Airborne Gravity

Data Processing
Sandra Preaux
May 2016

7701 Greenbelt Rd., Suite 400
Greenbelt, MD 20770
SPreaux@sgt-inc.com
• Data & Metadata
• Processing
– Re-computing Raw Gravity
– Corrections
• Timing
• Aircraft Motion
• Tilt
• Drift
– Filtering & Trimming
– What’s not included
• Troubleshooting
 Data: What is Collected
IMU GPS Antenna

Gravimeter
Absolute Gravity Tie
• Positioning System • Gravimeter Sensor Data
–  GPS in Gravimeter • Meta
–  GPS in IMU – Absolute Gravity Tie
–  GPS Base Station – Lever Arm
•   Orientation System • GPS antenna to Gravimeter 
• GPS antenna to IMU
–  IMU
– Height of Gravimeter above Tie
–  Gravimeter Platform
 Data: Aircraft
• Time • Position
– GPS does not adjust for leap  – X, Y, Z 
seconds • Referenced to Earth center and 
– Learn more about GPS vs UTC  rotation rate
or find out when leap  – Latitude, Longitude, Height
seconds have been applied at   • Referenced to an ellipsoid
http://tycho.usno.navy.mil/le – Velocity and Acceleration
apsec.html
– Common data rates
• Orientation
• 1, 10, 20, 100 Hz – Rotation
• Pitch, Roll Yaw
• From IMU or Avionics
– Rotation Rate
– Horizontal and Vertical 
Acceleration
 Data: Gravimeter
• Sensor
– Raw Gravity
• Spring Tension, Beam Position & Cross Coupling
• Restoring force
– Calibration Factors
• Environment
– Temperature
– Pressure
– Ambient and in sensor box
• Platform
– Horizontal Accelerometers (Cross and Long)
– Calibration Factors
 Data: Meta Data
• For Each Installation or Airport
– Lever Arms
• GPS to Gravimeter
• GPS to IMU
• Gravimeter to IMU
– Vertical distance from gravimeter to tie Spot
– Gravity and vertical gradient at tie spot
• Each Flight
– Still readings pre- and post-flight
– Start and end times of each data track
– Winds and turbulence
– Pilot actions: deicing, trim adjustments, etc.
• Data & Metadata
• Processing
– Re-computing Raw Gravity
– Corrections
• Timing
• Aircraft Motion
• Tilt
• Drift
– Filtering & Trimming
– What’s not included
• Troubleshooting
 Processing
 

• Complicated by
– Instrumentation issues
– Timing issues
– Positioning issues
– Aircraft motion through a rotating 
curvilinear coordinate system
– Discrete computation
– Variable aircraft and gravimeter 
orientation
– Noise
 Processing: Raw Gravity
•  
 Processing: Aircraft Motion

Centrifugal
Coriolis

• Variation in rotation rate Earth is very small
• Eötvös correction 
– the vertical component of the Coriolis and centrifugal terms.
– Varies with latitude, altitude, speed and heading
– Simplified formula is often used for low and slow airborne or 
marine surveys
• 1st term is the acceleration of the aircraft computed as 
the 2nd derivative of position
Eötvös Correction
East West
Derivatives
 Derivatives
1st derivative

order formal error sin test sin+0.005 spike sin+0.001 spike

2 8.333E-02 2.378E-01 5.006E-03 1.028E-03
4 1.667E-02 1.877E-04 6.719E-03 1.344E-03
6 3.571E-03 1.587E-07 7.650E-03 1.530E-03
8 7.937E-04 1.392E-10 8.255E-03 1.651E-03
10 1.804E-04 1.793E-12 8.688E-03 1.738E-03
12 4.163E-05 1.756E-12 9.017E-03 1.803E-03
14 9.713E-06 1.880E-12 9.278E-03 1.856E-03
16 2.285E-06 1.890E-12 9.492E-03 1.898E-03
18 5.413E-07 2.071E-12 9.672E-03 1.934E-03
20 1.877E-08 1.916E-12 9.825E-03 1.965E-03
 Derivatives
2nd derivative

