Eindveslag Pick en Place MEH1.C3 v3

PICK & PLACE
Eindverslag Versie 1
Plaats, datum: Delft 12-10-2018
Opgesteld door: Projectgroep c3

Rick Hollard 17031435@student.hhs.nl
Freek Müller 17024803@student.hhs.nl
Brian Hogevorst 17020867@student.hhs.nl
Sjoerd van Dijk 17025672@student.hhs.nl
Tom van de Sande 17113881@student.hhs.nl
Pagina 1 van 42
Voorwoord
Deze opdracht is tot stand gekomen op de Haagse Hogeschool in samenwerking met het bedrijf
Schob Packaging Solutions BV. Dit verslag is bedoel voor geïnteresseerde die meer te weten willen
komen over de totstandkoming van de delta robot van groepje MEH1.C3.
Voor de begeleiding van ons groep willen we graag de heer Kouwe bedanken voor de velen adviezen
en begeleiding. Verder willen we Zoja donné, Tim van der Meijden en Hans bedanken voor de
gelegenheid om gebruik te maken van het Melectrolab.
Delft, 12 oktober 2018
groep MEH1.C3
School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Pagina 2 van 42
Samenvatting
Schob Packaging Systems (SPS) wil een compacte, goedkope en nauwkeurige deltarobot om
snoepjes in blisters te kunnen plaatsen. Om te kijken of dit kan, is er een volledig werkend prototype
gemaakt. Dit prototype zal alleen de snoepjes kunnen verplaatsen van en naar vast gestelde posities.
Ook zal het prototype nog geen onderscheid kunnen maken tussen de verschillende soorten dropjes.
De blisters zullen handmatig worden verwijderd wanneer deze vol zijn.
Ook zal er geen prototype worden opgeleverd dat voldoet aan de voedsel- en warenwet. Het
prototype zal niet bestemd zijn om buiten te gebruiken. Hierdoor is het niet bestemd tegen regen,
wind, donder en erg afwijkende temperaturen (10°C < tempratuur > 40°C).
De opdracht was: “Ontwerp, realiseer en test een prototype van een deltarobot”. Hierbij is het van
belang dat de deltarobot goedkoop, compact en nauwkeurig is. De deltarobot heeft twee
hoofdfuncties:
1. Zelfstandig kalibreren zonder dat er handmatige aanpassingen gedaan moeten worden.
2. Snoepjes verplaatsen van en naar een blister door handmatig ingevoerde locaties.
Om deze opdracht uit te voeren is er gekeken naar welke mogelijke oplossingen er zijn om de
hoofdfuncties uit te voeren. Deze mogelijke oplossingen zijn vergeleken en samengevoegd tot drie
concepten. Deze concepten zijn gebaseerd op drie onderwerpen:
1. Goedkoop
2. Precisie
3. Middenweg tussen goedkoop en precisie
De concepten zijn vervolgens met elkaar vergeleken. Hieruit volgde dat concept C, ook wel structuur
C genoemd, het beste was. Dit concept is de middenweg tussen goedkoop en precies.
Dit gekozen concept is vervolgens uitgewerkt tot een meer gedetailleerd ontwerp. Van dit ontwerp
is vervolgens een volledig werkend prototype gemaakt.
Het prototype heeft een afmeting van 400x475x400 mm (lxbxh). Het werkgebied is 60x60x100 mm
(lxbxh) en hierbij heeft de deltarobot een resolutie van 1 mm. De gehele opstelling, deltarobot en
PLC, weegt 14 kg en mag/kan daardoor door één persoon verplaatst worden.

Pagina 3 van 42
Inhoudsopgave
Voorwoord .............................................................................................................................................. 1
Samenvatting .......................................................................................................................................... 2
1. Inleiding............................................................................................................................................... 5
2. Van idee naar ontwerp ....................................................................................................................... 6
2.1. Functies ........................................................................................................................................ 6
2.2. Systeemarchitectuur .................................................................................................................... 6
2.2.1systeemarchitectuur ............................................................................................................... 6
2.5. de concepten ............................................................................................................................... 8
2.5.1. concept A ‘Goedkoop’........................................................................................................... 8
2.5.2. concept B ’precies’ .............................................................................................................. 10
2.5.3. concept C ’tussenweg’ ........................................................................................................ 12
3. het ontwerp ...................................................................................................................................... 14
3.1. materiaalkeuze........................................................................................................................... 14
3.1.1. Ontwerpen conform EN 1672-2 .......................................................................................... 14
3.1.2. Frame .................................................................................................................................. 14
3.1.3. Blister .................................................................................................................................. 15
3.1.4 Zuignap................................................................................................................................. 15
3.2. het prototype ............................................................................................................................. 15
3.2.1 Frame ................................................................................................................................... 15
3.2.2. Kast...................................................................................................................................... 15
3.2.3. Elektronica .......................................................................................................................... 15
3.2.4. Pneumatiek ......................................................................................................................... 16
3.2.5. Deltarobot ........................................................................................................................... 16
3.2.6. Zuignapinstallatie ................................................................................................................ 16
3.3. elektrisch schema ...................................................................................................................... 17
3.4. programmeren ........................................................................................................................... 20
3.4.1. Kalibratie ............................................................................................................................. 20
3.4.2. Kinematica .......................................................................................................................... 20
3.4.3. HMI...................................................................................................................................... 20
3.4.4. Main loop ............................................................................................................................ 21
3.5. Berekening ................................................................................................................................. 21
3.5.1 Maximale acceleratie ........................................................................................................... 21
4. Conclusie ........................................................................................................................................... 23
4.1. Acceptatietest ........................................................................................................................ 23
5. Aanbeveling....................................................................................................................................... 27

Pagina 4 van 42
5. Literatuurlijst ..................................................................................................................................... 28
Bijlage .................................................................................................................................................... 29
Bijlage A: Servo testplan ................................................................................................................... 30
Bijlage B: Specsheet .......................................................................................................................... 35
Bijlage C: Kostenspecificatie ............................................................................................................. 37
Bijlage D: Offerte............................................................................................................................... 41

Pagina 5 van 42
1. Inleiding
Het bedrijf Schob Packaging Systems (SPS) zocht een robot om snoepjes in blisters te kunnen
plaatsen. Na onderzoek te hebben gedaan, kwam het bedrijf uit op een deltarobot. De deltarobots
die op het moment verkrijgbaar zijn, zijn alleen erg prijzig. SPS heeft daarom aan studenten van de
Haagse Hogeschool (HHS) gevraagd om een prototype te ontwikkelen van een deltarobot dat
compact en goedkoop is. Ook moet de deltarobot nauwkeurig kunnen werken zodat de snoepjes
goed in de verpakking worden geplaatst.
In dit verslag wordt beschreven hoe de volgende opdracht is uitgevoerd: “Ontwerp, realiseer en test
een prototype van een deltarobot”. Hierbij is het van belang dat de deltarobot goedkoop, compact
en nauwkeurig is. De deltarobot heeft twee hoofdfuncties:
Uiteindelijk wordt er een volledig werkend prototype van een deltarobot opgeleverd dat de
opdrachtgever mee kan nemen naar beurzen. Dit prototype zal alleen de snoepjes kunnen
verplaatsen van en naar vast gestelde posities. Ook zal het prototype nog geen onderscheid kunnen
maken tussen de verschillende soorten dropjes. De blisters zullen handmatig worden verwijderd
wanneer deze vol zijn.
Ook zal er geen prototype worden opgeleverd dat voldoet aan de voedsel- en warenwet. Het
prototype zal niet bestemd zijn om buiten te gebruiken. Hierdoor is het niet bestemd tegen regen,
wind, donder en erg afwijkende temperaturen (10°C < tempratuur > 40°C).
De opbouw van dit verslag is als volgt. Hoofdstuk twee beschrijft het project en verschillende
concept ideeën. Vervolgens wordt er in hoofdstuk drie de verschillende concepten tegen elkaar
afgewogen om zo tot een eind concept/ontwerp te komen. Hoofdstuk vier beschrijft het eind
concept/ontwerp in verdere details. In hoofdstuk vijf wordt er een conclusie getrokken en in
hoofdstuk zes worden nog enkele aanbevelingen gedaan aan de opdrachtgever.

Pagina 6 van 42
2. Van idee naar ontwerp
Om van een idee naar een ontwerp te komen moeten er bepaalde stappen ondernomen worden.
Deze stappen worden ondernomen omdat hiermee het idee concreet gemaakt kan worden. Dit is
nodig omdat ieder onderdeel van het project zijn eigen trekjes en ideeën heeft. Om al deze
onderdelen richting een samenhorig resultaat te laten werken moet er eerst een ontwerp gemaakt
worden. Voordat de onderdelen vastgesteld kunnen worden eerst de eisen aan het project
vastgesteld. Uit deze eisen worden de hoekunjes vastgesteld. Dit zijn alle taken die het project moet
voldoen en met welke onderdelen deze uitgevoerd kunnen worden. Met deze onderdelen is een
morfologisch overzicht gemaakt. Naast het kiezen van de onderdelen moet er ook ontworpen
worden hoe de deltarobot aangestuurd gaat worden en wat deze allemaal moet kunnen. Dit is
gedaan door het maken van een STM en een BDD. Al deze onderdelen zijn hieronder te vinden.
2.1. Functies
Het functieblokschema beschrijft de hoofdfunctie van de delta robot. Naast de hoofdfunctie bevat
de delta robot ook een aantal deelfuncties. Het functieblok schema geeft een overzicht van de
stappen die gezet moeten worden om een functie uit te voeren. De stappen in het
functieblokschema dekken direct of indirect de functionele eisen van de delta robot.
Het functieblok schema is in figuur 1 te vinden
Figure 1, functieblokschema
2.2. Systeemarchitectuur
2.2.1systeemarchitectuur
Voor het definitieve ontwerp van de delta robot worden de BDD en STM gebruikt. De BDD (Block
Definition Diagram) en STM (State Machine Diagram) geven een duidelijk beeld van
de onderdelen van de deltarobot en de werking hiervan. De BDD (zie figuur 3) zal alle verschillende
onderdelen uitbeelden en de STM (zie figuur 2) geeft het beeld van de werking van de deltarobot.
Op basis van de STM kan de code worden geschreven voor de PLC.

