AUTOMATYKA 2005-11-08 Plesowicz Slajdy

Zastosowanie Protokołu TCP/IP
Do Transmisji Sygnałów
Dla Potrzeb Automatyki
Przemysław Plesowicz
pleso@terminator.ia.polsl.gliwice.pl
Zakład Urzadzeń
˛ i Układów Automatyki
Politechnika Ślaska
˛ w Gliwicach
Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.1/66

Zakres pracy
Analiza i badania eksperymentalne

zastosowania transmisji TCP/IP/Ethernet
jako sygnału w petlach
˛ regulacji
automatycznej.

Trójpoziomowy model
przemysłowych połacze
˛ ń komunikacyjnych
wiekszość
˛ firm wykorzystuje
TCP/IP/Ethernet do transmisji
sygnałów na poziomie
poziom
informacyjno−operatorski informacyjno-operatorskim,
na poziomie sterowania i regulacji

nadal w wiekszości
˛ przypadków
poziom sterowania dominuje komunikacja za pomoca˛
akwizycji danych sygnałów 4-20mA, 0-10V lub
drogich sieci przemysłowych:
ControlNet, DeviceNet, Profibus, FIP,
poziom
przetworników pomiarowych LonWorks,
i urząłdzeń wykonawczych
nie ma publikacji naukowych ani
technicznych o stosowaniu
TCP/IP/Ethernet do transmisji
połączenia 4−20mA lub 0−10V sygnałów regulacyjnych.

Motywacja
umożliwienie zdalnych eksperymentów na

rzeczywistych obiektach, poprzez sieć rozległa˛
(w celach badawczych i edukacyjnych).
wzajemne udostepnianie
˛ obiektów
eksperymentalnych pomiedzy
˛ jednostkami
badawczymi (wysokie koszty samych instalacji)
przykłady udostepnianych
˛ instalacji Zakładu
Urzadze
˛ ń i Układów Automatyki

Dlaczego TCP/IP/Ethernet
wykorzystanie w Zakładzie Układów i Urzadze ˛ ń

Automatyki sprz˛etu z implementacja˛ TCP/IP/Ethernet
wbudowana˛ na stałe
(National Instruments, Rockwell Automation).
środowiska programistyczne, służace
˛ do tworzenia
aplikacji dla systemów automatyki nie umożliwiaja˛
wykorzystania odwołań do procedur warstw niższych
od warstwy transportowej (TCP, UDP).
rozpowszechnionym standardem komunikacji
w systemach przemysłowych jest CIP+EtherNet/IP
(oparty na protokołach TCP i UDP)

Pilotażowe obiekty automatyki
Takie obiekty, bed

˛ ac
˛ w wielu pomieszczeniach laboratoryjnych sa˛ bardzo atrakcyjne dla
badań rozproszonych opartych o sieci układów sterowania. Obiekty te można
wykorzystać do eksperymentów w dydaktyce - również zdalnych (Metzger, 2005: Virtual
controllers improve Internet-based experiments on semi industrial pilot plants. IFAC
Congress 2005).
Lab. 233 Lab. 234 Lab. 238a

Pilotażowe obiekty automatyki
W układach wykorzystywanych do badań zaawansowanych algorytmów sterowania

