ELEKTRIČNE MAŠINE I POGONI – UVOD
1. RAD ELEKTRIČNIH MAŠINA
Električne mašine (generatori i motori) su
uređaji koji transformišu mehaničku energiju
u električnu, i obrnuto. Prema vrsti kretanja
mehaničkog dela, mogu biti rotacioni ili
linearni. Rad električnih mašina zasniva se na
četiri osnovna principa (delovanja):
1.1. Elektromagnetno Delovanje
Struja koja protiče kroz provodnik izaziva
magnetno polje, koje ga okružuje, slika 1.a.
Ovo polje nije materijalno (opipljivo), već se
može shvatiti kao region u kom postoji uticaj
na druge struje i magnete. Kada se promeni
smer struje, menja se i smer polja. Polje se u
električnim mašinama usmerava i njegova
jačina povećava (i do nekoliko hiljada puta)
prolaskom kroz feromagnetno jezgro, slika
1.b.
(a)
(b)
Slika 1: Struja izaziva magnetno polje u
okolini provodnika (a), koje se usmerava i
pojačava kroz feromagnetno jezgro (b).
1
Samoinduktivnost namotaja (kalema) je mera
koliko se magnetnog fluksa proizvede po
jedinici struje:
 N
L  (1)
I I
1.2. Motorno Delovanje
Na provodnik sa strujom, koji se nalazi u
magnetnom polju (koje je proizvedeno
drugim strujama ili stalnim magnetom),
deluje mehanička sila, normalna i na pravac
struje i na pravac polja, slika 2. Sila menja
smer ako se promeni ili smer struje ili smer
polja. Sila je proporcionalna jačini struje,
jačini polja i dužini provodnika:
F  (B  I ) l (2)
Slika 2: Na provodnik sa strujom u
magnetnom polju deluje sila.
1.3. Generatorsko Delovanje
U električnom provodniku koji se kreće u
magnetnom polju indukuje se napon, što se
izražava preko indukovane elektromotorne
sile (ems), slika 3. Efekat indukovanja je
maksimalan kad su provodnik, kretanje i
polje međusobno normalni:
E  ( B  v) l (3)
Slika 3: U provodniku koji se kreće u
magnetnom polju indukuje se napon (ems).
U svim električnim mašinama, bez obzira da 2.2. Namotaji
li rade kao generatori ili motori, u većini Stator i/ili rotor imaju namotaje od bakarnih
radnih režima, namotaji rotora se kreću i kroz provodnika, koji su ili namotajani oko
njih protiče struja. Stoga su generatorsko i isturenih polova ili položeni u žljebove u
motorno delovanje nerazdvojivi i javljaju se magnetnom kolu, blizu vazdušnog zazora.
istovremeno. Namotaji u žljebovima su postavljeni
1.4. Transformatorsko Delovanje aksijalno, te su stoga normalni na radijalno
magnetno polje u zazoru, slika 4.b. Na taj
Promenljiva struja (i naizmenična i impulsna)
način se postiže maksimalna mehanička sila
koja protiče kroz kalem stvara magnetno
– vidi jednačinu (2). Namotaji u naspramnom
polje čiji se polaritet i amplituda menjaju u
žljebu provode struju u suprotnom smeru, te
vremenu. Takvo magnetno polje indukuje
će i sila biti u suprotnom smeru, slika 4.b. Na
napon (ems) u svakom namotaju koji
taj način dobija se moment sile, neophodan
obuhvati. Amplituda indukovane ems zavisi
za rotaciono kretanje.
od međusobne induktivnosti između namota-
ja (tj. konstrukcije namotaja i magnetnog
kola) i brzine promene struje namotaja koji
proizvodi magnetno polje:
di1
V2  L12 (4)
dt

2. KONSTRUKCIJA MAŠINA
Rotacione električne mašine imaju dve grupe
delova: stator i rotor. Najvažnije komponente (a)
i statora i rotora su magnetno kolo i namotaji.
2.1. Magnetno Kolo
I stator i rotor imaju magnetno kolo, obično
cilindričnog oblika. U nekim zonama polje
mora da prebrodi vazdušni zazor između
statora i rotora, koji je veoma mali (nekoliko
mm do nekoliko cm). Na ovaj način
magnetna kola statora i rotora su magnetno
spregnuta, čime se omogućuje zatvorena
putanja za magnetno polje. Tipično, polje se
prostire tangencijalno unutar rotora i statora, (b)
a radijalno kroz zazor, slika 4.b.. Zazor može Slika 4: Poprečni presek cilindrične (a) i
biti ravnomeran po obodu rotora (cilindrična, necilindrične (b) električne mašine
neisturena magnetna struktura) ili neravno-
meran (isturena magnetna struktura), kao što
se vidi na slikama 4.a i 4.b, respektivno. Čim razvijeni moment prevlada mehanički
Magnetno polje će uvek imati periodičnost u otpor (zbir momenta trenja i momenta radne
smislu prostorne raspodele polja duž obima mašine), rotor počinje da se obrće i neki od
zazora. Ova periodičnost ima za posledicu da namotaja će se pomeriti izvan zone uticaja
se severni i južni magnetni polovi javljaju jakog magnetnog polja. Da bi se nastavio
naizmenično po obodu zazora, a time i po proizvoditi koristan mehanički moment,
obodu i rotora i statora. Ukupni magnetni mora da postoji neka vrsta stalnog
fluks koji “uđe” u rotor kroz severne polove poravnavanja magnetnog polja i namotaja sa
mora i da “izađe” kroz južne polove. strujom. To se postiže na sledeće načine:

2
- ako je magnetno polje stacionarno, struja
se preusmerava na provodnike koji su u
jakom polju (jednosmerni motori).
- ako je magnetno polje fiksirano za rotor,
struja u statoru se usmerava u statorske
namotaje koji su u jakom polju (sinhroni
motori).
- ako su struje u rotoru indukovane (trans-
formatorskim delovanjem), magnetno
polje se mora pomerati (rotirati) tako da
se i te indukovane struje pomeraju sa
poljem (asinhrone mašine).
2.3. Ostali Delovi
Tipično, u električnim mašinama stator ima:
- kućište (spoljni oklop), često sa rebrima
za bolje hlađenje,
- dva nosača ležajeva, sa kotrljajućim ili
kliznim ležajevima,
- priključnu kutiju,
- noge i/ili prirubnicu za ugradnju,
- kuku za prenošenje,
- natpisnu pločicu,
Nosač
ležaja
- može i da se ima davač (senzor) pozicije
ili brzine.
- velike mašine često imaju davače
temperature.
dok rotor ima:
- vratilo,
- spoljni i/ili unutrašnji ventilator.
Većina ovih delova prikazana je na slikama 5
i 6, za asinhroni motor male snage.
2.4. Natpisna Pločica
Nalazi se na kućištu mašine, na vidljivom i
dostupnom mestu. Sadrži glavne podatke o
mašini, kao što su:
- proizvođač,
- godina (i mesec) proizvodnje,
- šifra/tip proizvoda,
- serijski broj,
- nominalni podaci (snaga, brzina, napon,
frekvencija, sprega namotaja, struja,
faktor snage, stepen iskorišćenja, itd).
Nosač
ležaja

Vratilo

Natpisna
pločica

Priključna kutija

Slika 5: Spoljni izgled asinhronog motora male snage.

3
 Centrifugalni
Nosač ležaja prekidač
Rotor (namotaj i
magnetno kolo)
Kuglični
ležaj
Slika 6: Unutrašnji izgled asinhronog motora male snage.
3. NOMINALNI PODACI
3.1. Nominalna Snaga
Nominalna snaga električne mašine je izlazna
snaga koju će mašina trajno odavati bez
pregrevanja kada je priključena na nominalni
napon.
Nominalnu snagu mašine diktiraju razni
faktori vezani za izbor konstrukcionih
materijala, kao i efikasnost sistema hlađenja.
Pojedinačno, najvažniji je kvalitet izolacije
namotaja, odnosno dozvoljena temperatura
izolacije.
Pod uslovom da maksimalna dozvoljena tem-
peratura nije već dostignuta, svaka električna
mašina može da se kratkotrajno preoptereti i
da odaje snagu (moment) veću od nominalne.
Ovo je korisno pri pogonu radnih mašina i
mehanizama koji povremeno zahtevaju
dodatnu snagu.
U stacionarnom stanju, motor će odavati
tačno toliko snage (tj. momenta) koliko teret
zahteva da bi se pokretao konstantnom
brzinom. Dakle, motor će odavati nominalnu
snagu samo ako je perfektno uparen sa
4
Kućište
Namotaji
Magnetno kolo sa
žljebovima
opterećenjem. U većini pogona, motor je
malo ili umereno predimenzioniran iz
bezbednosnih ili funkcionalnih razloga. To
znači da većina motora provodi najveći deo
radnog veka delimično opterećena, odavajući
na vratilu manje mehaničke snage od
nominalne snage ali i uzimajući od napajanja
manje od nominalne električne snage.
3.2. Stepen Iskorišćenja
Tokom rada u električnim mašinama se
javljaju gubici snage, i to:
- gubici u bakru u namotajima kroz koje
protiče struja,
- trenje u ležajevima i na četkicama (ako
postoje),
- aerodinamički gubici rotacije (u zazoru i
u ventilacionom sistemu),
- u magnetnom kolu (histerezisni i usled
vrtložnih struja).
Svi ovi gubici utiču na prenos energije i
snage i javljaju se kao toplotni gubici, te se
električna mašina zagreva. Iznos gubitaka se
menja sa radnim režimom – gubici u bakru se
menjaju sa strujom (odnosno opterećenjem);
gubici u gvožđu i mehanički gubici menjaju
se sa brzinom, a gubici u gvožđu još i sa
amplitudom i frekvencijom napona.
Električne mašine su projektovane i
napravljene da imaju prilično visok stepen
iskorišćenja, i to u širokom opsegu radnih
režima (kako opterećenja tako i brzine).
Tipično, stepen iskorišćenja pri punom
opterećenju će biti od 50% za vrlo male do
preko 95% za velike mašine. Ove brojke
opadaju na oko polovinu pri četvrtini
nominalnog opterećenja. Tačan oblik krive
stepena iskorišćenja (kao funkcija momenta
opterećenja) zavisi od detalja konstruktivne
izvedbe mašine.
3.3. Nominalni Napon
Namotaji električnih mašina su konstruisani
za rad na konstantnom nominalnom naponu,
koji je povezan sa jačinom magnetnog polja i
nominalnom brzinom, vidi jednačinu (3).
Vrlo je pogodno ako je nominalni napon
mašine usaglašen sa uobičajenim naponima
električnih izvora – 230 ili 400 volti (V) za
mašine naizmenične struje; 6, 12, 24, 42 ili
300 V za mašine jednosmerne struje.
Takođe, namotaji su napravljeni da podnesu
određen maksimalni kratkotrajni napon, koji
neće oštetiti izolaciju – kako onu između
susednih zavojaka unutar namotaja, tako i
izolaciju između namotaja i magnetnog
jezgra. Za male i srednje motore napona 230
i 400 V, taj napon je od 500 V do 1000 V.
3.4. Nominalna Struja
Trajna nominalna struja električne mašine je
blisko povezana sa gubicima u bakru i sa
sistemom hlađenja.
Ako maksimalna dozvoljena temperature nije
dostignuta, svaka električna mašina može da
uzima/odaje prekomernu struju i daje/uzima
moment veći od nominalnog, ali samo tokom
kraćeg vremenskog perioda. Kod motora,
ovaj dodatni moment omogućuje bolje
ubrzanje, odnosno kraći period zaletanja od
stanja mirovanja do radne brzine.
Neki motori mogu proizvoditi samo do 20%
dodatnog momenta, a neki motori mogu odati
i petostruko veći moment od nominalnog.
5
Naravno, ovo zavisi i od toga da li je
napajanje sposobno da obezbedi tolike struje.
3.5. Nominalna Brzina
Veličina električne mašine je blisko povezana
sa njenim maksimalnim momentom. Kako je
mehanička obrtna snaga proizvod momenta i
ugaone brzine, (P=M×), brzohodni motori
imaju veću nominalnu snagu nego
sporohodni motori sličnih dimenzija. Slično
tome, za istu izlaznu nominalnu snagu, brži
motori će biti manji od sporih. Manji motor
je lakši, što može biti važno u smislu
transporta, skladištenja, lakoće instaliranja,
održavanja, strukturne čvrstoće konstrukcije
na koju se postavlja i slično.
Međutim, postoje i ograničenja. Kao prvo,
visoka brzina obrtanja povećava centrifugal-
ne sile i rotor mora biti strukturno ojačan.
Zatim, pri vrlo visokim brzinama ležajevi
postaju preopterećeni. Konačno, ako motor
vrlo visoke brzine treba da pogoni sporo
rotirajuće opterećenje (bubanj, pokretnu
traku i slično), potreban je prenosni mehani-
zam visokog redukcionog odnosa. To može
da bude dvostepeni ili trostepeni prenosnik,
što dovodi do komplikovanog i skupog
mašinskog sistema prenosa mehaničke snage,
kao i do smanjenja stepena iskorišćenja.
Radna brzina motora naizmenične struje je
tesno povezana sa frekvencijom napajanja.
Stoga se visoke brzine postižu napajanjem iz
konvertora energetske elektronike koji mogu
proizvoditi napone/struje pri frekvencijama
višim od mrežne, obično do nekoliko stotina
herca (Hz).
Interesantno je primetiti da je frekvencija
napona u avionima ili fiksnih 400 Hz ili
promenljivih 380 do 760 Hz (Airbus A380).
Višom frekvencijom se postiže smanjenje
dimenzija a time i težine generatora i motora,
što je izuzetno važno u avio-industriji.
Kod jednosmernih i tzv. univerzalnih motora,
brzina nije vezana za frekvenciju, te postoji
projektantska sloboda s obzirom na nomi-
nalnu brzinu. Tako korisnici imaju široku
mogućnost izbora ali i obavezu usaglašavanja
motora i prenosnog mehanizma prema radnoj
mašini.
4. KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA a)
Svako mehaničko opterećenje (radna mašina) Brzina
može se opisati i okarakterisati pomoću
2 3
nekoliko veličina, koje mogu da se odnose na
rad u stacionarnim stanjima (konstantna
brzina) i/ili na rad pri prelaznim
(tranzijentnim) procesima (promene brzine ili
opterećenja).
Najvažnija statička osobina svake radne 1
mašine je njena mehanička karakteristika, tj.
Moment sile
karakteristika moment-brzina. Tipično,
opterećenja mogu imati tri komponente: b)
1. konstantni tereti – gde postoji stalno Slika 7: Komponente momenta radnih
trenje i/ili konstantan teret koji se ne menja mašina na mehaničkoj karakteristici.
sa brzinom. Tipični primeri su gravitacioni
tereti i pumpe konstantnog pritiska. Treba
primetiti da se i konstantan teret može Što se tiče dinamičkog ponašanja radnih
promeniti s obzirom na vreme – podizanje mašina, najvažnija osobina je polarni
prazne kabine lifta zahteva manji moment moment inercije, označen J ili Jm u
nego lift pun ljudi. elektromotornim pogonima odnosno sa I u
2. linearni (viskozni) tereti – gde moment fizici, dinamici i mašinstvu. Moment inercije
raste linearno sa brzinom. Primeri: viskozno određen je masom i geometrijom rotirajućih
trenje kod laminarnog protoka fluida i mnogi delova:
mašinski mehanizmi. J m   r 2 dm (5)
V
3. centrifugalni (ventilatorski) tereti – gde
moment raste sa kvadratom brzine. Tipični su Polarni moment inercije je povezan sa
ventilatori i centrifugalne pumpe, kao i kinetičkom energijom rotirajućih delova, a po
aerodinamički otpor vazduha kod vozila. pitanju rada elektromotornog pogona,
Ove tri komponente momenta su prikazane moment inercije utiče na ubrzanje:
na slikama 7. U stvarnosti, većina optereće- d m
nja i radnih mašina imaju bar dve ili sve tri Jm  M mot  M RM (6)
dt
komponente momenta. Često je jedna od njih
dominantna pa sveukupno stacionarno U izrazu (6), moment motora je kratkotrajna
ponašanje opterećenja prati jednu od linija maksimalno dozvoljena vrednost, ograničena
komponenata momenta. Slike 7.a. i 7.b. mogućnostima motora i napajanja, kao što je
prikazuju iste komponente radnih mašina, ali objašnjeno u odeljku 3.4.
sa zamenjenim koordinatnim osama.
Moment sile

