VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA

STRUKOVNIH STUDIJA U NOVOM SADU

SMER: ELEKTROENERGETIKA
PREDMET : AKVIZICIONO UPRAVLJAČKI SISTEMI

SEMINARSKI RAD

TEMA : PROMENA SMERA OBRTANJA ASINHRONOG MOTORA POMOĆU

PLC-A SIEMENS LOGO

Studenti: Profesor:
Vladimir Šuljan SEE 6/17 Dr.Branislav Santrač
Tobijas Šanta SEE 5/17

Novi Sad, decembar 2017.

SADRŽAJ

UVOD .................................................................................................................................................................3
ASINHRONI MOTORI ......................................................................................................................................4
Konstrukcija asinhronih motora ............................................................................................................... 5
Princip rada asinhronog motora ............................................................................................................... 6
Direktno startovanje asinhronog motora .................................................................................................. 7
ELEMENTI KONTAKTORSKO RELEJNE TEHNIKE ...................................................................................8
Kontaktori................................................................................................................................................. 8
Releji 9
PLC KONTROLER ..........................................................................................................................................10
Digitalni ulaz i relejni izlaz kontrolera ................................................................................................... 10
Struktura, način programiranja i primena tajmera PLC kontrolera ........................................................ 12
Napajanje PLC kontrolera ...................................................................................................................... 13
SIMULACIJA PROMENE SMERA ASINHRONOG MOTORA POMOCU PLC-A ............................14
Programsko rešenje upravljanja asinhronim motorom po vremenskom ciklusu. ..............................................16
ZAKLjUČAK ....................................................................................................................................................17
LITERATURA ..................................................................................................................................................18
 UVOD

Elektromotorni pogoni predstavlјaju jedan od osnovnih sklopova u industriji koji služe za pokretanje mašina
u industriji i eksploataciji mineralnih sirovina, pretvarajući električnu energiju u mehanički rad.
Elektromotorni pogon je svaki pogon koji je gonjen elektromotorom, bez obzira na njegovu vrstu.
Elektormotorni pogoni imaju važnu ulogu u svakodnevnom životu i napretku čovečanstva, jer u svetu od
ukupno proizvedene elekttrične energije preko 50% elektromotorni pogoni pretvaraju u mehnaički rad.
Elektromotorni pogoni se kotiste za pokretanje mašina u industriji i rudarstvu, vozilima u saobraćaju,
aparatau domaćinstvu, ručnih alata, klima uraeđaja, pumpi, kompresora, robota i drugih sistema.

Elektromotor je glavni deo elektromotornog pogona. On pretvara električnu energiju (koju uzima iz mreže) u
mehaničku energiju (koju predaje radnoj mašini). Elektromotor pokreće glavni (pogoni) radnu mašinu pri
čemu ona vrši mehanički rad.

U Elektromotornim pogonima se koriste :

1) motori jednosmerne struje;

2) asinhroni motori
3) sinhroni motori.

Slika 1. Jednosmerni, asinhroni, sinhroni motor

3
 ASINHRONI MOTORI

Asinhroni motori su najrasprostranjenije električne mašine. Uglavnom se koriste kao električni motori, ređe
kao generatori. Udeo asinhronih motora u ukupnoj proizvodnji električnih motora je oko 80%. Oni
predstavlјaju osnovne preobražajnike električne energije u mehaničku, i danas troše više od 40% ukupne
proizvodene električne energije u svetu. Imaju široku primenu kao elektromotorni pogoni većine proizvodnih
mehanizama u industriji. Koriste se i u uređajima automatike i telemehanike, kućnih aparata, medicinskim
uređajima itd. Proizvode se u širokom opsegu snaga, od nekoliko vati do nekoliko desetina megavata. Brzina
obrtanja asinhronih motora opšte namene je od 500 o/min do 3000 o/min, a specijalne i nekoliko desetina
hilјada obrtaja u minuti. Asinhrona mašina se retko koristi kao generator za proizvodnju električne energije,
pošto tada zahteva postojanje posebnog izvora reaktivne energije. Široka primena asinhronih motora
zasnovana je na njihovoj prostoj konstrukckji, pouzdanosti u radu, dobrim eksploatacionim svojstvima, niskoj
ceni i jednostavnom održavanju. Na slici 2 je prikazan asinhroni motor.