zastosowana jest m.in. bardzo wygodna i tania transmisja TCP/IP/Ethernet. Wstepem
˛ do
takich badań zawsze sa˛ badania układu wirtualny regulator + symulator procesu. Tu
również najtańszym i najwygodnieszym połaczeniem
˛ jest TCP/IP Ethernet.
R e m o te S C A
w ith m a n u a l c
D A
o n tr o ls
Celem pracy jest
P ID
(c lie n t fo r
S C A D A
m a in S C A D A ) analiza i badania
. .. .. .
GG MM C C TT CC PP // II P P - - s s e e r r v v e e r r f f o o r r c c h h o o s s e e n n s s i i g g n n a a l l s s P ID takiego połaczenia
˛
...
R e m o te S C A D A
w ith s e r v e r fo r RR ee mm oo tt ee oo pp ee rr aa tt iinn gg pp aa nn ee ll
PP FF CC v ir tu a l c o n tr o lle r s ff oo rr rr ee aa ll-- tt iimm ee ww ee bb --cc aa mm
...
(c lie n t fo r (( hh aa vv iinn gg TT CC PP //IIPP ss ee rr vv ee rr ))
G M C
PP rr oo cc ee ss s s
m a in S C A D A )
ll oo cc aa ll h h o o s s t t
TT CC P P / / I I P P p p o o r r t t P F C
...
R e m o te S C A D A
lo c a lh o s t w ith e m b e d d e d RR ee mm oo tt ee oo pp ee rr aa tt iinn gg p p aa n n e e l l
T C P /IP p o r t v ir tu a l c o n tr o lle r s ff oo rr mm aa iinn SS CC AA DD AA (( hh t t tt p p ) )
(c lie n t fo r
m a in S C A D A )
O p e r a t o r d e f i nn ee dd OO pp ee rr aa tt oo rr dd ee ff i in n e e d d
T C P /IP p o r t B TT CC PP //IIPP pp oo rr tt AA
P ID
P r o c e s s s im u la to r
m a in S C A D A
.. .. .
GG MM C C TT CC PP // II PP - - s s e e r r v v e e r r f f o o r r c c h h o o s s e e n n s s i i g g n n a a l l s s T C P /IP - s e r v e r fo r c h o s e n s ig n a ls
PP F F C C
ll oo cc aa l l h h o o s s t t P ro c e s s
TT CC P P / / I I P P p p o o r r t t
– p.7/66
Teze˛ pracy można sformułować nastepuj
˛ aco
˛
Możliwe jest wytypowanie pewnej grupy układów regulacji,

które wykorzystujac˛ połaczenia
˛ procesowe bazujace
˛ na
TCP/IP/Ethernet bed ˛ a˛ działać poprawnie oraz określenie
warunków i granic, w których możliwe jest użycie połacze
˛ ń
TCP/IP/Ethernet do transmisji sygnałów w petlach
˛
sprz˛eżenia zwrotnego Układów Automatyki.
4−20mA
regulator obiekt
???
regulator obiekt
TCP/IP/Ethernet
Zalety rozwiaza
˛ ń opartych o łacza
˛
4-20mA, 0-10V
determinizm czasowy
bezpieczeństwo transmisji (każdy sygnał wykorzystuje
osobne łacze)
˛
zasilanie z przewodu transmisyjnego (4-20mA)
niska wrażliwość na zakłócenia E-M (4-20mA)

Wady rozwiaza
˛ ń opartych o łacza
˛
4-20mA, 0-10V
ilość przewodów transmisyjnych wprost

proporcjonalna do ilości przesyłanych sygnałow
duży koszt instalacji okablowania
duży czas i koszt konserwacji (z powodu konieczności
operowania na wiazkach
˛ kabli o dużych rozmiarach)

Zalety rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet
bardzo niska cena urzadze

˛ ń
(w porównaniu z sieciami przemysłowymi)
duża predkość
˛ transmisji danych (j.w.)
możliwość zasilania z przewodu transmisyjnego
(standard IEEE 802.3af)
dostepność
˛ dokumentacji i wsparcia technicznego
duża dostepność
˛ sprz˛etu i personelu
wykwalifikowanego w instalacji

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet
protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

niezdeterminowane czasowo

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

możliwy do wyeliminowania przy użyciu
przełaczników
˛ sieciowych (wyłaczaj
˛ ac
˛ arbitraż
CSMA/CD) oraz przez zmniejszenie zajeto ˛ ści łacza
˛
W przypadku wykorzystania przełaczników

˛
sieciowych, jeśli wszystkie połaczenia
˛ działaja˛ w
trybie PEŁNODUPLEKSOWYM, to urzadzenia ˛
NIE KORZYSTAJA˛ Z ARBITRAŻU CSMA/CD (gdyż
nie ma możliwości wystapienia
˛ kolizji)

