,  , Fzr ))  M z  rref‬‬
‫‪Iz‬‬ ‫‪Iz‬‬
‫‪1‬‬ ‫(‪)22‬‬
‫‪g‬‬
‫قک ‪ :4‬ؾطػت چطذكی ثسؾت آمسٌ‬ ‫‪Iz‬‬

‫زض مبوًض تؼًيط ذػ مؽبثق قک ‪ 4‬ي ؾطػت ‪ 100‬کیلًمتط ثط ؾبػت‬ ‫نتبیج شبیه سبزی دینبهیکی خودرو‬
‫زض قطايػ اؾمی ذًزضي زض اصؽکبک ‪ 0.4‬مقبيؿٍ ثیه ؾطػت گطزقی‬ ‫ثٍ مىظًض وكبن زازن میعان اثط ثركی کىتط پیكىُبزی‪ ،‬اظ يک مس‬
‫مؽلًة زض حبلت کىتط وكسٌ ي کىتط قسٌ وكبن زازٌ قسٌ اؾت‪.‬‬ ‫ذًزضي َدت زضجٍ آظازی غیطذؽی زاگبف ثطای قجیٍ ؾبظی مبوًضَبی‬
‫ثب تًجٍ ثٍ قک ‪ 4‬زيسٌ میقًز کٍ مقساض ؾطػت گطزقی مؽلًة اظ‬ ‫مرتلف ذًزضي اؾتدبزٌ قسٌ اؾت‪ .‬ثٍ ؼًض کلی‪ ،‬جط ي فىط ثىسی‬
‫مقساض ياطؼی ؾطػت گطزقی ثیكتط اؾت‪ ،‬ايه ثٍ ذبؼط ايه اؾت کٍ‬ ‫ذًزضي زاضای ؾٍ زضجٍ آظازی اؾت کٍ حطکتَبی ؼًلی‪ ،‬جبوجی ي‬
‫ذًزضي زچبض ثیف فطمبوی قسٌ اؾت‪.‬‬ ‫چطذكی ذًزضي ضا زض ثط میگیطز‪ .‬چُبض زضجٍ ثبطیمبوسٌ ویع اذتصبل‬
‫ثٍ حطکت زيضاوی چطذُب زاضز‪ .‬اظ حطکتَبی پیچكی‪ ،‬زيضاوی ي‬
‫ػمًزی ذًزضي کٍ اثط کمی ضيی کىتط حطکت جبوجی ذًزضي زاضز‬
‫صطفىظط می قًز‪ ،‬يلی جبثجبيی ثبض وطمب زض اثط قتبة ؼًلی ي جبوجی‬
‫ذًزضي‪ ،‬زض مسلؿبظی مىظًض میگطزز‪َ .‬مبوؽًض کٍ زيسٌ می قًز‪ ،‬مس‬
‫َبی اتربش قسٌ زض قجیٍ ؾبظی ثٍ قطح ذًثی اظ زيىبمیک ذًزضي زض‬
‫مقبيؿٍ ثب زازٌَبی ياطؼی زاضز‪ .‬پبضامتطَبی وبمی اؾتدبزٌ قسٌ زض قجیٍ‬
‫ؾبظی ذًزضي ػجبضتىس اظ‪:‬‬
‫‪v  100 km / h, m  1715 kg , I z  2700 kgm2 , l f  1.07 m,‬‬
‫‪lr  1.47m, ls  1m, c f  95117 N.m rad , cr  97556 N.m rad‬‬
‫قک ‪ :5‬گكتبيض کىتطلی‬

‫اصؽکبک وبمی ویع ‪ 0.6‬زض وظط گطفتٍ قسٌ اؾت‪ .‬تبثغ اوتقب زض طؿمت‬
‫قک (‪ )5‬گكتبيض کىتطلی زض مبوًض تؼًيط ذػ زض قطايػ اؾمی‬
‫پیكرًض ثصًضت )‪ Tdes (s)  56.7 (s  10‬اوتربة قسٌ اؾت‪ .‬ايه‬
‫ذًزضي ي اصؽکبک ‪ 0.3‬می ثبقس‪.‬‬
‫مقساض ثٍ مىظًض زؾت يبثی ثٍ ػملکطز ذًة اوتربة قسٌ اؾت‪.‬‬