Slika 2. Asinhroni motor

4
 Konstrukcija asinhronih motora

Osnovni delovi asinhrone motora su:

- stator (nepokretan deo)

-rotor (obrtan deo)

Slika 3. Delovi asinhronog elektromotora

Stator je u vidu šuplјeg valјka, složenog od limova. Duž valјka, na njegovom unutrašnjem omotaču, po
celom obimu nalaze se žlebovi, a u njima bakarni provodnici, povezani tako da obrazuju višefazni, obično
trofazni namot. U unutrašnjosti statora asinhrone mašine nalazi se rotor koji se sastoji od naslage limova
napresovane na vratilo, na čijem se spolјnjem omotaču nalaze žlebovi u kojima su bakarni provodnici
povezani tako da obrazuju namot rotora. Radi smanjenja gubitka usled vrtložnih struja, limovi statora i rotora
su uzajamno izolovani.

5
Vratilo rotora se oslanja na dva nepokretna ležišta. Rotori se u zavisnosti od tipa namota dele na
kratkospojene i fazne (slika 4). Fazni rotor ce često naziva i rotor sa prstenovima (kliznokolutni) ili namotani
rotor. Namoti faznih rotora se ne razlikuju bitno od namota statora. Krajevi faznnh navoja rotora, koji su
obično spregnuti u zvezdu, izvedeni su do tri prstena koji se nalaze pored samog rotora na njegvom vratilu, i
koji su izolovani uzajamno i od vratila. Kod krotkospojenih rotora provodnici rotora obrazuju tzv. veveričji
kavez. Provodnici smešteni u žlebove spajaju se zavarivanjem ili zakivanjem i lemlјenjem sa dva metalna
obruča, postavlјena na suprotnim stranama rotora.

Slika 4. Kavezni i kliznokolutni rotor

Princip rada asinhronog motora

Neka je statorski namotaj mašine priklјučen na sistem naizmeničnih trofaznih napona. Kada kroz namotaje
statora protiču trofazne naizmenične struje, one stvaraju obrtno magnetsko polјe, koje obrće rotor brzinom ω.
Obrtno polјe rotira u zazoru i zatvara se kroz stator i rotor, zbog čega se u
provodnicima indukuju odgovarajuće elektromotorne sile.

U namotu statora javlјa se kontraelektromotorna sila Es koja drži ravnotežu priklјučenom naponu statora U i
čiji se moduo razlikuje za nekoliko procenata od dovedenog napona, zbog pada napona na omskoj otpornosti
i reaktansi rasipanja. U namotaju rotora se takođe indukuje elektromotorna sila. Ako je električno kolo rotora
zatvoreno, kroz njega će proticati struja Ir, čija je aktivna komponenta istog smera kao i indukovana
elektromotorna sila. Pošto se provodnik sa strujom Ir nalazi u magnetskom polјu, na njega će delovati
elektromagnetna sila F koja će obrtati rotor u smeru obrtanja obrtnog magnetnog polјa. Zbir svih proizvoda
pojedinačnih sila u provodnicima rotora i poluprečnika predstavlјa obrtni momenat elektromagnetnih sila
mašine. Kako se energija sa statora na rotor prenosi putem elektromagnetne indukcije, asinhrone mašine se
često nazivaju i indukcione mašine. Rotor ne može nikada postići sinhronu brzinu, odnosno brzinu obrtanja
magnetnog polјa.

6
Ako bi se rotor okretao sinhronom brzinom, onda ne bi bilo relativne brzine između obrtnog polјa i rotora,
zbog čega magnetni fluks ne bi presecao provodnike rotora i ne bi postojala indukovana elektromotorna sila u
namotajima rotora, a bez nje ni struja, elektromagnetna sila i obrtni momenat.
Zbog manjka/nedostatka momenta, rotor bi počeo da usporava i da zaostaje, zbog čega bi provodnici ponovo
počeli presecati magnetni fluks i pojavio bi se obrtni momenat. Kada rotor nije opterećen radnom mašinom
(asinhroni motor u praznom hodu), tada rotor mora da savlada samo mehaničke gubitke usled trenja u
ležajevima i trenja rotora o vazduh. Kako su gubici usled trenja i ventilacije mali, tada se rotor okreće
brzinom koja je vrlo bliska sinhronoj brzini. Namotaji su po svojoj prirodi omsko-induktivnog karaktera.