Pagina 7 van 42
Figure 2, STM

Pagina 8 van 42
Figure 3, BDD
2.5. de concepten
Er zijn drie concepten gemaakt. Een goedkoop, een precies en een tussenweg concept. In deze
paragraaf zijn deze in detail uitgelegd.
2.5.1. concept A ‘Goedkoop’

Bij het maken van concept A (zie figuur .. ) was het doel om oplossingen te kiezen die goedkoper zijn
dan de andere. Deze oplossingen zijn soms niet goedkoper om te produceren, maar besparen later
in de gebruik name van de deltarobot geld en/of tijd. Hieronder worden de ontwerpkeuzes van
concept A toegelicht.

Pagina 9 van 42
Figure 4, concept A
Dropjes oppakken:
In dit concept worden de dropjes opgepakt met een grijper die wordt aangedreven door een
servomotor. Deze oplossing is goedkoper dan de oplossing die gebruikt maakt van een zuiger. Het
nadeel van de grijper is dat deze de dropjes kan beschadigen door bijvoorbeeld het dropje te stevig
vast te pakken.
Aandrijven van de verplaatsing:

De armen van de deltarobot moeten door een motor worden aangedreven om te kunnen bewegen.
In dit concept gebeurt dit door middel van servomotoren. Deze motoren zijn goedkoper dan
bijvoorbeeld stappenmotoren, maar alsnog nauwkeurig genoeg voor de deltarobot.
Kalibreren:
Wanneer de deltarobot opstart moet hij kalibreren om zo onnauwkeurigheid te voorkomen. Het kan
namelijk gebeuren dat de deltarobot verplaatst wordt wanneer deze uit staat en dit kan ervoor
zorgen dat de oriëntatie van de robot veranderd. In dit concept gebruikt de deltarobot
eindstandschakelaars om te kalibreren. Deze sensoren zijn goedkoop, maar hebben als nadeel dat ze
minder nauwkeurig zijn dan de andere oplossingen.
Het frame:
Om de deltarobot zo goedkoop mogelijk te maken bestaat het frame uit zo min mogelijk
itemprofielen. Het frame is sterk genoeg om de deltarobot te dragen, maar is minder stabiel dan de
andere oplossingen.
User input:

Pagina 10 van 42
De deltarobot wordt bediend door knoppen. Deze kosten weinig tijd om te programmeren dus
bespaart dit ook weer geld. Het beeldscherm zal wel gebruikt worden, maar dan zonder het
touchscreen te gebruiken.
Coördinatenstelsel weergeven:
Op de onderste twee balken van het frame is een plateau bevestigt waarop een raster is getekend.
Elk knooppunt in het raster is een locatie die kan worden ingevoerd in de PLC. Zo is voor de
gebruiker duidelijk wat de coördinaten zijn en welke moeten worden ingevoerd om de dropjes te
kunnen verplaatsten.
De blister:
De blister moet zo goedkoop mogelijk zijn en moet ook zo snel mogelijk gevuld worden. Een blister
dat vergelijkbaar is met een pakje kauwgom zou hiervoor een goede oplossing zijn. De dropjes
hoeven dan niet heel precies geplaatst te worden waardoor de blister sneller gevuld kan worden.
Ook heeft de blister weinig materiaalkosten en ziet het er aantrekkelijk uit.
Buffer opslag:
Wanneer een blister vol is, moet de deltarobot wachten totdat deze is weggehaald. Deze tijd zou
beter benut kunnen worden door dropjes op een bufferlocatie te plaatsen die dicht bij de blister is.
Zodra de blister dan weg is kan de deltarobot eerste de dropjes vanuit de buffer locatie gebruiken.
Het maken van de bufferlocatie kost wel meer geld, maar zal zichzelf terug verdienen, omdat de
deltarobot constant bezig zal zijn.
Roteren rond de z-as:

Om te kunnen roteren in de z-as zit er op het eind frame een servomotor. Door de motor op het
eindframe te plaatsten hoeven er minder koppelstukken worden gemaakt dan voor de andere
oplossingen. De motor zorgt wel voor meer gewicht op het eindframe waardoor de andere
servomotoren meer zullen worden belast.
2.5.2. concept B ’precies’

Bij het maken van concept B heeft de focus gelegen op precisie. Niet alle gemaakte keuzes zijn
realistisch bij dit concept aangezien er geen rekening met prijs en duurzaamheid is genomen.
Hieronder zullen de ontwerpkeuzes van concept B toegelicht worden.

Pagina 11 van 42
Figure 5, Concept B
Dropjes oppakken:
Voor dit concept is gekozen om de dropjes met een zuignap op te pakken. Hiervoor is gekozen
omdat het dropje niet verdraait tijdens het oppakken met een zuignap. Daarnaast kan een dropje,
als deze is vast gezogen, niet meer uit de zuiger glijden. Omdat er met luchtdruk gewerkt word kan
de zuiger ook niet het dropje beschadigen.
Aandrijven verplaatsing:
Voor dit concept is gekozen om een stappenmotor te gebruiken. Hier is voor gekozen omdat een
stappenmotor vooral door het gebruiken van microstepping zeer precieze bewegingen kan maken.
Kalibreren:
Bij het opstarten moet eerste de positie van de deltarobot bekent worden. Dit is een erg belangrijk
onderdeel voor de precisie. Omdat als je precies wil bewegen moet er wel eerst precies bekent zijn
waar je begint. Om dit zo precies mogelijk te doen is er gekozen om dit met een infrarood sensor te
doen. Dit omdat deze sensoren precies afstanden kunnen meten en zo dus ook de locatie van de
deltarobot kunnen bepalen.
Het Frame:
Voor het frame is gekozen voor een tetraëder. Dit omdat dit frame de bewegingen van de deltarobot
het best opvangt en dus de kleinste trillingen en verbuigingen ondervind. Hierdoor zal de basis van
de deltarobot stevig op zijn plek blijven.
User input:
De deltarobot zal bedient worden met een touchscreen. Dit heeft weinig te maken met de precisie
maar is wel meest overzichtelijke optie.

Pagina 12 van 42
Coördinaten stelsel weergeven:

Voor dit concept is gekozen om de positie van de deltarobot uit te drukken in hoeken. Hier is voor
gekozen omdat dit ook de waardes waar de aansturing mee werkt.
De Blister:
Omdat de deltarobot zo precies kan zijn is er gekozen voor een sierlijk bonbon doosje. Hier is voor
gekozen omdat de precieze deltarobot makkelijk de dropjes met hoeken en verschillende posities
kan plaatsen.
Bufferopslag:
Er is gekozen om aan de rand van de opstelling een bufferzone te maken. Dit is gedaan omdat er met
deze bufferzone een plaats is waar de deltarobot dropjes kan leggen als de blister worden
vervangen. Hierdoor weet de deltarobot precies waar hij dropjes heb liggen, en kan hij deze na het
verwisselen snel in de blister leggen.
Roteren rond de z- as:

Om de dropje in de blisters te plaatsen zullen sommige dropjes geroteerd moeten worden. Om dit
zo precies mogelijk te doen is ervoor gekozen om de rotatie aan te sturen op het frame en door
middel van een overbrenging die rotatie in de zuignap te krijgen.
2.5.3. concept C ’tussenweg’

Bij het maken van concept C was het doel om een middenweg te zoeken tussen goedkoop en
precies. Op die manier wordt er als goed is een concept gemaakt die voldoet aan de eisen die
gesteld zijn door de opdrachtgever. Hieronder worden de ontwerpkeuzes van concept C toegelicht.
Figure 6, concept C

Pagina 13 van 42
Dropjes oppakken:
Voor dit concept is gekozen om de dropjes met een zuignap op te pakken. Hiervoor is gekozen,
omdat het dropje niet verdraait tijdens het oppakken met een zuignap. Daarnaast kan een dropje,
als deze is vast gezogen, niet meer uit de zuiger glijden. Omdat er met luchtdruk gewerkt word kan
de zuiger ook niet het dropje beschadigen. Dit bespaart de gebruiker van de robot dus uiteindelijk
ook weer geld.
Aandrijven van de verplaatsing:

De armen van de deltarobot moeten door een motor worden aangedreven om te kunnen bewegen.
In dit concept gebeurt dit door middel van servomotoren. Deze motoren zijn goedkoper dan
bijvoorbeeld stappenmotoren, maar alsnog nauwkeurig genoeg voor de deltarobot.
Kalibreren:
Voor het kalibreren maakt de deltarobot gebruik van inductieve sensoren en van
eindstandschakelaars. De inductieve sensoren zorgen voor de kalibratie van de servomotor posities.
De eindstandschakelaars kunnen worden gebruikt om een paar punten op het raster te controleren.
Het frame:
Het frame zal bestaan uit itemprofielen en heeft de vorm van een kubus. De kubus zorgt voor een
stevige basis om de deltarobot aan vast te hangen. Door de kubus vorm is er ruimte om in de
toekomst lopende banden toe te voegen waardoor er later geen aanpassingen hoeven te worden
gedaan aan het frame.
User input:
De gebruiker kan de deltarobot bedienen door touchscreen. Dit is overzichtelijk en makkelijker voor
de gebruiker, omdat deze niet hoeft te zoeken naar knoppen rondom het scherm.
Coördinatenstelsel weergeven:
Op de bodem van het frame is een raster getekend. Elk knooppunt in het raster is een locatie die kan
worden ingevoerd in de PLC. Zo is voor de gebruiker duidelijk wat de coördinaten zijn en welke
moeten worden ingevoerd om de dropjes te kunnen verplaatsten.
De blister:
Omdat de deltarobot zo precies kan zijn is er gekozen voor wat lijkt op een sierlijk bonbon doosje.
Hier is voor gekozen, omdat de precieze deltarobot makkelijk de dropjes met hoeken en
verschillende posities kan plaatsen. Het maken van zo’n doosje is niet goedkoper, maar zal wel
aantrekkelijker zijn voor de klant.
Buffer opslag:
Wanneer een blister vol is, moet de deltarobot wachten totdat deze is weggehaald. Deze tijd zou
beter benut kunnen worden door dropjes op een bufferlocatie te plaatsen die dicht bij de blister is.
Zodra de blister dan weg is kan de deltarobot eerste de dropjes vanuit de buffer locatie gebruiken.
Het maken van de bufferlocatie kost wel meer geld, maar zal zichzelf terug verdienen, omdat de
deltarobot constant bezig zal zijn.
Roteren rond de z-as:

Op het hoofdframe van de deltarobot zal een servomotor geplaatst worden die door middel van een
overbrenging de zuiger zal verdraaien. Het voordeel hiervan is dat alle motoren op dezelfde plek
zitten en dat deze op hun plek blijven. Het nadeel hiervan is dat de overbrenging moet kunnen mee
bewegen met het eindframe.

Pagina 14 van 42
3. het ontwerp
Het gekozen concept is in ieder detail uitgewerkt. In dit hoofdstuk zijn alle ontwerp keuzen
beschreven.
3.1. materiaalkeuze
Om de robot uiteindelijk in te kunnen zetten in de voedingsindustrie is het genoodzaakt hem

hiernaar te ontwerpen. Dit brengt eisen met zich mee. Deze eisen zullen hieronder genoemd worden
en er zal duidelijk worden gemaakt wat hiermee gedaan is.
3.1.1. Ontwerpen conform EN 1672-2
Binnen de EU wordt bij het ontwerpen van machines die worden gebruikt in de productieketen van
voedselbereiding vaak gebruik gemaakt van de EN1672-2 norm. Deze norm bevat aanbevelingen
met betrekking tot hygiëne eisen. In deze norm worden alleen gevaren behandeld die zich in het
algemeen voordoen bij machines die met voedingswaren te maken hebben en waar technische
specificaties kunnen worden voorgeschreven. Specifiek voedsel gebonden gevaren worden in deze
norm niet behandeld.
In de EN1672-2 norm staat in dat het materiaal:
- Corrosiebestendig moet zijn

- Niet toxisch moet zijn
- Niet absorberend moet zijn
- Het materiaal moet geen ongewenste geur kleur of smet op de voedingsmiddelen
overdagen
- Moet geen nadelige invloed uitoefenen op de voedingsmiddelen
- Moet geen bijdragen leveren aan de besmetting van de voedingsmiddelen
Verder zijn er ook eisen gesteld aan het ontwerp:
- De apparatuur moet zo zijn ontworpen en geconstrueerd dat er geen vocht wordt

vastgehouden, geen toegang of schuilplaats wordt geboden aan ongedierte en zich geen
verontreinigingen ophopen
- Het ontwerp moet inspectie, groot- en klein onderhoud, reinigingen en desinfectie mogelijk
maken
- Een buisvormig frame moet volledig zijn afgesloten of effectief zijn afgedicht.
3.1.2. Frame
Hierom is er gekozen voor een aluminium frame. Hierbij zijn de stukken waar de dropjes zich
mogelijk op kunnen hopen afgedicht of afgeschermd. Verder is er bij het deel dat in contact komt
met de snoepjes (het blister en de zuignap) gekeken of deze materialen voldoen aan de eisen die
hierboven genoemd zijn.

Pagina 15 van 42
3.1.3. Blister
Het blister wordt gemaakt uit PLA, dit is een biologisch afbreekbaar plastic dat bijvoorbeeld als
verpakkingsmateriaal voor voedingsmiddelen wordt gebruikt. Ook kan het als ‘inkt’ (het filament)
voor 3D-printers gebruikt worden.
3.1.4 Zuignap
De zuignap waarmee de dropjes worden opgepakt en in de blister worden verplaatst wordt gemaakt
uit NBR (Nitrilbutadieenrubber), dit wordt doorgaand gebruikt voor medische handschoenen en
afdichtingen maar kan ook gebruikt worden met voedingswaren.
3.2. het prototype
In deze paragraaf wordt het gerealiseerde prototype beschreven. Hierbij is de opdeling gemaakt in
vijf hoofdonderdelen. Elk hoofdonderdeel zal door middel van een figuur worden beschreven.
3.2.1 Frame
Voor het frame is gekozen om item-profielen. Hier is voor gekozen omdat deze profielen makkelijk
verkrijgbaar. Daarnaast zijn deze profielen makkelijk los en vast te maken wat ruimte bied voor
uitbreidingen aan de deltarobot.
3.2.2. Kast
Het is overzichtelijk om alle componenten, waarvan de locatie niet van toepassing is, op één plek
weg te werken. Om dit te realiseren is ervoor gekozen om een kast te maken aan de zijkant van het
frame. In deze kast is de pneumatiek van de elektronica gescheiden gebleven. Zo is de pneumatiek
aan de linker zijde gemonteerd en de elektronica rechts gemonteerd.
3.2.3. Elektronica
Voor de elektronica is gekozen om met printplaten te werken. Om de servo’s aan te sturen is er een
5 volt PWM signaal nodig. Uit de PLC komt een 24 PWM signaal dus daarom is er een printplaat
gemaakt die dit signaal omzet. Deze printplaat heeft nu de mogelijkheid om 4 verschillende servo’s
aan te sturen. Op deze printplaat is ruimte overgelaten voor uitbreiding. Naast de printplaat
waarmee de servo’s aangestuurd worden is er ook een printplaat nodig voor de aansturing van het
3-2 ventiel. Deze printplaat zorgt ervoor dat 24V DC omgezet wordt naar 12V DC wat nodig is voor
de aansturing van het ventiel.

Pagina 16 van 42
3.2.4. Pneumatiek
De volgende componenten moesten weggewerkt worden om de pneumatiek aan te kunnen sturen.
- Aansluiting compressor
- 6mm-4mm koppel stukje
- 3-2 ventiel
- Druksensor
- Filter
- bekabeling
3.2.5. Deltarobot
Voor de deltarobot is gebruik gemaakt van Makeblock onderdelen en servo’s. Hier is voor gekozen
omdat met deze onderdelen het aanpassingsvermogen van de deltarobot vergroot wordt. Zo
kunnen deze in lengte versteld worden wat het bereik en de precisie beïnvloed.
3.2.6. Zuignapinstallatie
Voor de zuignapinstallatie is gekozen om de zuignap in een kogellager te vast te klemmen. Hierdoor

kan de rotatie gegeven door een servomotor ook de zuignap roteren. Voor de zuignap zelf is een
zuignap met een diameter van 5 mm gekozen die 3 balgen heeft om ervoor te zorgen dat de zuignap
ook om rondingen van voorwerpen kan vormen.

Pagina 17 van 42
3.3. elektrisch schema
Figure 7, elektrisch schema
optocoupler
teks Rl Rl
teks teks
collector
Rb
base
teks teks
emitter
Figure 8, elektrisch schema black box
Het elektrisch schema beschrijft hoe alle compenenten met elkaar verbonden zijn. In de beschrijving
wordt gegeven hoe al deze componenten in verbinding met elkaar werken.