‫قک ‪ :6‬مؿیط حطکت ذًزضي‬

‫قک ‪ :3‬ظاييٍ فطمبن يضيزی ثطای تؼًيط ذػ‬
‫قک (‪ )6‬مؿیط حطکت زض ذًزضي کىتط قسٌ ي کىتط وكسٌ ضا وكبن‬
‫میَس‪.‬‬
‫‪5‬‬
‫‪ 7-9‬اضزيجُكت ‪ISME2016،1395‬‬
[6] M. Canale and L. Fagiano, “Stability control of 4WS ‫نتیجه گیری‬
vehicles using robust IMC techniques,” Veh. Syst.
Dyn., vol. 46, no. 11, pp. 991–1011, 2008. ‫مؿئلٍ کىتط ؾطػت چطذكی ذًزضي ثب اؾتدبزٌ اظ ثبظذًضز اظ میعان‬
[7] G. Bartolini, A. Ferrara, F. Levant, and E. Usai, “On ‫ ؾبذتبض کىتط اضائٍ قسٌ ثطای‬.‫ؾطػت چطذكی ثطضؾی قسٌ اؾت‬
second order sliding mode controllers,” in Variable
‫ کٍ ثبػث افعايف پبؾد‬،‫ ؾُ پیكرًض‬،‫ثُجًز حم ي وق ذًزضي‬
Structure Systems, Sliding Mode and Nonlinear
Control, vol. 247, K.-K. David Young and Ü. .‫ ي اظ يک کىتط ثبظذًضز تكکی قسٌ اؾت‬،‫ؾیؿت گصضا‬
Özgüner, Eds. New York: Springer-Verlag, 1999, ٍ‫ کٍ طبزض ث‬HOSM ‫کىتط فیسثک ؼطاحی قسٌ ثب تکیٍ ثط ضيـ‬
pp. 329–350.
[8] A. Levant, “Sliding order and sliding accuracy in ‫تعمیه ثجبت ؾیؿت زض حعًض اذتالالت ي ػس طؽؼیت مس ذًزضي‬
sliding mode control,” Int. J. Control, vol. 58, no. 6, ‫ يک ػم کىتطلی‬HOSM ‫ کىتط پیكىُبزی‬،‫ زض ياطغ‬.‫میثبقس‬
pp. 1247–1263, 1993.
[9] G. Bartolini, A. Ferrara, and E. Usai, “Chattering ‫ اضتؼبقبت کٍ زض ذًزضي اوتكبض‬،‫ ي يک ييػگی ذًة‬،‫مؿتمط اؾت‬
avoidance by secondorder sliding mode control,” ‫ ؼطح کىتط اضائٍ قسٌ زض قجیٍ ؾبظی ثب‬.‫میيبثس ضا کبَف میزَس‬
IEEE Trans. Autom. Control, vol. 43, no. 2, pp. .‫ زضجٍ آظازی ذًزضي میثبقس‬7 ‫تکیٍ ثط مس‬
241–246, Feb. 1998.
[10] G. Bartolini, A. Pisano, E. Punta, and E. Usai, “A .‫وتبيج ثٍ زؾت آمسٌ اثط ثركی ؼطح کىتط اضائٍ قسٌ ضا وكبن میزَس‬
survey of applications of second-order sliding mode ٍ‫ قًاَس قجی‬.‫ػملکطز ذًة زض مبوًض تؼًيط ذػ ثٍ زؾت آمسٌ اؾت‬
control to mechanical systems,” Int. J. Control, vol.
76, no. 9/10, pp. 875–892, Jun. 2003. ‫ مبوًض زض وظط‬،‫ؾبظی ویع اؾتحکب کىتطلط پیكىُبزی ضا وكبن میزَس‬
[11] V. I. Utkin, Sliding Modes in Control and .‫گطفتٍ ثب تغییط ؾطػت ذًزضي ي جط اوجب قسٌ اؾت‬
Optimization. New York: Springer-Verlag, 1992.
[12] C. Edwards and K. S. Spurgeon, Sliding Mode
Control: Theory and Applications. London, U.K.: ‫هراجع‬
Taylor & Francis, 1998.
[13] Z. Shuai, H. Zhang, J. Wang, J. Li, M .Ouyang,
[1] R. Rajamani, Vehicle Dynamics and Control. New
Lateral motion control for four-wheel-independent-
York: Springer-Verlag, 2005.
drive electric vehicles using optimal torque
[2] J. Ackermann andW. Sienel, “Robust yaw damping
allocation and dynamic message priority scheduling,
of cars with front and rear wheel steering,” IEEE
2013 Elsevier Ltd.
Trans. Control Syst. Technol., no. 1, pp. 15–20,
[14] D. L. Edwards, Parameter Estimation Techniques
Mar. 1993.
for Determining Safe Vehicle Speeds in UGVs,
[3] J. Ackermann, J. Guldner, R. Steinhausner, and V. I.
Auburn, Alabama May 10, 2008.
Utkin, “Linear and nonlinear controller design for
[15] Y. Shtessel, C. Edwards, L. Fridman, A. Levant,
robust automatic steering,” IEEE Trans. Control
Sliding Mode Control and Observation, Springer
Syst. Technol., vol. 3, no. 1, pp. 132–143, Mar.
Science+Business Media New York 2014
1995.
[16] Fridman, L., Moreno, J., and Iriarte, R., Sliding
[4] B. A. Güvenç, T. Bünte, and L. Güvenç, “Robust two
Modes after the First Decade of the 21st Century,
degree-of-freedom vehicle steering controller
Springer, 2011.
design,” IEEE Trans. Control Syst. Technol., vol.
[17] Shtessel, Y. B., Shkolnikov, I. A., and Levant, A.,
12, no. 4, pp. 627–636, Jul. 2004.
“Smooth second-order sliding modes: Missile
[5] M. Canale, L. Fagiano, M. Milanese, and P.
guidance application,” Automatica, No. 43, 2007,
Borodani, “Robust vehicle yaw control using an
pp. 1470 – 1476.
active differential and IMC techniques,” Control
Eng. Pract., vol. 15, no. 8, pp. 923–941, Aug. 2007.

6
ISME2016،1395 ‫ اضزيجُكت‬7-9