Hidrostatski uređaji i mašine

Princip rada pumpi i hidromotora

I kod pumpe i kod hidromotora pretvaranje energije se postiže

pokretanjem radnog elementa.

Osnovni je princip rada hidrostatskih uređaja neprestana

promena zapremine radnih komora.
Kod pumpi se u fazi povećanja zapremine radne komore stvara
podpritisak u odnosu na spremnik radne tečnosti, zbog čega se
komora puni – faza usisavanja. Kada se pod uticajem delovanja
radnog elementa zapremina komore smanjuje nastaje faza
pritiskanja. Pri tome se radnoj tečnosti predaje energija, koju
ona predaje hidromotoru.

U komore hidromotora radna tečnost dolazi pod visokim

pritiskom, pri čemu potiskuje radne elemente, a zapremina radne
komore se povećava. Hidraulička energija radne tečnosti predaje
se preko radnih elemenata, izlaznom vratilu u vidu mehaničke
energije. Izlaz radne tečnosti iz hidromotora je pod nekim malim
pritiskom.
Promena zapremine radnih komora postiže se različitim kretanjem
radnih elemenata:
 translacijskim,
 rotacijskim ili
 rotacijsko-translacijskim kretanjem

Zapamtite: Veličina pritiska posledica je opterećenja vratila

hidromotora.
 Protok pumpe/hidromotora
Protok je zapreminska količina radne tečnosti koju daje uređaj u jedinici
vremena

Teorijski protok pumpe/hidromotora

Qth  Q1  n


Q1  q1  2 m3 / okr  Specifični protok


n min 1 , s 1  Brzina vrtnje vratila uređaja


q1 m 3 / rad  Specifični protok
Qth  q1  2  n  q1  
Stvarni protok pumpe/hidromotora

Stvarni je protok manji od teorijskog za veličinu iscurele tečnosti.

PUMPA Q p  Qth , p  QLp

HIDROMOTO QM  Qth ,M  QLM

R
QLp , QLM Iscurela radna tečnost

Qth
Q p=const Q
Qp

Qth QLP
Q1=const
Qp Qth
QP QLp

n
p
Teorijska snaga pumpe/hidromotora

Teorijska snaga je ona koja je ekvivalentna teorijskom protoku pri datom padu
pritiska (razlika pritiska na ulazu i izlazu) kroz uređaj.

Pth Q th p  Q1  n  p W 

U mehaničkim sistemima je:

Pth  Tth  

Q1  n  p
 q1  p Nm
Pth
Tth  
 2  n
 Stepen iskoristivosti pumpe/hidromotora

Stepen iskoristivosti zavisi od veličine zapreminskih (curenja) i mehaničkih

(trenja) gubitaka.

Zapreminski stepen iskoristivosti

Pokazuje kolike se stvarni protok razlikuje od teorijskog.

Qp Qth, p  Q Lp Q Lp
PUMPA Vp   1
Qth, p Qth, p Qth, p

QM  Q LM
Qth,M Q LM
HIDROMOTOR VM   1
QM QM QM
Mehanički stepen iskoristivosti
Pokazuje koliko se odvedeni moment razlikuje od dovedenog.

Tth, p
PUMPA  mp  Tul  Tth, p  Tgp
Tul
Tizl  Tth, M  TgM
Tul - moment na ulazu u pumpu

T gp - gubici momenta izazvani trenjem i hidrauličkim gubicima u pumpi

Tizl
 mM 
Tth, M

HIDROMOTOR

Tizl - moment na vratilu hidromotora

Ukupni stepen iskoristivosti

PUMPA tp  vp   mp

HIDROMOTOR tM  vM   mM

Pogonska snaga na vratilu pumpe

Qp Tth, p Qp Q1 p  p Q p  p Q p  p
tp       tp 
Qth, p Tul Q1 p  n p 2  Tul Tul   p
Pul

Q p  p
Pul 
 tp
Pogonska snaga na vratilu hidromotora

Qth,M Tizl Q1M  n M

tM    
Tizl Tizl  M Pizl
QM Tth QM Q1M  p tM  
QM  p QM  p
2

Pizl  QM  p  tM
 Podela hidrostatskih mašina

Prema obliku radnih elemenata dele se na:

1. Zupčaste mašine – radni elementi zupčanici

2. Vijčane mašine – radni elementi vijčanici
3. Krilne mašine – radni elementi krilca
4. Klipne mašine – radni elementi klipovi
 Zupčaste mašine

U osnovi mogu raditi i kao pumpe i

kao hidromotori.
Radni elementi su im zupčanici.
Promena zapremine postiže se
rotacijskim kretanjem radnih
elemenata.