Pagina 18 van 42
3.3.1. Servo’s
De servo’s krijgen signalen binnen van de plc door de signaal input. Omdat de PLC signalen stuurt van
24 volt en de servo’s maar 5 volt aan kunnen is er een galvanische scheiding gebruikt(een scheiding
tussen twee circuits met aparte stromen, met vele voordelen waaronder veiligheid in het geval van
een storing in een van de circuits).
Omdat in dit geval blokgolven door gestuurd worden zijn er geen spoelen gebruikt om de spanning te
verlagen(spoelen zouden te veel stroom trekken als er in een blokgolf een plotse spannings stijging is
U = -L*dI/dt). In plaats daarvan wordt er een optocoupler gebruikt(Figuur 8).
Een optocoupler scheidt twee stroomkringen van elkaar en kan dan informatie doorgeven door
middel van een licht signaal. Dus er is een stroomkring van de output van de PLC van 24 volt en er is
een stroomkring met de servo en de 5 VDC. Als er een 24 V signaal door de optocoupler gaat gaat er
een ledje branden. Dit ledje geeft licht af op een lichtsensor die dan stroom door laat lopen naar
ground door middel van een npn transistor. Dus wanneer er geen stroom op de base van de
transistor staat loopt de stroom van de 5VDC door naar Vout. Nadat de stroom door nog een andere
transistor geïnverteerd wordt krijg je hetzelfde signaal als output bij de input van de black box maar
dan is het voltage 5 volt in plaats van 24. Daarnaast zijn bij de servo’s sterke condensatoren
geplaatst tussen de 5v en de ground input, deze condensator zorgt er voor dat de servo’s niet te veel
stroom vragen van de 5vdc bij het opstarten.
3.3.2. 5VDC
De 5VDC is er om alle componenten die 5v nodig hebben te voeden. De 5VDC is aangesloten op het
net met een fuse die doorbrandt als er te veel stroom getrokken wordt door kortsluiting.
3.3.3. Inductie sensoren

De inductie sensoren zijn van het typen PNP. Dit heeft een gevolg dat er op de input van de PLC geen
npn sensoren gezet mogen worden. Om PNP sensoren te laten werken moet de 24VDC ground
aangesloten worden op de DI A1M/COMM pin. Dit is omdat het signaal wat naar de PLC input
stroomt door moet stromen door moet stromen naar de 24VDC min port. De PNP sensor laat deze
stroom lopen(door dat de transistor een stroom op de base krijgt waardoor het de stroom van de
collector naar de emitter laat lopen) en de PLC kan deze stroom dan meten. Stel je sluit ook nog een
NPN sensor aan op een input pin loopt de stroom in de tegenovergestelde richting en werkt de sensor
niet meer. Extra context wordt weergegeven in figuur 9.
Figure 9, PNP sensor. Overgenomen uit You are correct van Transistor. (2017, 16 juni) van
https://electronics.stackexchange.com/questions/313134/matching-sensor-output-with-plc-input

Pagina 19 van 42
3.3.4. bar sensor

De bar sensor is ook van het type PNP en is dus op dezelfde manier als de inductie sensoren
aangesloten.
3.3.5. 2/3 fentiel

Het 2/3 fentiel is ook aangesloten op de output van de PLC en functioneert maar op 12 V. Maar in
plaats van een optocoupler wordt een step down converter gebruikt om de output van 24V te
verlagen naar 12V. Dit geeft veel warmte af dus is er een koel element gemonteerd op de
spanningsdeler. Op deze down converter zijn meerdere condensatoren aangesloten die moet
voorkomen dat er plotselinge stroom sprongen getrokken worden.
3.3.6. Optocoupler input

Omdat de input van de optocoupler een ledje gebruikt die geen 24 V aankan wordt er een weerstand
voor gezet die de spanning verlaagd. Dus met een max forward current (de maximale stroom die
door het ledje moet lopen van de + naar de -) van 25 mA, en een kamer temperatuur komt er een
forward voltage uit van 1.4 V (figuur 10). Dus de met een input van 24 V wil je de spanning verlagen
tot 1.4 V op het led. Er staat een weerstand op de led van 1.4/0.025 = 56 Ohm, dus als hiermee de
nodige weerstand berekend door (24*56)/(56+R1)=1.4 uitwerkt kom je uit op R1 = 904 Ohm. En voor
de veiligheid wordt de weerstand verhoogt naar 1.5 kOhm.
Figure 10, Led Foreward current vs. Forward voltage . Overgenomen uit High Speed Optocoupler, 1 MBd, Photodiode with
Transistor Output. van VISHAY INTERTECHNOLOGY, INC. (2015). van https://www.vishay.com/docs/83604/6n135.pdf
3.3.7. Transistor weerstand Rl

Als een transistor aan staat kan er een stroom tussen de collector en de emmitter zonder weerstand
lopen. Dus als er geen externe weerstand voor de collector staat en er een voltage van 5 V op zit, zal
de stroom heel hoog worden en dit kan de transistor niet aan. Dus als er een normale stroom van 0,5
mA er op moet staan bij 5 volt wil je er een weerstand van R = 5/0,0005 = 10 kOhm.
3.3.8. Optocoupler Rl
Voor de collector weerstand van de optocoupler is het hetzelfde als bij de transistor omdat er een
transistor in de optocoupler zit. Dus als de transistor in de optocoupler stroom door laat van de
collector naar de emitter verdwijnt ook vrijwel alle weerstand. Om te voorkomen dat er een te grote
stroom door transistor gaat is er ook een weerstand van 10 kOhm geplaatst voor de collector zodat
er met d 5V maar een stroom van 0,5 mA loopt. Als de optocoupler gesloten is loopt deze stroom na
de weerstand door naar de collector van de volgende transistor met dezelfde stroom.

Pagina 20 van 42
3.3.9. Transistor Rb
om de weerstand Rb te berekenen moet eerst de stroom erdoor berekend worden
er is een stroom Ic van 0,5 mA. Om de stroom door Ib te bereken moet je de minimale
vergrotingsfactor weten. (de minimale, omdat als een te grote factor wordt gebruikt kan het dat de
stroom Ib te klein is om de volledige stroom door de transistor te laten lopen van de collector naar de
emitter.) de minimale vergrotings factor bij een stroom Ic van 2.0 mA en voltage Vce 5V is 110. Dus Ib
= Ic/110 = 0.002/110= 0,0181 mA.
(Voor de zekerheid wordt dit vergroot met een factor 3-4, dit is omdat de versterkingsfactor kan
variëren.)
Nu is de minimale stroom berekend die nodig is om de stroom tussen de collector en de emitter
volledig te laten lopen. En volgens de datasheet is de maximale basis stroom 5 mA. Dus de stroom
van de output van de optocoupler is al voldoende, maar om onverwachte stroom variaties te
voorkomen vanuit de optocoupler is een weerstand van 1 kOhm neergezet op Rb.
3.3.10 100 pf condensator

Deze condensator is toegevoegd tussen de 5V en de GND van de optocoupler om het geruis in het
signaal te verminderen. Daarom is de condensator ook niet al te groot, het hoeft geen grote
spannings variaties op te vangen.
3.4. programmeren
Hieronder wordt de structuur van het programma beschreven. Ook zal er een korte uitleg worden
gegeven wat er per functie word gedaan.
3.4.1. Kalibratie
Hier wordt ervoor gezorgd dat de servomotoren één voor één naar hun kalibratie positie gaan. De
motoren gaan één voor één omdat de robot fysiek de hoek niet kan maken die hij zou moeten
maken om de sensoren te bereiken. Hierna zal de gekalibreerde servo in de 45 graden positie gaan
staan. Bij het opstarten van de robot zal dit één keer gebeuren. Verder is er nog een knop op het
touchscreen om de robot later nog eens te kalibreren.
3.4.2. Kinematica
Deze functie zorgt ervoor dat de servomotoren worden aangestuurd en onder de juiste hoek
verdraaien. Hierin zijn de lengtes van de opstelling belangrijk. Als er later bijvoorbeeld langere
armen in komen moet dit worden ingevoerd. Verder wordt het assenstelsel nog aangepast hier.
Omdat de y-as niet parallel liep met de bodemplaat is deze softwarematig verlegt
3.4.3. HMI
Hieronder worden alleen functies die op het beeldscherm staan aangestuurd. Dit zorgt ervoor dat
alle verschillende menu’s kunnen worden bedient. Ook kan je hier handmatig de positie invoeren

Pagina 21 van 42
waar de robot zich heen moet verplaatsen. Verder is hier ook informatie te vinden zoals het aantal
dropjes dat deze robot al heeft verplaatst.
3.4.4. Main loop

