JU Univerzitet u Tuzli

Fakultet elektrotehnike
Postdiplomski studij, 2013.
Modul: Automatika i Robotika
P d t R
Predmet: Robotika,
b tik M Mehatronika
h t ik i Automatizacija,
A t ti ij 2013.
2013

Mobilna robotika

Predavač:
Vanr. Prof. dr. Lejla Banjanović-Mehmedović

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

Sadržaj kursa
1. Uvod u mobilnu robotiku. Primjeri primjene.
2. S
Senzorika
ik i llokomocija
k ij mobilnih
bil ih robota.
b t
3. Lokalizacija i mapiranje mobilnih robota.
4. Upravljanje kretanjem mobilnih robota.
5. Planiranje kretanja mobilnih robota. Algoritmi izbjegavanja
prepreka i pretraživanja prostora.
6
6. Multirobotski kooperativni sistemi
sistemi.
7. Primjeri primjene mobilnih robota

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Literatura
1. Jasmin Velagić: Mobilna robotika, Sarajevo, 2012.
2. U. Nehmzow, Mobile Robotics: A Practical
Introduction, Springer Verlag, Heidelberg, Germany,
2006
3. R. Siegwart, I. Nourbakhsh, Introduction to
Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge,
Massachusetts, USA, 2004
4. G. Dudek, M. Jenkin, Computational Principles of
Mobile Robotics,
Robotics Cambridge University Press,
Press
Cambridge, UK, 2000

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Šta je mobilna robotika ?
 Mobilna robotika je višedisciplinarno područje tehnike, koje se bavi
razvojem i izvedbom (autonomnih) mobilnih robota

 Integrira veliki broj naučnih disciplina:

◦ Mašinstvo - konstrukcija MR-a,
MR-a posebno pogonskog mehanizma,
mehanizma senzorika
◦ Elektroenergetika - sistem napajanja, energetski pretvarači, pogonski
motori
◦ Elektronika - upravljačka i komunikacijska elektronika
◦ Automatika - planiranje i upravljanje kretanjem MR-a, interpretacija i fuzija
senzorskih informacija
◦ Računarstvo - obrada slike,
slike obrada govora,
govora projekt softwera
◦ Matematika, umjetna inteligencija - složena strategija odlučivanja
◦ Kognitivna psihologija, percepcija, neurologija - daju uvid kako biološki
organizmi rješavaju slične probleme

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 Šta je mobilni robot ?

 Mobilni robot ((MR)) jje:

◦ svaki robot koji se kreće kroz prostor,
◦ odnosno svaki sistem koji je:
 mobilan
bil – cijeli
ij li sistem
i se kkreće
ć kroz
k prostor
 u određenom stepenu autonoman – ograničena interakcija sa
čovjekom
 inteligentan – snima prostor i djeluje na njega i u njemu

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Šta se mobilni robot ?

Mobilni robot je mobilan, manipulativan fizički sistem,

kojij se kreće kroz nestrukturirani prostor,
p , ostvarujući
j
interakciju sa ljudskim bićima ili autonomno
obavljajući neki posao za njih ili umjesto njih.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 Mobilna robotika
robotika--kratki istorijat
 1206. -rani čovjekoliki automati
 1495. godine Leonardo da Vinci je
planski kreirao čovjekolikog robota,
kojeg je realizovao Jacques de
Vaucanson 1739. godine.
 1898. - kroz industrijsko doba
civilizacije, mnogo praktičnije
rješenje je ponudio Nikola Tesla.,
kada jje dizajnirao
j radio-upravljani
p j
torpedo.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

Sojourner, prvi robot na Mars

 1997. godine – misija

na Mars

 Teleoperacije sa
Zemlje

 Neki senzori na
samoj platfomi
omogućavali
izbjeganje prepreka

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

NOMAD, Carnegie Mellon / NASA

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

Tour--Guide Robot (EPFL @ expo.02)

Tour expo 02)

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

GuideCane, Universityy of Michigan

g
http://www.engin.umich.edu/research/mrl/

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 1

Primjer mobilne robotske platforme

Courtesy of Sebastian Thrun

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Značaj mobilne robotike je izražen kroz moguće
pprimjene
j
 Gdje se koriste vozila sa  Kopanje i iskopavanje ruda
vozačem  G đ i ki radovi
Građevinski d i
 Gdje se koriste transportne  Istraživanje svemira, podmorja
trake
 Osobna pomoć hendikepiranim
 Medicinske usluge
osobama, pomoć u kućanskim
 Komercijalno čišćenje poslovima, autonomna invalidska
 Poljoprivredni i šumski radovi kolica
 P l d
Pregledavanje
j riskantnih
i k t ih zona  Zabava (robotski nogomet)