3
1

Brzina

6
1. Zadatak: Izračunati gustinu energije polja u vazdušnom zazoru elektromagnetne mašine ako je
gustina magnetne indukcije B = 1 T, kao i u vazdušnom zazoru elektrostatičke mašine ako je jačina
električnog polja E = 30 kV/cm.
Zatim uporediti veličine elektromagnetne i elektrostatične mašine iste snage.

REŠENJE:
Razmatra se gustina elektromagnetne, odnosno elektrostatičke energije u mašini.

Elektromagnetna mašina:
Uobičajen nivo jačine magnetne indukcije, koji se prilično lako dostiže u vazdušnom zazoru je
B = 1 T, a u nekim mašinama je često i nešto viši. Gustina elektromagnetne energije u linearnoj
homogenoj sredini u kojoj nema gubitaka (kao sto je vazdušni zazor) određuje se izrazom:
dWm 1 B 2 1 1 J
wm     3,98  105 (1.1)
 
dV 2 μ0 2 4   m3
Elektrostatička mašina:
kV MV
Vrednost jačine elektrostatičnog polja od E  30 3 je granična (probojna) vrednost za
cm m
vazduh. Gustina energije u elektrostatičkom polju je:

we 
1
2
1

 0 E 2  8,85  10 12  3  10 6
2
 2
 39,85
J
m3
(1.2)

Elektrostatička mašina za konverziju električne energije u mehaničku i obratno nema praktičan

značaj upravo zbog toga što je gustina energije u elektrostatičkom polju vrlo mala. Odnos gustina
energije je:
wm
 10 4 (1.3)
we
Dakle, da bi elektrostatička mašina imala istu količinu energije u zazoru kao elektromagnetna, treba
da bude 104 puta veće zapremine, odnosno linearno povećanje dimenzija je:
3 puta (1.4)
10 4  21,54

Ovde leži odgovor na pitanje zašto se ne primenjuju elektrostatičke mašine.

7
2. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ima konstantne, linearno
promenljive i kvadratno promenljive gubitke snage, s obzirom na struju. Odrediti uslov za
nastajanje maksimalnog stepena iskorišćenja.

REŠENJE:
Stepen iskorišćenja mašine definiše se kao odnos izlazne snage i ulazne snage:
Podato Piz P2
   (2.1)
Puzeto Pul P1
Razliku izlazne i ulazne snage čine gubici koji se javljaju u mašini. Ako električna mašina radi kao
motor, ulazna snaga je električna, a izlazna je mehanička:
P1  P2  Pg (2.2)
Gubici u električnoj mašini mogu se, s obzirom na struju, podeliti u tri komponente:
Pg  A  BI  CI 2 (2.3)
A – obuhvata gubitke u gvožđu PFe i mehaničke gubitke Pgm. Mehanički gubici zavise od
kvadrata brzine, ali se brzina kod ovih mašina malo menja (za stalni napon),
BI – obuhvata gubitke na četkicama i tzv. dodatne gubitke,
C I 2 – obuhvata Džulove gubitke u namotajima mašine, tj. gubitke u bakru PCu.

Pri konstantnom naponu, izlazna snaga ovog tipa elektromotora je (a i kod nekih drugih mašina)
srazmerna struji, P2  kI . Stoga je stepen iskorišćenja dat izrazom:
P2 kI
  (2.4)
P2  Pg kI  A  BI  CI 2

Maksimalni stepen iskorišćenja nalazi se kada je prvi izvod po struji izraza (2.4) jednak nuli:


 
d k kI  A  BI  CI 2  kI  k  B  2CI 
0 (2.5)
dI 
kI  A  BI  CI 2
2

kI  A  BI  CI 2  kI  BI  2CI 2  0 (2.6)
A  CI 2  0 (2.7)
A
Dakle, maksimalni stepen iskorištenja nastaje pri struji od I  (2.8)
C
k A/C
Tada je:  max  (2.9)
(k  B ) A / C  2 A

ZAKLJUČAK: max se postiže kad je opterećenje (koje je srazmerno struji) takvo da se gubici u
bakru PCu izjednače sa gubicima koji ne zavise od struje (zbir PFe i Pgm).
Mašine se obično izrađuju tako da se max ne postiže u nominalnom režimu rada, već pri malo
manjem opterećenju (tipično od 50% do 75%), jer većina mašina većinu vremena radi pod
delimičnim opterećenjem. Stoga je nominalni stepen iskorišćenja n nešto niži od  max .

8
3. Zadatak: Motor sa vremenskom konstantom zagrevanja od 45 minuta ima krajnji porast
(povišenje u odnosu na okolinu) temperature 75°C pri trajnom nominalnom radu.
a.) Koliki je porast temperature posle jednočasovnog rada ?
b.) Ako je motor preopterećen, pa mu porast temperature posle jednočasovnog rada iznosi
75°C, koliki bi za to preopterećenje bio krajnji porast temperature ?
c.) Ako je mašina već dostigla porast temperature od 60°C , koliko dugo se može tolerisati
rad sa preopterećenjem iz b), a da porast temperature ne pređe 75°C ?

REŠENJE:
Zagrevanje električnih mašina potiče od toplote koju stvaraju gubici. Pošto deo gubitaka zavisi od
opterećenja mašine, zagrevanje mašine zavisi od opterećenja mašine.
Zagrevanje i hlađenje električnih mašina nije trenutno, zbog relativno malih gubitaka (tj. dobrog
stepena iskorišćenja) s obzirom na masu mašine i njen termički kapacitet. Ako se mašina tretira kao
homogeno telo, i ako je mašina opterećena konstantnim opterećenjem (tako da su gubici stalni) u
razmatranom intervalu vremena dt, dobija se sledeći termički bilans:

Energija gubitaka = energija akumulirana kao toplota + energija odvedena hlađenjem

odnosno Pg dt  m c d   S  dt (3.1)
gde su:
Pg - snaga gubitaka,
m - masa mašine,
c - specifični toplotni kapacitet mašine,
 - porast temperature (povišenje iznad temperature ambijenta, nadtemperatura),
 - specifična snaga hlađenja,
S - površina hlađenja.

U ustaljenom (konačnom) stanju, temperatura je konstantna, ( d= 0 ), pa važi:

Pg dt   S  dt (3.2)
Ovo znači da konačan porast temperature zavisi od snage gubitaka i od parametara hlađenja:
Pg
 kon  (3.3)
 S

Kada se jed. (3.1). podeli sa dt, dobija se diferencijalna jednačina prvog reda po temperaturi:
d
mc   S   Pg (3.4)
dt
m c d Pg
Deljenjem sa  S dobija se:     kon (3.5)
 S dt  S
mc
Ako se definiše vremenska konstanta zagrevanja T   S (3.6)

d
dobija se diferencijalna jednačina T     kon (3.7)
dt
9
koja predstavlja ponašanje porasta temperature u vremenu a njenim rešavanjem (za detaljni
postupak videti zadatak 5) dobija se:
t

   kon (1  e T ) (3.8)

Tipična promena ove funkcije u vremenu prikazana je na slici 3.1., gde su koordinatne ose date u
relativnim jedinicama – na x osi vreme je prikazano u odnosu na vremensku konstantu zagrevanja, a
na y osi procentualni porast temperature  u odnosu na krajnji porast temperature kon . Ovakva
funkcija dostiže 62,8 % nakon isteka jedne vremenske konstante (t = T), 95 % nakon isteka t = 3 T
odnosno 99% svoje konačne vrednosti nakon isteka t = 5 T .

100

80
Porast temperature [%]

60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Vreme (vremenskih konstanti T )

Slika 3.1: Vremenska promena porasta temperature u ustaljenom radnom režimu mašine (vreme je
dato kao relativno u odnosu na vremensku konstantu T a temperatura je u odnosu na kon ) .

Konkretno za ovaj zadatak, brojčane vrednosti su sledeće:

a.) Posle jednog časa nominalnog rada,
 
t   
60 
   kon 1  e   751  e 45   75 (1  0, 2636)  55,2 C

T
   (3.9)
   

Ovakav rad prikazan je na slici 3.2., kriva 1, a nakon 60 minuta rada mašina je u tački (a).

b.) Ako je motor preopterećen, menjaju se njegovi gubici, čime raste konačni porast temperature.
Poznato je da je porast temperature 75°C nakon 60 minuta ovakvog rada, tj.
 
t 
 (t  60 min)   kon 2 1  e T   75 C
(3.10)
 
 

 75
 kon 2    101,9 C
Dakle, 
t

60 (3.11)
1 e T 1 e 45

Ovaj radni režim prikazan je na slici 3.2., kriva 2 - nakon 60 minuta porast temperature je u tački
(b) a u ustaljenom stanju porast temperature bi dostigao 101,9°C.

10
c.) Iz izraza (3.8) može se izvesti vreme porasta temperature od početne vrednosti nula (hladno
stanje) do neke vrednosti  sledećim postupkom:
t t
    t   
1 e T   e T  1    ln1  
 kon  kon T   kon 

  
t  T ln1   (3.12)
  kon 
Dobija se da je za porast temperature od 60°C do 75°C potrebno:
     
t  t 2  t1  T ln1  2   T ln1  1  (3.13)
  kon    kon 
 75   60 
t  45 ln1    45 ln1    20 min (3.14)
 101,9   101,9 

Dakle, nakon 20 minuta ovakvog preopterećenja, mašina se mora rasteretiti ili isključiti, da porast
temperature ne bi premašio dozvoljenih 75°C. Ovo je prikazano na slici 3.2., na krivoj 2, a gleda se
interval od tačke (c) do (b). Isprekidana linija predstavlja prethodnu temperaturu od 60°C.

(b)

(c)
1
(a)

Slika 3.2: Porasti temperature za dva radna režima razmatrana u zadatku.

ZAKLJUČAK: Što je nadtemperatura električne mašine viša, hlađenje je sve bolje. Stoga je porast
temperature relativno brz u prvom periodu nakon uključenja (ili nakon promene radnog režima), a
sve sporiji kako vreme odmiče, tj. pri dostizanju ustaljenog temperaturnog stanja. Obično se usvaja
da je ustaljeno temperaturno stanje nastupilo nakon tri vremenske konstante zagrevanja, t > 3 T.

11
4. Zadatak: Na slici 4.1. prikazan je poprečni presek rotora električne mašine jednosmerne struje.
Delovi rotora pod magnetnim polovima su u homogenom magnetnom polju indukcije B = 1,5 T.
Napajani namotaj ima N = 100 navojaka kroz koje protiče jednosmerna struja I = 10 A. Aksijalna
dužina rotora je l = 20 cm, a poluprečnik je r = 5 cm. Izračunati obrtni moment koji se razvija.

Slika 4.1: Poprečni presek rotora sa ilustracijom dejstva sila na provodnike.

