UNIVERSIDAD DE ORIENTE NUCLEO ANZOATEGUI ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS DEPARTAMENTO DE MECANICA VIBRACIONES GUIA DE ESTUDIO RECOPILADA POR LA PROFESORA CARMEN E. GARCIA G Barcelona, Abril de 2011DEFINICIONES MOVIMIENTO VIBRATORIO | movimiento vibratorio es ta variacién o transformacién de un sistema alrededor de una posicién de equilibrio estable, con respecto al tiempo. Los sistemas de Ingenieria que poseen masa y elasticidad estén capacitados para tener movimiento relativo. Si el movimiento de estos sistemas se repite después de un determinado intervalo de tiempo, el movimiento se conoce come "VIBRACIGN". La vibracién es, en general, una forma de energia disipada, que supone variaciones felativamente pequefias, pero en muchos casos inconvenientes. Esto es particularmente cierto en maquinarias, donde debido a la vibracién se producen ruidos, se arruinan los diferentes componentes de la maquinaria y se transmiten fuerzas y movimientos a las méquinas cercanas. Las vibraciones segtin la naturaleza del sistema en que se presenten pueden ser: mecénicas, eléctricas, térmicas, electromagnéticas, actisticas, etc. ECUACION DE MOVIMIENTO- Para eliminar los efectos perjudiciales de la mayor parte de las vibraciones, uno de los medios consiste en hacer un estudio completo de las ecuaciones de movimiento del sistema, mediante un modelo matematico, en el cual se representan la masa, la elasticidad y la friccién del sistema. Sobre este modelo matematico se aplican técnicas de andlisis y soluciones. Problema Modelo |H recnicas ae Fisico Matem4tico |-—4 Analisis y Soluciones Etapas del Modelado de Problemas FisicosHERRAMIENTAS BASICAS Las herramientas basicas para resolver los problemas de vibracién son: Ecuaciones Diferenciales Representaciones Matriciales Analogias Eléctricas o Electrénicas ‘COORDENADAS GENERALIZADAS las coordenadas generalizadas llamadas también parémetros, son el ndmero minimo de variables que definen la configuracién de un sistema, teniendo en cuenta las relaciones de ligadura o dependencia entre éstas. GRADOS DE LIBERTAD Si todas las ligaduras o dependencia entre las variables de un sistema pueden ser expresadas Por relaciones finitas, el nimero de grados de libertad es igual al numero de coordenadas generalizadas. Los grados de libertad de sistemas reales son infinitos pero las idealizaciones o hipétesis que se le aplican hacen posible realizar el estudio sobre un sistema de un numero finito de grados de libertad. Siendo en muchos casos satisfactorio un nimero muy pequefio de éstos. ‘SISTEMAS DISCRETOS: ‘Sistemas discretos son aquellos caracterizados por tener un numero finito de grados de libertad. ‘Se describen generalmente por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias. SISTEMAS CONTINUOS: Sistemas continuos son aquellos que se caracterizan por tener un ntimero infinito de grados de libertad. Se describen generalmente por medio de ecuaciones diferenciales parciales.VIBRACION LIBRE: Se dice que ocurre vibracién libre cuando no existen acciones (fuerzas 0 momentos) directamente aplicadas sobre el sistema a lo largo del tiempo. El movimiento tiene su origen en una perturbacién inicial (campos vectoriales de desplazamiento y velocidad iniciales) VIBRACION FORZADA: 42 vibracién forzada ocurre cuando existe un estimule permanente de fuerzas y/o momentos claramente definidos. -RESPUESTA LIBRE: La respuesta re representa el comportamiento del sistema a un conjunto de condiciones iniciales impuestas sobre el mismo. RESPUESTA FORZADA: 1a respuesta forzada representa el comportamiento del sistema a una perturbacién sostenida en el tiempo. RESPUESTA AMORTIGUADA: Es la respuesta del sistema cuando el modelo incorpora a éste elementos disipativos de energia ‘mecénica los cuales conllevan a una disipa ‘© amortiguacién. Estos elementos pueden disipar fa energia mediante diversos mecanismos como son: amortiguacién viscosa, friccién seca, ..., etc. RESPUESTA NO AMORTIGUADA: La respuesta no amortiguada