ORDRE DES INGÉNIEURS DU QUÉBEC 

NOVEMBER 2017 SESSION 

Open‐book examination 

Calculators : only authorized models 

Duration : 3 hours 

16‐EL‐A2 SYSTEMS AND CONTROL 

   
Question 1  (3% + 3.5% + 3.5% + 5% + Root locus plot : 5% = 20%) 
 

 
Figure 1: Block diagram for question 1 

Sketch on a full page of your examination book, the root locus of the system shown in Figure 1 
which has the following open loop transfer function: 

K ( s 2  2s  1)
  KG ( s)     (1) 
( s  4)4

For this purpose, you probably need to calculate: 

a) The coordinates of the point where the asymptotes meet on the real axis and the angle 
of each asymptote with respect to the real axis; 
b) The angle of departure/arrival of poles and zeros; 
c) The  coordinates  of  the  connection/separation  point  with  the  real  axis  of  the  branches 
tending to infinity; 
d) Provide the range of gain K for which the system is stable with a unit gain feedback. Give 
the poles location of the closed loop system at the critical gain. 

   


Question 2  (2.5% + 2.5% + 2.5% + 4% + 3.5% = 15%) 
Consider a dynamical system G(s) having the following Nichols chart (Figure 2) : 

 
Figure 2: Nichols chart for question #2 

Answer the following questions: 

a) Determine with this diagram the gain margin. Show how this value is obtained. 
b) Determine with this diagram the phase margin. Show how this value is obtained. 
c) Discuss about the stability of this closed loop system. 
d) Determine the damping factor ζ of this system.  Show how this value is obtained. 
e) Draw the Nichols chart of  H ( s)  0.1 G( s)  on Figure 2. 
   
Question 3  (6% + 7% + 7% + 5% =  25%) 
 

 
Figure 3: Block diagram for question #3 

Consider the feedback controlled system as the one depicted in Figure 3 where the subsystems 
S1 and S2 can be modeled as follow: 

 8 4  1 
S1 : x (t )    x(t )    u (t )
  4 0 0     (2) 
z (t )  1 0.5 x(t )

and: 

 3 2  1 
S 2 : v (t )    v(t )    z (t )
  1 0 0   .  (3) 
q (t )   0.5 2 v (t )

a) Give the transfer function G1(s) = Z(s)/U(s) of the subsystem S1, considering U(s) and Z(s) 
as the Laplace transforms of u(t) and z(t) respectively; 
b) Give the transfer function G2(s) = Z(s)/U(s) of the subsystem S2, considering Z(s) and Q(s) 
as the Laplace transforms of z(t) and q(t) respectively; 
c) Give the transfer function of the complete system: G(s) = Z(s)/R(s), considering R(s) and 
Z(s) as the Laplace transforms of r(t) and z(t) respectively. 
d) Obtain the steady state value of the output z(t) when a step of amplitude 25 is applied 
at the input r(t). 

 
Question 4  (3.5% + 3.5% + 4% + 4% =  15%) 
Consider the Nyquist plot shown in Figure 4: 

a) Determine  with  this  diagram  the  gain  margin  (sketch  this  figure  on  a  page  of  your 
notebook and show how this value is obtained). 
b) Determine  with  this  diagram  the  phase  margin  (sketch  this  figure  on  a  page  of  your 
notebook and show how this value is obtained). 
c) Discuss about the stability of this closed loop system. 
d) The  intersection  of  the  loop  in  the  first  quadrant  is  in  (2.17,  1.49).    What  is  the  new 
coordinate of this intersection if the gain of the system is multiplied by 10 ?  Justify your 
answer. 
 

 
Figure 4: Nyquist plot for question #4 

Question 5  (5% +  5% + 2.5% + 12.5% =  25%) 
Consider the controlled system shown in Figure 5, where: 

64
  G(s)     (4) 
s  s  4
3

with the Bode diagram given in Figure 6. 

 
Figure 5: Block diagram for question #5 

a) Suppose that GC(s) = Kp. Obtain the range of gain Kp for which the system is stable. 
b) Suppose  that  GC(s)  is  a  proportional  compensator  defined  by  GC(s) = Kp.  Obtain  the 
gain  Kp  such  that  the  closed  loop  system  exhibit  a  10%  overshoot  on  the  transient 
response. Explain how you find this gain. 
c) What  is  the  velocity  constant  error  of  the  system  with  the  proportional  compensator 
obtained in b). 
d) Suppose  now  that  GC(s)  is  a  lag  compensator.  Design  this  compensator  such  that  the 
closed  loop  system  exhibit  a  10%  overshoot  on  the  transient  response  and  have  a 
velocity constant error 5 times higher than the position constant error obtained in c) ? 
Clearly state each step of your design approach. 

 
  
Figure 6: Bode diagram of the system given in question #5