Hierin wordt de volgorde bekent gemaakt. dit is belangrijk omdat de robot zich aan het begin moet
kalibreren. En hierna door moet gaan met het sorteren van de dropjes. Verder worden hier nog
veiligheidsmaatregelen getroffen. Zo zal de PLC stoppen met alle taken die gevaarlijk kunnen zijn
voor de gebruiker en/of schaden aan zijn omgeving of zichzelf kan toebrengen. Zo is ervoor gekozen
om het PWM signaal dat naar de servomotoren gaat, stop te zetten. Zo ontspant de robot en kan
deze niet meer uit zichzelf bewegen. Verder is er voor gekozen niks met het luchtdrukventiel te
doen. Deze beslissing is gemaakt omdat deze sterkte van onderdruk niet gevaarlijk is voor zijn
omgeving, zichzelf en zijn gebruiker. Dit heeft als grote voordeel dat de dropjes niet kunnen vallen
en wegstuiteren.
3.5. Berekening
Bij ieder project moet voor het vervaardigen alles doorgerekend worden. Dit word gedaan omdat er
anders gevaarlijke situaties kunnen ontstaan. Zo kunnen er geen passende voorzorgsmaatregelen
genomen worden voor een test als deze niet eerst is doorgerekend. Om dit verslag overzichtelijk te
houden is er voor gekozen om al deze berekeningen in een hoofdstuk te zetten en verder alleen de
uitkomsten te benoemen.
3.5.1 Maximale acceleratie
De maximale acceleratie is berekend in de richting van de positieve Z-as. Hier is voor gekozen omdat
er in deze richting de grootste last van de zwaarte kracht word ondervonden. De deltarobot kan dus
zijn maximale versnelling hier ondervinden.
Deze zwaartekracht wordt berekend met 𝐹𝑧 = 𝑚𝑔 en staat in de richting van de negatieve Z-as.
Hierbij is Fz de zwaartekracht in [N], m de massa van het te verplaatsen voorwerp in [kg] en g de
gravitatieversnelling op het aardoppervlak in [m/s2].
Het voorwerp word opgepakt met een zuignap. Deze zuignap trekt het voorwerp tegen de
𝜋𝑑 2
zwaartekracht in. Deze kracht wordt berekend met 𝐹𝑧𝑢𝑖𝑔 = 𝑃𝑢 4
en staat in de richting van de
positieve Z-as. Hierbij is Fzuig de kracht van de zuignap in [N], Pu de onderdruk in [mbar] en d de
diameter van de zuignap in [m].
Omdat de zwaarte- en zuigkracht niet aan elkaar gelijk zijn, zal er als de deltarobot stil staat een
normaalkracht vanuit de zuignap op het voorwerp staan. Als de deltarobot aan het versnellen is zal
deze kleiner of groter worden afhankelijk van de richting van deze versnelling. Als deze
normaalkracht gelijk is aan nul, wordt het voorwerp niet meer vast gehouden en zal deze dus vallen.
De normaalkracht kan berekend worden met N= 𝐹𝑧𝑢𝑖𝑔 − 𝐹𝑧 hierbij is N de normaalkracht in [N] en
zijn Fzuig en Fz al eerder benoemd.

Pagina 22 van 42
De kracht ter gevolgen van de versnelling kan berekend worden met 𝐹 = 𝑚𝑎. Hierbij is F de kracht
ter gevolgen van de versnelling in [N], m de massa in [kg] en a de versnelling in [m/s2]. Omdat er bij
deze berekening de luchtwrijving en andere weerstanden/imperfecties zijn verwaarloost is ervoor
gekozen om een veiligheidsfactor k van 0.8 te nemen. Als we dit samen voegen komen we op deze
𝑁
vergelijking: 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝑘. Hierbij is amax de maximale versnelling in [m/s2], N de normaalkracht in
𝑚
stilstand in [N], m de massa van het voorwerp in [kg] en k de veiligheidsfactor zonder eenheid.
Om dit allemaal overzichtelijk te maken is er een Excelsheet gemaakt. In deze sheet kunnen alle
waarden ingevuld worden en zullen de berekende waarden getoond worden. In onderstaand figuur
(Figuur 11) is dit te zien.
Variabelen: Uitkomsten: Vergelijking:
Pu = 540 Onderdukniveau [mbar] Fzuig = 0,010603 Zuigkracht [N]
d= 0,005 diameter zuignap [m]
m= 0,001 massa lading [kg] Fz = 0,00981 Zwaartekracht [N]
g= 9,81 gravitatie versnelling aard oppervlak [m/s^2]
N= 0,000793 Normaal kracht zuignap [N]
N
k= 0,8 veiligheids factor amax = 0,6343 maximale versnelling in [m/s]
Figure 11, berekeningen Excel

Pagina 23 van 42
4. Conclusie
De hoofdopdracht van dit project was: “Ontwerp, realiseer en test een prototype van een
deltarobot”. Hierbij is het van belang dat de deltarobot goedkoop, compact en nauwkeurig is. De
deltarobot heeft twee hoofdfuncties:
Om dit te bereiken zijn er verschillende mogelijkheden bedacht om zo de functies van de deltarobot

te kunnen uitvoeren. Hieruit kwamen drie structuren/concepten. Deze zijn vervolgens met elkaar
vergeleken en uiteindelijk is er gekozen voor de structuur/concept dat een middenweg is tussen
goedkoop en precies; structuur/concept C.
Dit gekozen concept is vervolgens uitgewerkt tot een meer gedetailleerd ontwerp. Van dit ontwerp
is vervolgens een volledig werkend prototype gemaakt. Het prototype heeft een afmeting van
400x475x400 mm (lxbxh). Het werkgebied is 60x60x100 mm (lxbxh) en hierbij heeft de deltarobot
een resolutie van 1 mm. De gehele opstelling, deltarobot en PLC, weegt 14 kg en mag/kan daardoor
door één persoon verplaatst worden.
De deltarobot is op dit moment nog niet getest op alle eisen. Wanneer de deltarobot volledig
werkend is zal hij ook op de andere eisen getest worden volgens de acceptatietest (zie hoofdstuk
4.1.).
4.1. Acceptatietest
# Eisen De deltarobot De deltarobot
VOLDOET aan VOLDOET NIET
deze eis aan deze eis
1 Het opstarten en kalibreren van de
deltarobot mag totaal maximaal vijf X
minuten duren
2 Het kalibreren dient de deltarobot X
automatisch te doen
3 De totale opstelling, PLC en deltarobot, X
heeft een maximaal gewicht van 23
kilogram (volgens de Arbowet bepaald)
4 De totale opstelling neemt maximaal X
één kubieke meter ruimte in beslag
5 De opstelling kan door één persoon X
verplaatst worden
6 De elektronica dient weggewerkt te X
worden in een afgeschermde kast
7 De totale opstelling is netjes afgewerkt, X
dus geen loshangende kabels
8 In de blister worden tien dropjes X
geplaatst
9 Van de 100 dropjes worden 95 dropjes X
juist geplaatst in de blisters
10 Een volledig gevulde blister wordt X
handmatig verwijderd

Pagina 24 van 42
11 Wanneer een blister volledig is gevuld, X

moet de deltarobot aangegeven dat dit
het geval is
12 De deltarobot kan minimaal 540 dropjes X
per uur verwerken
13 Het geluidslevel wat wordt X
geproduceerd door de deltarobot moet
lager zijn dan 70 decibel

Pagina 25 van 42
4.1.1 Testaanpak
Eis 1: Het opstarten en kalibreren van de deltarobot mag totaal maximaal vijf minuten duren
- Doe de PLC in het stopcontact en zet hem aan. Wanneer het programma is opgestart zie je
het hoofdscherm. Druk bij instellingen op ‘Kalibratie’. De deltarobot zal zich nu gaan
kalibreren. Wanneer dit is voltooid zie je dit op het hoofdscherm door groene lampjes bij
elke servomotor.
Eis 2: Het kalibreren dient de deltarobot automatisch te doen

- Wanneer de test van eis één is geslaagd, betekent dit dat de test van eis twee ook geslaagd
is.
Eis 3: De totale opstelling, PLC en deltarobot, heeft een maximaal gewicht van 23 kilogram (volgens
de Arbowet bepaald)
- Gebruik een veerunster of weegschaal om dit te controleren. Wanneer het totaal gewicht
lager is dan 23 kilogram, dan is er aan de eis voldaan.
Eis 4: De totale opstelling neemt maximaal één kubieke meter ruimte in beslag
- Gebruik bijvoorbeeld een rolmaat om de buitenste maten op te meten. Wanneer lengte x
breedte x hoogte uitkomt op een inhoud die kleiner of gelijk is aan één kubieke meter, dan is
er aan de eis voldaan.
Eis 5: De opstelling kan door één persoon verplaatst worden

- Laat één persoon de gehele opstelling verplaatsten. Als dit lukt en als er aan eis drie en vier
is voldaan, dan is er aan de eis voldaan.
Eis 6: De elektronica dient weggewerkt te worden in een afgeschermde kast

- Laat dit door de opdrachtgever controleren of dit zo is. Zo ja, dan is er aan deze eis voldaan.
Eis 7: De totale opstelling is netjes afgewerkt, dus geen loshangende kabels

- Laat dit door de opdrachtgever controleren of dit zo is. Zo ja, dan is er aan deze eis voldaan.
Eis 8: In de blister worden tien dropjes geplaatst

- Leg de dropjes op de aangewezen posities neer. Druk op het demoprogramma op het PLC
scherm. Wanneer het demoprogramma is voltooid, controleer dan of er tien dropjes in de
blister zijn geplaatst. Verwissel de blister nu voor een lege en plaats opnieuw de dropjes op
de aangewezen posities. Druk weer op het demoprogramma en controleer vervolgens of er
tien dropjes in de blister zijn geplaatst.
Wanneer 19 van de 20 dropjes juist zijn geplaatst, is er aan deze eis voldaan.
Eis 9: Van de 100 dropjes worden 95 dropjes juist geplaatst in de blisters

- Als er aan eis acht wordt voldaan, dan zal er ook aan deze eis worden voldaan.
Eis 10: Een volledig gevulde blister wordt handmatig verwijderd

- De deltarobot zal de blister volledig vullen, wanneer dit gebeurt is moet het mogelijk zijn
om de blister handmatig te verwijderen. Als dit kan, dan is er aan de eis voldaan.
Eis 11: Wanneer een blister volledig is gevuld, moet de deltarobot aangegeven dat dit het geval is
- Wanneer de blister is gevuld, controller of dit wordt aangegeven op het hoofdscherm van de
PLC. Als dit duidelijk genoeg is, dan is er aan deze eis voldaan.