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

duży narzut danych kontrolnych TCP/IP/Ethernet na
transmitowane dane, powodujace˛ niskie
wykorzystanie łacza
˛

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

transmitowane dane, powodujace ˛ niskie
˛
przy predkości
˛ transmisji 10-1000 razy wiekszej
˛ od
predkości
˛ transmisji w sieciach przemysłowych,
narzut ten można uznać za pomijalny

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

˛
brak redundancji połacze
˛ ń fizycznych

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

˛
˛ ń fizycznych
rozwiazania
˛ techniczne redundantnego Ethernetu sa˛
dostepne
˛

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

˛
˛ ń fizycznych
niedostosowanie fizycznej specyfikacji całości
osprz˛etu sieciowego do warunków przemysłowych

Wady rozwiaza
˛ ń opartych
o TCP/IP/Ethernet

˛
˛ ń fizycznych
niedostosowanie fizycznej specyfikacji całości
osprz˛etu sieciowego do warunków przemysłowych
standard przemysłowy połacze
˛ ń fizycznych Ethernet
jest dostepny
˛

Symulatory sieci

Symulatory sieci
potrzeba stworzenia narz˛edzia do testowania układów

wykorzystujacych
˛ sieć TCP/IP
złożoność zagadnienia symulacji sieci komputerowej
(symulacja łańcuchów stanowisk obsługi, symulacja
stosów protokołów sieciowych)
alternatywne rozwiazania:
˛
symulator statystyczno-analityczny
(P. Plesowicz 2003a; P. Plesowicz 2003b)
symulator czysto statystyczny
(P. Plesowicz et.al. 2005b)

Symulator
statystyczno-analicztyczny
Kanał komunikacyjny
model opóźnień i przepustowości

("czarna skrzynka")
Model kanału komunikacyjnego
Idea modelowania sieci komputerowej

Symulator
zegar
losowy generator
opóźnień (plug−in) sterowanie buforem
odbierane pakiety wysyłane pakiety
kolejka bufor
Schemat ideowy pojedynczego kanału opóźniajacego

˛

Symulator
y(t) = k1 · e−c1 t − k2 · e−c2 t
gdzie: c1 < c2 , k1 , k2 – współczynniki rozkładu; t ∈ [0; 1) – wartość losowa o rozkładzie

równomiernym
y = k(e−ct − e−2ct )
Zτ Zτ
Y (τ ) = y(t)dt = k(e−ct − e−2ct )dt
−∞ −∞
√
τ (y) = − log(1 − y) · k1 + k2
Jeśli y ∈ [0; 1) ma rozkład równomierny, to τ (y) ma pożadany

˛ rozkład losowy.
Symulator
400
rzeczywista siec
sieć
model
symulacja
350
300
250
liczba pakietow
pakietów
200
150
100
50
0
2 3 4 5 6 7 8
czas [ms]
Porównanie danych doświadczalnych, modelu i symulacji

Odmienne rozwiazanie:
˛ Symulator
czysto statystyczny
ilość próbek
100000
10000
1000
0
100
10 6
1
12 okres 24h
18
75
465
860 24
1255
1650
czas transmisji [ms]
Dobowe zmiany opóźnień transmisyjnych

Symulator czysto statystyczny
1e+06
pomiar: Gliwice-Glasgow
100000
10000
ilosc pakietow
1000
100
10
1
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
porównanie danych eksperymentalnych...

Symulator czysto statystyczny
1e+06
symulacja: Gliwice-Glasgow
100000
10000
ilosc pakietow
1000
100
10
1
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
... i symulacyjnych
Symulatory sieci
Zalety symulatora czysto statystycznego:

zautomatyzowana procedura identyfikacji modelu
wierna symulacja retransmisji i opóźnień czasowych
algorytm przechowujacy ˛ numeryczna˛ postać
dystrybuanty rozkładu czasów transmisji, w
różnicowej tablicy przegladowej
˛ (wykorzystujac
˛
≈ 3, 5kb pamieci
˛ do reprezentacji 860000 próbek).