REŠENJE:
Namotaji rotora nalaze se u homogenom radijalnom magnetnom polju. Jedan provodnik daje silu:

Fp  I l  B  (4.1)

Pravac i smer sileFp koja deluje na svaki provodnik je tangencijalan (slika 4.1), a amplituda ovog
vektorskog proizvoda dobija se kao:
 
   
F p  I  l  B  sin  l , B  il (4.2)
Mašina je napravljena tako da je polje radijalno a žljebovi sa provodnicima aksijalni, te je ugao
između provodnika i polja 90º. Stoga je amplituda sile svakog provodnika maksimalna:

F p  F p  I  l  B  sin 90   B  I  l (4.3)
Jedan provodnik na koji deluje ova sila proizvodi na rastojanju r moment sile:
M p  r  Fp (4.4)
Mp
 

 

 r  F p  r  F p  sin  r , F p  r  F p  sin 90   r  B  I  l (4.5)
Navojak čine dva provodnika (gornji i donji) sa suprotnim smerovima struja, tako da se momenti
sabiraju
M nav  2 M p (4.6)
Rezultantni moment namotaja je vektorski zbir momenata svih N napajanih navojaka (pošto su svi
Mnav kolinearni, to je vektorski zbir jednak algebarskom):

M rez  N M nav  N  2 r B  I  l  100  2  0,05  1,5  10  0,2  30 Nm (4.7)

12
5. Zadatak: Izvesti izraz za ugaonu brzinu obrtanja rotora električnog motora koji od trenutka
uključenja razvija konstantan elektromagnetni obrtni moment Me = 30 Nm. Radna mašina kojom je
opterećen motor ima linearnu momentnu karakteristiku mm = km , gde je k = 0,1 Nm s/rad. Ukupni
polarni moment inercije je Jm = 0,01 kgm2. Gubici usled trenja mogu se zanemariti.

REŠENJE:
Mehaničke karakteristike motora mc = Me i radne mašine mm = k ωm prikazane su na slici 5.1.

Slika 5.1: Mehaničke karakteristike motora i radne mašine.

Za motorski smer mehaničkog momenta, opšta jednačina rotacionog kretanja je:

d m
me  m m  J m  k m m (5.1)
dt
Po uslovu zadatka trenje se zanemaruje, te je:
k m m  0 (5.2)
d m
U jed. (5.1) J m predstavlja moment ugaonog ubrzanja. Stacionarno stanje će nastati kada je
dt
razvijeni moment jednak momentu opterećenja, M e  mm , a to je pri ustaljenoj ugaonoj brzini
 mu . Uvažavajući izraz (5.2) i činjenicu da nema ubrzanja, izraz (5.1) za  m   mu dobija oblik:
M e  k  mu  0 (5.3)
M e 30 rad
 mu    300 (5.4)
k 0,1 s

Kako će se vremenski menjati brzina od trenutka starta  m  0 do ustaljenog stanja  m   mu ?

Polazeći od jednačina (5.1) i (5.2), dobija se:
d m
M e  k m  J m (5.5)
dt
Iz jednačine (5.5) se lako dobija:
d m k M
 m  e (5.6)
dt Jm Jm
Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda sa konstantnim koeficijentima, a njeno ukupno rešenje je
zbir homogenog i partikularnog dela rešenja:

13
 d m k
- homogeni deo:  m  0 (5.7)
dt Jm
karakteristična jednačina je:
 k  k
 s   m  0  s1   (5.8)
 Jm  Jm

pa je odziv aperiodičan, oblika:

k t
 t 
 mh  B e Jm
Be Tm (5.9)

gde je mehanička vremenska konstanta:

J m 0.01
Tm    0.1 s (5.10)
k 0.1
- partikularni deo:
slobodan član izraza (5.6) je konstanta, pa je partikularno rešenje takođe konstanta:
 mp  A (5.11)
koja se nalazi zamenom u jednačinu (5.6):
d mp k M
  mp  e (5.12)
dt Jm Jm

Usvajanjem da će u ustaljenom stanju brzina da bude konstantna, dobija se:

d mp Me rad
 0   mp    mu  300 (5.13)
dt k s

Treba još naći konstantu B, a ona se nalazi iz početnog uslova. U ovom slučaju motor polazi iz
stanja mirovanja, pa je:
0
 Me
 m  t  0  0   mh  0   mp  0  Be Tm
 (5.14)
k
Me
odakle se dobija da je: B   mu (5.15)
k
Kombinovanjem jed. (5.11) i (5.15), konačno rešenje diferencijalne jednačine brzine (5.6) je:
 
t 
 m   mh   mp   mu 
1  e
Tm 
 (5.16)
 

Uvrštavanjem brojčanih vrednosti, dobija se:


 m  300 1  e 10 t  rad
s
(5.16)

Na slici 5.2 prikazana je promena ugaone brzine rotora od trenutka uključenja do dostizanja
ustaljene brzine. Vidi se da je to funkcija koja se eksponencijalno približava ustaljenom stanju,
slično kao temperatura u zadatku 3.

14
 Slika 5.2: Promena ugaone brzine rotora od trenutka polaska do dostizanja ustaljene brzine.

NAPOMENA: Ukoliko mehaničke karakteristike (moment-brzina) radne mašine i električnog

motora imaju drugačiji oblik nego u prethodnom delu zadatka, promena ugaone brzine tokom
zaleta će imati drugačiji vremenski oblik, koji se dobija kao rešenje diferencijalne jednačine:
d m me  mm  k m m f ( )  f 2 ( m )  f 3 ( m )
  1 m (5.17)
dt Jm Jm
gde su razvijeni elektromagnetni moment, moment radne mašine i moment trenja funkcije ugaone
brzine f1 ( m ), f 2 ( m ) i f 3 ( m ) , respektivno.

Kao primer, prikazan je rad asinhronog motora u dizaličnom pogonu. Nominalna snaga i brzina
motora su 15 kW i 1425 o/min. Statičke momentne karakteristike prikazane su na slici 5.3, gde je sa
a obeležena stacionarna radna tačka u kojoj će pogon raditi na nakon zaletanja. Moment radne
mašine je pretežno gravitacioni, a iznos momenta je takav da u radnoj tački a iznosi oko 95% od
nominalnog momenta motora.
Vremenski dijagram zaleta ovog pogona od mirovanja do radne tačke a prikazan je na slici 5.4. U
ovoj analizi zanemareni su prelazni procesi uspostavljanja magnetnog polja pri naglom uključenju
motora na pun napon napajanja.

15
Slika 5.3: Statičke momentne karakteristike asinhronog motora i radne mašine dizaličnog tipa.

Slika 5.4: Promena ugaone brzine rotora od trenutka polaska do dostizanja ustaljene brzine
dizaličnog pogona sa asinhronim motorom.

16
Zadaci za vežbanje

6. Zadatak Elektromagnetna brava za vrata ima namotaj sa mnogo navojaka, otpornosti 80 .

Samoinduktivnost kalema varira od 80 mH kada su vrata otvorena do 500 mH kada su vrata
zatvorena. Kalem se napaja iz standardne NN mreže (230 V i 50 Hz). Izračunati:
a.) Reaktansu i impedansu kalema kada su vrata otvorena i kad su zatvorena.
b.) struju koja se uzima i faktor snage, za oba slučaja.
c.) aktivnu i reaktivnu snagu koje kalem uzima, za oba slučaja.

Jednačine:
U R
Z  R2  X 2  R 2  ( 2f L) 2 ; I ; cos   ; P  U I cos  ; Q  U I sin 
Z Z

Rezultati: (a) (b) (c)

Otvorena 25,13  i 83,85  2,74 A i 0,954 601,9 W i 189,1 VAr
Zatvorena 157,1  i 176,3  1,30 A i 0,454 136,2 W i 267,4 VAr

7. Zadatak: Univerzalni elektromotor pogoni kuhinjski blender (seckalicu) i ima ukupni otpor
namotaja 30  . Kada radi u praznom hodu, motor uzima iz mreže 0,5 A sa faktorom snage 0,35.
Kada blender seče, motor uzima 0,9 A pri faktoru snage 0,85. Izračunati:
a.) aktivnu ulaznu snagu u praznom hodu i pri opterećenju,
b.) gubitke u bakru, za oba slučaja,
c.) stepen iskorišćenja, za oba slučaja,
d.) reaktivnu ulaznu snagu, za oba slučaja.
Usvojiti da se brzina relativno malo menja, a time i gubici na trenje i ventilaciju.

Jednačine:
Piz Pel  Pg
P  U I cos  ; PCu  R I 2 ;   ; Q  U I sin 
Pul Pel

Rezultati: (a) (b) (c) (d)

Prazah hod 40,3 W 7,5 W 0 % 107,7 VAr
Opterećen 176 W 24,3 W 67,6 % 109 VAr

17
18
MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

19
1. UVOD
Mašine jednosmerne struje (MJS) su vrlo
rasprostranjene. Često se koriste za elektro-
motorne pogone promenljive brzine, zbog
vrlo jednostavne regulacije brzine. Iako su
druge vrste motora u poslednjih par decenija
postale ozbiljan konkurent za upotrebu u
pogonima promenljive brzine, MJS se i dalje
koriste u sledećim oblastima:
a) mali napon:
- automobili i ostala drumska vozila
(anlaser, brisači, ventilacija kabine,
podizači prozora, pomeranje sedišta),
- uređaji kućne elektronike i zabave (DVD
i CD plejeri, računari),
- igračke.
b) srednji i viši napon:
- električna vuča (trolejbusi, tramvaji,
vozovi, viljuškari i unutrašnji transport).
Ovo poglavlje koncentrisaće se na motore,
jer se generatori jednosmerne struje vrlo
retko koriste – kao izvori jednosmerne struje
koriste se pretvarači energetske elektronike.
Motori jednosmerne struje imaju linearne a
time i lako upravljive radne karakteristike,
fleksibilne performanse i visok stepen isko-
rišćenja. Ovi faktori, zajedno sa dugom
razvojnom istorijom, doveli su da se MJS
koriste u mnogim industrijskim aplikacijama.
Sa razvojem novih magnetnih materijala i
automatske proizvodnje u poslednjih par
decenija, na tržištu postoji širok izbor običnih
i servo motora malih i srednjih snaga.
2. RAZVIJANJE MOMENTA MOTORA
Rad MJS zasniva se na konstantnom
magnetnom polju, koje potiče od stalnih
magneta ili od statorskog namotaja
(elektromagnetno delovanje). Glavni
namotaj, smešten na rotoru, ima više
namotaja smeštenih u aksijalne žljebove
blizu površine rotora. Početak i kraj svakog
namotaja rotora povezani su na različite
segmente (kriške) komutatora. Na nekoliko
segmenata komutatora naležu grafitne
četkice, koje napajaju te namotaje rotora
20
strujom. Četkice su pozicionirane tako da
napajaju namotaje koji su u jakom
magnetnom polju (blizu magnetnog pola
statora) i stoga proizvode maksimalni korisni
moment (motorno delovanje).
Kad je razvijeni moment veći od momenta
radne mašine, rotor počinje da se obrće, pa se
namotaji rotora kreću u nepokretnom
magnetnom polju, te se u njima indukuje
elektromotorna sila (generatorsko delovanje,
iako mašina radi kao motor).
Slika 1: Poprečni presek MJS.
Kontinualna proizvodnja momenta motora
omogućena je postojanjem više navojaka i
sistema komutator-četkice. Komutator
usmerava struju u navojke u povoljnoj
magnetnoj poziciji, pa je rezultantni moment
motora maksimiziran za dati nivo struje i
uvek usmeren u jednom smeru rotacije.
Smer momenta, a time i kretanja, određen je
smerom polja i smerom struje. Smer rotacije
menja se promenom smera struje rotora, tj.
promenom polariteta napajanja.
3. MODELI I EKVIVALENTNA ŠEMA
3.1. Dinamički Model
MJS se predstavljaju sledećim modelom:
Dve jednačine ravnoteže napona:
di p
dia
u a  R a i a  La  Lap  Lap i p (1)
dt dt
di p
u p  Rpi p  Lp (2)
dt
Gde indeks a označava armaturu (namotaj
rotora) dok indeks p označava pobudni
namotaj (statora).
Elektromagnetni moment konverzije:
me  Lap ia i p
Mehaničko kretanje:
d m
me  mm  mtr  k vent  m  J m (4)
dt
U većini primena, (osim kod motora sa
rednom pobudom), struja pobude je
konstantna, pa se često koristi tzv.
konstrukciona konstanta motora:
K m  Lap I p
gde je Km izraženo u [Vs] (odnosno [V/
(rad/s)]) i u [Nm/A]. Ovakav način
modelovanja je koristan kad se razmatraju
mašine u kojima se fluks obezbeđuje stalnim
magnetima.
3.2. Statički Model
Statički model važi kad su i napajanje i
opterećenje konstantni dovoljno dugo, tako
da su svi elektromagnetni i elektromehanički
prelazni procesi završeni. Pri takvom radu,
MJS se predstavlja sledećim jednačinama:
U a  Ra I a  K m  m
M e  KmIa
M e  M m  M tr  k vent  m
Model se može predstaviti ekvivalentnom
šemom sa slike 2. Treba primetiti da gubici u
magnetnom kolu i mehanički gubici nisu
obuhvaćeni ovim matematičkim modelom,
niti ekvivalentnom šemom.
(3)
4. VRSTE MJS
Uobičajena klasifikacija mašina jednosmerne
struje zasniva se na načinu povezivanja
pobudnog namotaja. Postoje sledeće vrste
pobuda:
- nezavisna,
- stalnim magnetima,
(5) - redna,
- složena (kompaundna),
- paralelna.
Izlazne karakteristike mašine značajno zavise
od vrste pobude. Kod generatora, misli se na
zavisnost napon-struja, a kod motora na
zavisnost moment-brzina, odnosno izlaznu
mehaničku karakteristiku.
4.1. Motori sa Nezavisnom Pobudom
Ovaj tip MJS najčešće se koristi u opštim i
servo aplikacijama svih nivoa snaga.
Namotaj pobude napaja se iz nezavisnog
(6)
izvora manje snage i obično se struja pobude
(7) održava na nominalnom nivou. Pobudni
namotaj ima mnogo (desetine pa i stotine)
(8) navojaka, da bi se dobilo jako magnetno
polje pri malim nivoima struje pobude.
21
 Slika 2: Ekvivalentna šema MJS, za nezavisnu pobudu i pobudu stalnim magnetima.