Pagina 26 van 42
Eis 12: De deltarobot kan minimaal 360 dropjes per uur verwerken
- Meet de tijd hoe lang de deltarobot doet over twintig dropjes verwerken. Reken dit
vervolgens om in dropjes per minuut. Hieraan kan worden gezien of de deltarobot 360
dropjes per uur kan verwerken. Als dit het geval is, voldoet de deltarobot aan deze eis.
Eis 13: Het geluidslevel wat wordt geproduceerd door de deltarobot moet lager zijn dan 70 decibel
- Gebruik een decibelmeter of download de geluidsmeter app in de Google Playstore.
Wanneer het geluidsniveau tijdens het vullen van een blister onder de 70 decibel blijft, dan
voldoet de deltarobot aan deze eis. Houdt de geluidsmeter op een halve meter van de
voorkant van de opstelling.

Pagina 27 van 42
5. Aanbeveling
Tijdens het vervaardigen van een ontwerp wordt altijd wel tegen wat problemen aan gelopen. Voor
de meeste problemen kan tijdens het vervaardigen een oplossing bedacht worden. Andere
problemen zijn tijdens het vervaardigen niet meer op te lossen. Ook bij dit project zijn onderdelen
die bij het opnieuw doorlopen van dit project beter anders gedaan kunnen worden.
De servomotoren die in dit project gebruikt werden sleten zeer snel. Voor een volgend project zou
onderzoek gedaan kunnen worden naar manieren om dit te minimaliseren. Als dit niet voldoet zou
een onderzoek naar slijtvastere servomotoren een oplossing kunnen bieden.
Verder zou onderzoek gedaan kunnen worden naar het geheugen van de PLC. Veel van de lagere
geheugen adressen zijn standaard gereserveerd door de PLC. In dit project is dit probleem opgelost
door alleen geheugen adressen vanaf %m100.0 te gebruiken.
Daarnaast kan er gekeken worden naar de geheugenplekken van timers. Op de PLC moet er voor
iedere keer dat een timer gebruikt wordt een nieuw geheugenadres aangewezen worden. Het zou
ruimte besparen als één geheugenadres meerdere keren aangeroepen kan worden voor een timer
met dezelfde duur.
Tijdens dit project is niet strikt rekening gehouden met het voldoen aan de eisen voor het werken
met voedsel. Zo is de blister uit hout gesneden, een materiaal is wat niet in contact met voedsel mag
komen. Voor een volgend project zou er gekeken kunnen worden naar hoe deze robot aangepast
kan worden om wel aan deze eis te voldoen.
Omdat deze robot vooral gebruikt zal worden op beurzen zou een doorzichtige behuizing omheen
gemaakt kunnen worden. Zo zal de deltarobot geen gevaar kan zijn voor mensen die hun handen in
het werkgebied willen stoppen.

Pagina 28 van 42
5. Literatuurlijst
Hollard, R.(2018).Eindverslag project AGV. Geraadpleegd op 9 oktober 2018, van Eindverslag-

project-AGV-v8.docx.
Kouwe, E.(2018). Projectboek Pick and Place. Geraadpleegd op 9 oktober 2018, van Blokboek Thema
Enkelstuksproduct WPMV 1.2 2010-2011 v1.1.docx
Elling, R. (2015). Rapportagetechniek(vijfde druk). Groningen/Houten, Nederland: Noordhoff

Uitgevers
Website euronorm, ontwerpen conform EN-1672-2, geraadpleegd op 2018-10,
http://www.euronorm.net/content/template2.php?itemID=1000
Website waar zit wat in, PLA, geraadpleegd op 2018-10,

https://waarzitwatin.nl/stoffen/pla
Website rlhudson, selecting materials, geraadpleegd op 2018-10,

https://web.archive.org/web/20100526082648/http://www.rlhudson.com/O-
Ring%20Book/selecting-material12.html
Semiconductor Components Industries. (2012). Amplifier Transistors. Geraadpleegd op 11

oktober 2018, van https://www.gezondheidsraad.nl/nl/taak-
http://www.onsemi.com/pub/Collateral/BC546-D.PDF
VISHAY INTERTECHNOLOGY, INC. (2015). High Speed Optocoupler, 1 MBd, Photodiode with
Transistor Output. Geraadpleegd op 11 oktober 2018,
van https://www.vishay.com/docs/83604/6n135.pdf
Transistor. (2017, 16 juni). "You are correct." [Medium]. Geraadpleegd op 11 oktober
2018, van https://electronics.stackexchange.com/questions/313134/matching-sensor-
output-with-plc-input

Pagina 29 van 42
Bijlage
Toegevoegde bijlage:
bijlage A: servo testplan
bijlage B: Specsheet
bijlage C: Kostenspecificatie
Bijlage D: Offerte

Pagina 30 van 42
Bijlage A: Servo testplan

Waarom de test?
Het eindframe van de deltarobot wordt bewogen door drie servomotoren. De nauwkeurigheid van
deze motoren zal ook de nauwkeurigheid van de beweging van het eindframe bepalen. Het is
daarom belangrijk om te testen welke nauwkeurigheid de servomotoren hebben. Jammer genoeg
heeft elke servomotor een aparte nauwkeurigheid waardoor de uiteindelijke nauwkeurigheid gelijk
is aan de nauwkeurigheid van de ‘slechtste’ servomotor.
In dit hoofdstuk wordt het testplan beschreven die gebruikt is om de servomotoren te testen.
Daaronder worden de resultaten beschreven.
Benodigdheden
- 5x A4 papier
- 3x pen (drie pennen met drie verschillende kleuren; fineliner wordt aanbevolen)
- 3x Servomotor type MG995
- 3x Itemprofiel (lengtes gebruikt in dit onderzoek: 30 cm. De lengtes zijn afhankelijk aan de
locatie van de testopstelling)
- 2 x Hoekstuk incl. glijmoeren etc.
- 2x Lijmklem
- 1x Rol afplaktap
- 1x balk van MakeBlock type 0824-144
- 1x Arduino uno
- 3x Jumper kabels male/male
- 1x USB kabel aansturing Arduino
- 1x Zaklamp of mobiele telefoon met zaklampfunctie
- 1x Laptop of pc met Arduino software
- Arduino code servoTest.txt
Stappenplan
Tijdens het testen van servomotoren wordt de volgende volgorde aangehouden:
Het opbouwen van de testopstelling – Het zoeken van de juiste verhouding tussen de deadband en
delays – Testen nauwkeurigheid servomotoren – Verwerken van de gegevens
Opbouw van de testopstelling

Begin met het maken van de testopstelling die op afbeelding 1 te zien is. Zorg dat de opstelling
stevig vast zit aan de tafel zodat de verschillende onderdelen niet bewogen kunnen worden tijdens
de test. Controleer of het licht van de lamp een schaduw van de balk, die aan de servomotor zit,
projecteert op het A4 papier wat aan de muur is bevestigd. Als goed is, is er op het A4 papier een
balk te zien met daarin de acht gaten van de balk. De afstand tussen het licht en de servomotor mag
zelf worden uitgekozen zolang deze afstand gedurende de gehele test niet veranderd.
Open de arduino software en kopieer de code uit het tekstbestand “servoTest.txt”. Koppel de
arduino uno en upload de code. Verbind de arduino uno met de servomotor door de jumper kabels.
Rood/oranje gaat in de vijf volt aansluiting, bruin gaat in de ground (gnd) aansluiting en geel gaat
naar poort nummer negen (mag ook in poort tien). Als goed is gaat de servomotor nu bewegen, zo
niet check dan nog eens of alles goed is aangesloten en of de code goed is geüpload.

Pagina 31 van 42
Figuur 1: De opstelling
Deadband en delay
In het geval van de deltarobot is een verhouding tussen de deadband en delay nodig die ervoor zorgt
dat de servomotoren zowel snel als nauwkeurig zijn. De deadband is aan te passen in regel zes in de
code en de delay in regel 37 en regel 49.
In deze test is de verhouding ‘deadband 20/ delay 20’ gebruikt, omdat deze ervoor zorgt dat de
servomotor zowel snel als nauwkeurig is.
Testen nauwkeurigheid servomotoren

Het is aanbevolen om deze test met twee personen uit te voeren zodat één persoon kan schrijven en
de ander kan kijken naar de schaduw van het balkje op de servomotor.