Badania właściwości sieci TCP/IP/Ethernet

Badania czasów transmisji w sieci
TCP/IP/Ethernet
system testowany system testujący

0.16
linux − cross
kabel z qnx − cross
przeplotem 0.15
windows − cross
linux − switch
0.14 qnx − switch
windows − switch
0.13
czas odpowiedzi [ms]

0.12
0.11
switch 0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.001 0.01 0.1 1
odstęp pomiędzy pakietami [s]
Stanowisko badawcze

Badania strat pakietów w sieci
TCP/IP/Ethernet
połaczenie
˛ pr˛edkość nad. ilosć pakietów czas [ms]
(pakietów/s) wysłanych utraconych min. średni max.
switch 103 108 388 0.072 0.076 2.088
102 107 39 0.072 0.084 0.864
101 106 4 0.090 0.106 0.243
100 105 1 0.126 0.137 0.261
cross 103 108 1 0.058 0.062 1.890
102 107 0 0.058 0.070 0.857
101 106 0 0.075 0.091 0.207
100 105 0 0.111 0.122 0.216
Straty pakietów na poziomie ≈ 4 · 10−6

Wpływ transmisji szeregowej na działanie
układu regulacji

Wpływ transmisji szeregowej na
działanie układu regulacji
Poprawność działania układu wykorzystujacego

˛ transmisje˛
szeregowa,˛ można zweryfikować analityczne, sprawdzajac ˛
czy przy założeniach projektowych (liczbie
transmitowanych danych określonego typu, żadanym
˛
okresie próbkowania), wykorzystywane łacze ˛
komunikacyjne zapewnia wystarczajac ˛ a˛ przepustowość.

Ogólny warunek działania układu dla transmisji

szeregowej:
∀ (P
i
wi 6 Pl i )
gdzie: Pw i – wymagana przepustowość i-tego łacza ˛

(wynikajaca˛ z liczby przesyłanych zmiennych
i cz˛estotliwości próbkowania), Pl i – rzeczywista
przepustowość i-tego łacza
˛ transmisyjnego

Oznaczajac:
˛ lzm – liczba zmiennych transmitowanych przez dany fragment sieci, s zm –
rozmiar cyfrowej reprezentacji zmiennej, Tpr – okres próbkowania, fpr – cz˛estotliwość
próbkowania, Pl j – przepustowość łacza;
˛
Dla każdego łacza
˛ w sieci wykorzystywanej do automatycznej regulacji, powinien by ć
spełniony warunek:
n
X
fpr · lzm · szm 6 Pl
i=1
podstawiajac
˛ fpr = 1/Tpr , nierówność te˛ można przedstawić jako:
n
P
lzm · szm
i=1
6 Pl
Tpr
Rezerwujac ˛ cz˛eść przepustowości pN ∈ [0; 1) łacza

˛ dla komunikacji wyższego poziomu
(np. z systemu nadrz˛ednego, dotyczacej˛ zmian nastaw, alarmów itp.,)
n
P
lzm i · szm i
i=1 1
· 6 Pl
Tpr 1 − pN
a po uwzglednieniu
˛ transmisji pochodzacych
˛ z m innych wymian danych, lecz
przesyłanych rozpatrywanym łaczem:
˛
n
P
m lzm i,j · szm i,j
X i=1 1
· 6 Pl
j=1
Tpr j 1 − pN
Wpływ transmisji pakietowej na działanie
układu regulacji

Wpływ transmisji pakietowej na
Analizujac
˛ transmisje˛ pakietowa,
˛ należy uwzgledni
˛ ć dane kontrolno-sterujace˛
transmitowane łaczem.
˛
Dla protokołów pakietowych, nie określajacych
˛ minimalnego rozmiaru informacji
przesyłanych w pakietach (jak np. IP, TCP, UDP), rzeczywista ilo ść danych przesyłanych
łaczem
˛ wyraża sie˛ równaniem:

x
febm (x) = · lng + x
ldMAX
gdzie: ldMAX – max. długość danych w polu danych pakietu, lng – długość nagłówka,
febm (x) – funkcja określajaca
˛ długość danych, łacznie
˛ z danymi sterujacymi,
˛ w
przypadku enkapsulacji bez minimalnego rozmiaru pakietu, x – rozmiar danych przed
enkapsulacja.
˛