Glavni namotaj (rotora) napaja se iz izvora malih brzina do nominalne. Za regulaciju

jednosmernog napajanja veće snage, koji napona koriste se relativno jednostavni i jeftini
obično može da obezbedi struju veću od uređaji energetske elektronike (ispravljači i
nominalne, kako bi se postiglo što bolje čoperi).
ubrzanje pri startu. Kod mašina malih snaga, Treba primetiti da će MJS raditi u nominalnom
strujna preopteretivost je i do 400 %, a kod režimu samo ako je perfektno uparen sa
vrlo velikih snaga bar 30 % teretom kojeg pogoni. Ovo se dešava samo
Momentna karakteristika motora se izvodi povremeno, jer je pri izboru motora
tako što se iz jed. (7) izrazi struja: neophodna određena rezerva momenta (i
Ia  M e / Km
brzine), radi ubrzanja i zbog sigurnosti. Ovo
(9)
znači da većina motora značajan deo vremena
i uvrsti u jed. (6): radi delimično opterećena.
Me Brzina
U a  Ra
Km U a Ra (10) n0 100% Ua
m    Me
Km K m K m2 nn

odnosno
50% Ua
 m   0  K1 M e (11)
gde je 0 brzina praznog hoda za dati napon. 25% Ua
Dakle, ovo je jednačina prave. Za dobijanje
visokog stepena iskorišćenja, mašine se prave M=0 Mn Moment
sa visokim Km a malim otporom namotaja
rotora Ra pa je član K1 u jednačini (11) ¼ Ua ½ Ua 100% Ua
prilično mali. Moment
Mehaničke karakteristike za tri vrednosti
napona napajanja prikazane su na slici 3a.
Može se videti da se dobijaju relativno male Mn
promene brzine pri promenama opterećenja od
praznog hoda do nominalnog momenta, što se
naziva “tvrda” mehanička karakteristika. Slika
3.b. prikazuje iste karakteristike MJS, ali sa
zamenjenim koordinatnim osama.
n03 n02 nn n01 Brzina
Sa druge strane, regulacijom napona napajanja
može se postići bilo koja brzina, od sasvim
22
 Slika 3 – Statičke izlazne karakteristike MJS
sa nezavisnom pobudom.
4.2. Motori sa Stalnim Magnetima
Pobudni namotaj statora može se zameniti
stalnim magnetima, koji obezbeđuju magneti-
sanje celog magnetnog kola, slika 4.
Slika 4: Motor sa stalnim magnetima
Klasični feritni i Al-Ni-Co magneti daju
srednju jačinu magnetnog polja i već
decenijama se koriste u manjim motorima. U
poslednjih dve decenije, nova tehnologija
magneta od tzv. retkih zemalja (Samarijum-
Cobalt i Neodijum-Bor-Fe), omogućila je
dostizanje većih jačina magnetnog polja i vrlo
visoke gustine magnetne energije. Ovi magneti
su stoga manji po zapremini pa je cena
ugradnje prihvatljiva. Prednost ovih magneta
je što je nepoželjno razmagnetisavanje, koje se
može javiti pri startu i pri kvarovima,
praktično nemoguće. Loša strana primene je
visoka cena magneta, ali zbog postizanja jačeg
magnetnog polja ceo motor postaje manji (za
istu snagu), što ublažava porast cene.
Stalni magneti su pogodni za motore malih
snaga, gde je izrada i ugradnja malih pobudnih
namotaja komplikovana i relativno skupa.
Moderni magneti su idealni za servo-motore,
gde su neophodne visoke dinamičke
performanse:
- otpor i induktivnost rotora su vrlo mali pa
se omogućujavaju vrlo brze promene struje
tj. momenta.
- smanjene dimenzije rotora, pogotovo pri
specijalnim konstrukcijama rotora,
omogućuje izradu mašina sa izuzetno
23
malim momentom inercije, što doprinosi
postizanju visokih ubrzanja i usporenja.
Mehaničke karakteristike motora sa stalnim
magnetime slične su karakteristikama motora
sa nezavisnom pobudom, sa slike 3.
4.3. Motori sa Rednom Pobudom
Ovaj tip motora je najčešće korišćen za ručne
alate (mala snaga) i u pogonima električne
vuče. Namotaj pobude je redno povezan sa
namotajom armature i ima manji broj navojaka
deblje žice. Oba se napajaju iz jednog izvora
DC napajanja. Povećanjem opterećenja raste i
struja koja protiče i kroz namotaj pobude, pa
se magnetno polje pojačava, čime se dobija
veći moment konverzije uz umeren porast
struje.
Statički model motora sa rednom pobudom se
sastoji od sledećih jednačina:
U a  ( Ra  R p ) I  Lap I  m (12)
M e  Lap I p I a  Lap I 2 (13)
M e  M m  M tr  k vent  m (14)
Ovaj model predstavlja se ekvivalentnom
šemom sa slike 5. Ponovo, gubici u
magnetnom kolu nisu obuhvaćeni modelom pa
ni ekvivalentnom šemom.
Momentna karakteristika rednog motora se
izvodi tako što se iz jed. (13) izrazi struja:
I  M e / Lap (15)
i uvrsti u jed. (12):
U  ( Ra  R p ) I
m 
Lap I
Ra  R p
1 U
m   (16)
Lap Me Lap
U
 m  K1  K2
Me
Ovo je jednačina krive, gde brzina nelinearno
opada sa momentom. Mehaničke karakteri-
stike rednog motora, za četiri vrednosti napona
napajanja, prikazane su na slici 6. Može se
videti da se dobijaju relativno velike promene
brzine pri promeni momenta opterećenja. Ovo
se naziva “meka” mehanička karakteristika.
Dobra strana ovih motora je što moment raste
sa kvadratom struje, te motor može da razvije
dvostruki moment sa samo 140% nominalne
struje. Kratkotrajna preopterećenja, neophodna
za ubrzanje, su dozvoljena jer se motor za to
vreme neće prekomerno zagrejati. Zbog
ovakve momentne karakteristike, motor
razvija visok moment pri startu i zaletu, pa je
zbog toga jako pogodan za korišćenje u
električnim vozilima i električnoj vuči (visok
moment pri zaletu a umeren za vožnju).
24
Ako se motor sa rednom pobudom potpuno
rastereti, brzina obrtanja će značajno porasti,
pa postoji opasnost od razletanja rotora usled
velikih centrifugalnih sila. Kod manjih motora,
ventilator će predstavljati neko opterećenje, a
kod velikih motora postavlja se prekobrzinska
zaštita.
Regulacijom napona napajanja može se postići
bilo koja brzina od sasvim malih do
nominalnih. Iako je regulacija brzina-napon
linearna, “meka” izlazna karakteristika ima za
posledicu kompleksnije upravljačke sisteme.
 Slika 5: Ekvivalentna šema MJS sa rednom pobudom.

Slika 6: Ugaona brzina (za pun i snižene napone napajanja) MJS sa rednom pobudom.

5. OGRANIČENJA U PRIMENI MJS četkice i komutator se troše pa ih treba

redovno kontrolisati i povremeno menjati.
Iako obavljaju efikasno i fleksibilno elektro-
mehaničko pretvaranje energije, uz laku i Drugi ozbiljan problem, koji nastaje zbog
jednostavnu regulaciju momenta i brzine, prirode konstrukcije MJS, je hlađenje.
motori jednosmerne struje imaju i neke Praktično sva električna snaga prolazi kroz
ozbiljne nedostatke. namotaj rotora, te i većina gubitaka nastaje u
rotoru. Motori zatvorene konstrukcije se
Najslabija tačka MJS je sklop komutatora i
hlade prisilnom ventilacijom spoljnog
četkica. Kao prvo, javlja se neizbežno
oklopa, a prenos toplotne energije sa rotora
varničenje kada četkice klize preko
na stator se rešava unutrašnjim ventilatorom.
segmenata komutatora i preusmeravaju struju
Kako se ovim načinom toplotna energija teže
iz namotaja u namotaj. Varničenje sprečava
odvodi iz rotora, ne može se postići povoljna
korišćenje MJS u eksplozivnim sredinama.
snaga motora za datu veličinu motora. Ako se
Kao drugo, četkice su napravljene od
motor hladi direktnom prisilnom
ugljenika i stoga se javlja ugljena prašina,
ventilacijom kroz vazdušni procep, mora biti
koja je nepoželjna u “čistim” industrijama
otvorenije konstrukcije pa vlaga, prašina i
(prehrambenoj, hemijskoj, farmaceutskoj,
razne ostale materije mogu dospeti u motor i
kozmetičkoj). Takođe, četkice ograničavaju
izazvati probleme, pogotovo na četkicama i u
nivo kratkotrajnog preopterećenja i smanjuju
ležajevima.
dinamičke performanse motora. Konačno, i
Konačno, postoji problem polaska iz stanja
mirovanja. Kod motora sasvim malih snaga,
omski otpori namotaja su relativno veliki pa
je polazna struja pri direktnom uključenju
nekoliko puta veća od nominalne. Ako se
četkice i komutator predimenzionišu,
izdržaće takvu polaznu struju bez većih
problema. Međutim, visok omski otpor
povećava gubitke, čime se pogoršava stepen
iskorišćenja. Kod motora srednjih i velikih
snaga omski otpor je vrlo mali (veći stepen
iskorišćenja) pa bi struja polaska bila i do 25
puta veća od nominalne. Iako ovo izgleda
pogodno s obzirom na ogromno ubrzanje,
ovako velika struja bi vrlo brzo uništila
četkice i komutator, a i prouzrokovala
probleme sa napajanjem. Problem velike
polazne struje rešava se tako što se motor
prvo priključuje na niži napon, koji se
povećava kako motor ubrzava tokom zaleta,
ali to zahteva dodatne uređaje i poskupljuje
pogon.
8. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke:
rad
Uan = 400 V , Ian = 120 A , n= 130 , Ipn = 2 A , Ra= 0,16 . Odrediti:
s
a.) moment u nominalnom režimu rada,
b.) moment i brzinu obrtanja u praznom hodu, ako motor uzima struju armature od 2 A,
c.) struju armature i brzinu obrtanja kad se motor optereti radnom mašinom konstantnog
momenta Mm = 150 Nm,
d.) šta treba učiniti da pri datom opterećenju brzina obrtanja bude 2  100 rad s ,
e.) šta treba učiniti da bi za isto opterećenje brzina obrtanja bila 3  200 rad s .

REŠENJE:
Opšti matematički model rada mašine za jednosmernu struju predstavlja skup diferencijalnih i
algebarskih jednačina:
dia
ua  Ra  ia  La  e (8.1)
dt
di p
u p  R p  i p  Lp  (8.2)
dt
d
me  m m  J m  (8.3)
dt
e   (8.4)
me    ia (8.5)
Sve oznake sa indeksom ase odnose na armaturu, tj. namotaj rotora,. Indeks p označava
pobudni, statorski namotaj.
Jednačina (8.1) predstavlja naponsku jednačinu armature (rotora). Ona ne uzima u obzir dodatni
pad napona usled proticanja struje preko četkica  UČ = RČ I a , koji je otprilike 2 V .
ua - napon armature,
ia - struja armature,
Ra - otpornost armature,
La - samoinduktivnost namotaja armature,
e - elektromotorna sila indukovana usled rotacije - u izrazu (8.1) ovaj član je dominantan u
odnosu na prva dva člana sa desne strane, koji predstavljaju padove napona.
Jednačina (8.2) je naponska jednačina pobudnog, statorskog kola, gde su up i ip napon i struja
pobude a Rp i Lp otpornost i samoinduktivnost pobudnog namotaja.
Opšta jednačina kretanja prikazana je izrazom (8.3), gde su me i mm električni moment motora i
otporni moment radne mašine, respektivno. Sva trenja pokretnih delova mašine su uračunata kao
deo opterećenja, te ovom izrazu nema člana koji opisuje trenje. Jm je polarni moment inercije
obrtnih delova a  je ugaona brzina. Poznavajući ugaonu brzinu lako se može izračunati brzina
obrtanja mašine u jedinici „broj obrtaja u minuti”:
60
n    9,55   (8.6)
2
U opštem slučaju, veza između pobudne struje i pobudnog fluksa  je nelinearna,
  Lap  i p (8.7)
gde je Lap (ponekad označena Map) međusobna induktivnost namotaja armature i pobude. Ta veza
je određena krivom magnećenja, prikazanom na slici 8.1, odnosno izrazom (8.8).
Normalno se mašina konstruiše tako da se magnetno kolo ne dovodi u vrlo jako magnetno
zasićenje. Stoga se pobudni fluks može predstaviti kao linearna funkcija pobudne struje, tj.
nelinearna zavisnost sa slike 8.1 aproksimira se linearnom, slika 8.2. Ova aproksimacija ne unosi
veliku grešku, zbog toga što se radna (nominalna) tačka A obično nalazi na tzv. „kolenu“
karakteristike magnećenja, a fluks se nikada ne podiže iznad nominalne vrednosti.

Slika 8.2: Linearna aproksimacija krive

Slika 8.1: Kriva magnećenja magnetnog materijala.
magnećenja.

U linearnom slučaju je Lap = const. pa izraz (8.4) postaje:

e      Lap  i p   (8.8)
Uvrštavajući izraz (8.7) u izraz (8.5) dobija se:
me    ia  Lap  i p  ia (8.9)
U zavisnosti od načina priključenja statorskog, pobudnog namotaja razlikuje se više tipova
mašina za jednosmernu struju. Ako se statorski i rotorski namotaj napajaju iz dva nezavisna
izvora (slika 8.3), to je mašina jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom.