corresponde a la de un sistema que no presenta elementos disipativos de energia mecénica.MOVIMIENTO PERIODICO: Se llama movimiento periédico aquel en el cual la configuracién del sistema se repite a intervalos de tiempo iguales. En todo movimiento periddico existen parémetros que lo caracterizan como son: AMPUTUD En una onda de tipo arménico es la distancia vertical o desplazamiento entre dos posiciones dadas. La amplitud puede medirse: pico, pico-pico y RMS 0 valor eficaz. RMS = 0,707 pico W Amplitudes del movimiento periédico * PERIODO Periodo es el intervalo de tiempo en el cual el movimiento se repite 0 tiempo en el cual se realiza un ciclo, se designa T ye expresa en segundos. FRECUENCIA 1a frecuencia corresponde al nimero de weltas, ciclos o giro en un determinado tiempo. Se puede hablar de dos tipos de frecuencias: la circular o angular que se usa para describir ‘movimientos angulares, cuyas unidades pueden ser: rad/s, rad/min, rps 0 rpm_(radianes por segundo, radianes por minuto, revoluciones por segundo o revoluciones por minuto), es decir uw “@” 0 “n’ y ta denominada simplemente frecuencia que se usa para describir cualquier tipo de jidades angulares entre unidades de tiempo, se designa generalmente con las nomenclaturasmovimiento ciclico, cuyas unidades pueden ser: cps o Hz y pm (ciclos por segundo 6 ciclos por minuto), se designa generalmente con a letraf . RELACIONES ENTRE PERIODO Y FRECUENCIA. Las relaciones entre el periodo, la frecuencia, y la frecuencia son de gran utilidad en el estudio de sistemas sometidos a vibracién, estas relaciones son las siguientes: © 2m MOVIMIENTOS APERIODICOS E| movimiento es aperiédico cuando fa configuracién del sistema no se repite a intervalos de tiempo. En el movimiento aperiédico cuya amplitud disminuye en el tiempo se llama amortiguado y si ésta aumenta se llama amplificado. VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA. \VIBRACION LIBRE PARA UN DESPLAZAMIENTO LINEAL Consideremos un sistema de un grado de libertad formado por un resorte que cumple con Ia ley de Hooke, es decir, la fuerza F varia linealmente con el desplazamiento x. La constante de proporcionalidad para el resorte es K, en unidades de fuerza/desplazamiento [N/m]. Siendo: F=Kx Sial resorte sin deformacién 6 A, = 0,se le coloca una masa m en el extremo inferior, este se deforma debido a la accién de la fuerza mg, hasta alcanzar la posicién de equilibrio, con una deformacién A, = ™8/.n|t Sistema masa-resorte Si la masa ahora es movida una distancia x, la masa oscilard alrededor de la posicién anterior 6 posicién de equilibrio. Las fuerzas actuantes en el sistema serén: Diagrama de Bloque para el Sistema ‘Aplicando la segunda ley de Newton se tiene: EF =mx mg-mg-kx=mx de donde: mx+Kx=0 La ecuacién anterior se deberé solucionar con métodos conocidos.Se puede suponer que la solucién de la ecuacién anterior es arménica, por lo que se tomaré que su solucién es una funcién exponencial de la forma: x=Ce"™ x Ce" x Ce Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacién diferencial y eliminando términos resulta la ecuacién llamada: ecuacién caracteristica k r+— =0 ™ En la ecuacién caracteristica, la cantidad , es la frecuencia del movir snto arménico y es llamada generalmente frecuencia natural circular y designada como @,,. Por ser una ecuacién de segundo orden tendré2 dos raices, las cuales corresponden 2 los valores caracteristicos 0 autovalores de la ecuacién caracteristica. aa La solucién general de la ecuacién diferencial seré entonces: Ce +C, ef que en forma trigonométrica puede escribirse como: x=Acoso,t + Bseno,t Cx, Cz, Ay B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. Si las soluciones presentadas, se sustituyen en la ecuacién diferencial mx+Kx=0, éstas satisfacen la ecuacién, por lo tanto, son soluciones de la ecuacién diferencial y la suposicién que la solucién es arménica es correcta.MOVIMIENTO ARMONICO: Las ecuaciones anteriores son funciones arménicas en el tiempo. El movimiento es