Spadaju u grupu hidrostatskih mašina kojima se protok ne

može regulisati.
Prednosti:
 vrlo jednostavne konstrukcije i sigurni u pogonu, naročito
kod niskih pritisaka
 cena im je niža u odnosu na druge mašine

Nedostaci:
 mali stepen iskoristivosti ( u najboljem slučaju 90 %)
 velike pulzacije i šumovi
 mala trajnost
 veliki pritisci u ležajima
Prema maksimalnom pritisku dele se u tri grupe:
 0,6 MPa – jednostavna konstrukcija
 6 MPa – potrebna veća preciznost kod izrade
 20 MPa – vrlo složene konstrukcije

Primena:
 Široka primena na mobilnoj hidraulici
 Na stacionarnim uređajima - uglavnom alatnim uređajima
 Kod servoupravljanja na vozilima
Konstrukcijske karakteristike i način rada
zupčastih mašina
Zupčaste pumpe sa spoljnim ozubljenjem
Izrađuju se najčešće s dva evolventna
zupčanika s ravnim zubima. Postoje
uređaji i sa srednjim pogonskim i dva
pogonjena zupčanika. Zbog visokog
nivoa buke koji stvaraju u radu (68-88
dB), izrađuju se i s kosim evolventnim
ozubljenjem sa uglom zuba 5-80.
Zupčaste pumpe s unutarnjim ozubljenjem
Pumpa sa sastoji od kućišta, zupčanika s
unutarnjim ozubljenjem i zupčanika sa
spoljnim ozubljenjem. Zupčanik sa spoljnim
ozubljenjem je pogonski. Zupčanik s
unutarnjim ozubljenjem je smešten u
kućištu s izvesnom zračnošću. Kretanje
zupčanika sa spoljnim ozubljenjem izaziva
rotaciju zupčanika s unutrašnjim
ozubljenjem, te oni zajedno rotiraju. Pri
tome na mestu gde zupčanici izlaze iz
zahvata nastaje potpritisak, radna tečnost
ulazi u radnu komoru, ispunjava
međuzublja i transportuje u pritisnu
komoru. Srp je nepokretan i služi za
razdvajanje usisne od pritisne komore.
Zupčaste mašine s cikloidnim ozubljenjem
Iz osnovne konstrukcije zupčaste
pumpe s unutarnjim ozubljenjem
razvila se zupčasta pumpa s cikloidnim
ozubljenjem. Kinematika je identična,
ali je zupčanik sa spoljnim ozubljenjem
napravljen s jednim zubom manje nego
li zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem.
Takva geometrija osigurava potpuno
odvajanje usisne od pritisne zone, te
nije potreban dodatni element (srp)
koji će ih odvajati.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
vijčanih mašina
Radni elementi vijčanih pumpi su vijčanici. Obavljaju rotacijsko
kretanje. Nemaju mogućnost regulacije protoka.
Prednosti:
 protok bez pulzacija,
 miran rad
 pouzdane u radu i velik vek trajanja

Nedostaci:
 niži radni pritisci
 mala specifična snaga
 relativno visoka cena

Primena:
 dobavne pumpe za ložišta
 u sistemima za podmazivanje
 u procesnoj industriji
Rotacijom pogonskog vretena u jednom i pogonjenog vretena u
suprotnom smeru, zahvaća se radna tečnost na usisnoj strani u
prostor između dva zavoja i translacijski se potiskuje prema
pritisnoj strani. Brtvljenje između niskopritisne i visokopritisne
zone ostvaruje se po crti dodira vretena i kućišta.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
krilnih mašina
Prednosti:
 male dimenzije i kompaktna konstrukcija
 neznatna pulzacija protoka, mala buka
 povoljan zapreminski stepen iskoristivosti
 mogućnost regulacije protoka (jednoradni - povoljno u
primeni kod upravljanja i regulacije)

Nedostaci:
 osetljivi na vršne pritiske (lom krilaca)
 nepovoljan mehanički i ukupan stepen iskoristivosti
 jednostrano opterećenje rotora i vratila
 nemogućnost regulacije protoka

Primena:
 glavna primena kod alatnih mašina
 dozirne pumpe u procesnoj industriji
Radni elementi krilnih mašina su krilca.
Radni elementi obavljaju rotacijsko-translacijsko kretanje.
Pojedinim vrstama mašina može se regulisati protok.
 STATOR
KRILCA