Slika 8.3: Ekvivalentna šema motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom.

U stacionarnom režimu, za motorski režim rada, jednačine (8.1) do (8.5) se znatno uprošćuju.
Svi izvodi imaju vrednost nula, pa će matematički model biti:
U a  Ra  I a  E (8.10)
 U p  Rp  I p (8.11)
Me  Mm (8.12)
E    (8.13)
M e    Ia (8.14)
Jednačina (8.12) ukazuje da je u ustaljenom stanju moment mašine Me jednak momentu
opterećenja Mm. Treba naglasiti da su ova dva momenta različita po prirodi, tj. na različite načine
zavise od drugih promenljivih. U stacionarnom stanju momenti su brojčano jednaki i motor radi
konstantnom brzinom.

a.) Nominalni režim

U nominalnom režimu rada sve promenljive veličine poprimaju vremenski konstantnu vrednost
nominalnih amplituda. Naponska jednačina armature ima oblik:
U an  Ra  I an  En (8.15)
Stoga je nominalna indukovana elektromotorna sila:
En  U an  Ra  I an  400  0,16  120  380,8 V (8.16)
Za ovu radnu tačku (nominalni režim) jednačina (8.4) odnosno (8.13) ima oblik:
En  n  n (8.17)
E n 380,8
te je n    2,9292 Wb (8.18)
n 130
pa je razvijeni elektromagnetni moment motora u nominalnom režimu rada:
M en  n  I an  2,929  120  351,5 Nm (8.19)
Mehanička karakteristika motora sa nezavisnom, konstantnom pobudom Me() pri nominalnom
napajanju Uan prikazana je na slici 8.4 i označena sa (1). Radna tačka ovog režima rada je tačka
a. Za karakteristiku ovako strmog oblika se kaže da je tvrda, jer sa promenom momenta
opterećenja, tj. razvijenog električnog momenta motora, dolazi do male promene brzine. Sa
promenom (smanjenjem) napona napajanja ova strmina se ne menja, već se samo translatorno
pomera po osi ugaone brzine.
Ako je magnetno kolo linearno (nema zasićenja), može se sračunati vrednost međuinduktivnosti
namotaja armature i pobude, Lap , koristeći izraz (8.7), i dobija se:
n 2,9292
Lap    1,4646 H (8.20)
I pn 2

b.) Prazan hod

U praznom hodu motor se napaja nominalnim naponom. Zbog toga se radna tačka nalazi na istoj
pravoj (1) kao i nominalna radna tačka (zadatak pod a.) ), ali u ovom režimu rada nema korisnog
momenta - razvijeni elektromagnetni moment služi samo da pokriva mehaničke gubitke.
Teoretski, nema struje u rotorskom namotaju, tj. Ia0 = 0, a praktično je struja vrlo mala. Radna
tačka ovog režima rada se nalazi tik iznad preseka karakteristike (1) i apscisne ose ugaone brzine
obrtanja . Ta tačka je na slici 8.4. označena sa b.
Matematički model u ovoj radnoj tački je opisan jednačinama:
 U an  Ra  I a 0  E 0  Ra  I a 0  n 0 (8.21)
Koristeći ovaj izraz, može se odrediti ugaona brzina obrtanja u režimu praznog hoda:
U an  Ra  I a 0 400  0,16  2 rad
0    136,45 (8.22)
n 2,9292 s
Razvijeni moment u praznom hodu, koji pokriva gubitke na trenje i ventilaciju, je:
M e 0  M gm  n  I a 0  2,9292  2  5,858 Nm (8.23)

Slika 8.4: Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom.

c.) Manje opterećenje

U ovom režimu rada moment opterećenja radne mašine je manji od nominalnog momenta
motora. Električni moment Me tj. moment konverzije u novom stacionarnom stanju, mora biti
jednak zbiru mehaničkog momenta radne mašine mm i momenta mehaničkih gubitaka, u skladu
sa izrazom (8.12).
M e1  mm1  M gm  M en (8.24)
Razvijeni moment u ovom stacionarnom stanju može se odrediti izrazom (8.14):
M e1  n  I a1 (8.25)
Pošto je moment u ovom režimu rada manji od momenta u nominalnom režimu, a pobuda ostala
nepromenjena, na osnovu prethodnog izraza se zaključuje da struja armature (rotora) u ovom
režimu mora biti manja u odnosu na struju rotora u nominalnom režimu:
M e 150  5,858
I a1    53,21 A (8.26)
n 2,9292
Napon napajanja je nominalan, pa se radna tačka i ovog režima rada nalazi na istoj pravoj (1)
prikazanoj na slici 8.4, kao i u prethodna dva stacionarna stanja. Radna tačka ovog režima rada
se nalazi u tački c, u preseku prave koja određuje moment opterećenja mm i prave (1). Tražena
brzina obrtanja u ovom stacionarnom stanju 1 se izračunava analogno izrazu (8.22):
U an  Ra  I a1 400  0,16  53,21 rad
1    133,65 (8.27)
n 2,9292 s
Da bi se izračunata ugaona brzina izrazila brojem obrtaja u minuti, na osnovu izraza (8.6) se ima:
60 60 o
n1   1   133,65  1276,3 (8.28)
2 2 min

d.) Smanjenje brzine

Da bi se motor obrtao traženom, nižom, brzinom 2, mora se smanjiti napon napajanja rotora Ua,
dok će pobuda ostati nepromenjena. Mehanička karakteristika motora za ovu smanjenu vrednost
napajanja (označena sa (2) na slici 8.4) je pomerena ka nižoj brzini, tj. u levu stranu u odnosu na
prethodnu karakteristiku označenu sa (1). U ovom stacionarnom stanju, pri ovoj brzini obrtanja,
brojna vrednost indukovane elektromotorne sile će biti u skladu sa izrazom (8.13):
E 2  n   2  2,9292  100  292,92 V (8.29)
Opterećenje u ovom režimu rada je ostalo nepromenjeno u odnosu na prethodno stacionarno
stanje, tj. M2 = M1 .
M 2  n  I a 2 (8.30)
M 1  n  I a1 (8.31)
Pošto se moment opterećenja nije menjao, a i pobuda je ostala ista I p1  I p 2  I pn pa je i fluks
nominalan, zaključuje se da se ni struja armature ne menja u ova dva režima
I a 2  I a1  53,21 A . Dakle, struja armature Ia ne zavisi od brzine, već od razvijenog momenta.

Sada, kada su poznate sve potrebne vrednosti, napon armature u ovom stacionarnom stanju Ua2
se dobija da iznosi:
U a 2  E 2  Ra  I a 2  292,92  0,16  53,21  301,4 V (8.32)
Radna tačka ovog režima rada se nalazi na pravoj (2) u tački d, koja je prikazana na slici 8.4.
Karakteristike 1 i 2 na ovoj slici su paralelne,a svaka predstavlja jednu vrednost napajanja
armature, tj. U a 2  U a1  U an .

e.) Povećanje brzine

Za regulaciju brzine iznad nominalne (3 > n) trebalo bi povećati napon armature Ua iznad
nominalne vrednosti. To nije dozvoljeno zbog izolacionih svojstava namotaja, pa se zato napon
Ua drži na nominalnom nivou Uan , a smanjuje se pobudni fluks. Mehanička karakteristika se
pomera udesno (ka višim brzinama), a nagib se istovremeno smanjuje. To znači da je zavisnost
brzine obrtanja od opterećenja više izražena - sa promenom opterećenja dolazi do nešto znatnije
promene brzine, pa je mehanička karakteristika malo „mekša“. Na slici 8.4 ova karakteristika je
označena sa (3). Pošto je moment koji se razvija na vratilu nepromenjen a pobudna struja se
smanjuje, na osnovu izraza (8.14) može se zaključiti da se mora povećati struja armature. Dakle,
struja rotora je obrnuto proporcionalna fluksu.
Mehanički gubici rastu sa povećanjem brzine. Ako se usvoji da gubici snage rastu sa kvadratom
brzine, onda je moment mehaničkih gubitaka u ovom radnom režimu:
3 200
M gm3  M gm0  5,858  9 Nm (8.33)
0 130
Za ovu radnu tačku, struja armature je:
M e3
I a3  (8.34)
3
Naponska jednačina armature za ovaj režim rada je:
U an  Ra  I a 3  3  3 (8.35)
U ovom izrazu nepoznate su dve veličine: struja armature Ia3 i pobudni fluks 3 . Uvrštavajući
izraz (8.34) u (8.35), dobija se jednačina:
M e3
U an  Ra   3   3 (8.36)
3

U ovom izrazu je samo jedna veličina nepoznata, 3, te se mora rešiti kvadratna jednačina:
 3  32  U an  3  Ra  M e3  0 (8.37)
Uvrštavanjem brojnih vrednosti u gornji izraz se dobija:
200  32  4003  0.16 * (150  9)  0
(8.38)
200  32  4003  25,442  0

Ova kvadratna jednačina ima sledeća dva rešenja:

3  1,934 Wb
(8.39)
3  0,0658 Wb
S obzirom da je nominalni fluks 2,929 Wb, drugo rešenje ove kvadratne jednačine nije realno,
tako da se za konačno rešenje usvaja prvo.
3  3  1,934 Wb (8.40)
Na osnovu izraza (8.34) struja armature je:
M e3 159
I a3    82,2 A (8.41)
3 1,934
Pobudna struja može se sračunati na više načina – ili iz jed. (8.7) ili iz (8.9).
3 1,934
I p3    1,321 A (8.42)
Lap 1,4646

Dakle, da bi brzina obrtanja bila viša od nominalne (3 = 200 rad/s) uz opterećenje od
mm = 150 Nm, potrebno je da se napon armature drži na nominalnoj vrednosti Uan = 400 V a da
se pobudna struja smanji na Ip3 = 1,321 A. Struja armature iznosiće 82,2 A.

ZAKLJUČAK: Brzina obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom se reguliše

u baznom opsegu (do nominalne) brzine pomoću promene napona napajanja armature (rotora).
Povišenje brzine iznad nominalne moguće je slabljenjem polja, tj. smanjenjem napona/struje
pobude, u kom slučaju struja armature raste (pri nepromenjenom opterećenju), otprilike
inverzno proporcionalno promeni (smanjenju) pobude.
9. Zadatak: Jednosmerni motor sa paralelnom pobudom ima nominalne podatke Pn = 48 kW ,
rad
Uan = 440 V, In = 120 A,  n  100 , Ra = 0,2 Ω, Rp = 200 Ω. Pad napona na četkicama se
s
zanemaruje. Snage gubitaka u gvožđu PFe i mehaničkih gubitaka na trenje/ventilaciju Pgm mogu
se usvojiti da zavise od kvadrata brzine.
a.) Za nominalni radni režim odrediti izlazni moment, elektromagnetni moment i bilans
snaga.
b.) Motor se optereti tako da iz mreže uzima I1 = 40 A. Koliki su moment opterećenja i
brzina obrtanja?
c.) Pri momentu opterećenja kao pod b.) napon opadne na vrednost U2 = 400 V. Šta se
dešava sa motorom?
d.) Pri nominalnom naponu napajanja i pri nepromenjenom opterećenju, u kolo pobude se
ubaci dodatni otpornik Rd = 75 Ω. Šta će se desiti ?

REŠENJE:
Opšti matematički model motora za jednosmernu struju u stacionarnom stanju prikazan je u
prethodnom zadatku jednačinama (8.1) do (8.9). One važe bez obzira na koji način je priključen
pobudni namotaj.
Kod mašina sa paralelnom pobudom, statorski (pobudni) namotaj i rotorski namotaj (armatura,
indukt) su vezani paralelno, na isti izvor jednosmernog napona (slika 9.1).

Slika 9.1 Ekvivalentna šema motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

Ovde treba primetiti da je svaka promena napona rotorskog kola istovremeno i promena napona
pobude. Samim tim dolazi do promene pobudne struje a to izaziva promenu pobudnog fluksa.
Osnovne relacije koje opisuju rad ovakve mašine u nominalnom režimu su:
U an  U pn  U n (9.1)
U n  Ra  I an  E n (9.2)
U n  R p  I pn (9.3)
I n  I an  I pn (9.4)
E n  n   n (9.5)
M en  n  I an (9.6)
a.) Nominalni radni režim
Nominalni izlazni moment je:
Pn 48000
Mn    480 Nm (9.7)
n 100
Nominalna pobudna struja izračunava se polazeći od izraza (9.3):
U n 440
I pn    2,2 A (9.8)
R p 200

Struja armature u ovom režimu rada je:

I an  I n  I pn  120  2,2  117 ,8 A (9.9)
Iz naponske jednačine armature (9.2) može se izračunati nominalna indukovana ems:
E n  U n  Ra  I an  440  0,2  117 ,8  416,44 V (9.10)
Nalazeći pobudni fluks za nominalni režim rada iz jednačine (9.5) i uvrštavajući ga u izraz (9.6),
dobija se nominalni razvijeni elektromagnetni moment Men :
E n 416,44
n    4,1644 Wb (9.11)
n 100
M en  n  I an  4,1644  117,8  490,57 Nm (9.12)
Gubitak momenta (na trenje i ventilaciju, kao i na gubitke u gvožđu) je:
M n  M en  M n  490,57  480  10,57 Nm (9.13)
Međuinduktivnost namotaja armature i pobude Lap može se naći kao:
n 4,1644
Lap    1,893 H (9.14)
I pn 2,2

Karakteristika razvijenog momenta ovog motora Me() data je na slici 9.2, i označena je sa (1).
Radna tačka nominalnog stacionarnog režima rada je u tački a.