Zamagnećenje magnetnog materijala i vazdušnog zazora između statora i rotora potrebna je reaktivna
energija. Kako asinhrona mašina ne može da proizvodi reaktivnu energiju, ona je mora uzimati iz mreže.
Struja koju napon mreže tera kroz namot će uvek biti induktivna. Zbog toga je asinhrona mašina u i
motorskom i u generatorskom režimu potrošač reaktivne energije, što je jedan od osnovnih razloga zašto se
asinhrona mašina koristi pretežno kao motor. U generatorskom režimu asinhrona mašina se koristi u okviru
autonomnih elektroenergetskih sistema i tada se reaktivna energija obezbeđuje iz kondenzatorske baterije. U
velikim industrijskim potrošačima sa puno asinhronih motora velikih snaga, često se postavlјaju statički
kompenzatori (uglavnom kondenzatorska baterija) za popravku faktora snage, da sereaktivna energija ne
povlači iz mreže, sa obzirom da se plaća.

Direktno startovanje asinhronog motora

Asinhroni motori manjih snaga (do 2 kW) mogu se startovati direktnim priklјučenjem na mrežu. Osnovna
oprema se sastoji od glavnog kontaktora i bimetalnog releja. Mana ovog pokretanja el.motora je prevelika
polazna struja, ona dostiže vrednosti koje su veće 6 do 7 puta od nominalne. Zbog toga se asinhroni
elektromotori malih snaga najčešće pokrecu u sprezi zvezda gde je polazna struja manja I ne opterecuje
mrežu ali je napon veci a kasnije se asinhroni motor prebacuje u spregu trougao gde je struja veća a napon
manji.

Slika 5. Šema direktnog startovanja asinhronog motora

7
 ELEMENTI KONTAKTORSKO RELEJNE TEHNIKE

Kontaktori

Kontaktori su mehanički sklopni aparati koji se pokreću ručno, elektromagnetno, pneumatski itd. Imaju jedan
položaj mirovanja, odnosno po nestanku pobudne sile se pokretni dio vraća u prvobitno stanje. Mogu da
uklјučuju, provode i prekidaju struje u normalnim uslovima pogona, obuhvatajući i preopterećenja.
Kontaktori su konstruisani da deluju često, sa velikom učestanošću, a treba da zadovolјe i u pogledu veka
trajanja, odnosno broja manipulacija.
Vazdušni kontaktori su češći od ulјnih, a na visokom naponu se pojavlјuju sve više u upotrebi vakumski
kontaktori.

Rad konaktora zasniva se na elektromagnetnom principu. Kada se kalem kontaktora dovede pod napon
formira se elektromagnetno polјe u magnetnom kolu kontaktora. Javlјa se privlačna sila na pokretni deo
magnetnog kola koji se privlači. Pokretni deo je povezan sa pokretnim kontaktima koji se tom prilikom
zatvaraju i dovode napajanje na potrošač (elektromotor).
Kontaktori predstalјaju element električne opreme koji služe za uklјučenje i isklјučenje potrošača velike
snage koji rade na elektromagnetnom principu.

Kontaktor se sastoji od :
-Energeckog kontakata (na el.šemama ovi kontakti se standarno obeležavaju brojevima od 1-6).
-Pomoćnih kontakata koji služe za upralјanje i signalizaciju , ovi kontakti se u el.šemama najčešće
obeležavaju :
a) 13 i 14 radni kontakti ( normalno otvoreni NO)
b) 21 i 22 mirni kontakti (normalno zatvoreni NZ)

-Kalem elektromagneta kontakta (špulna) sa priklјučcima A1 i A2

Slika 6. Prikaz konstrukcije kontaktora i njegovih unutrašnjih delova

8
 Releji

Relej je naprava koja se koristi za prekidanje ili uspostavljanje strujnog kola putem elektromagneta koji otvara i
zatvara strujne kontakte. Elektromagnet se obično sastoji od mnogobrojnih namotaja bakrene žice na železnom
jezgru. Kada struja teče kroz žicu (primarno strujno kolo), oko elektromagneta se stvara magnetno polje koje
privlači železnu kotvu. Kotva nosi na sebi električne kontakte, koji onda otvaraju ili zatvaraju sekundarno strujno
kolo (strujni krug).