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

 Primjena mobilnih robota
Medicinske usluge: pomoć ljekarima,bolesnicima,apotekarima,hendikepiranim i starim os…
Čišćenje aerodroma, fabrika, tretman podova (pranje, metenje, brisanje, ribanje, …), kupatila,
supermarketa, šetališta, itd.: prozora, tapaciranje, itd.
prodaja u supermarketima
supermarketima, usluživanje i naplaćivanje hrane u
Servisna industrija:
restoranima, punjenje rezervoara automobila …
rad na plantažama, primjene herbicida i insekticida, đubrenje, rezanje,
Poljoprivreda i šumarstvo: košenje trave, sjetva i žetva, branje voća i povrća, plijevljenje korova,
rezanje ili potkresivanje stabala, pošumljavanje…
Održavanje nogometnih i košenje, poravnavanje isl.
golf terena
Opasni poslovi i dodir sa rad u minskim poljima, pregled nuklearnih centrala, parnih generatora,
strujom: opasnih cjevovoda, rezervoara, opasnog otpada, dalekovoda…
Rudarstvo: eksploatacija površinskih kopova, prevoz rude…
Građevinski radovi: automatizirani kranovi, isporuka i ugradnja betona.
Svemir: kopneno ispitivanje svemirskih vozila, planetarna istraživanja.
inspekcija bušenja sa platformi, prekookeansko postavljanje kablova i
Podvodni svijet:
njihovo održavanje, podvodna istraživanja - arheološka i naučna …
Vojne svrhe: izviđanje, prevoz ranjenika, snabdijevanje trupa…
Prevoz, skladištenje, utovar i istovar kamiona, vozova, brodova i aviona, održavanje skladišta
rukovanje materijalima: u fabrikama.
Oi
Osiguranje:
j prismotra
i velikih
likih skladišta,
kl diš zgrada,
d parkirnih
ki ih garaža,
ž itd.
id
Civilni prevoz: inspekcija aviona, upravljanje vozilima na autoputu…
Zabava robot-pas, robotski nogomet…
Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović
Motivi
ot razvoja
oj i op
opravdanost
d ost korištenja
o šte j mobilnih
ob robota
obot

- sredine opasne za čovjeka,

Pristup sredinama koje
- sredine bez zraka ili sa prevelikim atmosferskim pritiskom,
su čovjeku djelimično
- sredine koje su jako udaljene i zahtijevaju dosta vremena za
ili u potpunosti
savladavanje
j razdaljine
j (npr.
( p Mars),),
nedostupne:
d t
- nedostupne sredine, odnosno mikroskopski prostori.

- proizvodnje, zbog niske cijene zaposlenih robota,

- opštih, zbog smanjenja administracije, potrebnog prostora…
S
Smanjenje
j j troškova:
šk
- održavanja, uslijed jednoličnog i umjerenog tretmana opreme
i samog robota.

- veća raspoloživost robota, budući da nemaju propisano radno

Povećanje vrijeme,
produktivnosti: - manipuliranje većim teretima i brži rad u odnosu na čovjeka,
- smanjenje upotrebe skupih resursa.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 prema prenosnom mediju
- kopneni mobilni roboti,
- vodeni i podvodni mobilni roboti,
- zračni mobilni roboti,
- svemirski mobilni roboti.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 pprema vrsti lokomocije
j (kretanja)
j
- mobilni roboti sa kotačima (engl. wheeled),
-mobilni roboti sa nogama – hodajući mob. roboti (engl.
legged),
legged)
- gusjeničari (engl. tracked),
- zmijoliki (pužući) roboti (engl. serpentine).

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 prema tipu pogona
-diferencijalni,
-sinkroni,
automobilski ili Ackerman
-automobilski Ackerman-ov,
ov,
-bicikl pogon i
-svesmjerni (engl. omnidirectional) pogon.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 prema vrsti terena koju savladavaju
- mobilni roboti za kretanje unutrašnjim (zatvorenim)
prostorima
- mobilni roboti za kretanje vanjski prostorima.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 pprema ffleksibilnosti tijela
j robota
- jedno i višetjelesni mobilni roboti,
- mobilni roboti sa elastičnim ili krutim tijelom.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 prema nivou autonomije
- kreću se od teleoperatora do mobilnih robota sa punom
autonomijom.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 prema obliku tijela robota
- mobilni roboti sa jednostavnom ili složenom strukturom,
- roboti u obliku insekata, itd..

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Klasifikacija mobilnih robota
 pprema načinu nastanka
- mobilni roboti nastali kao modernizirana stara vozila,
- mobilni roboti nastali kao nova vozila.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Forme današnjih robota
 Manipulatori
 Mobilni roboti
 H
Humanoidni
id i roboti
b ti
 Bio-inspirisani roboti
 N
Nano-roboti
b i (naniji)
( iji)

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Roboti budućnosti
 To su p
personalni roboti ili evolucioni
roboti - inteligentne kreature, koje mogu
hodati, ggovoriti, slušati, misliti, osjećati.
j

EATR roboti koji će se u budučnosti koristiti za nanotehnologiju

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Upravljenje mnoštvom robota
 Swarm robotics

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović

Generacije robota
 1997. – Moravec termin "generacije robota".
 1 generacija će doseći nivo inteligencije guštera oko
2010. godine,
 II generacija će imati sposobnosti učenja i pojavit će se
2020. sa inteligencijom miša,
 III generacija - sa inteligencijom majmuna.
 IV generacija imat će ljudsku inteligenciju oko 2040-
2050. godine.

Copyright: Lejla Banjanović-Mehmedović