Slika 9.2: Karakteristika razvijenog momenta MJS sa paralelnom pobudom.

Bilans snaga u nominalnom režimu:

Ulazna snaga je: Pen  U n I n  440  120  52,8 kW (9.15)
Gubici u bakru: PCu  R p I p2  Ra I a2  200  2,2 2  0,2  117 ,8 2  3,743 kW (9.16)
Zbir gubitaka u gvožđu i mehaničkih gubitaka (na trenje i ventilaciju):
PFe  Pgm  Pen  PCu  Pn  52,8  3,743  48  1,057 kW (9.17)
odnosno: PFe  Pgm  M n  n  10,57  100  1,057 kW (9.18)
Stepen iskorišćenja je odnos izlazne i ulazne snage:
Pizlaz P 48
  n   0,9091  90,91 % (9.19)
Pulaz Pen 52,8

b.) Manje opterećenje

Iako motor iz mreže sad uzima struju od 40 A, on je i dalje pod nominalnim naponom napajanja.
Znači, motor radi na radnoj karakteristici koja je na slici 9.2 označena sa (1).
Pobudna struja je ostala nepromenjena, I p1  I pn  2,2 A . Stoga se ni pobudni fluks neće
promeniti, tj. 1  n .
Koristeći izraz (9.5) odnosno (9.10) brzina obrtanja u ovom stacionarnom stanju će se dobiti iz
ems i fluksa, pa prvo treba sračunati indukovanu elektromotornu silu, koja iznosi:
 
E1  U 1  Ra  I a1  U n  Ra  I1  I p1  440  0,2   40  2,2  432,44 V (9.20)
Sada se može naći da je brzina obrtanja:
E1 432,44 rad
1    103,84 (9.21)
1 4,1644 s
Moment opterećenja mm je u ovom stacionarnom stanju brojno jednak momentu koji motor
razvija na svom vratilu Me1
 
M e1  1  I a1  n  I1  I p1  4,1644   40  2,2   157,414 Nm (9.22)
Radna tačka ovog režima rada je u tački b, na slici 9.2.
Pošto se brzina malo promenila, promeniće se i gubici u gvožđu i gubici na trenje i ventilaciju:
1 103,84
M 1  M n  10,57  10,976 Nm (9.23)
n 100
Dakle, izlazni moment na vratilu je:
M 1  M e1  M 1  157,414  10,976  146,438 Nm (9.24)
Na slici 9.3. prikazana je izlazna mehanička karakteristika ovog motora M(), koja se od slike
9.2. (Me()) razlikuje za gubitke momenta na trenje i ventilaciju, kao i za gubitke u gvožđu, a
koji zavise od radne brzine. Treba primetiti da moment trenja i ventilacije linearno raste sa
brzinom, jer je, po uslovu zadatka, snaga gubitaka proporcionalna kvadratu ugaone brzine.
Slika 9.3: Mehanička izlazna karakteristika motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

c.) Smanjeni napon

Sa smanjenjem napona napajanja motora, smanjiće se i pobudna struja:
U 2 400
I p2   2A (9.25)
R p 200

To znači da će se smanjiti i pobudni fluks. Pošto je moment opterećenja ostao isti kao i u
prethodnom delu zadatka, a fluks se smanjio, struja armature Ia će se povećati, kao što nalaže
(9.6). Struja armature u ovom režimu rada može se izračunati korišćenjem izraza.
M e 2  Lap  I p 2  I a 2 (9.26)
M e2 157,414
I a2    41,578 A (9.27)
Lap  I p 2 1,893  2

Da bi se odredila kolika je brzina obrtanja motora u ovom stacionarnom režimu, prvo se mora
izračunati indukovana elektromotorna sila E2:
E 2  U 2  Ra  I a 2  400  0,2  41,578  391,684 V (9.28)
E2 E2 391,684 rad
2     103,66 (9.29)
2 Lap  I p 2 1,893  2 s

Dakle, pri nepromenjenom momentu opterećenja a pri smanjenom naponu napajanja, motor će
praktično zadržati istu brzinu, jer se struja pobude smanjila u skoro istoj meri kao i indukovana
ems. Mala razlika postoji zato što se struja armature povećala, a to utiče na dodatno (mada malo)
smanjenje indukovane elektromotorne sile E2 , tako da se dobija prava (2), koja ima istu brzinu
praznog hoda kao i prava (1), ali je njen nagib malo veći zbog oslabljenog polja. Radna tačka
ovog režima rada nalazi se u tački c prikazanoj na slici 9.3.
ZAKLJUČAK: Brzina obrtanja motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom se
praktično ne menja pri promenama napona napajanja. Struja pobude opada sa smanjenjem
napona napajanja. Struja armature se menja (raste), otprilike inverzno proporcionalno promeni
(smanjenju) napona.

d.) Povećanje brzine

Motor se i dalje napaja nominalnim naponom. Dodavanjem otpornika u kolo pobude, smanjuje
se pobudna struja u odnosu na nominalni režim rada, te je nova pobudna struja:
 U3 440
I p3    1,6 A (9.30)
R p  Rd 200  75

Opterećenje je nepromenjeno, pa se, kao u izrazu (9.27) može naći nova struja armature, koja je
još viša nego u prethodnom slučaju i iznosi:
M e3 M e2 157,414
I a3     52 A (9.31)
Lap  I p 3 Lap  I p 3 1,893  1,6

Slično kao i u delu zadatka pod b.), nova indukovana elektromotorna sila i nova brzina su:
E3  U 3  Ra  I a 3  440  0,2  52  429,6 V (9.32)
E3 429,6 rad
3    141,838 (9.33)
M ap  I p 3 1,893  1,6 s

U ovom stacionarnom stanju radna prava (obeležena sa (3) na slikama 9.2 i 9.3) pomerena je u
desnu stranu (ka višim brzinama) u odnosu na pravu (1), koja predstavlja mehaničku
karakteristiku za nominalne uslove rada. Radna tačka ovog režima rada obeležena je sa d i u toj
tački su, kao i u svakom stacionarnom stanju, brojno jednaki otporni moment radne mašine i
moment koji motor razvija na kraju vratila.
ZAKLJUČAK: Dodavanjem otpornika u kolo pobude vrši se regulacija brzine iznad nominalne.
Dodavanjem otpornika u kolo pobude dolazi do smanjenja pobudne struje, tj. pobudnog fluksa,
a brzina motora se povećava iznad nominalne. Treba primetiti da, pri nepromenjenom momentu
radne mašine, struja armature značajno poraste.

NAPOMENA: Tačniji rezultati mogu se dobiti dodatnom računskom iteracijom:

Pošto je brzina značajno porasla, povećaće se gubici u gvožđu i gubici na trenje i ventilaciju.
Usvojimo da se njihova snaga menja kvadratno, odnosno njihov moment linearno sa brzinom:
3 141,84
M 3  M n  10,57  14,99 Nm (9.34)
n 100
Dakle, razvijeni elektromagnetni moment je:
M e3  M 3  M 3  146,438  14,992  161,43 Nm (9.35)
Sada, istim postupkom dobijamo:
M e3 M e2 161,43
I a3     53,3 A (9.36)
Lap  I p 3 Lap  I p 3 1,893  1,6

E3  U 3  Ra  I a 3  440  0,2  53,3  429,34 V (9.37)

E3 429,34 rad
3    141,75 (9.38)
Lap  I p 3 1,893  1,6 s

Vidi se da je drugom iteracijom struja armature sračunata preciznije, dok je uticaj na brzinu mali.
10. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom ima nominalne podatke: 15 kW,
100 rad/s , 400 V , 40 A , Ra = 0,28 Ω , Rp = 0,12 Ω.
a.) Odrediti nominalni moment i bilans snaga.
b.) Motor se optereti radnom mašinom konstantnog momenta mm = 80 Nm. Odrediti struju
i ugaonu brzinu obrtanja ako je napon nominalan, kao i stepen iskorišćenja.
c.) Motor se optereti radnom mašinom koja ima linearnu zavisnost momenta od ugaone
brzine obrtanja, a pri 2 = 100 rad/s zahteva M2 = 120 Nm. Koliki napon napajanja je
potreban da se pogon obrće sa 3 = 90 rad/s? Koliki je sad stepen stepen iskorišćenja?

REŠENJE:
Sistem jednačina kojima se opisuje rad rednih motora u stacionarnom stanju je:
 
U  Ra  R p  I a  E (10.1)
U  Ua U p (10.2)
I  Ia  I p (10.3)
M e  mm (10.4)
E      Lap  I p   (10.5)
M e    ia  Lap  I p  I a (10.6)
Ekvivalentna šema ovog motora data je na slici 10.1. Pobudni namotaj (nekoliko zavojaka debele
bakarne žice) vezan je na red sa namotajem rotora, pa su te dve struje identične, jed. (10.3).

Slika 10.1: Ekvivalentna šema motora jednosmerne struje sa rednom pobudom.

U nominalnom režimu rada gornje jednačine imaju oblik:

 
U n  Ra  R p  I n  E n (10.7)
U n  U an  U pn (10.8)
I n  I an  I pn (10.9)
M en  mm (10.10)
E n  n   n (10.11)
M en  n  I n (10.12)
Uvažavajući izraze (10.6) i (10.9), izraz za razvijeni moment u nominalnom režimu će biti:
 M en  Lap  I n  I n  Lap  I n2 (10.13)
Dakle, razvijeni moment rednog motora je funkcija kvadrata struje, M e  Lap I 2 .

a.) Nominalni radni režim

Nominalni izlazni moment je:
Pn 15000
Mn    150 Nm (10.14)
n 100
Elektromotorna sila u nominalnom režimu rada određuje se iz jednačine (10.7):
 
E n  U n  Ra  R p  I n  400   0,28  0,12  40  384 V (10.15)
Pobudni fluks se nalazi po jednačini (10.11):
E n 384
n    3,84 Wb (10.16)
 n 100
n 3,84
Međuinduktivnost je: Lap    0,096 H (10.17)
In 40
pa je nominalni elektromagnetni moment:
M en  n  I n  3,84  40  153,6 Nm (10.18)
Gubitak momenta (na trenje i ventilaciju, kao i na gubitke u gvožđu) je:
M n  M en  M n  153,6  150  3,6 Nm (10.19)
Karakteristika razvijenog momenta Me () je na slikama 10.2 i 10.3 obeležena sa (1). Za
karakteristiku ovakvog oblika se kaže da je meka, jer za relativno malu promenu momenta dolazi
do velike promene brzine, što će se videti kasnije u ovom zadatku. Nominalna radna tačka je u
tački a.

Slika 10.2: Karakteristika razvijenog momenta motora jednosmerne struje sa rednom pobudom.

Bilans snaga u nominalnom režimu:

Ulazna snaga je: Pen  U n I n  400  40  16 kW (10.20)
Gubici u bakru: PCu  ( R p  Ra ) I 2  0,4  40 2  640 W (10.21)
Zbir gubitaka u gvožđu i mehaničkih gubitaka na trenje i ventilaciju:
PFe  Pgm  Pen  PCu  Pn  16  0,64  15  0,36 kW (10.22)
odnosno: PFe  Pgm  M n  n  3,6  100  360 W (10.23)
Stepen iskorišćenja je odnos izlazne i ulazne snage:
Pizlaz P 15
n   n   0,9375  93,75 % (10.24)
Pulaz Pen 16

b.) Manje opterećenje

Motor je opterećen radnom mašinom momenta mm = 80 Nm. U ovom novom stacionarnom
stanju, moment koji motor razvija na kraju vratila M1 je brojno jednak momentu radne mašine, a
elektromagnetni moment Me1 je veći, radi pokrivanja gubitaka M1. Usvajamo, za početak, da je
moment gubitaka nepromenjen, pa je procena razvijenog elektromagnetnog momenta:
M e1  mm  M 1  80  3,6  83,6 Nm (10.25)
Struja u ovom režimu rada je:
M e1 83,6
I1    29,51 A (10.26)
Lap 0,096

Napon napajanja motora je ostao nominalan, pa će elektromotorna sila biti:

E1  U n   Ra  R p   I 1  400   0,28  0,12  29,51  388,196 V (10.27)
Zbog nove struje, pobudni fluks u ovom režimu rada sad je:
1  Lap  I1  0,096  29,51  2,833 Wb (10.28)
pa će brzina obrtanja u ovom stacionarnom stanju biti:
E1 388,196 rad
1    137,03 (10.29)
1 2,833 s
Slično kao u zadatku 9, može se uvažiti promena momenta usled gubitaka u gvožđu i gubitaka na
ventilaciju (brzina se značajno promenila usled meke mehaničke karakteristike), pa primeniti
iterativni postupak. Nakon jedne iteracije, dobijaju se sledeće vrednosti:
M e1  mm  M 1  80  4,93  84,93 Nm ; I 1  29,744 A ; 1  137 rad s
Radna tačka ovog režima rada je u tački b, koja je i dalje na krivoj (1), slika 10.2.
ZAKLJUČAK: Sa smanjenjem opterećenja, dolazi do smanjenja struje, a time i fluksa, pa
mašina teži da poveća brzinu. Isto važi i za obrnut slučaj - sa povećanjem momenta opterećenja,
dolazi do povećanja struje pobude tj. povećanja pobudnog fluksa, pa mašina teži da smanji
brzinu. Dakle, moment je visok pri nižim brzinama. Zbog ove osobine, jasno uočljive na slici
10.2, redni motor se uglavnom koristi u električnoj vuči.
U ovom radnom režimu, ulazne i izlazne snage su:
Pe1  U 1 I 1  400  29,744  11,898 kW (10.30)
P1  M 1 1  80  137  10,96 kW (10.31)
Pa je stepen iskorišćenja:
P1 10,96
1    0,9212  92,12 % (10.32)
Pe1 11,898

c.) Druga radna mašina

Motor sada pogoni radnu mašinu čiji je moment linearno zavisan od brzine:
mm  k   (10.33)
Uvrštavanjem brojnih vrednosti jednog poznatog stacionarnog stanja, dobija se vrednost
koeficijenta k:
mm 2 120 Nm
k   1,2 (10.34)
 2 100 rad
s
Za brzinu obrtanja od 3 = 90 rad/s, moment opterećenja će biti:
mm3  k  3  1,2  90  108 Nm (10.35)
Moment gubitaka pri ovoj brzini će biti:
3 90
M 3  M n  3,6  3,24 Nm (10.36)
n 100
Ovo je stacionarno stanje u kome moment motora na kraju vratila M3 mora biti jednak otpornom
momentu Mm3 , pa se struja motora u ovom radnom režimu izračunava kao:
M e3 108  3,24
I3    34,0404 A (10.37)
Lap 0,096

