Professional Documents
Culture Documents
Laplaceova Transformacija, Zagreb PDF
Laplaceova Transformacija, Zagreb PDF
LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA
Ivana Mihalec
4028
1. Uvod
5. Parcijalni razlomci
7. Osvrt na z-transformaciju
8. Literatura
9. Prilozi
Prilog 1. Tablica z-transformacija
Prilog 2. Tablica Laplaceovih transformacija
2
1. UVOD
3
2. LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA I INVERZNA LAPLACEOVA
TRANSFORMACIJA
Neka je f(t) dana funkcija koja je definirana za sve pozitivne vrijednosti od t . Množenjem
funkcije f(t) sa e-st i integriranjem s granicama od nula do beskonačnosti. Ako dobiveni
integral postoji onda je to funkcija od s i pišemo F(s) :
∞
F(s) = ∫0
e − st f (t )dt
4
Nadalje originalna funkcija f(t) zove se inverzna transformacija ili inverzija od F(s) te ju
zapisujemo L-1(F) :
f(t) = L-1(F)
Primjer 1.
Nađimo područje konvergencije Laplaceove transformacije ako je:
a) f(t) =1 za t > 0, tada je:
∞
1
L(f)=L(1)= ∫ e − st dt = − e − st ∞
0 ;
0
s
kada s – a > 0,
1
L(e at ) = .
s−a
5
Dokaz.
Prema definiciji
∞
L {af (t ) + bg (t )} = ∫ e − st [af (t ) + bg (t )]dt
0
∞ ∞
= a ∫ e − st f (t )dt + b ∫ e − st g (t )dt
0 0
= a L (f) + b L (g)
Tablica 1.
f(t) L (f) f(t) L (f)
1 1 1/s 6 eat 1
s−a
2 t 1/s2 7 cos ωt s
s +ω2
2
3 t2 2!/s3 8 sin ωt ω
s +ω2
2
4 tn n!/sn+1 9 cosh at s
(n=1,2…) s − a2
2
5 ta Γ(a + 1) 10 sinh at a
(a je + broj) s a +1 s − a2
2
6
Dokaz.
Prema definiciji,
∞
F(s) = ∫ e − st f (t )dt
0
i tada,
∞ ∞
[ ] { }
F(s-a) = ∫ e − ( s − a )t f (t )dt = ∫ e − st e at f (t ) dt = L e at f (t )
0 0
Primjer 2.
Koristeći Teorem 2 na formulama 4, 7 i 8 u Tablici 1 dobivamo sljedeće rezultate:
Tablica 2.
f(t) L (f)
eattn n!
( s − a ) n +1
eatcos ωt s−a
(s − a) 2 + ω 2
eatsin ωt ω
(s − a) 2 + ω 2
7
Dokaz.
Budući da je f(t) po dijelovima kontinuirana, e-st f(t) je integrabilna za svaki konačni interval
na t osi, i iz f (t ) ≤ M eat slijedi
∞ ∞ ∞ ∞
M
L( f ) = ∫ e − st f (t )dt ≤ ∫ e f (t ) dt ≤
− st
∫ e Me dt = M ∫ e dt =
− st at −( s − a ) t
( s>a )
0 0 0 0
s−a
U slučaju kada dvije funkcije imaju jednaku Laplaceovu transformaciju, one su potpuno
identične.
Sad ćemo vidjeti da, grubo govoreći, diferenciranje i integriranje funkcije f(t) odgovara
množenju i dijeljenju Laplaceove transformacije F(s)= L( f ) sa s .Velika važnost ovog
svojstva Laplaceove transformacije je očita, jer na taj način računske operacije mogu biti
zamijenjene s jednostavnim algebarskim operacijama.
Dokaz.