simétrico alrededor de la posicién de equilibrio, en dicha posicion la velocidad es méxima ya aceleracién es cero. Para determinar las constantes se establece las siguientes condiciones iniciales del movimiento: t-0> x=X, t=O=9x =Xe Al sustituir las condiciones iniciales en la solucién de la ecuaci6n diferencial y su derivada, se ies o, obtiene: A=X, y B Introduciendo el valor de las constantes, se puede condluir que la solucién de le ecuacién diferencial y por la tanto la vibracién consta de dos partes 6 dos movimientos vibratorios que son: nto inicial de ta © Una vibracién proporcional a 0s @xt y dependiente del desplaza masa. = Una vibracién proporcional a sen @,t y dependiente de la velocidad inicial del sistema. Cada une de estas partes puede ser graficada para obtener el desplazamiento total, es decir, en. jiente a ese un instante cualquiera se sumarén las ordenadas de ambas curvascorrespor instante, También cada una de estas partes puede ser considerada un movimiento arménico simple y la suma de ambas partes puede realizarse con vectores rotatorios de la siguiente forma: «Un Vector de magnitud A que forma un angulo @, t, con el eje de la abscisas ee donde se mide el desplazamiento. e UnVector de magnitud B que forma un dngulo @, t, con el eje de las ordenadas. j10 ‘Suma de movi jento arménicos Se observa que la suma de dos movimientos arménicos simples es también un movimiento arménico simple desfasado un dngulo a llamado diferencia de fase 0 ngulo de fase. La amplitud X del desplazamiento sera: X=VA?+B? por lo tanto se puede escribir como solucién de la ecuacién diferencial: x=X cos(o t -a) donde X y a dependen de las condiciones iniciales.ul \VIBRACION LIBRE PARA DESPLAZAMIENTO ANGULAR: En esta vibracién un sistema es sometido a un desplazamiento angular inicial, el cual produciré una vibracién angular llamada también vibracién torsional alrededor de una posicién de equilibrio. A continuacién se estudiarén algunos sistemas sometidos a este tipo de vibracién. SISTEMA DISCO-VARILLA ‘Supéngase una varilla vertical a cuyo extremo inferior se ha fijado un disco horizontal. Si en el plano del disco se aplica y se retira repentinamente un desplazamiento angular se produciran vibraciones libres torsionales de la varilla con el disco en el plano del disco conformandose de esta manera un sistema de un grado de libertad cuya coordenada generalizada es el desplazamiento angular. © desplazamiento angular del disco Sistema disco-varilla Si se toma como constante "k" el momento torsional necesario para producir un dngulo de torsin en la varilla igual a un radian. La expresién la podemos escribir como: ios 32 entonces: donde: M: momento torsional o par torsor [N -m]2 8: Angulo de torsién [rad] J:momento polar de inercia de la varilla [m‘] | :longitud de ta varillaim} G: médulo de rigidez de la varilla [N/m"] por la tanto la constante de proporcionalidad K, que la podemos denominar como “constante torsional del resorte” tiene unidades de: [Nm /rad] Para cualquier dngulo de torsién @ que ocurra durante la vibracién, el par torsor que experimenta la varila es: M=Ko La ecuacién de movimiento, basado en la segunda ley de Newton para un cuerpo que gira alrededor de un eje “0”, es: DM, =1,6+rxmV, ‘Mg: momento torsor alrededor det eje “O” [N. m] |g: momento de inercia mésico del cuerpo con respecto al eje de rotacién “O” [Kg.m’] 6: aceleracién angular det cuerpo [rad/s*} r: distancia entre el centro de gravedad del cuerpo y el eje de rotacién [m] m: masa del cuerpo [Kg.] V, :aceleracién lineal del cuerpo Si el cuerpo gira alrededor de un ee fijo que pasa por su centro de gravedad, como es nuestro caso, la expresién queda: =M.