W przypadku protokołów pakietowych, które okre ślaja˛ minimalny dozwolony rozmiar

danych przesyłanych w pakiecie (np. Ethernet), sumaryczna˛ ilo ść przesyłanych danych
można określić jako:

x−1
fezm(x) = max · lpMAX + lpmin; febm (x)
ldMAX
gdzie: lpMAX – max. długość pakietu danych, lpmin – min. długość pakietu danych,
ldMAX – max. długość danych w pakiecie, fezm (x) – funkcja określajaca
˛ długość
danych, łacznie
˛ z danymi sterujacymi,
˛ w przypadku enkapsulacji z minimalnym
rozmiarem przesyłanych danych (oznaczenie „ezm”), x – rozmiar danych przed
enkapsulacja.
˛

Uwzgledniaj
˛ ac
˛ fragmentacje˛ i enkapsulacje˛ danych:
k
z }| {P n
m f1 (f2 (. . . fk (
X lzm i,j · szm i,j ) . . .))
i=1
· 6 Pl
j=1
Tpr j · (1 − pN )
Wprowadzajac
˛ pojecie
˛ ogólnej k-warstwowej funkcji enkapsulacji i fragmentacji f k∗ (x):
k
z }| {
fk∗ (x) = f1 (f2 (. . . fk (x) . . .))
Uproszczona postać warunku granicznego działania układu regulacji:

n
P
∗
m
X f k lzm i,j · szm i,j
i=1
6 Pl
j=1
Tpr j · (1 − pN )
Wpływ transmisji TCP/IP/Ethernet na jakość
regulacji (National Instruments – LabVIEW)

Wykorzystane aplikacje:
prosty obiekt inercyjny I-rz˛edu, z opóźnieniem
transportowym (zastosowano obiekt wirtualny, w celu
zapewnienia powtarzalności warunków
eksperymentów),
wykorzystano w pełni profesjonalny regulator PI
(proporcjonalno-całkujacy),
˛ posiadajacy:
˛
zabezpieczenie przed nasyceniem cz˛eści
całkujacej
˛ regulatora (tzw. „ograniczenie
całkowania”),
mechanizm bezuderzeniowego przełaczania˛
miedzy
˛ regulacja˛ reczn
˛ a˛ i automatyczna.
˛
Regulator PI i obiekt inercyjny z opóźnieniem transportowym

0−10V
(a) (b)
regulator obiekt regulator obiekt
Stanowiska badawcze:
połaczenie
˛ lokalne, bez użycia
TCP/IP
(c) (d)
TCP/IP połaczenie
˛ lokalne, za pomoca˛
symulator
sieci
kanału 0-10V
regulator obiekt
regulator obiekt połaczenie

˛ za pomoca˛ protokołu
TCP/IP
połaczenie
˛ za pomoca˛ symula-
tora sieci

(a)
intranet
regulator obiekt
Stanowiska badawcze:
połaczenie
˛ w obrebie
˛ sieci
lokalnej, za pomoca˛ TCP/IP
(b) Internet
połaczenie
˛ przez sieć rozległa˛
regulator obiekt
(Internet), za pomoca˛ TCP/IP
testowano połaczenie
˛ na wi˛eksza˛
odległość (Gliwice-Warszawa
– 350km) – łacze ˛ o bardzo złej
jakości.

