LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM PENGATURAN

SISTEM KENDALI
“Diagram Blok”

Oleh :

M. Afwa Aghnia Fauza (15063042)

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2018
I. TUJUAN
1. Menentukan fungsi transfer sistem berdasarkan blok diagram hubungan
seri, paralel dan umpan balik dengan menggunakan Matlab.
2. Menentukan fungsi alih sistem berdasarkan reduksi blok diagram.

II. BAHAN DAN ALAT

Komputer dan Perangkat Lunak Matlab

III. TEORI

Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas, dari gabungan
sebab dan akibat antara masukkan dan keluaran dari suatu sistem.

input BLOK output

Blok digambarkan sebagai kotak biasanya berisikan uraian dan nama elemennya,
atau simbol untuk operasi matematis yang harus dilakukan pada masukkan untuk
menghasilkan keluaran. Tanda anak panah menyatakan arah informasi aliran isyarat
atau unilateral.

3.1. Aljabar Diagram Blok

Diagram blok sangat berguna untuk menyederhanakan penggambaran dari
suatu sistem kendali. Diagram blok digunakan untuk menunjukkan gambar suatu
sistem secara lengkap, dimana fungsi masing-masing komponen masih tetap
tampak. Tiap-tiap komponen digambarkan oleh sebuah blok (kotak) yang
mempunyai masukan dan keluaran, sesuai dengan masukan dan keluaran dari
komponen yang digambarkan. Hubungan dari beberapa blok dapat menggambarkan
suatu sistem. Dalam representasi diagram blok, berlaku hubungan-hubungan
matematis tertentu yang disebut Aljabar Bagan Kotak (Block Diagram Algebra).
Dasar-dasar hubungan ini dapat diuraikan sebagai berikut :

1. Hubungan SERI. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing

mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung secara seri, maka kedua
penguat tersebut dapat digantikan dengan 1 (satu) penguat dengan penguatan
K= K1 K2
 Gambar 1. Hubungan Seri
2. Hubungan PARALEL. Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier), masing-masing
mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung secara paralel, maka kedua
penguat tersebut dapat digantikan dengan 1 (satu) penguat dengan penguatan
K= K1 + K2 (Gambar 2).

Gambar 2. Hubungan Paralel

3. Hubungan UMPAN-BALIK (Feedback). Jika 2 (dua) sistem penguat (amplifier),
masing-masing mempunyai penguatan (gain) K1 dan K2 terhubung sedemikian
rupa sehingga penguat K1 berada pada arah maju (forward) sedangkan penguat
K2 pada arah balikan (back), maka kedua penguat tersebut dapat digantikan
dengan 1 (satu) penguat dengan penguatan K= K 1 /(1 + K1 K2) (Gambar 3).

Gambar 3. Hubungan Umpan Balik (Feedback)

3.2. Penyederhanaan (Reduksi) Diagram Blok
 Sering kali dijumpai diagram blok dari suatu sistem masih terlalu rumit untuk
dianalisis secara langsung. Untuk memudahkan analisis diagram blok harus
disederhanakan lebih dahulu. Hal-hal yang perlu diperhatikan dalam
menyederhanakan (reduksi) diagram blok, yakni :
Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap dengan
aturan-aturan tertentu.
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju harus tetap.
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap.
Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah
memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan, lalu kemudian menyederhanakan
umpan balik didalamnya.

Berikut adalah beberapa teknik penyederhanaan diagram blok, termasuk juga

hubungan seri, paralel, dan umpan balik (hubungan seri, paralel, umpan balik tidak
tidak akan dituliskan lagi disini ) :
1. Pergeseran summing poin ke belakang blok :
e
x1  G x3  x1 G  x3
 

x2 x2
e  x1  x2
x3  Ge
x3  Gx1  Gx2

2. Pergeseran summing point ke depan blok :

x1 G  x3  x1  G x3
 

x2 1/G x2
x3  Gx1  x2
 1 
x3  G x1  x2 
 G 

3. Pergeseran pick off ke belakang blok :

x1 G x2  x1 G x2

x1 x1 1/G
x 2  Gx1

1
x1  x2
G

4. Pergeseran pick off ke depan blok :

x1 G x2  x1 G x2

x2 x2 G

IV. TUGAS PRATIKUM

1. A. Seri
a. Program editor
clc
clear
num1=[1];den1=[500 0 0];
num2=[1 1];den2=[1 2];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
b. Command Windows
Transfer function:
s+1
------------------
500 3 + 1000 s^2