=1.6 Sustituyendo en la ecuacién anterior la ecuacién M = —K@ (con signo negativo por tratarse de la reaccién del par torsor), la ecuacién del movir ta solucién de esta ecuaci6n diferencial, tiene la misma forma que la ecuacién det sistema masa resorte, por la tanto la soluci6n sera:B 0=0, c0s0,t+ 2 sena,t o, siendo la frecuencia natural: oe 1-1 {e Vi 2n\1, Ig: Para el caso de un disco uniforme de masa “m” y diémetro “D", se consigue en forma tabulada, siendo: sustituyendo la frecuencia seré: [eps] o Hz PENDULO SIMPLE Un péndulo simple es un elemento de masa pequefia m, que se suspende verticalmente por medio de un alambre delgado de masa despreciable, consideréndose que el desplazamiento angular solo puede ocurrir en un plano, siendo por lo tanto un sistema de un solo grado de libertad en donde la coordenada generalizada es el desplazamiento angular a partir de la vertical Péndulo Simple I: Jongitud del alambre @: desplazamiento angular m: masa del péndulo14 a de fuerzas que acttian en el sistema seré: Diagrama de Fuerzas péndulo simple La segunda ley de Newton en la direccién 8, seré: Th =ma, Donde, ay :aceteracién lineal en ta direcci6n 0, fa cual corresponde la componente tangencial de la aceleracién y puede calcularse como: Ae Aplicando la sumatoria de fuerzas, se tiene: —mgsen6 = mid para dngulos pequefios puede remplazarse el seno del éngulo @ por el angulo y la expresi6n quedara: —migd = mid arreglando los términos, se tiene: 6+ fo =0 La ecuacién diferencial anterior, tiene la misma forma que las ecuaciones diferenciales de los sistemas masa-resorte y disco-varilla, por la tanto la solucién sera: 0=0, c0s0,t+ °* sena,t ©, {a frecuencia natural sera:15 De la expresién anterior se puede concluir que la frecuencia natural de un péndulo simple con oscilaciones pequefias es independiente de la masa del péndulo y depende solamente de la longitud del alambre que lo soporta. PENDULO COMPUESTO a Péndulo Compuesto Cualquier cuerpo rigido suspendido sobre un punto diferente a su centro de gravedad oscilara como un péndulo y sera definido como péndulo compuesto. Aplicando la segunda ley de Newton pare el péndulo dela figura, resulta: —mg r send Para desplazamientos angulares pequefios el seno del angulo, puede reemplazarse por éste, resultando: -mgr0=1,6 la ecuacién diferencial anterior, tiene la misma forma que las ecuaciones de los sistemas masa~ resorte, disco-varilla y péndulo simple, por la tanto la soluci6n sera: 0=0, coso,t+ 2" seno,t siendo Ia frecuencia natural: f= any 1,16 De la expre: con oscilaciones pequefias depende de la masa del péndulo, de la distancia desde el centro de n anterior se puede concluir que la frecuencia natural de un péndulo compuesto gravedad del cuerpo hasta en punto de oscilacién y del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por el centro de oscilacién. DETERMINACION EXPERIMENTAL DE MOMENTO DE INERCIA MASICO RESPECTO AL CENTRO DEGRAVEDAD. Lo visto en el punto anterior es particularmente dull para encontrar de forma experimental momentos de inercia mésicos con respecto al centro de gravedad. Estos momentos de inercia de cuerpos rigidos son de vital importancia en el estudio dindmico de elementos de méquinas tales como manivelas, bielas, palancas. DESCRIPCION DE LA PRACTICA Para determinar los momentos de inercia masicos de sélidos comunes se realiza mediante ecuaciones que se encuentran tabuladas en libros de mecénica de sélidos. Sin embargo la determinacién de momentos de inercia de piezas mecénicas que por su geometria pueden considerarse complejas se realiza de forma experimental. Los experimentos realizados se basan en el andlisis de la vibracién libre de péndulos compuestos, en los cuales la frecuencia naturales funcién de las caracteristicas del sistema como son la ubicacién del centro de gravedad con respecto al centro de rotacién, el momento de inercia con respecto de un eje que pasa por el centro de rotacién del péndulo y el peso del cuerpo. Siendo el periodo el inverso de la frecuencia conocido éste, el peso del cuerpo y la ubicacién del centro de gravedad podré calcularse el momento de Inercia con respecto al centro de rotacién Mediante la aplicacién Teorema de los Ejes Paralelos podré calcularse el momento de inercia ‘con respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad. INSTRUMENTOS Y MATERIALES