Delovi releja:

1 – electromagnet 2 – kotva 3 – NO i NC, normalno otvoren i normalno zatvoren

Slika 7. a) Isključen b) Uključen

9
 PLC KONTROLER

PLC je digitalni računar namenjen automatizaciji elektromehaničkih procesa i koristi se u mnogim granama
industrije. Za razliku od običnih računara PLC ima više vrsta ulaza i izlaza, zaštitu od električnih smetnji,
vibracija, prašine, toplote i hladnoće i pogodan je za procese koji zahtevaju paralelno upravlјanje više
veličina u realnom vremenu. Nastali su kao zamena relejnoj logici mada današnji PLC-ovi imaju mnogo više
funkcija. Najčešći način programiranja je pomoću Lader dijagrama a koriste se još i programski jezici poput
BASIC , C i „State logic“. Da bi se olakšala kontrola PLC uređaja od strane čoveka često se koristi i
komunikacija sa ostalim uređajima. PLC sadrži komunikacione portove, uglavnom RS-232 i Eternet. Na taj
način oni mogu da komuniciraju sa Scada sistemom, HMI uređajem ili web pretraživačem. Za većim
procesima moguća je i međusobna komunikacija P2P.

Slika 8. Izgled prednje ploče i priključnih mesta Simens kontrolera

Digitalni ulaz i relejni izlaz kontrolera

Za ulaz i izlaz iz PLC-a se koriste digitalni i analogni ulazi i izlazi. Pomoću digitalnih ulaza postoje samo dva
stanja uklјučeno i isklјučeno. Digitalni izlazi se koriste za prekid ili uklјučenje električnih kola. Oni to mogu
da rade pomoću tranzistora, tiristora ili releja. Dok releji mogu da podnesu veće opterećenje oni imaju i kraći
radni vek pa se ova karakteristika bira naspram procesa koji kontrolišemo. Analogni ulazi i izlazi koriste A/D
i D/A konvertore kako bi analognu veličinu pretvorili u digitalnu i obrnuto. Uglavnom se koristi 16-bitna
rezolucija kako bi konverzija bila što preciznija. Analogna veličina koja se konvertuje može biti napon
(obično 0 – 10 V) ili struja (0-20 mA ili 4 – 20 mA).

10
Karakteristični ulazi mogu biti termoelementi,otpornički elementi i drugi pretvarači električnih veleičina u
standardne strujne i naponske signale kao što su: tasteri, prekidači, krajnji prekidači, presostati, termostati,
tajmeri, fotoćelije, enkoderi, granični prekidač i slično. Izlazima upravlјa PLC na osnovu programa i stanja
ulaza a oni mogu biti:releji, kontaktori, elektromagnetni ventili, elektromotori, step motori, pneumatski
cilindri, grejači, solenoid, displej, svetilјka i drugi slični uređaji.
U industrijskim uslovima najbolјi je strujni analogni signal jer je on manje podložan smetnjama.

Slika 9. Šema relejnih izlaza PLC-a i njihovog povezivanja

Slika 10. Primer ulaѕnih i izlaѕnih uređaja

11
 Struktura, način programiranja i primena tajmera PLC kontrolera

Programiranje se obavlјa pomoću programa LOGO!Soft Comfort namenjenog isklјučivo za Siemens PLC-
ove. Na slici (11) prikazan je izgled aktivnog prozora programskog paketa LOGO!Soft Comfort.

Slika 11. Izgled programskog okruženja LOGO!Soft Comfort.