Pagina 32 van 42
De nauwkeurigheid
wordt bepaald door
bij te houden wat de
uiterste posities van
de servomotor zijn.
Wanneer het
‘schaduwbalkje’
geheel onderaan
staat, zet dan een
streepje, met
bijvoorbeeld een
fineliner, aan het
uiteinde van het
schaduwbalkje (zie
figuur 2 ). Wanneer
het schaduwbalkje
na een aantal keren
bewegen niet op
dezelfde plek als het
streepje tot stilstand
komt, zet dan op die Figuur 2: schaduw servo berekening
‘nieuwe’ positie nóg
een streepje met een andere kleur fineliner. Doe de twee stappen hierboven ook voor het moment
dat het schaduwbalkje geheel bovenaan staat. Meet de afstand tussen de streepjes, dus eerst de
streepjes bovenaan het blad en dan de streepjes onderaan het blad, en schrijf deze ergens op. De
afstand tussen deze streepjes bij elkaar opgeteld stelt dan de maximale uitwijking van de
servomotor voor.
Nu moet er worden getest hoe vaak het schaduwbalkje op elk streepje komt. Maak een tabel op
papier en houdt bij, bijvoorbeeld door turven, hoe vaak het schaduwbalkje op elke kleur streepje
komt (wel boven het blad en onder het blad gescheiden houden). Doe twintig metingen en stop dan
met turven.
De stappen beschreven onder dit kopje “testen nauwkeurigheid servomotoren” moet voor elke
servomotor worden uitgevoerd.
Verwerken van de gegevens

De maximale uitwijking, dus onnauwkeurigheid in het slechtste geval, a (in mm) moet worden
gedeeld door de lengte b. Lengte b is de afstand van de arm gemeten vanaf het midden van de
servomotor. Door hiervan de arctangens te nemen krijg je het aantal graden nauwkeurigheid van de
servomotor.
Dus: Arctangens (a/b) = c (aantal graden nauwkeurigheid).
Dit betekent dat de servomotor kan werken op c aantal graden nauwkeurig. Deze berekening kan
gedaan worden voor elke servomotor. Door te kijken naar het turven en de het aantal graden
nauwkeurigheid c kan worden bepaald welke servomotor het beste en welke het slechtste
‘presteert’.

Pagina 33 van 42
Resultaten test
Deadband en delay
Eerst is er getest om te kijken welke verhouding van deadband-delay het beste is. Op het oog is er
eerst al een selectie van verhoudingen bepaalt die mogelijk het beste zijn voor de servomotoren.
Deze verhoudingen waren:
Deadband – delay
10 – 10
20 – 20
30 – 30
Deze verhoudingen zijn vervolgens getest door de bovenstaande methode en daar kwam uit dat de
verhouding 20 – 20 het beste is. Zowel de snelheid als de nauwkeurigheid waren het beste van de
drie verhoudingen.
Servomotor 1
Servomotor 1 had een maximale uitwijking van vier mm. Na het turven (zie tabel 1) bleek dat de
maximale uitwijking eigenlijk bijna nooit bereikt wordt, omdat de servomotor niet van het ene
uiterste punt naar het andere uiterste punt bewoog. De maximale uitwijking was in de meeste
gevallen twee mm, maar toch voor de zekerheid wordt er uitgegaan van het slechtste geval (dus een
maximale uitwijking van vier mm).
Tabel 1: turf tabel servomotor 1
Laag (onderste positie) Hoog (bovenste positie)

Rood streepje: 13 keer Rood streepje: 14 keer
Zwart streepje: 7 keer Zwart streepje: 6 keer
De nauwkeurigheid in graden van servomotor 1 is:

Arctangens (4/160) = 1,43⁰
Servomotor 2
Servomotor 2 had een maximale uitwijking van drie mm. Na het turven (zie tabel 2) bleek dat zowel
hoog als laag het schaduwbalkje twintig van de twintig keer op het zelfde streepje terecht kwam.
Laag (onderste positie) Hoog (bovenste positie)

Rood streepje: 20 Rood streepje: 0
Zwart streepje: 0 Zwart streepje: 20

Arctangens (3/160) = 1,07⁰

Pagina 34 van 42
Servomotor 3
Servomotor 3 had een maximale uitwijking van twee mm. Na het turven (zie tabel 3) bleek dat het
schaduwplekje op de onderste positie altijd op één streepje kwam. Vandaar dat de onderste positie
niet in deze tabel is opgenomen.
Hoog (bovenste positie)

Rood streepje: 7
Zwart streepje: 13

Arctangens (2/160) = 0,72⁰
Snelheid servomotoren
De servomotoren maakte door het test programma een hoek van ongeveer 90⁰ en deed hier drie
seconden over (dit is een gemiddelde van minimaal vijf metingen). Dit betekent een draaisnelheid
van 60 graden per seconde.
Kortom
Uit de verschillende testen bleek dat de beste verhouding deadband – delay gelijk is aan 20 – 20.
Servomotor 2 is gekozen als beste servomotor vanwege zijn honderd procent nauwkeurigheid met
een graden nauwkeurigheid van 1,07⁰. Servomotor 1 is gekozen als slechtste servomotor, omdat de
graden nauwkeurigheid het laagste is.
De deltarobot werkt zo nauwkeurig als zijn slechtste servomotor, dus zal er gewerkt moeten worden
met een graden nauwkeurigheid van 1,43⁰. Dit kan worden omgerekend naar een verplaatsing in het
eindframe.

Pagina 35 van 42
Bijlage B: Specsheet
• Programmeer platform tia portal v14
• CPU S7-1200 series
• Overzichtelijke UI
• Verplaatsing over 3 assen + rotatie zuignap
• Automatische kalibratie

Pagina 36 van 42
Tabel
STS_015_TSRFB
werkbereik X,Y bereik 60 (mm)
Z1* 100 (mm)
A 80 (mm)
B 50 (mm)
C 60 (mm)
resolutie 1 (mm)
Servo motoren Arm1,2,3 model TOWER_PRO_MG995
vermogen3* 7.2 (W)
Rotatie zuignap model TOWER_PRO_MG995
vermogen3* 7.2 (W)
Reproductiviteit X2* 0.5 (mm)
y2* 1 (mm)
Z2* (mm)
Maximale belasting 1 (kg)
torque Bij 4.8(V) 9.4 (kg/cm)
Bij 6 (V) 11 (kg/cm)
Geluidslevel (dB)
Gewicht PLC 6 (kg)
Robot 8 (kg)
Snelheid2* (m/s)
Opstart cyclus4* 150 (s)
1*) Gemeten vanaf de bodemplaat
2*) Gemeten zonder load
3*) Met maximale load
4*) vanaf het moment dat de opstelling word aangezet tot het einde van de kalibratie

Pagina 37 van 42
Bijlage C: Kostenspecificatie
Onderdeel Aantal stuks Prijs per onderdeel (in Totaal prijs (in euro)
(constructie) euro)
ISB profiel1 2,5 2,25 excl. btw 5,63

40x40x1000mm
Hoek verbinder2 14 2,72 excl. btw 38,10
40x40 mm
Multiplex3 6mm per 0,2 5,27 excl. btw 1,05
m2
Multiplex4 3mm per 0,4 3,75 excl. btw 1,50
m2
Deltarobot 1 71,10 excl. btw 71,10
constructie5
(Makeblock, lagers,
servomotorhouders
etc.)
Boutjes, moertjes, 1 7,90 excl. btw 7,90
ringetjes,
kabelhouders etc.
Kogellager 1 4,97 excl. btw 4,97
(binnenmaat 13mm
buitenmaat 28mm)
Bedradingskoker6 1 2,21 excl. btw 2,21
25x40x300mm
Kabelspiraal7 1000mm 1 0,24 excl. btw 0,24
Totaal bedrag: 132,7
1
https://www.coomach.nl/assortiment/profielen-modules/profielen-accessoires/systeemprofielen-
afdekkap/isb-profielen/40-isb-systeemprofiel-t-8/40l-serie/profiel-40x40-l-t-8ia-isb-pr-mtr-ve-6-
mtr/_116_w_190_409_NL_1
2
https://www.coomach.nl/assortiment/profielen-modules/profielen-
accessoires/profielverbinders/hoekverbinders/vh-al-verbinderhoek-alu/hoekverbinder-40-
zdg/_116_w_119_80_NL_1
3
https://www.houthandelonline.nl/multiplex-berken-bb-bb-6mm-153x153cm
4
https://www.houthandelonline.nl/multiplex-berken-b-bb-3mm-153x153cm?dfw_tracker=30095-
100074&gclid=Cj0KCQjw3ebdBRC1ARIsAD8U0V7TIZR-xsWQwv-
K_gQCwZxYkavolNnUGz_63stbhIXNP8mA5xBaoiAaAiWJEALw_wcB
5
https://store.makeblock.com/en
6
https://www.rexel.nl/nln/Rexel/Kabeldraagsystemen/Kabeldistributiesystemen-
kunststof/Bedradingskanaal/Bedradingskoker/Legrand-Bedradingskoker-Segma-L2000-25x40mm-
ST/p/2700485667?prevPageNumber=0
7
https://www.kabeldirect.nl/spiraalband-6-15mm-10m.html