NECESARIOS Cronémetro, cinta métrica, balanza.7 PROCEDIMIENTO DE LA PRACTICA ‘© Determine la ubicacién del centro de gravedad del cuerpo. Si éste es de forma irregular o asimétrico en uno de de los planos que lo conforman, construya una plomada mediante una cuerda delgada y en uno de sus extremos un pequefio peso. Suspenda la plomada y el cuerpo por el mismo punto de tal forma que ésta dibuje una recta sobre el cuerpo y marquela con una tiza, posteriormente suspenda la plomada y el cuerpo sobre otro punto dibujandose de esta manera otra recta sobre el cuerpo, la cual debe también marcar. La interseccién de ambas rectas permitirén encontrar la ubicacién del centro de gravedad. ‘* Escoja el punto de oscilacién de la pieza y mida la distancia “r” en metros entre éste y el centro de gravedad. ‘+ Pese el cuerpo, obtenga “w” en kilogramos y encuentre su equivalencia en New. * Coloque el cuerpo sobre su punto de oscilacién en un ambiente de aire tranquilo e imprimale un pequefio movimiento angular y tome la lectura de oscilaciones en un determinado intervalo de tiempo, es decir la frecuencia. Ejemplo: 30 osc/12 s, que corresponde a escribir 2.5 cps ‘* Tome varias lecturas de la frecuencia con la finalidad de obtener un promedio de éstas. Sustituyendo el peso w=mg , en la ecuacién de frecuencia del péndulo compuesto y despejando el momento de inercia se tiene: wr 4n7f? * En la ecuacién anterior sustituya los valores correspondientes y encuentre de esta 1, forma el momento mésico de! cuerpo con respecto a un eje que pasa por el centro de rotacién en [kg m’]. Para encontrar el momento de inercia mésico con respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad, se aplica el Teorema de Steiner 0 Teorema de Los Ejes paralelos:18 Un cuerpo rigido puede suspenderse como un péndulo filar soportandolo de tal manera que oscile en un plano horizontal. Existen péndulos bifilar, trifilar y cuadrifilar, dependiendo del niimero de hilos con los cuales se suspenda. Medir la frecuencia mediante el péndulo fitar es una manera muy conveniente para encontrar los momentos de inercia mdsicos de los cuerpos, al igual que en el caso tratado de péndulo compuesto, Sin embargo existen piezas en las cuales se hace mas comodo la utilizacién del péndulo filar, un ejemplo lo constituye las hélices de un pequefio avién. Suponiendo un péndulo bifilar, constituide como su nombre lo indica por dos hilos fijados @ cada uno de los extremo de la hélice tal como se muestra en la figura siguiente: mg. Péndulo Bifilar De la aplicacién de la segunda ley de Newton para el péndulo en el plano de movimiento horizontal resulta: D D Fs Tseng 2 - Tseng 2 =1,6 send 2 send real Para desplazamientos angulares pequefios el seno del dngulo, puede reemplazarse por éste. De la figura anterior, se tiene: h send 2 send Sustituyendo ambas expresiones en la ecuacién diferencial se tiene:19 Tp 5 = o=1, 2h “* - TD 0+—— 0=0 O° ‘@ecuacién diferencial anterior tiene la misma forma de las ecuaciones de los sistemas: masa- Tesorte, disco-varill, péndulo simple, péndulo compuesto, por la tanto ta solucién seré: 0=0, coso,t+ 8s eno, t Siendo la frecuencia natural: > 1 |mgD* fies 4h é an\4ih De la expresion anterior se puede concluir que la frecuencia natural de un péndulo bifilar con ‘scllaciones pequefias depende del peso del cuerpo, de la distancia desde el centro de gravedad _L:Longitud de la viga E: Médulo de Elasticidad del material Viga simple sometida a carga axial La viga simple mostrada en la figura anterior puede ser considerada un resorte cuya constante puede calcularse con la deformacién axial, de la manera siguiente: \VIGA SIMPLE SOMETIDA A UNA CARGA UBICADA EN LA MITAD DE SU LONGITUD P A: drea de la secci6n transversal E: Médulo de Elasticidad de! material i: Momento de Inercia con L/2 respecto a un eje xx Lelongitud de la viga Viga simple sometida a una carga simétrica24 La viga simple mostrada en la figura anterior puede ser considerada un resorte cuya constante puede encontrarse