Za slučaj kada je derivacija f '(t) kontinuirana za sve t ≥ 0 , parcijalnim integriranjem slijedi:
∞ ∞
[ ]∞
L ( f ')= ∫ e − st f ´(t )dt = e − st f (t ) 0 + s ∫ e − st f (t )dt
0 0
8
L (f '') = s L (f ') - f '(0)
= s[s L (f) – f(0)] - f '(0)
=s2L(f) – sf(0) – f '(0)
i ostale.
t
g (t ) = ∫ f (τ )dτ
0
9
t t
M aτ
│g(t)│≤ ∫
0
f (τ ) dτ ≤ M ∫ e aτ dτ =
0
a
(e − 1) (a>0)
10
4. TRANSFORMACIJA OBIČNE DIFERENCIJALNE JEDNADŽBE
y''(t) + ω2y(t)=r(t)
L(f''')=s2 L (f)-sf(0)-f'(0)
dobivamo
s2Y(s)-sy(0)-y'(0)+ω2Y(s)=R(s)
11
5. PARCIJALNI RAZLOMCI
G ( s ) a m s m + a m −1 s m −1 + ... + a1 s + a 0
F ( s) = =
H (s) s n + bn−1 s n −1 + ... + b1 s + b0
G ( s) α1 α2 α3 αi αn
F ( s) = = + + + ... + + ... +
H (s ) s + β1 s + β 2 s + β 3 s + βi s + βn
G(s)
αi= lim ( s + β i )
s →− βi
H ( s )
G( s) αm α m −1 α αi
F ( s) = = + m −1
+ ... + 1 +
H (s) (s + β ) m
(s + β ) s + β (s + β i )
12
korijeni αi dobiju se na slijedeći način:
(s + β ) m G ( s)
= α m + α m −1 ( s + β ) + ... + α 1 ( s + β ) k −1
H (s)
(s + β ) m G (s)
α m = lim
s→− β
H ( s)
1 d m−k ( s + β ) m G ( s)
α k = lim (k=1,2,…,m-1)
s → − β ( m − k )! ds m − k H (s)
G( s) s +1
Y(s)= = 3
H ( s) s + s 2 − 6s
s +1 A A A
Y(s)= = 1+ 2 + 3
s ( s − 2)( s + 3) s s−2 s+3
Nađimo koeficijente:
s ( s + 1) 1 s +1 3 s +1 2
A1 = s =0 =− A2 = s=2 = A3 = s = −3 =−
s ( s − 2)( s + 3) 6 s ( s + 3) 10 s ( s − 2) 15
Imamo:
1 3 2
Y (s) = − + −
6 s 10( s − 2) 15( s + 3)
13
6. PRIMJENA LAPLACEOVIH TRANSFORMACIJA
4 1
s2Y(s) – s + 1 – 3(sY(s) – 1) + 2Y(s) = 2
+
s s−3
G ( s ) s 4 − 7 s 3 + 13s 2 + 4s − 12
Y (s) = =
H ( s) s 2 ( s − 3)( s 2 − 3s + 2)
A2 A1 B C D
= 2
+ + + +
s s s − 3 s − 2 s −1
Nađimo koeficijente:
G (s) 12
A2= s =0 = =2
( s − 3)( s 2 − 3s + 2) 6
d G( s) d s 4 − 7 s 3 + 13s 2 + 4s − 12
A1= s =0 = s =0 =3
ds H ( s ) ds ( s − 3)( s 2 − 3s + 2)
G (s) 1
B= 2 2 s =3 =
s ( s − 3s + 2) 2
G (S )
C= 2 s =2 = −2
s ( s − 3)( s − 2)
14
G( s) 1
D= 2 s =1 =−
s ( s − 3)( s − 2) 2
Imamo:
2 2 1 2 1
Y (s) = 2
− + − −
s s 2( s − 3) s − 2 2( s − 1)
2 2 1 2 1
y (t ) = L−1 [Y ( s )] = L−1 2 − + − −
s s 2( s − 3) s − 2 2( s − 1)
1 3t 1
y (t ) = 2t + 3 + e − 2e 2 t − e t
2 2
15
7. OSVRT NA Z-TRANSFORMACIJU
U diskretnim sustavim, umjesto funkcija, javljaju se nizovi. Danas, uz sve veću primjenu
računala na važnosti dobivaju vremenski diskretni zapisi. Matematičke tehnike za analizu
takvih diskretnih sustava su jednadžbe diferencija i z-transformacija.