USIS PRITISAK

ROTOR VRATILO

Pumpa je sastavljena od statora, rotora i krilaca, koja su umetnuta

u žljebove usečene u rotoru. Centar rotora je pomaknut u odnosu
na osu statora za veličinu ekscentričnosti (e). Od veličini
ekscentričnosti zavisi protok pumpe. Stoga su česte izvedbe pumpi
s promjenljivom veličinom ekscentričnosti, odnosno protoka.
Usled delovanja centrifugalne sile i
sile opruga, koje su smeštene s donje
strane krilaca, u području povećanja
zazora, krilca se izvlače iz žljebova
rotora. Radne komore, ograničene
površinama dvaju susjednih krilaca,
bočnim stranama, te površinama
rotora i statora, povećavaju se, pa se
usled stvorenog podpritiska, komore
pune radnom tečnošću. U području
smanjenja zazora, krilca se zbog
djelovanja sile pritiska na mestu
kontakta površine statora i krilca,
uvlače u rotor, pa se zapremina
komora smanjuje. U tom području se
radni medij pod pritiskom potiskuje
iz pumpe.
Višeradni (balansirani) krilni uređaji

Da bi se povećao protok pumpi, odnosno

moment torzije hidromotora, rade se
posebne izvedbe kućišta s više komora.
Kod takvih konstrukcija, u svakoj je
komori po jedan proces usisavanja i
pritiskanja radne tečnosti. Kod takvih
izvedbi nije moguće regulisati protok.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
klipnih mašina
Klipne se mašine dele prema položaju radnih elemenata u
odnosu na pogonsko vratilo na:

Aksijalno klipne

Radijalno klipne

Redno klipne
 Aksijalno klipni uređaji
Teorijski svaki uređaj može raditi i kao pumpa i kao hidromotor.
Radni elementi su im klipovi.
Imaju mogućnost regulacije protoka.
Maksimalni radni pritisci su im preko 40 MPa.
Kada rade kao hidromotori mogu razvijati moment do 3000 Nm.
 Aksijalno klipni uređaji s kosom pločom

Način rada pumpe

Pokretanjem pogonskog vratila pokreće se cilindarski blok budući da su mehanički vezani.
Klipovi koji su preko kliznih papučica naslonjeni na kosu ploču počinju se izvlačiti odnosno
uvlačiti u cilindrima. U fazi izvlačenja povećava se radni prostor te se usled stvorenog
potpritiska tečnost usisava, a kada se cilindar uvlači, smanjuje se zapremina radne komore te
se tečnost potiskuje pod pritiskom.

Način rada hidromotora

Iz pumpe dolazi radni medij pod visokim pritiskom. Pri tome potiskuje sve cilindre koji su
vezani dovodni kanal razvodnog zrclala. Tangencijalna komponenta sile pritiska stvara
moment kojim se počinje rotirati cilindarski blok, a isto tako i pogonsko vratilo s njim
mehanički vezano. Izlaz radne tečnosti iz radne komore cilindara preko zajedničkog
izlaznog kanala na razvodnom ogledlu je pod nekim malim pritiskom.
Specifični protok aksijalno klipne pumpe s kosom pločom

CILINDARSKI
KOSA PLOČA PAPUČICA BLOK

POGONSKO
VRATILO

RAZVODNO
OGLEDALO
0- POLOŽAL KLIP

h – hod klipa
A – površina poprečnog presjeka klipa h  Dt  tan  - hod klipa
DT – diobeni promjer za  = 0
 - nagib ploče
Z – broj klipova
Q1  z  A  h  z  A  DT  tan 
 Aksijalno klipni uređaj s nagnutim bubnjem

Način rada pumpe

Zakretanjem pogonskog vratila počinju se zakretati i klipovi koji su preko kuglastih ležajeva
vezani na prirubnicu vratila. Zajedno sa klipovima počinje rotirati i cilindarski blok. Zbog
izvedenog ugla bloka, klipovi se također pomiču aksijalno u cilindrima. Svi cilindri u kojima
se povećava radna komora spojeni su na usisni kanal razvodnog ogledala i u toj fazi oni
usisavaju radnu tečnost. U području u kojem se klipovi približavaju razvodnom ogledalu
smanjuje se zapremina radnih komora te klipovi potiskuju radnu tečnost u pritisni kanal
razvodnog ogledala.