con la deflexién calculada en la mitad del tramo de la forma siguiente: PL 48EI Si la constante de un resorte k = z, la equivalente para la viga simple mostrada seré: _ 48EI ky v VIGA EN VOLADIZO SOMETIDA A UNA CARGA UBICADA EN EL EXTREMO LIBRE. rea de la seccidn transversal Médulo de Elasticidad del material I: Momento de Inercia con respecto a ! un eje xx L: longitud de la viga Viga en voladizo La viga en voladizo mostrada en le figura anterior puede ser considerada un resorte cuya constante puede encontrarse con la deflexién calculada en el extremo de la forma siguiente: PL 3EI Sila constante de un resorte k z, la equivalente para la viga en voladizo sera:25 ALGUNOS SISTEMAS CON MASAS EQUIVALENTES SISTEMA MASA EQUIVALENTE nm ect M+ www | cacarecens | ma n }—aa mi masa dela mage M+ 0,23m viga mi masa de la Mage M+0,5m Ss Di visa SISTEMAS EQUIVALENTES DE VARILLAS DE DIAMETRO VARIABLE. Para vibracién torsional libre, en el caso estudiado de un disco y una varilla, ésta puede estar conformada por partes de diferentes diémetros y se debe conseguir una varilla equivalente de didmetro constante. Sila varilla tiene dos tramos de diémetros dz, d 2 y de longitudes |, |, el giro en el extremo de ella sera: 32M, adiG xdiG tomando factor comin e incluyendo en éste unos de los didmetros al cual se va a transformar toda la varilla, se tiene: por lo tanto el sistema puede sustituirse por uno equivalente cuya varilla tiene didmetro di y longitud |, igual a:26 Por lo tanto es posible reemplazar cualquier parte de una varilla de diémetro diferente por una (-a) 3También se puede encontrar una constante K equivalente para la varilla de tal forma que sila de longitud: varilla 0 eje consta de dos tramos: pero por lo tanto: La constante equivalente del sistema podré ser tomada como resortes en serie, es decir: eee ee i, donde las constantes de cada uno de los tramos sera: J,G ‘SISTEMAS EQUIVALENTES DE EJES - VOLANTES: Se supone el arbol de una hélice, con la hélice en un extremo y un motor en el otro. m ‘Sistema rbol-volantes2 Si dos pares torsionales opuestos se aplican a los extremos de un drbol y se retiran repentinamente, se producirén vibraciones torsionales, durante las cuales las masas de los extremos estén siempre girando en direcciones opuestas. Existe cierta seccién intermedia del arbol que permanece inmévil durante las vibraciones llamada seccién transversal nodal. Seccién “mn' Los periodos de vibracién a la derecha e izquierda de la seccién "mn" deben ser iguales. Entonces: o también: al sustituir la expresién b = 1— a, en la ecuacién anterior, se tiene: al,=11,-al, despejando la longitud “a”, se obtendra: Sustituyendo la expresin de “a” en la expr perfodo o inverso de la frecuencia, se tiene: de la ecuacién anterior, se puede concluir que existe una inercia equivalente, que sera: (+1)28 ‘SISTEMAS EQUIVALENTES EJES - VOLANTES -ENGRANAJES: Engranaje kk A loa ke hh Pifion Te Sistema ejes-Volantes-Engranajes En una variante del caso anter F, se le ha colocado un sistema engranaje-pifién como se muestra en la figura. Silas inercias del pifién y engranaje se consideran despreciables, se puede convertir el sistema a uno similar a los anteriores. El sistema equivalente se obtiene calculando una constante “k” equivalente y una inercia equivalente de la forma siguiente: cle K, wk, ( +n°L,) nid; donde "n" es la relacién del engrane. ‘Como puede observarse en las ecuaciones anteriores la constante equivalente corresponde a la constante encontrada para resortes en serie y las inercias correspondes a paralelo.29 VIBRACION LIBRE TORSIONAL DE MOTORES COLOCADOS SOBRE SOPORTES ELASTICOS: Un motor esté soportado por cuatro soportes de constante k como se muestra en la figura siguiente: 2 Motor sobre soportes elasticos Las fuerzas presentes en ei sistema son las presentadas en el diagrama siguiente: ‘2k (b8) + mg/2 Diagrama de Fuerzas del motor sobre soportes elésticos La segunda ley de Newton para el sistema es: 7M, = 1,6 de su aplicacién y tomando como consideracién de signo el sentido antihorario negativo, se tiene ~24y79 + MEP mab _ a4p79=1,6 simplificando y organizando términos se obtiene: I, 6+. 