B. Paralel
a. Program editor
clc
clear
num1=[1];den1=[500 0 0];
sys1=tf(num1,den1);
num2=[1 1];den2=[1 2];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1+sys2
b. Command Windows
Transfer function:
500 s^3 + 500 s^2 + s + 2
-------------------------
500 s^3 + 1000 s^2
 C. Umpan Balik
a. Program editor
clc
clear
numg=[1]; deng=[500 0 0];
sysg=tf(numg,deng);
numh=[1 1];denh=[1 2];
sysh=tf(numh,denh);
sys=series(sysg,sysh);
sysb=feedback(sys,[1],-1)
b. Command Windows
Transfer function:
s+1
--------------------------
500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
2. A. Seri
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1];den1=[1 10];
num2=[1];den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
b. Command Windows
Transfer function:
1
---------------
s^2 + 11 s + 10
B. Paralel
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1];den1=[1 10];
sys1=tf(num1,den1);
num2=[1];den2=[1 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1+sys2
b. Command Windows
Transfer function:
2 s + 11
---------------
s^2 + 11 s + 10
C. Umpan Balik
a. Program Editor
clc
clear
numg=[1]; deng=[1 10];
sysg=tf(numg,deng);
 numh=[1];denh=[1 1];
sysh=tf(numh,denh);
sys=series(sysg,sysh);
sysb=feedback(sys,[1],-1)
b. Command Windows
Transfer function:
1
---------------
s^2 + 11 s + 11
3. A. Seri
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1 0 1];den1=[1 4 4];
num2=[1];den2=[1 1];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
b. Command Windows
Transfer function:
s^2 + 1
---------------------
s^3 + 5 s^2 + 8 s + 4
B. Paralel
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1 0 1];den1=[1 4 4];
sys1=tf(num1,den1);
num2=[1];den2=[1 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1+sys2
b. Command Windows
Transfer function:
s^3 + 2 s^2 + 5 s + 5
---------------------
s^3 + 5 s^2 + 8 s + 4
C. Umpan Balik
a. Program Editor
clc
clear
numg=[1 0 1]; deng=[1 4 4];
sysg=tf(numg,deng);
numh=[1];denh=[1 1];
sysh=tf(numh,denh);
sys=series(sysg,sysh);
sysb=feedback(sys,[1],-1)

b. Command Windows
Transfer function:
 s^2 + 1
---------------------
s^3 + 6 s^2 + 8 s + 5
4. A. Seri
a. Program Editor
clc
clear
num1=[6 0 1]; den1=[1 3 3 1];
num2=poly([-1 -2]);den2=poly([-2*i 2*i -3 ]);
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
b. Command Windows
Transfer function:
6 s^4 + 18 s^3 + 13 s^2 + 3 s + 2
--------------------------------------------------
s^6 + 6 s^5 + 16 s^4 + 34 s^3 + 51 s^2 + 40 s + 12
B. Paralel
a. Program Editor
clc
clear
num1=[6 0 1]; den1=[1 3 3 1];
sys1=tf(num1,den1);
num2=poly([-1 -2]);den2=poly([-2*i 2*i -3 ]);
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1+sys2
b. Command Windows
Transfer function:
7 s^5 + 24 s^4 + 39 s^3 + 91 s^2 + 13 s + 14
--------------------------------------------------
s^6 + 6 s^5 + 16 s^4 + 34 s^3 + 51 s^2 + 40 s + 12
C. Umpan Balik
a. Program Editor
clc
clear
numg=[6 0 1]; deng=[1 3 3 1];
sysg=tf(numg,deng);
numh=poly([-1 -2]);denh=poly([-2*i 2*i -3 ]);
sysh=tf(numh,denh);
sys=series(sysg,sysh);
sysb=feedback(sys,[1],-1)
b. Command Windows
Transfer function:
6 s^4 + 18 s^3 + 13 s^2 + 3 s + 2
--------------------------------------------------
s^6 + 6 s^5 + 22 s^4 + 52 s^3 + 64 s^2 + 43 s + 14
5. A. Seri
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1 -3]; den1=[1 -5 4];
num2=[5 -8];den2=[1 2];
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys3=tf(num,den)
 b. Command Windows

Transfer function:
5 s^2 - 23 s + 24
---------------------
s^3 - 3 s^2 - 6 s + 8
B. Parallel
a. Program Editor
clc
clear
num1=[1 -3]; den1=[1 -5 4];
sys1=tf(num1,den1);
num2=[5 -8];den2=[1 2];
sys2=tf(num2,den2);
sys=sys1+sys2
b. Command Windows