Jakość regulacji – wyniki
(National Instruments – LabVIEW)
60
55
zmienna procesowa [%]
50
45
40
no-net
0-10V
35 localhost
local-net
internet
netsim
30
0 100 200 300 400 500 600
czas [0.025 s]
Odpowiedź układu dla: kR = 24.0; Ti = 0.01; RTi = 0.05; T1 = 1.0; T0 = 0.00

70
65
60
55
50
45
40 no-net
0-10V
localhost
35 local-net
internet
netsim
30
0 100 200 300 400 500 600
czas [0.025 s]

54
52
50
48
46
44
42 no-net
0-10V
localhost
40 local-net
internet
netsim
38
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
czas [0.025 s]

54
52
50
48
46
44
42 no-net
0-10V
localhost
40 local-net
internet
netsim
38
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
czas [0.025 s]

Jakość regulacji – podsumowanie
Wyniki i wnioski
stosujac˛ komunikacje˛ przez: kanał TCP/IP w obrebie
˛
jednego systemu komputerowego, TCP/IP w obrebie ˛
sieci lokalnej – nawet w przypadku bardzo szybkich
obiektów, o stałej czasowej > 1s – jakość regulacji jest
porównywalna do regulacji w przypadkach
optymalych (regulacja w obrebie
˛ jednego systemu
komputerowego przy komunikacji przez
współdzielone zmienne i kanał 0-10V)

regulacji (Rockwell Software – Allen-Bradley)

regulacji (Rockwell Software – Allen-Bradley)
1788−ENBT/A interface
karty we/wy
FlexLogix 5434 analogowych
komputer
symulujący
obiekt połaczenie
˛ przez
kanał 0-10V
połączenia
FlexIO 4−20mA połaczenie
˛
łącze EtherNet/IP
lub
0−10V EtherNet/IP i kanał
0-10V
1794−AENT/A
połaczenie
˛ TCP/IP,
interface serwer OPC
przez serwer OPC
łącze EtherNet/IP
T1
+ −sT2
x e
regulator e obiekt y
−
−sT 4
e
T3
TCP/IP Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.46/66
jakość regulacji (Rockwell Software –
Allen-Bradley)
Fragment stanowiska doświadczalnego: sterownik

FlexLogix 5434 (Rockwell – Allen-Bradley), moduły
analogowych wejść/wyjść oraz samodzielny moduł
komunikacyjny FastEthernet FlexIO 1794-AENT/A

(Rockwell Software – Allen-Bradley)
0.6
samo 0-10V
EtherNet/IP + 0-10V
samo OPC
0.5
zmienna procesowa [0-1]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 500 1000 1500 2000 2500
czas [0.01s]

0.5
samo 0-10V
0.45 EtherNet/IP + 0-10V
samo OPC
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
czas [0.01s]

0.5
samo 0-10V
0.45 EtherNet/IP + 0-10V
samo OPC
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
czas [0.01s]

Wyniki i wnioski
jakość regulacji, przy wykorzystaniu łacza
˛ 0-10V jest
bardzo zbliżona do regulacji przy użyciu łacza
˛
EtherNet/IP + 0-10V – EtherNet/IP (Rockwell Software)
nie powoduje jej pogorszenia
użycie do wymiany danych serwera OPC wprowadza
dodatkowe opóźnienia czasowe (spowodowane
prawdopodobnie brakiem synchronizacji),
pogarszajace
˛ jakość regulacji.
wahania czasów wykonania petli˛ programowej
sterownika PLC (0.2 − 2.3ms), sa˛ znacznie wieksze
˛
niż wahania czasów dwustronnej transmisji w lokalnej
sieci komputerowej (0.10 − 0.15ms)

Wpływ transmisji TCP/IP/Ethernet
na jakość regulacji (Siemens)

regulacji (Siemens)
karty we/wy analogowych symulator obiektu
połączenia połaczenie
˛ przez
4−20mA
symulator obiektu +
lub posrednik 0−10V −−TCP/IP kanał 0-10V
Simatic S7−300 0−10V
połaczenie
˛ przez
TCP/IP i kanał 0-10V
(z wykorzystaniem
prośrednika
symulator obiektu transmisji „proxy”)
połączenia
4−20mA
łącze TCP/IP/Ethernet
jeden system
lub
0−10V operacyjy
serwer posredniczący („localhost”),
("proxy")
sieć lokalna
(„intranet”),
T1
+ −sT2
x e
regulator e obiekt y
−
−sT 4
e
T3
TCP/IP Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.53/66
Wpływ transmisji TCP/IP/Ethernet na
jakość regulacji (Siemens)
Stanowisko doświadczalne: sterownik Simatic S7-300