4kb70 =30 La solucién de la ecuacién anterior es similar a las ecuaciones diferenciales de los sistemas: masa-resorte, disco-varilla, péndulo simple, péndulo compuesto, etc, siendo su solucién similar a dichos sistemas y la frecuencia natural vendré dada por: 4b? Vy CONSIDERACIONES IMPORTANTES DEL TEMA La vibracién libre es la originada por efecto de un desplazamiento inicial, ya sea lineal o angular. EI desplazamiento lineal daré origen a la llamada simplemente vibracién libre y el desplazamiento angular a la vibracién libre torsional. La ecuacién resultante de las condiciones de equilibrio de sistemas de un grado de libertad sometidos a vibracién libre es una ecuacién diferencial homogénea, cuya solucién es arménica y contiene un término muy importante para las consideraciones posteriores como es la frecuencia natural. Esta frecuencia natural es independiente del desplazamiento y depende solamente de las propiedades del sistema como la masa y la constante de rigidez 0 elasticidad de éste. Siendo la frecuencia natural de vital importancia se ha considerado conveniente definir los sistemas equivalentes donde ésta puede encontrarse mediante las ecuacién deducidas para los casos més simples, EJERCICIOS PRACTICOS: © Una barra de acero de seccién transversal 2 x 2 cm? esta sélidamente sujeta a un banco Por uno de sus extremos y soporta un pequefio motor de 50 Kg. en el otro extremo. Determine la frecuencia natural de vibracién vertical del sistema, siendo la longitud de la barra 30 cm. 200 GPa. ‘Tomando la barra como una vigs en voladizo con una deflexién en el extremo libre que conduce 3EI a.una constante de rigide2: k.31 El momento de inercia de la barra es: donde 0,02 m; 030m fi La frecuencia natural del sistema considerando la viga de masa despreciable sera: @, = Nay * m donde m, corresponde solamente a la masa del motor. Sustituyendo valores se encuentra que la frecuencia natural circular es: 78,1 rad./s La frecuencia es: f = 12,43 cps, Hz * La seccién de cola de un helicdptero fue probada mientras el helicéptero se hallaba en tierra, para esto se colocé en el lugar del rotor de cola una carga estatica de 500 N., y se midié la deflexién con un comparador de carétula la cual result ser de 4 mm. Determine la constante del resorte para el caso mencionado. La constante del resorte equivalente puede calcularse como: k = : 4 donde P es el vator dado de carga estatica y el vator de la deffexién producida por ésta. P=SOON, 5=0,004m ‘Sustituyendo los valores correspondientes de carga estitica y deflexién, se obtiene: k= 125,000 N/m * Determine la frecuencia de vibracién torsional de un drbot con dos discos de espesor uniforme en sus extremos. Si las masas de los discos son: rm: = 453,6 Kg. y mz = 907 Kg. y sus didmetros exteriores son D, = 127 cm y D, = 191 cm. La longitud del érbol es de 305 cm y su didmetro es de 10 cm. El médulo del material del érbol es G = 77 G Pa.32 La frecuencia natural seré:@, = i donde K == nat J: Mc ito polar de ‘ia = lomento polar de inercia = ™ d=0,10m |= 3,05m G = 77% 10° N/m? 1, +1, 1 oft) it donde el momento de inercia de masa correspondiente a un disco, se encuentra tabulado y puede catcularse como: _m,D} _m Di 8 q L m= 453,6 Kg. mg= 907 Kg. sustituyendo valores se obtendra: 127m D2=1,91m @, = 57,5 rad/s. fe of2"=915cps Hz © Dos Arboles paratetos estén apoyados en cojinetes y conectados entre si mediante un sistema rueda-pifién. Cada drbol lleva un disco pesado en su extremo exterior. Calctilese la frecuencia de vibracién para los siguientes datos numéricos. h=h=1000Kg.m? G=75 10° N/m? heh=4m d,=d)=0,20m ney2 Despréciese la inercia de los dos engranajes y de los arboles. La constante e inereia equivalente son: as K,J: Momento polar de inerci 4=0,20m t= 4m o 84,27 rad/s la frecuencia natural seré: G=75x 10° N/m? | = 1000 Kg. m? Sustituyendo valores se tiene: ° or