Pagina 38 van 42
(pneumatiek) euro)
Solenoid valve 3/28 1 30,- excl. btw 30,-
6mm naar 4mm slang 2 0,24 excl. btw 0,48

connector9
y-insteekkoppeling 1 0,94 excl. btw 0,94
festo10 8mm naar 2x
6mm
Festo fuel filter11 1 8,61 excl. btw 8,61
Festo vacuum 1 22,12 excl. btw 22,12

generator12
Festo druksensor13 1 71,10 excl. btw 71,10
Festo zuignap14 1 20,76 excl. btw 20,76
Aansluiting naar 1 10,71 excl. btw 10,71

perslucht15
8
https://store.makeblock.com/solenoid-valve-3-2way
9
https://store.makeblock.com/6-4-reducing-straight-connector-4-pack
10
https://www.techniekwebshop.nl/y-insteekkoppeling-verloop-yc866p-0-95-10-bar-bar-10-c-80-c-c-
kunststof-39-9-mm-17-7-mm-3-2-mm-8-mm-6-mm-4-6-mm.html
11
http://www.flugmodellbau-shop.eu/product_info.php?language=en&info=p1025_Festo-Kraftstofffilter.html
12
https://www.kiowa.co.uk/363-P00042758/VN-05-M-I3-PQ2-VQ2-Festo-Vacuum-generator
13
https://nl.rs-online.com/web/p/products/1260221/?grossPrice=Y&cm_mmc=NL-PLA-DS3A-_-google-_-
PLA_NL_NL_Pneumatics_And_Hydraulics_And_Power_Transmission-_-
Pneumatic_Air_Preparation%7CI%2FP_And_E%2FP_Converters-_-PRODUCT+GROUP&matchtype=&aud-
359024291759:pla-
379732943922&gclid=Cj0KCQjwgOzdBRDlARIsAJ6_HNkpViDTg7X0TVW2etq2IET6MQmk7F8dD1HJHi11sJ6Ed1A
4_BYunFsaAl7xEALw_wcB&gclsrc=aw.ds
14
https://www.festo.com/nl/nl/npc/npc-config-
ui/start.do?caller=KAT&product=ESG_RUND.CONFIGURATIONVIEW&caturl=https%3A%2F%2Fwww.festo.com
%2Fcat%2Fnl_nl%2Fproducts_ESG&configurationId=f697205d-fa59-446e-bcf2-
31625c9648b8&tabId=05f23386-3344-4365-b518-dc1a4dc1eb36#!/product/OVERVIEW_ID
15
https://www.bol.com/nl/p/koppeling-universeel-slang-6-
5mm/9200000096244564/?Referrer=ADVNLGOO002042-G-54859230941-S-294357559827-
9200000096244564&gclid=Cj0KCQjwgOzdBRDlARIsAJ6_HNnxM6J14gW6sSr3XRqaPTlRPNxu0e5oleZ9aVRsktFlG
fiBcjt4_BsaApauEALw_wcB&gclsrc=aw.ds

Pagina 39 van 42
(elektronica) euro)
Printplaat 1 5,93 excl. btw 5,93

servomotoren incl. (geschatte waarde)
componenten
Printplaat 24v naar 1 1,98 excl. btw 1,98
12v (geschatte waarde)
Printplaat incl. D-sub 1 1,98 excl. btw 1,98
connector16 (geschatte waarde)
Servomotor MG99517 4 3,24 excl. btw 12,96
Inductieve proximity 3 11,38 excl. btw 34,14

sensor18
Bedrading19 1000mm 8? 2,33 excl. btw 18,64
16
https://www.conrad.nl/p/mh-connectors-mhhds26-m-t-b-s-d-sub-male-connector-180-aantal-polen-26-
solderen-1-stuks-
1210476?WT.mc_id=gshop&gclid=Cj0KCQjwgOzdBRDlARIsAJ6_HNliqkTsaxhmcLP5_BZxpQmLWEPCo-
lsiejSvAbvymrR_Zl0vHr12_oaAlL5EALw_wcB&tid=934394579_49154890680_pla-461274194322_pla-
1210476&WT.srch=1&vat=true&insert_kz=8J
17
https://www.banggood.com/nl/4X-MG995-High-Torgue-Mental-Gear-Analog-Servo-p-
999629.html?gmcCountry=NL&currency=EUR&cur_warehouse=CN&createTmp=1&utm_source=googleshoppi
ng&utm_medium=cpc_ods&utm_content=heath&utm_campaign=pla-airplane-nl-pc-
nl&gclid=Cj0KCQjwgOzdBRDlARIsAJ6_HNn6CH_OJ7PszRT8KLMKUi5JQOJOkL4nazzlPjHQw5bMyrAhABlceooaAq
lcEALw_wcB
18
https://nl.farnell.com/multicomp/mcpip-t12l-011/sensor-m12-pnp-shielded-nc/dp/2218037
19
https://www.allekabels.nl/montagedraad/7304/1071330/montagedraad.html?gclid=Cj0KCQjwgOzdBRDlARIsA
J6_HNnFViClTuL3tVi5WxQz97LCTg2UDk4iBdWwX2_StWfYWHXoQNaMl6YaAom0EALw_wcB

Pagina 40 van 42
Onderdeel (PLC) Aantal stuks Prijs per onderdeel (in Totaal prijs (in euro)
euro)
Siemens S7-1200 incl. 1 474,- excl. btw 474,-

HMI paneel, knoppen, (geschatte waarde)
noodstop en voeding
modules
Totaal bedrag: 474,-

Pagina 41 van 42
Bijlage D: Offerte
Stabiele neven b.v.
Rotterdamseweg 137
2628 AL Delft
KvK: 22854631
Bank: NL99RABO0201819210
Schob Packaging Solutions BV

Directeur B. Elissen
Rotterdamseweg 137
2628 AL Delft
Nederland
Offerte
BTW Nummer Offertenummer Offertedatum Vervaldatum Relatienr.
NL0020182110B19 1 12-10-2018 12-11-2018
2684
Voor de deltarobot die wij voor u hebben ontwikkelt hebben wij het genoegen deze vrijblijvende
prijsopgave te doen toekomen. Eerst ziet u de prijs voor de eerste Deltarobot. Daarna volgt de prijs
voor afname van tien en voor honderd deltarobots.
# Kosten één Deltarobot Prijs Totaal

(excl. BTW)
1 Arbeidsuren 840 (netto) € 10,63 € 8925,00
2 PLC inclusief HMI paneel en overige toebehoren € 474,00 € 474,00
3 Materiaalkosten € 424,93 € 424,93
4 Uniek ontwerp € 1000,00 € 1000,00
5 Software licentie en service (voor vijf jaar vanaf) € 2000,00 € 2000,00
aankoopdatum
Totaal exclusief BTW € 12.823,93

BTW(21%) € 188,78
Totaal inclusief BTW € 12.942,71

Pagina 42 van 42
# Kosten bij afname van tien Deltarobots Prijs Totaal

(excl. BTW)
1 Arbeidsuren 1740 (netto) € 10,63 € 18.496,20
2 PLC’s inclusief HMI panelen en € 474,00 € 4.740,00
overige toebehoren
3 Materiaalkosten € 424,93 € 4249,30
4 Uniek ontwerp € 1000,00 € 1000,00
5 Software licentie en service (voor vijf jaar vanaf € 2000,00 € 20.000,00
aankoopdatum)
Totaal exclusief BTW € 48.485,50

BTW(21%) € 1887,75
Totaal inclusief BTW € 50.373,25

Korting 7%
Uw prijs € 46.847,12
Bij aankoop van een of meerdere deltarobot(‘s) zit installatie bij inbegrepen. De software
licentie is vijf jaar geldig en hierbij geven wij ook vijf jaar ondersteuning bij zoals helpdesk en
updates.
Voor het vervaardigen van de eerste deltarobot zijn 840 manuren gerekend. Wanneer er
meer dan één deltarobot besteld wordt, dan wordt er 100 manuren bijgerekend.
Met vriendelijke groeten,
Sjoerd van Dijk

Verkoopmanager Stabiele neven B.V.
Handtekening
_____________________________

Eindveslag Pick en Place MEH1.C3 v3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Eindveslag Pick en Place MEH1.C3 v3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PICK & PLACE

Plaats, datum: Delft 12-10-2018

Opgesteld door: Projectgroep c3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

2. Van idee naar ontwerp

Het functieblok schema is in figuur 1 te vinden

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

2.5.1. concept A ‘Goedkoop’

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Aandrijven van de verplaatsing:

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Roteren rond de z-as:

2.5.2. concept B ’precies’

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Coördinaten stelsel weergeven:

Roteren rond de z- as:

2.5.3. concept C ’tussenweg’

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Aandrijven van de verplaatsing:

Roteren rond de z-as:

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Om de robot uiteindelijk in te kunnen zetten in de voedingsindustrie is het genoodzaakt hem

3.1.1. Ontwerpen conform EN 1672-2

In de EN1672-2 norm staat in dat het materiaal:

- Corrosiebestendig moet zijn

Verder zijn er ook eisen gesteld aan het ontwerp:

- De apparatuur moet zo zijn ontworpen en geconstrueerd dat er geen vocht wordt

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.2. het prototype

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

De volgende componenten moesten weggewerkt worden om de pneumatiek aan te kunnen sturen.

Voor de zuignapinstallatie is gekozen om de zuignap in een kogellager te vast te klemmen. Hierdoor

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.3. elektrisch schema

Figure 7, elektrisch schema

Figure 8, elektrisch schema black box

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.3.3. Inductie sensoren

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.3.4. bar sensor

3.3.5. 2/3 fentiel

3.3.6. Optocoupler input

3.3.7. Transistor weerstand Rl

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.3.10 100 pf condensator

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

3.4.4. Main loop

3.5.1 Maximale acceleratie

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

k= 0,8 veiligheids factor amax = 0,6343 maximale versnelling in [m/s]

Figure 11, berekeningen Excel

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Om dit te bereiken zijn er verschillende mogelijkheden bedacht om zo de functies van de deltarobot

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

11 Wanneer een blister volledig is gevuld, X

School: Haagse Hogeschool Delft Groep: MEH1.C3

Eis 2: Het kalibreren dient de deltarobot automatisch te doen

Eis 5: De opstelling kan door één persoon verplaatst worden