Približna metoda deformacije (PMD) – ukratko

Približna je zato što ne uzima u obzir uticaj normalnih sila na deformaciju nosača. Od tri statički
nezavisne veličine štapa, potrebno je da odredimo dvije: momenat savijanja na lijevom ( M ik ) i na desnom (
M ki ) kraju štapa. Statički nezavisne veličine su povezane sa kinematički nezavisnim veličinama sledećim
n

izrazima M ik = aikji + bikj k - cik �y ik , j D j +M ik

j =1
n
M ki = bikji + akijk - cki �y ik , j D j +M ki
j =1
n
M ig = digji - dig �y ig , j D j + M ig .
j =1

Dakle, poznavajući kinematički nezavisne veličine ji i D j , primjenom jednačina (1.1) možemo

sračunati momente na krajevima štapa M ik , M ki i M ig . Na osnovu njih crtamo dijagram momenata
savijanja, zatim iz njega dijagram transverzalnih sila, a iz uslova ravnoteže čvorova nosača dobijamo
normalne sile (iako smo zanemarili njihov uticaj na deformaciju).
Iz jednačina (1.1) slijedi da momente na krajevima štapa mogu izazvati: opterećenje na štapu (sile,
temperatura, pomjeranje oslonaca - M ik ), obrtanje krutih uglova ( ji , j k ) i obrtanje štapa (y ik ).
Kinematički nezavisne veličine nosača su:
- uglovi obrtanja čvorova ji kojih ima onoliko koliko je grupa krutih uglova u nosaču i=1,2...m
- nezavisni parametri pomjeranja D j kojih ima onoliko koliki je stepen kinematičke labilnosti rešetke
sistema j = 1, 2....n ; n = 2 K - N ( zo + zs ) , gdje je K broj čvorova nosača a N ( zo + zs ) broj
nezavisnih uslova kompatibilnosti po štapovima i osloncima odgovarajuće rešetke sistema.
Vrijednosti kinematički nepoznatih veličina dobijamo rješavanjem uslovnih jednačina PMD.
Rešetku sistema dobijamo kada posmatranom nosaču ukinemo sva uklještenja te zamijenimo sve
krute veze zglavkastim. Kinematika čvorova stvarnog nosača je ekvivalentna kinematici čvorova
odgovarajuće rešetke sistema (imaju isti oblik).
Dakle, ukupna deformacijska (tačnije, kinematička) neodređenost sistema je
ndef = m + n .
Parametri pomjeranja su proizvoljne (promišljeno usvojene) kinematičke veličine (najčešće obrtanja
tetiva štapova ali mogu biti i pomjeranja čvorova) koje definišu pomjeranje svih čvorova rešetke nosača.
Možemo uočiti da u izrazima (1.1) upravo figurišu obrtanja tetiva štapova y ik , j koja nastaju u rešetki sistema
pri stanju D j = 1 . To 'stanje' dobijamo na sledeći način:
1. ustabilimo rešetku, tj. dodamo onoliko elemenata (spoljašnjih ili unutrašnjih) koliko je potrebno
da rešetku učinimo kinematički prosto stabilnom,
2. uklonimo j-ti dodati element, i zadamo pomjeranje D j = 1 (najčešće obrtanje štapa) ,
3. odredimo obrtanja svih štapova (y ik , j ) i pomjeranja svih čvorova ( ui , j , vi , j ) nosača.
Stavke pod 2 i 3 ponavljamo n puta i tako definišemo n stanja D j = 1, j = 1, 2,...n . Stvarno proizvoljno
pomjeranje u nosaču je (prema principu linearne superpozicije) jednako
pr = pr ,1 �
D1 + pr ,2 �
D 2 + .... + pr ,n �
D n + pr ,c + pr ,t
gdje je pr , j posmatrano pomjeranje u rešetki sistema pri stanju D j = 1 , a D j je stvarna veličina parametra
pomjeranja; pr,c i pr,t su pomjeranja usljed zadatog pomjeranja oslonaca (odredimo iz rešetke sistema) i usljed
temperaturne promjene u osi štapa (Williot-ov plan pomjeranja).
Uslovne jednačine PMD čine dvije grupe jednačina:
- Jednačine obrtanja čvorova sistema - izražavaju ravnotežu čvorova nosača ( �M i = 0 ) gdje postoji
i
bar jedan kruti ugao
n
Aiiji + �Aikjk + �Bij D j + Ai 0 = 0, i = 1, 2,...., m
k j =1

1
 - Jednačine pomjeranja čvorova sistema - izražavaju uslov da je algebarski zbir radova svih
spoljašnjih i unutrašnjih sila na bilo kojem virtuelnom pomjeranju jednak nuli
m n

�Bijji + �C jl Dl + C j 0 = 0,
i =1 l =1
j = 1, 2,....., n .