order formal error sin test sin+0.005 spike sin+0.001 spike

2 8.333E-02 8.988E-03 1.732E-02 3.464E-03
4 1.111E-02 4.730E-06 2.216E-02 4.432E-03
6 1.786E-03 2.999E-09 2.445E-02 4.890E-03
8 3.175E-04 5.317E-12 2.580E-02 5.159E-03
10 6.013E-05 4.934E-12 2.668E-02 5.337E-03
12 1.189E-05 4.962E-12 2.732E-02 5.463E-03
14 2.428E-06 5.044E-12 2.779E-02 5.558E-03
16 5.078E-07 5.155E-12 2.816E-02 5.632E-03
18 1.083E-07 5.314E-12 2.845E-02 5.691E-03
20 1.083E-07 5.630E-12 2.870E-02 5.739E-03
 Processing: Timing Issues
• GPS and gravimeter readings have a sub-second 
difference in timing.
• GPS time is offset from UTC
• Even in smooth conditions most of the measured vertical 
acceleration (gRaw) is due to aircraft motion (aaircraft).
– >95% in some segments
– Routinely >85%
• Methods
– Cross-Covariance Analysis  to find the best delay to 0.01 
seconds
•  For each 4 minute window during the flight 
• For each data track
Processing: Timing Issues
 Processing: Tilt

•  
 Processing: Tilt

• Two ways to correct
– Derive θ 
• using platform accelerometers and GPS derived 
horizontal accelerations
• using GPS derived horizontal accelerations and 
platform control loop or damped pendulum model
– Use the difference in the sum of accelerations 
between the airplane and the meter to directly 
compute the correction
Processing: Tilt
 Processing: Drift
• To re-compute or not to re-compute still readings
– Still readings are not so still (or how to pick a point)
– Constant, linear or other drift model
• What is in the 
soup?
– Instrument drift
– Earth tide
– ???
Processing: Drift
Processing: Drift
• Data & Metadata
• Processing
– Re-computing Raw Gravity
– Corrections
• Timing
• Aircraft Motion
• Tilt
• Drift
– Filtering & Trimming
– What’s not included
• Troubleshooting
 Processing: Filtering & Trimming 

• Frequency Domain Filters
– Must trim tracks first
– Discrete FFT and IFFT 
• Time Domain Filters
– Trim after
– Requires convolution
• Geographic Domain Filters
– Must trim tracks first 
– Requires conversion to equal spatial distribution
– Geophysical relevance
Processing: Filtering & Trimming 
• Data & Metadata
• Processing
– Re-computing Raw Gravity
– Corrections
• Timing
• Aircraft Motion
• Tilt
• Drift
– Filtering & Trimming
– What’s not included
• Troubleshooting
 Processing: Other Considerations

What we don’t correct 
– Variable rate of Earth’s rotation
– Sensor temperature & pressure variation
– Acceleration due to rotation of platform
– Filter attenuation
 Processing: 
Variability in Earth’s Rotation Rate
Length of day variations are, in 
  reality only, 2 or 3 ms, 

So, consider l1-l2=5ms, 
 
Then at the equator, 
arot = 3.3e-4 mGal
 

make dt equal one day, radius of 
the earth 6371000m and for an 
acceleration of 1 mGal
l1-l2=15.126 seconds
for acceleration of 0.1 mGal, 
l1-l2=1.513 seconds Clarkplanetarium.org
• Data & Metadata
• Processing
– Re-computing Raw Gravity
– Corrections
• Timing
• Aircraft Motion
• Tilt
• Drift
– Filtering & Trimming
– What’s not included
• Troubleshooting
 Troubleshooting

Or Why we process in the field
– Instrument Issues
• Timing and control electronics
• Temperature, pressure
• Cables: GPS, Power, Data
• Data Cards
– Aircraft
• Autopilot: heading hunt, porpoise, roll, old
• Vibration (particularly in twin engine aircraft)
• Pilots 
• Now on to quality
assessment….