Vrednost nove elektromotorne sile nalazi se kao:

E3  3   3  Lap  I 3   3  0,096  34,0404  90  294,1 V (10.38)
Te se dobija neophodan napon od:
 
U 3  Ra  R p  I 3  E3   0,28  0,12  34,04  294,1  307,72 V (10.39)
Dakle, da bi postigli željenu brzinu sa datom radnom mašinom, napon napajanja treba smanjiti sa
nominalne vrednosti od 400 V na radnu vrednost od 307,7 V . Mehanička karakteristika ovog
režima rada je na slici 10.3 obeležena sa (2), a radna tačka je u tački c.
Detaljniji dijagram eksploatacije ovog motora (bez obzira na radnu mašinu) dat je na slici 10.4.,
gde su prikazani ugaona brzina obrtanja (za nekoliko napona napajanja) i struja (pri Un i pri 25%
Un) kao funkcije momenta opterećenja. Vidi se da je karakteristika brzine nelinearna i meka, sa
visokim vrednostima pri vrlo malom opterećenju. Struja nelinearno raste sa opterećenjem, kako
se očekuje po jed. (10.13) ali sa izvesnim odstupanjem pri malom opterećenju. Kao i u zadatku,
uzeto je da se M menja linearno sa brzinom, pa pri malim opterećenjima M postaje značajno u
odnosu na opterećenje, te struja ne opada po očekivanom zakonu (10.13), već je nešto viša.
Slika 10.3: Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom pobudom i moment
radne mašine mm

Slika 10.4: Ugaona brzina (za pun i za snižene napone napajanja) i struja motora jednosmerne
struje sa rednom pobudom (iz ovog zadatka), u funkciji opterećenja.

ZAKLJUČAK: Iz ovog dela zadatka se vidi da se snižavanje brzine obrtanja rednog motora
postiže smanjenjem napona napajanja. Pošto je mehanička karakteristika motora nelinarna (nije
prava nego kriva), promena napona napajanja i rezultantna brzina motora nisu u direktnoj
srazmeri. Treba se podsetiti da i priroda promene momenta radne mašine sa brzinom ima
značajan uticaj.
Konačno, pri smanjenom naponu, bilans snaga i stepen korisnog dejstva su sledeći:
Pe3  U 3 I 3  307,72  34,04  10,475 kW (10.40)
P3  M 3  3  108  90  9,63 kW (10.41)
P3 9,63
   0,9212  92,12 % (10.42)
Pe3 10,475

DISKUSIJA: Stepen korisnog dejstva ovog motora u razmatranim radnim režimima je prilično
visok, tj. blizak nominalnom. U ovim režimima motor razvija 73 % odnosno 64 % nominalne
snage, pa je visok stepen iskorišćenja povoljna činjenica za eksploataciju.
Na slici 10.5. prikazana je promena stepena iskorišćenja razmatranog motora kao funkcija
momenta opterećenja, pri 4 nivoa napona napajanja. Interesantno je primetiti da se maksimalni
stepen iskorišćenja max ima tek na oko 180% i oko 140% opterećenja pri 100% odnosno 75%
napona napajanja, respektivno. Isto tako, max , iako niži po apsolutnom iznosu, nastaje na oko
55% opterećenja pri 25% napona napajanja.
Pošto kod jednosmernih motora sa rednom pobudom razvijeni obrtni moment zavisi od kvadrata
struje, jednačina (10.13), razmatranja iz zadatka 2 se ne mogu primeniti njih. Postupkom kao u
zadatku 2, pokazuje se da će maksimalni stepen iskorišćenja rednog motora nastati kada je
opterećenje takvo da je I  2 A / B . Treba primetiti da iznos gubitaka A ne zavisi od struje
opterećenja, ali zavisi od brzine, tj. povezan je sa naponom napajanja.

Slika 10.5: Stepen korisnog dejstva motora jednosmerne struje sa rednom pobudom (iz ovog
zadatka) , za pun i snižene napone napajanja.
Zadaci za vežbanje

11. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke:
Pn = 12 kW , Un = 220 V , Ian = 60 A , Ip = 5 A , nn = 450 o/min , Ra = 0,2  .

Odrediti:
a.) Izlazni moment i detaljni bilans snaga u nominalnom režimu.
b.) Struju rotora i brzinu obrtanja ako se motor optereti teretom od 200 Nm.
c.) Novu brzinu obrtanja ako se napon napajanja rotora smanji na 180 V a struja pobude i
momenat opterećenja su nepromenjeni.
d.) Novu brzinu obrtanja ako je napon napajanja nominalan, a struja pobude smanjena na 4
A

12. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom ima nominalne podatke:
75 kW , 660 V , 125 A , 760 o/min i parametre Ra = 0,1 Ω , Rp = 220 Ω.
a.) Za nominalni radni režim odrediti izlazni moment, elektromagnetni moment i bilans
snaga.
b.) Motor se optereti tako da iz mreže uzima 90 A. Koliki su moment opterećenja i brzina
obrtanja?
c.) Pri momentu opterećenja kao pod b.) napon opadne na vrednost U2 = 560 V. Šta se
dešava sa motorom?

13. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom ima ukupni otpor namotaja 0,5 
a.) Kada se priključi na napon od 200 V i optereti radnom mašinom otpornog momenta od
40 Nm, uzima iz mreže 30 A i obrće se sa 1250 o/min. Odrediti ulaznu i izlaznu snagu
motora, stepen iskorišćenja i bilans gubitaka.
b.) Ako moment radne mašine raste linearno sa brzinom obrtanja, odrediti napon napajanja
potreban da se motor obrće sa 800 o/min. Koliku struju će tad motor uzimati ? Odrediti
ulaznu i izlaznu snagu motora, stepen iskorišćenja i bilans gubitaka
14. Zadatak: Motor jednosmerne struje sa stalnim magnetima treba da pogoni cilindrični
bubanj u tekstilnoj fabrici, šematski prikazan na slici 14.1., koji služi za namotavanje tekstilnog
materijala. Tipično, najzahtevniji radni ciklus je sledeći:
1. Bubanj se ubrzava linearno tokom 1 sekunde da bi dostigao maksimalnu brzinu, koja je
između 50 o/min (kad je materijal potpuno namotan) i 100 o/min (kad je bubanj prazan).
2. Zatim se pogoni maksimalnom brzinom tokom 5 sekundi.
3. Linearno usporava do potpunog stajanja u roku od 2 s.
4. Miruje 2 s.
Ovaj tip radnog ciklusa se ponavlja neprekidno, s tim što faza 2 može da traje od 5 do 7 s, a faza
4 (mirovanje) i do 4 s.
Bubanj je napravljen od aluminijuma (gustine 2800 kg/m3), dužine 1,5 m, poluprečnika 200 mm,
sa omotačem debljine 8 mm, bočni zidovi su poluprečnika 400 mm i debljine 8 mm, a drži ga
sistem vratila i ležajeva sa polarnim momentom inercije od 2 × 0,32 kgm2.
Tekstil se namotajava na bubanj dok poluprečnik ne dostigne 0,4 m. Tipična gustina materijala je
1500 kg/m3, ali material nije jako sabijen - realno je usvojiti da je gustina 500 kg/m3.
Moment trenja bubnja je do 30 Nm. Usvojiti da raspoloživi reduktori brzine imaju tipičan stepen
iskorišćenja od 92 % i moment inercije od 0,6 × 10-4 kgm2 , gledano sa strane vratila više brzine.
a.) Izračunati masu i moment inercije bubnja kada je prazan.
b.) Proceniti kontinualnu snagu potrebnu za pogon i preliminarno izabrati motor, napajanje
motora i prenosni odnos reduktora.
c.) Izračunati moment motora za svaki od 3 aktivna vremenska perioda unutar radnog
ciklusa, a zatim i efektivni moment za radni ciklus.
d.) Proveriti da li je izabrani motor pogodan.
e.) Proveriti pogodnost motora za radni ciklus sa potpuno namotajanim bubnjem.

Katalog motora – “Maestro” pogoni i motori firme Control Techniques:

(http://www.controltechniques.com/ctcomupdate/products/matador/matador_frame.htm?matador_select.asp&mainFrame)

Maestro napaja- J rotora

Matador motori - M nom n max Km (10-3
nje: Šifra, napon, I nom (A) I max (A) La (mH) (10-3
preferirani tipovi (Nm) (o/min) V/o/min)
In/Imax (2s) kgm2)
DCD 60* 7/14 DCM 2B 30/03 0,32 4,6 23 1,34 3000 7,3 0,0324
DCD 60* 7/14 DCM 2C 30/03 0,47 4,6 23 1,65 3000 10,7 0,0607
DCD 60* 7/14 DCM 3B 35/06 0,93 7 35 1,11 3500 13,8 0,6
DCD 60* 10/20 DCM 3D 30/06 1,6 10 50 1,1 3000 16,5 0,8
DCD 60* 14/28 DCM 3F 30/06 2 12,5 62,5 3,04 3000 16,5 1
DCD 140* 8/16 DCM 6C 30/14 3,5 9 45 3.4 3000 40 1,8
DCD 140* 14/28 DCM 6D 30/14 5,5 14 70 1,65 3000 40 2,8
DCD 200* 25/50 DCM 6F 30/14 7,5 21 105 0,85 3000 37,5 5,1
DCD 200* 25/50 DCM 9B 30/20 11 20 90 2,3 3000 57 10
DCD 200* 25/20 DCM 9C 30/20 15 27,5 124 1,39 3000 57 14
 8 mm 8 mm

Bočne strane
1.5 m
0.4 m

0.2 m
Cilindričan bubanj
Motor Dvostepeni
jed. struje reduktor

Debljina omotača = 8 mm

Slika 14.1: Deo tekstilne mašine

REŠENJE:
Postoje razne definicije servo pogona, a najopštija je da je to regulisani pogon u kom se komanda
(referenca) brzine i/ili pozicije često menja. U takvim slučajevima motor mali deo ciklusa
provodi u stacionarnom radnom stanju, a dobar deo ciklusa ubrzava ili usporava. Stoga se motor
mora izabrati sa nekom rezervom momenta i/ili brzine, a zatim proveriti da li je izabrani motor
pogodan za najzahtevniji radni ciklus.
Detaljni algoritam za izbor i proveru pogodnosti motora jednosmerne struje za servo pogon dat
je na stranici 47.
a.) Masa i moment inercije praznog bubnja
Radi jednostavnog razmatranja, može se usvojiti da se bubanj sastoji od šupljeg cilindra i dva
diska sa strane (bočne strane). Stoga je masa bubnja:

mb  mcil  2mstrane   Al (rspo
2 2
 runu 2
) L  2rstr l zid  (14.1)

 
mb  2800 (0,2 2  0,192 2 ) 1,5  2  0,4 2  0,008  41,38  2  11,26  63,9 kg (14.2)
Moment inercije tela karakteriše odnos između momenta sile i ugaonog ubrzanja. U
razmatranjima datim ovde, umesto uobičajene oznake I, koristićemo oznaku J, da bismo
razlikovalli moment inercije i struju. Za masu m, koncentrisanu u tački koja je udaljena od
ose/centra obrtanja na rastojanje r, definiše se kao:
J  m r2 (14.3)
Za razna geometrijska tela, ukupni moment inercije se dobija integraljenjem mase po celoj
zapremini tela. Za homogeni cilindar (a ujedno i disk), ima se:
1
J  m r2 (14.4)
2
Moment inercije razmatranog bubnja ima tri komponente – za cilindar, stranice i noseća vratila:
 1 2 2 1 2
J b  J cil  2 J strane  2 J vratila  mcil (rspo  runu )  2 m str rstr  2 J vrat (14.5)
2 2
J b  0,5  41,38  (0,2 2  0,1922 )  11,26  0,4 2  2  0,32 (14.6)
J b  1,59  1,8  0,64  4,032 kgm 2 (14.7)
NAPOMENA: Pošto cilindar ima relativno tanke zidove u odnosu na poluprečnik, umesto prvog
člana u (14.5), za cilindar bubnja može se koristiti računanje momenta inercije pomoću mase
koncentrisane na srednjem poluprečniku poprečnog preseka cilindra:
2
 rspo  runu 
J cil  2
mcil rsred  mcil    41,38  0,1962  1,5896 kgm 2
 (14.8)
 2 
KOMENTAR: Iako je masa cilindra veća od mase stranica, momenti inercije stranica je nešto
viši. Odgovor leži u rasporedu mase – kod bočnih stranica veći deo mase je na većoj udaljenosti
od ose obrtanja.
b.) Potrebna snaga, izbor motora i prenosnog sistema
Kontinualna snaga da bi se obrtao bubanj je:
2
Pb  M trenja  b max  30  100  314,15 W (14.9)
60
Uz uvažavanje gubitaka u prenosnom mehanizmu, potrebna snaga je:
M trenja  b max 30 2
Pb    100  341,45 W (14.10)
 red 0,92 60