Koristimo leder dijagaram sa preko dve stotine raznih funkcija poput tajmera,brojača, šiftovanja, pid
regulacije, logičkih operacija i mnogih drugih. Tajmeri se koriste za vremensko zatezanje u razne svrhe.
Obično se upotreblјavaju u tehnološkim procesima gde vreme igra bitnu ulogu, na primer da se odvoje dva
procesa proizvodnje, ili vremenski ograniče. Mogu se koristiti i za sitnije stvari, naprimer prilikom kočenja
motora, ili starta nakon određenog vremena, uz još mnogo drugih mogućnosti. Da bi na digitalnom ulazu
dobili logičku jedinicu potrebno je da se dovede napon od 5V dok je digitalni izlaz sposoban da podnese
opterećenje do 30 V i struju do 0.5 A. Brzina rada digitalnih ulaza spada u srednju klasu i iznosi 10 kHz.
Analogni ulazi i izlaz mogu da konvertuju naponski signal od 0 do 10 V pri otporu od 100 kΩ za ulaz ili
strujni od 0 do 20 mA pri otporu od 125 Ω za ulaz. Za izlazni signal otpor mora biti u opsegu od 2 kΩ do 1
MΩ za napon i od 0 do 500 Ω za struju.

12
 Napajanje PLC kontrolera

Napajanje se koristi za dovođenje električne energije do centralne procesorske jedince.Većina programabilni

logičkih kontrolera se napaja sa 24 V jednosmenog napona ili 230 V naizmeničnog napjanja.

Slika 12. Način napajanja PLC-a ,i povezivanje sa mrežom

13
 SIMULACIJA PROMENE SMERA ASINHRONOG MOTORA POMOCU
PLC-A
Na slici 13. je prikazana upravljačka sema povezivanja PLC-a sa elektromotorom preko kontaktora i releja.

Slika 13. Šema povezivanja

14
 Slika 14. Energetska šema povezivanja

U ovoj šemi od komponenata u pogonu imamo:

 Zaštita motornog pogona

 Kontaktori K1, K2, sa relejima
 Asinhroni motor

Zaštita motornog pogona služi za zaštitu celokupnog sistema od struje preopterećenja i kratkog spoja.
Kontaktori sa relejima služe za uspostavlјanje i prekidanje kola, kada napon dođe do releja aktiviraju se
kontaktori koji pokreću motor. Motor dobija zadatu vrednost da se okreće u oba smera, dok drugi
istovremeno vrši uklјučenje ili isklјučenje po zadatoj vrednosti.

Slika 15. Vremenski dijagram promene smera AM

15
Programsko rešenje upravljanja asinhronim motorom po vremenskom ciklusu.

Slika 16. Programsko rešenje

Na slici 16. je prikazano programsko rešenje upravlјanja. Pritiskom na taster I1 pokrećemo motorni pogon,
motor radi po sekvenci 5sek. desni smer obrtanja, a 10sek. levi smer obrtanja. Ceo ciklus traje po zadatoj
vrednosti od 35sek. Pritiskom na I2 pogon se zaustavlјa sve dok ga ponovno ne aktiviramo pritiskom na
taster I1.

16
 ZAKLJUČAK

Ovim zadatkom je pokazam jedan od načina kako povezati i primeniti PLC kontroler, kontaktore i releje i
asinhroni motor u savremenom automatskom pogonu uz najosnovniju teoriju i praktičnu realizaciju. Ovakav
tip pogona najčešće može imati primenu u stambenim zgradama ali i u električnim pogonima dizalica i
liftova teretnog tipa za prenos robe i sredstava, pokretne trake u proizvodnim procesima, pored toga
višebrzinske motorne pogone susrećemo i u različitim primerima transporta sirovina u prehrambenoj i
prerađivačkoj industriji, kao i na svim mestima gde tehnologija proizvodnog procesa zahteva da se radni
mehanizam pokreće sa jednom ili više karakterističnih smera. Mana ovog sistema je što nema kontinualan
start i zaustavlјanje kao i kontinualni promenu brzine obrtanja kao što je u slučaju frekvencijski regulisanih
električnih pogona.

17
 LITERATURA

1. Matija Sokola; Električne mašine 1 i 2, Visoka tehnička škola, Novi Sad, 2008
2. Matija Sokola; Električne mašine i elektromotorni pogoni 1, Visoka tehnička škola, Novi Sad, 2008.
3. Božo Ilić; Elektromotorni pogoni, skripta, Visoka tehnička škola, Novi Sad, 2017.
4. Priručnik za PLC Simens LOGO!
5. https://www.automatika.rs/baza-znanja/teorija-upravljanja/releji.html.
6. http://plc.rs/

18