Način rada hidromotora

Ulje pod visokim pritiskom dolazi u cilindre koji su u tom momentu spojeni sa dovodnim
kanalom razvodnog ogledala. Cilindri bivaju potiskivani, a tangencijalna komponenta sila
pritiska koja se pojavljuje zbog ugla bubnja izaziva rotaciju cilindarskog bloka i pogonskog
vratila. U fazi kada se klip približava razvodnom ogledalu ulje s minimalnim pritiskom odlazi
iz hidromotora.
 Specifični protok aksijalno klipne pumpe s nagnutim
bubnjem
POGONSKO
VRATILO h – hod klipa
0- POLOŽAJ
A – površina poprečnog preseka klipa

DT – diobeni prečnik kuglastih

ležajeva
KLIP

 - ugao bubnja
CILINDARSKI BLOK

z – broj klipova
RAZVODNO OGLEDALO

Q1 = z · A · h = z · A · DT · sin
 Radijalno klipne mašine
Radijalno-klipne mašine mogu raditi i kao pumpe i kao
hidromotori. Klipovi su im smešteni radijalno u odnosu na
pogonsko vratilo. Postoji mogućnost da se aksijalno u smeru
pogonske ose smesti više redova radijalno smeštenih cilindara.
Mogu razvijati pritiske do 35 MPa.
Mogu razvijati momente do 170 000 Nm.
Vrste radijalno klipnih mašina
Radijalno klipne mašine dele se u dve grupe:

 S klipovima u rotoru

 S klipovima u statoru
Konstrukcijske karakteristike i način rada radijalno-klipnih
mašina
 Radijalno-klipne mašine s klipovima u rotoru
S pogonskim je vratilom (3) čvrsto spojen
rotor (2) u kojem su smešteni klipovi (4).
Klipovi se pomiču radijalno u svojim
cilindarskim prostorima zbog izvedene
ekscentričnosti između osi statora (7) i osi
rotora. Cilindri također rotiraju zajedno s
rotorom i pri tome se oslanjaju na stazu
statora preko valjčića (5), koji se kotrljaju
smješteni u žljebovima (6). Da se spreče
poprečne sile između klipa i cilindra, klipovi i
rotor se vode preko valjnih ležaja (8). Dovod i
odvod radne tečnosti obavlja se preko
razvodnih kanala u priključku (1).

Postoji li mogućnost da se stator uz pomoć ručnog točka(9), navojnog vretena (10) i matice (11) na
osovini (12) zakrene, tada se promeni ekscentričnost između statora i rotora. Tako se promeni hod
klipa u cilindru, odnosno promeni se protok.

Premda se ovakvi tipovi mašina u praksi najčešće koriste kao hidromotori, mogu raditi i kao
pumpe.
 Radijalno-klipne mašine s klipovima u statoru
KLIP RAZVODNIK

VRATILO PAPUČICA

EKSCENTAR

Spada u grupu sporohodnih mašina. Klipovi su preko hidrostatski

kompenziranih papučica naslonjeni na ekscentar pogonskog vratila. Dovod i
odvod radne tečnosti se obavlja preko razvodnika iz kanala visokog i kanala
niskog pritisk , a povezani su s radnim prostorom cilindara.
Specifični protok radijalno klipnih pumpi
d K2   d K2  
Q1  z  h  z  2e
4 4
Moment torzije radijalno klipnih motora
Q1 z 2
T  p M   d K  e  p M
2 4
dK – prečnik klipa
z – broj klipova (neparni 5,7,9)
e - ekcentričnost izmeĎu osi statora i rotora
 Visokomomentni radijalni hidromotori
Visokomomentni radijalni hidromotori imaju u rotoru smešteno 8 do 15
cilindara, koji se oslanjaju na odrivnu stazu koja je izvedena najčešće u obliku
visoke sinusoide. Oslanjanjem na odrivnu stazu klipovi bivaju pomicani pod
delovanjem pritiska iz pumpe i vraćani onoliko puta unutar pune rotacije koliko
je izvedeno bregova na odrivnoj stazi. Na taj se način hidromotoru povećava
moment.
 Pulzacije protoka i momenta klipnih mašina
Pulzacija protoka uzrok je i drugim pojavama u hidrostatskom
sistemu:

SVOJSTVA
RADNI DELOVANJE
PRITISNOG
ELEMENT INSTALACIJE
ULJA

PULZACIJA
PROTOKA

PULZACIJA
PRITISKA

POJAVA
BUKE
TRENUTNI
UKUPNI Nastanak ukupnog
PROTOK protoka klipne
pumpe sa 6 cilindara
POTISKIVANJE

TRENUTAČNI
PROTOK
SVAKOG USISAVANJE
CILINDRA
 Hidromotori s ograničenim kretanjem
Grupa hidrostatskih uređaja koja se koristi isključivo kao
hidromotori, tj. pretvarači hidrauličke u mehaničku energiju.
Dele se u dve grupe:
 Hidromotore s pravolinijskim kretanjem – cilindri
 Hidromotore s ograničenim rotacijskim kretanjem – moment
Cilindri
Cilindri na
grabilici bagera

Dele se u dve grupe:

1. Jednoradni
2. Dvoradni
Jednoradni cilindri

Samo se sa strane klipa može dovesti

ulje pod pritiskom. Rad se obavlja
samo u jednom smeru. Radna
tečnost struji u prostor klipa na
kojem se zbog delovanja protivsile
(opterećenje teretom) stvara
pritisak. Nakon savladavanja
protivsile klip se počinje pomicati.
U povratnom hodu, klipni je prostor
povezan cevovodima sa
spremnikom. Povratni hod se odvija
ili delovanjem vlastite težine, opruge
ili tereta.
 Jednoradni teleskopski cilindri

A1
A3 A2
A

Uvek kada su potrebni veliki hodovi cilindara, a ugradni je

prostor mali, koriste se teleskopski cilindri. Dužina hoda im
može biti i 8 puta veća od iste dimenzije standardnog cilindra.
Najveću primenu imaju u mobilnoj hidraulici.
Kako cilindar mora dati konstantnu silu koja je jednaka:

F  p A
i ako pumpa šalje konstantni protok:

Q  v A
tada su odgovarajući pritisci koje mora dati pumpa, odnosno brzine kojima
se kreće pojedini klip teleskopskog cilindra sledeći:
F Q
p1  (miminalni pritisak) v1  (minimalna
brzina)
A1 A1

·
·
F Q
p4  (maksimalni v4  (maksimalna brzina)
A4 pritisak) A4
 Dvoradni cilindri - diferencijalni

Pomicanje klipa cilindra obavlja se delovanjem pritiska radne tečnosti s obe

strane klipa. Pod uslovom istog pritiska i protoka što ga daje pumpa:

U radnom hodu je: F1  p  A1 v1 

Q
A1
U povratnom hodu: F2  p  A2 v2 
Q
A2
Kako je:
A1  A2 F1  F2 v1  v 2
Dvoradni cilindar s prolaznom klipnjačom

A B

Ukoliko je potrebno ostvariti iste sile i brzine kretanja klipa u oba smera
kretanja klipa, tada se koriste cilindri s prolaznom klipnjačom. Skuplji
su od diferencijalnih cilindara, a zbog tri izvedena brtvena mesta imaju
velike gubitke trenja.
Momentni cilindri
 Momentni cilindar s nazubljenim klipom

d
T  p  A
2

Ukoliko je potrebno ostvariti

ograničeno rotacijsko kretnje (< 3600),
tada se koriste momentni cilindri. Ovaj
je sastavljen od klipa s nazubljenim
letvom, koji je u zahvatu s jednim Moment na pogonskom vratilu je:
zupčanikom montiranim na
pogonskom vratilu. Smer rotacije zavisi
s koje se strane cilindra dovodi ulje pod
pritiskom.
A – površina klipa
d – diobeni prečnik zupčanika
 Momentni cilindri s krilcima

Zbog komplikovanog izvođenja brtvljenja na pravouglim površinama, koriste se za

pritiske do 120 bar.
Moment na vratilu moment cilindra je:

T  p  A  rm  z
A – površina krilca
rm - srednji poluprečnik krilca
z – broj krilaca
Na pogonskom vratilu smešteno je krilce (mogu biti 2 i 3). Smešteni su u
kućištu, s montiranim segmentom, i sa svake strane segmenta po jedan
priključak za dovod radne tečnosti. Zavisno na koji se priključak dovodi
radna tečnost pod pritiskom, zavisi smer rotacije vratila. Zbog konačne
dimenzije krilca i segmenta, ugao zakretanja kod momentnih cilindra je:
S jednim krilcem je  < 3000
S dva krilca je  < 1200
S tri krilca je  < 700

SEGMENT

ROTOR S
KRILCEM