Uslovne jednačine PMD matrično pišemo

�A11 A12 L A1m B11 B12 L B1n �� j1 � �A10 �
�A ��j2 � � �
� 21 A22 L A2 m B21 B22 L B2 n �� � �A20 �
�M M O M M M O M ��M� �M �
� �� � � �
A Am 2 L Amm Bm1 Bm 2 L Bmn �� j A
Kq + S = �m1 � m �+ �m 0 �= 0
�B11 B21 L Bm1 C11 C12 L C1n �� D1 � �C10 �
� �� � � �
�B12 B22 L Bm 2 C21 C22 L M �� D2 � �C20 �
�M M O M M M O M �� M � �M�
� �� � � �
�B1n B2n L Bmn Cn 1 C n 2 L Cnn �� Dn � �Cn 0 �
(K-matrica krutosti, q-vektor kinematički nezavisnih veličina, S-vektor slobodnih članova); ako (1.6)
zapišemo pomoću submatrica imamo
�A B ��� j �A �
� � + �0 �= 0
���
�
T
B C ��� D � C0 �
te vektor nepoznatih kinematičkih veličina dobijamo kao
-1
j
�� �A B � � A0 �
= - �T �
�
��
D
�� � B C� � � C0 �
�
Koristimo sledeće oznake:
Aii = �aik + �d ig - zbir koeficijenata krutosti na savijanje svih štapova kruto vezanih u čvoru i,
k g

Aij = bij - različit od nule samo ako su čvorovi i i j vezani štapom tipa 'k', inače je Aij = 0 ,
� �
Bij = B ji = - �� ciky ik , j + �digy ig , j � - suma momenata u čvoru i usljed obrtanja štapova pri stanju D j = 1 ,
�k g �
Ai 0 = �M ik + �M ig + M i - suma momenata u čvoru i usljed opterećenja duž štapa (momenata
k g

punog uklještenja - 'gotskih' momenata) i koncentrisanih momenata u čvoru i,

C jl = �(cik + cki )y ik , jy ik ,l + �digy ig , jy ig ,l - suma svih sila nastalih pri stanjima D = 1 i D = 1 ,
j l
ik ig

� �
C j0 = - �� (M ik + M ki )y ik , j + �M igy ig , j + R j � - suma radova svih gotskih momenata na obrtanjima
�ik ig �
štapova i svih radova spoljašnjih sila i momenata na pomjeranjima i
obrtanjima štapova pri stanju D j = 1 .
Razlikujemo dva tipa štapa: obostrano kruto vezan štap (tipa 'k') i štap s jedne strane kruto a s druge
zglavkasto vezan (tipa 'g'). U PMD nosač razmatramo kao skup dvije vrste elemenata: štapova i čvorova.
Konvencija o pozitivnom znaku momenata glasi: momenat na kraju štapa je pozitivan ako je smjera
kazaljke na satu, dok je momenat u čvoru pozitivan ako obrće suprotno kazaljci. Također, ugao obrtanja
(čvora ili štapa) je pozitivan ako je u smjeru kazaljke na satu.

2
 Koeficijenti krutosti na savijanje:
Koeficijent aik predstavlja momenat koji se javlja na kraju i štapa tipa 'k' usljed obrtanja uklještenja ji = 1 .
Koeficijent aki predstavlja momenat koji se javlja na kraju k štapa tipa 'k' usljed obrtanja uklještenja j k = 1 .
Koeficijent bik predstavlja momenat koji se javlja na kraju i štapa tipa 'k' usljed obrtanja uklještenja j k = 1 .
Koeficijent bki predstavlja momenat koji se javlja na kraju k štapa tipa 'k' usljed obrtanja uklještenja ji = 1 .
Koeficijent cik predstavlja momenat koji se javlja na kraju i štapa tipa 'k' usljed obrtanja štapa y ik = -1 .
Koeficijent cki predstavlja momenat koji se javlja na kraju k štapa tipa 'k' usljed obrtanja štapa y ik = -1 .
Koeficijent dig predstavlja momenat koji se javlja na kraju i štapa tipa 'g' usljed obrtanja uklještenja ji = 1 , a
jednak je momentu koji se javlja na kraju i štapa tipa 'g' usljed obrtanja štapa y ig = -1 .

Koeficijente krutosti ćemo sračunati kao elemente bazne matrice krutosti, a njih kao inverzne vrijednosti
baznih matrica fleksibilnosti. Dakle, potrebno je prvo odrediti koeficijente fleksibilnosti ( aig za štap tipa 'g'
tj. aik , b ik , a ki i b ki za štap tipa ’k’) kao uglove obrtanja na prostoj gredi usljed dejstva jediničnih momenata.