Analizirajući katalog firme Control Techniques, paleta motora Matador, vidi se da je tipična
brzina ovih motora 3000 o/min, pa se dobija da je neophodna redukcija 1:30. Dakle, za rad
konstantnom brzinom potreban moment motora je:
M trenja 30
M kont    1,087 Nm (14.11)
 red R 30  0,92
Dakle, može se preliminarno izabrati motor DCM 3D 30/06, gde oznaka 3D predstavlja
poluprečnik veličine 3 i dužine D, a oznaka 30/06 predstavlja 3000 o/min i 60 V nominalnog
napona. Iz date tabele se još može videti da motor ima nominalni moment 1,6 Nm, moment
inercije od 0,8×10-3 kgm2 i struju 10 A nominalno a 50 A maksimalno. Da bi se zaista i ostvarila
što viša prekomerna struja, neophodna za dobro ubrzanje, bolje je uzeti pogon (napajanje) veće
snage, pa biramo DCD 60 14/28, nominalnog napona 60 V (max. 72 V) sa nominalnom strujom
od 14 A i kratkotrajnom (dvosekundnom) strujom preopterećenja od 28 A.
Dakle, maksimalni moment koji razvija izabrani motor sa izabranim napajanjem je:
I max 10
M max  M n  1,6  4,48 Nm (14.12)
In 28
Sada je još potrebno sračunati ukupni moment inercije pogona. Gledano sa strane motora, ima se
moment motora i reduktora, a moment inercije bubnja se smanjuje zbog redukcije, pa je:
Jb 4,032
J 2
 J red  J motor  2
 0,6  10  4  0,8  10 3
R 30
J  (4,478  0,06  0,8)  10 3  5,34  10 3 kgm 2 (14.13)
c.) Radni ciklus i momenti – prazan bubanj
Uključujući stepen korisnog dejstva reduktora, 4 perioda radnog ciklusa, čiji su brzina i momenti
prikazani na slici 14.2, zahtevaju sledeće nivoe momenta:
1. Ubrzanje:
M    30 3 3000 9,55 
M 1   tr  J  /  red    5,34  10  / 0,92  2,91 Nm (14.14)
 R t   30 1 
M tr 30
2. Rad: M2    1,087 Nm (14.15)
R red 30  0,92
3. Usporenje:
M tr   30  3000 9,55 
M3  J  red    5,34  10 3  / 0,92  0,1753 Nm (14.16)
R t  30 2 
NAPOMENA: Ako se dobije negativna vrednost momenta u ovom periodu, to znači da je
potrebno aktivno kočiti motorom.
4. Mirovanje: M 4  0 Nm

Slika 14.2.: Promene brzine i neophodnog razvijenog momenta u radnom ciklusu.

Efektivni moment u radnom ciklusu se računa kao srednja vrednost sume kvadrata:

t1 M 12  t 2 M 22  t 3 M 32 1  2,912  5  1,087 2  2  0,1753 2

M eff    1,4438
T 1 5  2  2
M eff  1,2016 Nm (14.17)
d.) Provera pogodnosti motora
Proverava se efektivna vrednost momenta tokom ciklusa (koja utiče na zagrevanje) prema
nominalnom momentu, kao i maksimalna potreban vrednost momenta prema max. mogućoj.
M eff  1,2 Nm  M n  1,6 Nm Zadovoljava i
 M 1  2,91 Nm  M max  4,48 Nm Zadovoljava .
Ovaj motor zadovoljava zahteve pogona pri praznom bubnju.
Potrebno je još proveriti brzinu promene struje, tj. momenta. Ovo je važno jer je na slici 4.13
prikazano da je promena momenta trenutna, a tako nešto je u praksi nemoguće. Idealno, trebaju
nam podaci o otporu i induktivnosti namotaja rotora (armature), pa bi vremenska konstanta
armature bila Ta  La / Ra .

Međutim, ima se samo podatak o induktivnosti namotaja rotora, pa se mora uzeti drugačiji
pristup. Brzina promene struje je najveća u startu, kada treba da poraste od nule na:
M1 2,91
I1  I n  10  18,19 A (14.18)
Mn 1,6
U trenutku kad motor polazi, brzina je nula, pa je indukovana ems jednaka nuli. Takođe, u
samom početku tog startovanja, i struja armature polazi od nule. Stoga se praktično sav
priključeni napon troši na porast struje:
dI a
U a  La (14.19)
dt
I a 18,19
Sada je t  La  1,1  10 3  0,3335 ms (14.20)
Ua 60
Realna vrednost trajanja porasta struje je nešto veća, jer je uticaj otpornosti namotaja sve jači
kako struja raste. U svakom slučaju, ova vremena su daleko manja od vremena trajanja zaleta pa
se njihov uticaj može zanemariti.

e.) Provera za pun bubanj

Namotajavanjem materijala, rastu masa i moment inercije, ali se smanjuje brzina bubnja u
ciklusu, jer je poluprečnik namotajavanja sve veći. Najzahtevniji slučaj je potpuno namotajan
bubanj. Ponavljanjem postupka iz delova a) i c), dobija se:
mmat   mat  (rspo
2 2
 runu  
) L  500 (0,4 2  0,22 2 ) 1,5  282,74 kg (14.21)
 
J punog  J b  J mat  4,032  0,5  282,74  0,4 2  0,2 2  32,3 kgm 2 (14.22)
J pun 32,3
J 2
 J red  J motor  2
 0,6  10 4  0,8  10 3  0,36756 kgm 2 (14.23)
R 30
M    30 1500 9,55 
ubrz. M 1   tr  J  /  red    0,36756  / 0,92  7,362 Nm (14.24)
 R t   30 1 
Pošto ovaj moment nije moguć sa izabranim napajanjem, mora se zalet produžiti, npr. na 2 s.
M    30 1500 9,55 
ubrz. M 1   tr  J  /  red    0,36756  / 0,92  4,225 Nm (14.25)
 R t   30 2 
M tr   30  1500 9,55 
uspor. M3  J  red    0,36756  / 0,92  2,05 Nm (14.26)
R t  30 2 

2  4,225 2  5  1,087 2  2  (2,05) 2

efektivni M eff   4,546  2,132 Nm (14.27)
2522
Provera: M eff  2,132 Nm  M n  1,6 Nm Ovo nije prihvatljivo, jer je efektivni moment
tokom ciklusa viši od nominalnog momenta motora. Pri dužem radu sa (skoro potpuno)
namotajanim bubnjem, motor bi se pregrejao.
Ovaj problem se može rešiti na više načina:
1. Izabrati veći motor. Pošto je sledeći po veličini motor nominalnog momenta 2 Nm, njegov
izbor neće biti dovoljna mera. Naredni po snazi motor zahteva izvor napajanja višeg napona i
veće snage i time verovatno značajno podiže cenu pogona. Sa snagom i veličinom motora
povećava se i njegov moment inercije, pa momenti tokom ubrzanja i kočenja dodatno rastu.
2. Poboljšati uslove hlađenja motora. Ako se obezbedi dobra prirodna ili prisilna cirkulacija
vazduha preko spoljašnosti motora, može se obezbediti da temperatura ne pređe propisanu.
Može se ugraditi i kontinualno praćenje temperature namotaja i/ili kućišta motora, sa
svetlosnim ili zvučnim upozorenjima operatoru.
3. Smanjiti dinamiku radnog ciklusa. Kako se bubanj puni tekstilnim materijalom, može se
produžavati vreme zaleta i/ili vreme usporenja, sa ciljem da se struja zaleta drži na
prihvatljivom nivou a struja usporenja na što manjem iznosu. Istina je da će ovo uticati na
produktivnost, ali se može istovremeno pratiti i temperatura motora pa se sniženje dinamike
unutar radnog ciklusa primenjivati samo kad temperatura motora značajno poraste.
4. Smanjiti statičko trenje. Ako se dobrim održavanjem mašinskih delova i sklopova obezbedi da
se statičko trenje smanji, značajno će se smanjiti neophodan pogonski moment pri ubrzanju i
pri radu. Sa druge strane, smanjeno trenje će negativno uticati na usporenje, ali je obično taj
uticaj manji.
5. Kombinacija prethodnih rešenja.

Na primer, isti motor se možda može zadržati ako se radni ciklus pri punom bubnju modifikuje
na ukupno trajanje od ukupno 15 sekundi na neki od sledećih načina:
1. da se produži usporenje tako da pogon praktično sam stane.
2. da se duže ubrzava manjim momentom a da stoji 1 sekundu.
3. da se skrati vreme usporenja a da stajanje ostane 2 sekunde.
4. sa druge strane, ako je moment trenja 20 Nm, može se ostvariti radni ciklus od 13 sekundi.

Promenjeni ciklus Promenjeni ciklus Promenjeni ciklus Moment trenja 20

br. 1 br. 2 br. 3 Nm
Promenjeni ciklus 4
Trajanje Moment Trajanje Moment Trajanje Moment Trajanje Moment
[s] [Nm] [s] [Nm] [s] [Nm] [s] [Nm]
Ubrzanje 2 4,225 3 3,179 3 3,179 3 2,816
Rad 5 1,087 5 1,087 5 1,087 5 0,725
Usporenje 6 0,004 6 0,004 5 -0,168 3 -1,367
Mirovanje 2 0 1 0 2 0 2 0
t ciklusa i
15 1,665 15 1,554 15 1,557 13 1,57
Meff
Zadatak za vežbanje

15. Zadatak: Mala građevinska dizalica ima bubanj prečnika 0,2 m i sajlu debljine 4 mm.
Dizalica treba da bude sposobna da diže terete do 200 kg, brzinom od oko 0,25 m/s. Težina sajle i
kuke (prazne dizalice) je 20 kg, a trenje iznosi oko 10 Nm/(rad/s), svedeno na bubanj.
Na raspolaganju su reduktori brzine sa prenosnim odnosima 1:60, 1:100, 1:120 , 1:150 i
1:200. Reduktori imaju tipičan stepen iskorišćenja od 90 % i moment inercije od 1 × 10-3 kgm2 ,
gledano sa strane vratila više brzine.
a.) Izračunati moment tereta i neophodnu brzinu rotiranja bubnja. Zatim izabrati reduktor i
preliminarno izabrati motor za pogon dizalice.
b.) Sračunati moment inercije i proveriti da li izabrani motor može da ubrza pogon od
mirovanja do pune brzine za 0,25 sekundi.
c.) Sračunati neophodan efektivni moment za podizanje punog tereta na 10 m i za
spuštanje prazne kuke, sa pauzama od 10 sekundi između dizanja i spuštanja. Usvojiti
do max. 0,5 sekundi za ubrzanja i usporenja. Proveriti pogodnost izabranog motora.

Podaci o motorima jednosmerne struje sa stalnim magnetima i pogonima sa napajanjem dati su u

tabeli.

Katalog motora – “Maestro” pogoni i motori firme Control Techniques:

(http://www.controltechniques.com/ctcomupdate/products/matador/matador_frame.htm?
matador_select.asp&mainFrame)
Maestro napaja- J rotora
Matador motori - M nom n max Km (10-3
nje: Šifra, napon, I nom (A) I max (A) La (mH) (10-3
preferirani tipovi (Nm) (o/min) V/o/min)
In/Imax (2s) kgm2)
DCD 60* 7/14 DCM 2B 30/03 0,32 4,6 23 1,34 3000 7,3 0,0324
DCD 60* 7/14 DCM 2C 30/03 0,47 4,6 23 1,65 3000 10,7 0,0607
DCD 60* 7/14 DCM 3B 35/06 0,93 7 35 1,11 3500 13,8 0,6
DCD 60* 10/20 DCM 3D 30/06 1,6 10 50 1,1 3000 16,5 0,8
DCD 60* 14/28 DCM 3F 30/06 2 12,5 62,5 3,04 3000 16,5 1
DCD 140* 8/16 DCM 6C 30/14 3,5 9 45 3.4 3000 40 1,8
DCD 140* 14/28 DCM 6D 30/14 5,5 14 70 1,65 3000 40 2,8
DCD 200* 25/50 DCM 6F 30/14 7,5 21 105 0,85 3000 37,5 5,1
DCD 200* 25/50 DCM 9B 30/20 11 20 90 2,3 3000 57 10
DCD 200* 25/20 DCM 9C 30/20 15 27,5 124 1,39 3000 57 14

NAPOMENA:
Moment inercije mase m koja visi na sajli na bubnju poluprečnika r je J=mr2
Izbor veličine servo pogona - algoritam

1. Sakupiti podatke i parametre sistema (proceniti ako treba).

2. Proceniti maksimalnu trajnu snagu: Pizl = Max. brzina × sila trenja

3. Preliminarno izabrati odgovarajući motor iz kataloga.

Snaga Motora = Trajni Moment Motora × Max. Brzina > 1.3 × Pizl
Identifikovati moguće motore, njihove max. brzine, trajne i max. momente.

4. Odlučiti se za način prenosa snage (remen, lanac, zupčanici), prenosni odnos i

inicijalno izabrati te mašinske komponente.

5. Izračunati momente inercije celog sistema i opterećenja.

6. Dizajnirati profile brzine i pozicije za najzahtevniji (uz fizička

ograničenja) radni ciklus– sračunati vreme i predjenu daljinu za
svaku fazu ciklusa.

7. Izračunati profil momenta – vršni (max) moment neophodan u svakoj fazi profila,
kao i efektivnu vrednost momenta tokom radnog ciklusa.

Promeniti Da li je zahtevan Mmax

ciklus rada Ne
 4 × efektivni moment ?
Da

Promeniti Da li je zahtevan Mmax

ubrzanje Ne
< vršni Mmotora ?
Da

Izabrati drugi Da li je zahtevan Meff

motor i/ili odnos Ne
redukcije < M trajno motora ?
Da

Kraj