(Siemens) oraz komputer wyposażony w karte˛ analogowych
wejść/wyjść National Instruments PC-Lab+

(Siemens)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0-10V
TCP-localhost + 0-10V
TCP-intranet + 0-10V
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
czas [0.01 s]
Odpowiedź układu dla: kR = 4.0; Ti = 0.8[s]; RTi = 0.01[s]; T1 = 1.0[s]; T0 = 0.0[s]

(Siemens)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0-10V
TCP-localhost + 0-10V
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
czas [0.01 s]

(Siemens)
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0-10V
0.05 TCP-localhost + 0-10V
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
czas [0.01 s]

(Siemens)
Wyniki i wnioski
jakość regulacji przy użyciu protokołu
komunikacyjnego TCP/IP i kanału analogowego
(0-10V), jest gorsza od jakości regulacji uzyskiwanej
przy transmisji sygnałów wyłacznie
˛ przez kanał
analogowy (0-10V)
użycie do wymiany danych aplikacji pośredniczacej
˛
(„proxy”) wprowadza dodatkowe opóźnienia czasowe
(spowodowane prawdopodobnie brakiem
synchronizacji), pogarszajace
˛ jakość regulacji.
wniosek: podczas projektowania układów regulacji,
należy unikać wielokrotnego przekazywania danych
wewnatrz
˛ systemu, o ile nie jest to bezwzglednie
˛
konieczne
Bezpieczeństwo transmisji sygnałów

Bezpieczeństwo transmisji danych –
tunelowanie połacze
˛ ń
Konieczność zabezpieczenia danych

transmitowanych miedzy
˛ obiektem i regulatorem
przed niepowołanym dostepem
˛ lub zmiana.
˛
istniejace
˛ rozwiazania:
˛ VPN, biblioteki SSL, klient
protokołu SSH (zalety i wady)
Wykorzystanie klienta usług terminalowych SSH,
do zestawiania szyfrowanych połacze
˛ ń
Jest to rozwiazanie
˛ znane w Informatyce,
ale niewykorzystywane w Automatyce

Tunelowanie połacze
˛ ń
przykładowe zastosowanie
Internet sieć lokalna
protokoł
EtherNet/IP
interfejs
1756 AENT
EtherNet/IP
tunel
serwer tunelujący
(i firewall)
klient SSH
SSH
Tunneler ControlLogix 5500 PLC
(apl. LabVIEW)
system
SCADA
serwer (aplikacja LabVIEW)
OPC
instalacja
Wymiennika Ciepła
Zdalne sterowanie wymiennikiem ciepła (Plesowicz, Laszczyk, 2005)

Podsumowanie

Podsumowanie
regulacja w sieci lokalnej jest nieodróżnialna od

regulacji w obrebie
˛ jednego komputera
(przez zmienna,
˛ przez 0-10V, lokalne przez TCP/IP)
zastosowanie przełaczników
˛ sieciowych i obniżenie
obciażenia
˛ sieci znacznie poprawia determinizm
czasowy transmisji
regulacja przez intranet
obiektów o stałej czasowej > 1s
dla potrzeb systemów przemysłowych
regulacja przez Internet

obiektów o stałej czasowej > 20s
dla potrzeb edukacji

Podsumowanie c.d.
Można uznać, że dodatkowa, pasożytnicza dynamika

wprowadzana przez Ethernet, jest podobnie „szkodliwa”
jak wszystkie inne dodatkowe bezwładnosci i opóźnienia
od czujników, przetworników, zaworów itp.
Zgodnie z postawiona˛ teza˛ pracy, możliwe jest wytypowanie
pewnej grupy układów regulacji, które wykorzystujac ˛
połaczenia
˛ bazujace
˛ na TCP/IP/Ethernet do transmisji
sygnałów w petlach
˛ sprz˛eżenia zwrotnego, działaja˛
poprawnie.