Transfer function:
5 s^3 - 32 s^2 + 59 s - 38
--------------------------
s^3 - 3 s^2 - 6 s + 8
C. Umpan Balik
a. Program Editor
clc
clear
numg=[1 -3]; deng=[1 -5 4];
sysg=tf(numg,deng);
numh=[5 -8];denh=[1 2];
sysh=tf(numh,denh);
sys=series(sysg,sysh);
sysb=feedback(sys,[1],-1)
b. Command Windows

Transfer function:
5 s^2 - 23 s + 24
-----------------------
s^3 + 2 s^2 - 29 s + 32
Reduksi Diagram Blok dan Fungsi Transfer Sistem
6. Reduksi Diagram Blok dan Fungsi Transfer Sistem
a. Program Editor
clc
clear
ng1=[1]; dg1=[1 10];
sysg1=tf(ng1,dg1);
ng2=[1]; dg2=[1 1];
sysg2=tf(ng2,dg2);
ng3=[1 0 1]; dg3=[1 4 4];
sysg3=tf(ng3,dg3);
nh1=[1 1]; dh1=[1 2];
sysh1=tf(nh1,dh1);
nh2=[2];dh2=[1];
sysh2=tf(nh2,dh2);

sys2=series(sysg2,sysg3);
sys3=feedback(sys2,sysh2,-1);
 sys4=series(sysg1,sys3);
sys1=sysh1/sysg3;
sys5=feedback(sys4,sys1,+1);
sys=feedback(sys5,[1],-1)

b. Command Windows

Transfer function:
s^5 + 2 s^4 + 2 s^3 + 4 s^2 + s + 2
------------------------------------------------------------------
s^7 + 19 s^6 + 113 s^5 + 258 s^4 + 337 s^3 + 357 s^2 + 225 s + 118

7. Reduksi Diagram Blok dan Fungsi Transfer Sistem

a. Program Editor
ng1=[1]; dg1=[1 10];
sysg1=tf(ng1,dg1);
ng2=[1]; dg2=[1 1];
sysg2=tf(ng2,dg2);
ng3=[1 0 1]; dg3=[1 4 4];
sysg3=tf(ng3,dg3);
ng4=[1]; dg4=[1 0 0];
sysg4=tf(ng4,dg4);
nh1=[1 1]; dh1=[1 2];
sysh1=tf(nh1,dh1);
nh2=[2];dh2=[1];
sysh2=tf(nh2,dh2);

sys2=parallel(sysg3,sysg2);
sys3=series(sysg4,sys2);
sys1=sysh1/sysg4;
sys4=feedback(sys3,sys1,-1);
sys5=series(sysg1,sys4);
sys=feedback(sys5,sysh2,-1)
b. Command Windows

Transfer function:
s^4 + 4 s^3 + 9 s^2 + 15 s + 10
------------------------------------------------------------------
2 s^7 + 30 s^6 + 125 s^5 + 282 s^4 + 321 s^3 + 148 s^2 + 30 s + 20
8. Reduksi Diagram Blok dan Fungsi Transfer Sistem
a. Program Editor
clc
clear
ng1=[1]; dg1=[1 10];
sysg1=tf(ng1,dg1);
ng2=[1]; dg2=[1 1];
sysg2=tf(ng2,dg2);
ng3=[1 0 1]; dg3=[1 4 4];
sysg3=tf(ng3,dg3);
ng4=[1]; dg4=[1 0 0];
sysg4=tf(ng4,dg4);
nh1=[1 1]; dh1=[1 2];
sysh1=tf(nh1,dh1);
nh2=[2];dh2=[1];
sysh2=tf(nh2,dh2);
nh3=[1];dh3=[1];
sysh3=tf(nh3,dh3);

sys3=series(sysg3,sysg4);
 sys4=feedback(sys3,sysh2,-1);
sys5=series(sysg2,sys4);
sys1=sysh3/sysg4;
sys6=feedback(sys5,sys1,-1);
sys7=series(sysg1,sys6);
sys2=sysh1/(sysg3*sysg4);
sys=feedback(sys7,sys2,-1)
b. Command Windows
Transfer function:

s^5 + 2 s^4 + 2 s^3 + 4 s^2 + s + 2

------------------------------------------------------------------------------------------------
s^9 + 18 s^8 + 104 s^7 + 270 s^6 + 397 s^5 + 422 s^4 + 358 s^3 + 210 s^2 +
64 s + 40