Pretpostavimo da uzorkujemo kontinuiranu varijablu koja je funkcija vremena f(t). Budući da
uzorkovane vrijednosti kontinuirane funkcije f(t) postoje samo u trenutku uzorkovanja, niz
brojeva koji odgovaraju vrijednosti funkcije u vremenu uzorkovanja možemo zapisati kao:
Vremenski diskretni zapis kontinuirane funkcije f(t) označiti ćemo s f*(t). Budući da je
vremenski diskretni zapis f*(t) podskup od kontinuirane funkcije f(t), možemo primijeniti
Laplaceovu transformaciju na f*(t) :
∞
F*(s)= ∫ f * (t )e − st dt
0
Budući f*(t) postoji samo u trenutku uzorkovanja integral možemo zamijeniti sa sumom:
∞ ∞
F (s)= ∫ f * (t )e − st dt = ∑ f (mTs )e − smTs
*
0 m =o
16
Kako je z-transformacija zapravo samo Laplaceova transformacija vremenskog diskretnog
zapisa, kao takva nasljeduje mnoga svojstva Laplaceove transformacije koja su navedena
gore. Tablica z- transformacija se nalazi u prilogu (Prilog 2.).
Preslikavanje s-područja u z-područje ostvareno je sljedećim izrazom:
z=esTs
koji preslikava cijelu lijevu stranu s- područja u ravninu omeđenu jediničnom kružnicom, tzv.
z područje.
Kako je z- transformacija beskonačni red potencija, ona postoji samo za one vrijednosti
varijable z za koje red konvergira konačnoj sumi. Područje konvergencije z transformacije je
skup svih vrijednosti z za koje F(z) postiže konačne vrijednost.
∞
1
X ( z ) = ∑ δ (m − k ) z − m = 1 ⋅ z −k =
m =0 zk
X(z) postoji za sve vrijednosti z osim z=0. Područje konvergencije je cijelo z-područje
osim z=0 (Slika 2.).
17
Slika 2. Područje konvergencije z-transformacije primjera 5.
{f(m)}={1,3,2,0,4,0,0,0}
∞
F(z)= ∑ f (m) z − m
m =0
F(z)=1+3z-1+2z-2+4z-4
18
8. LITERATURA
1. Ervin Kreyszig: Advanced Engineering Mathematics second edition, John Wiley & Sons,
Inc. New York-London-Sydney 1967
2. I. N. Bronštejn i K.A. Semendjajev: Matematicki prirucnik za inženjere i studente,Tehnicka
knjiga, Zagreb 1991.
19
9. PRILOZI
Prilog 1. :
Tablica 3. Z- transformacija
f(n) F(z)
an z
z−a
an ea/z
n!
ansinβn az sin β
z − 2az cos β + a 2
2
ancosβn z ( z − a cos β )
z − 2az cos β + a 2
2
nan az
( z − a) 2
(n + 1)! n az 2
a
2!(n − 1)! ( z − a) 3
n! a2z
an
2!(n − 2)! ( z − a) 3
(n + k − 1)! n az k
a
k!(n − 1)! ( z − a) k +1
n! ak z
an
k!(n − k )! ( z − a) k +1
n2an az ( z + a )
( z − a) 3
n
z
∑ f (k )
k =0 z −1
F (z)
f(n-k) F (z)
zk
f(n+k) k −1
zkF(z)- ∑ f (i ) z k −i
i =0
20
Prilog 2. :
f(t) F(s)
1. 1 1
s
2. c c
s
3. t 1
s2
4. tn n!
s n +1
5. 1 1
πt s
6. e-at 1
s+a
7. te-at 1
(s + a )2
8. sinat a
s + a2
2
9. cosat s
s + a2
2
10. t s
⋅ sin at
2a (s 2
+ a2 )
2
11. t·cosat s2 − a2
(s 2
+ a2 )
2
12. e-at·sinbt b
(s + a )2 + b 2
13. e-at·cosbt s+a
(s + a )2 + b 2
14. e-at·f(t) F(s+a)
15 f´(t) sF(s)-f(0)
16. f˝(t) s2F(s)-sf(0)- f´(0)
21
22