KONIEC
Dziekuj
˛ e˛ za uwage.
˛

Publikacje
M. Metzger, P. Plesowicz (2004), Experimental Evaluation Of TCP/IP-Based Control Systems.

Proceedings of the IEEE Conference MMAR’04. Miedzyzdroje 2004.
P. Plesowicz (2001), Testing of TCP/IP Based Communication for Control Purposes. Proceedings
of IFAC Programmable Devices and Systems 2001, Gliwice 2001. (Pergamon, Elsevier
Science Ltd., Oxford)
P. Plesowicz (2003a), Programmable TCP/IP Network Simulator For Testing Of Control Systems.
Proceedings of IFAC Programmable Devices and Systems 2003, Ostrava 2003.
(Pergamon, Elsevier Science Ltd., Oxford)
P. Plesowicz (2003b), TCP/IP Networks Latency And Throughput Modeling For Automatic Control
Purposes. Proceedings of 3rd International Workshop Control And Information
Technology, Gliwice 2003.
P. Plesowicz (2004), Secure Signal Tunneling for SCADA And PLCs Using SSH Protocol. Preprints
of the IFAC PDS’04 Workshop. Cracow 2004.
P. Plesowicz, P. Laszczyk (2005a), Remote Heat Exchange Plant Access & Control, Over Secure
TCP/IP Tunnel. Proceedings of the IEEE Conference MMAR’05, Miedzyzdroje
˛ 2005.
P. Plesowicz, W. Nocoń, A. Ordys, M. Metzger (2005b), Experimental Evaluation of
TCP/IP-Based Control System Using Statistical Network Simulator. Proceedings of the IEEE
Conference MMAR’05, Miedzyzdroje
˛ 2005.

AUTOMATYKA 2005-11-08 Plesowicz Slajdy

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AUTOMATYKA 2005-11-08 Plesowicz Slajdy

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zastosowanie Protokołu TCP/IP

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.1/66

Analiza i badania eksperymentalne

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.2/66

na poziomie sterowania i regulacji

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.3/66

umożliwienie zdalnych eksperymentów na

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.4/66

wykorzystanie w Zakładzie Układów i Urzadze ˛ ń

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.5/66

Takie obiekty, bed

Lab. 233 Lab. 234 Lab. 238a

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.6/66

W układach wykorzystywanych do badań zaawansowanych algorytmów sterowania

Możliwe jest wytypowanie pewnej grupy układów regulacji,

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.9/66

ilość przewodów transmisyjnych wprost

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.10/66

bardzo niska cena urzadze

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.11/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

W przypadku wykorzystania przełaczników

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

protokoły TCP/IP i Ethernet sa˛ formalnie

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.12/66

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.13/66

potrzeba stworzenia narz˛edzia do testowania układów

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.14/66

model opóźnień i przepustowości

Model kanału komunikacyjnego

Idea modelowania sieci komputerowej

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.15/66

odbierane pakiety wysyłane pakiety

Schemat ideowy pojedynczego kanału opóźniajacego

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.16/66

y(t) = k1 · e−c1 t − k2 · e−c2 t

gdzie: c1 < c2 , k1 , k2 – współczynniki rozkładu; t ∈ [0; 1) – wartość losowa o rozkładzie

Jeśli y ∈ [0; 1) ma rozkład równomierny, to τ (y) ma pożadany

Porównanie danych doświadczalnych, modelu i symulacji

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.18/66

Dobowe zmiany opóźnień transmisyjnych

porównanie danych eksperymentalnych...

Zalety symulatora czysto statystycznego:

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.22/66

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.23/66

system testowany system testujący

czas odpowiedzi [ms]

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.24/66

Straty pakietów na poziomie ≈ 4 · 10−6

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.25/66

Zastosowanie Protokołu TCP/IP Do Transmisji Sygnałów Dla Potrzeb Automatyki – p.26/66

Poprawność działania układu wykorzystujacego