MM M 12 1
a ig = � ds = � ds � d ig =
s
EI s
EI a ig
M2 M2 MM
a ik = �1 ds a ki = � 2 ds bik = b ki = �1 2 ds
s
EI s
EI s
EI
�a - bik � a
� bik �
D = � ik D = a ika ki - bik 2 K = D -1 = �ik
�- b ki a ki �� �bki aki �
�
a ki a b
aik = aki = ik bik = bki = ik cik = aik + bik cki = aki + bki
D D D
Ako su štapovi konstantnog poprečnog presjeka (EI=const.) i ako uvedemo oznake za krutost štapa
kik = 2 EI ik / lik i kig = 2 EI ig / lig dobijamo izraze koje ćemo koristiti u zadacima:
aik = aki = 2kik bik = kik cik = cki = 3kik dig = 1.5kig
Pošto su krutosti relativno velike a pomjeranja male veličine, uvodimo konstantu redukcije �= 2 EI c kojom
dijelimo krutost štapa
k 2 EI k 1 1 I
kik' = ik = = = ' lik' = lik c
� lik 2 EI c l I c lik I ik .
ik
I ik
Ako je u jednačini (1.7) matrica krutosti podijeljena sa �, slijedi da su vrijednosti kinematički nezavisnih
veličina koje dobijemo pomnožene sa �, te ih je potrebno podijeliti sa �=2EIc da bi došli do tačnih
vrijednosti uglova obrtanja i parametara pomjeranja.
3
 Sa M ik , M ki i M ig obilježavamo momente punog uklještenja (ili gotske momente) na krajevima
štapova tipa 'k' i 'g'. Oni mogu nastati usljed temperaturne promjene u osi štapa, pomjeranja oslonaca,
obrtanja uklještenja, opterećenja duž štapa ili temperaturne razlike duž štapa, tj:
M ik = M ik(t ) + M ik( c ) + M ik(j ) + M ik(0) + M ik( Dt )
M ki = M (kit ) + M (kic ) + M ik(j ) + M ki(0) + M ki( Dt )
M ig = M ig(t ) + M ig( c ) + M ik(j ) + M ig(0) + M ig( Dt )
pri čemu pojedine 'gotske' momente računamo kao:
Dt
M ik( Dt ) = - EI aT
M = -ciky ik ,t �
(t )
ik M = -ciky ik ,c �
(c)
ik M = aikji � (j )
ik
h
Dt
M (kit ) = -ckiy ik ,t � M (kic ) = -ckiy ik ,c � M (kij ) = bik ji � M (kiDt ) = EIaT
h
M ig( t ) = -digy ig ,t � M ig( c ) = -digy ig ,c � M ig(j ) = digji � 3 Dt
M ig( Dt ) = - EIa T
2 h
Kada imamo temperaturnu promjenu u osi štapa trebamo odrediti obrtanja štapova (y ik ,t ,y ig ,t ) usljed
promjene dužine štapova. To činimo na stabilnoj rešetki sistema primjenom Williot-ovog plana pomjeranja.
Kada je zadato pomjeranje oslonaca potrebno je odrediti obrtanja štapova ( y ik ,c ,y ig ,c ) u stabilnoj rešetki
sistema usljed zadatog pomjeranja ukidanjem krute veze u pravcu zadatog pomjeranja. Kada je zadato
obrtanje uklještenja, gotski momenat se javlja samo na štapu čije se uklještenje obrnulo i određujemo ga
prema datom izrazu s tim što se obrtanje ji unosi u radijanima. Kod zadane pozitivne temperaturne razlike
(unutrašnja strana toplija) gotske momente određujemo prema datim izrazima.
''k'' ''g''
Shema opterećenja

ab 2
M ik(0) = - P
l2 (0) Pab
M ig = - (l + b)
ba 2 2l 2
M (0)
ki =P 2
l

Mb
M ik(0) = (2a - b)
l2 (0) M b2
M ig = - (3 - 1)
Ma 2 l2
M (0)
ki = 2 (2b - a )
l
pl 2
M ik(0) =-
12 (0) pl 2
M ig = -
pl 2 8
M (0)
ki =
12
pl 2
M ik(0) =-
30 (0) 7
M ig = - pl 2
pl 2 120
M (0)
ki =
20
pa 2
M ik(0) = - 2 (6l 2 - 8al + 3a 2 )
12l (0) pa 2
M ig = - (l + b) 2
pa 3 8l 2
M (0)
ki = (4l - 3a)
12l 2
Algoritam PMD:
ndef � kik , kig � a, b, c, d � D j (y ik ,y ig ) � M ik , M ig � A, B, C , A0 , C0 � j , D � M � T � N
4
Primjer:

Za dati nosač odrediti dijagram momenata savijanja i pomjeranje oslonca b.

Redukovane dužine i konstante krutosti:

radi jednostavnosti, obrnućemo oznake

Rešetka sistema:

Matrica krutosti:

5
Vektor opterećenja (slobodnih članova):

Određivanje nepoznatih pomjeranja:

Određivanje momenata na krajevima štapova:

Dijagram momenata savijanja:

Pomjeranje oslonca b: