3.4.

5 Bode-ov dijagram

Prikladan način ispitivanja ponašanja funkcije pojačanja u petlji povratne veze

predstavljaju odvojeni prikazi pojačanja izražen u dB i faznog kuta u odnosu na
kutnu frekvenciju. Dijagrami se zovu Bode-ovim dijagramima. Za brzu procjenu
amplitudnog i faznog osiguranja koristi se monotono linearna aproksimacija Bode-
ovog dijagrama koja se naziva idealiziranim Bode-ovim dijagramom.

Za prikaz funkcije pojačanja Bode-ovim dijagramom promatra se funkcija

(3.4-
11)

Iznos funkcije, izražen u decibelima (dB), je

(3.4-12)

Za w << w g, pojačanje je stalnog iznosa i jednako je iznosu

pojačanja A0 u referentnom području frekvencija A. Uz w>> w g pojačanje
linearno opada s logw , uz nagib od -20 dB po dekadi promjene kutne frekvencije.
Slika 3.4-5 prikazuje točni i približni prikaz funkcije H(w )/A0.

Bode-ov dijagram je za sve vrijednosti frekvencije, moguće dobro aproksimirati

idealiziranim Bode-ovim dijagramom. Najveća pogreška iznosi 3 dB, i javlja se
kod frekvencije loma w g. Za vrijednosti u području w > 10w g i w <
0.1w g pogreška je zanemariva.

Fazni kut funkcije H(w ) je određen izrazom (3.4-11) i glasi

fazni kut = (3.4-13)

što je nacrtano na slici 3.4-5. U području frekvencija w < 0.1w g i w > w g, fazni
kut ima približno stalni iznos i to 0° odnosno -90° . Unutar tog područja fazni kut je
približno proporcionalan s logw . Dakle, kod približnog proračuna, dozvoljeno je
koristiti idealizirani Bode-ov dijagram. Najveća pogreška približnog računa iznosi
5.71° .

Slika 3.4-5 Bode-ov prikaz amplitude i faze prijenosne funkcije H(w )=A/[
1+j(w /w g)]

Praktičnost Bode-ovog dijagrama je u njegovoj mogućnosti izražavanja općih

prijenosnih funkcija kao umnožaka članova oblika u brojniku i
nazivniku prijenosne funkcije. U nekim sklopovima pojavljuju se članovi
oblika , pri čemu su w g i z realne konstante. Uz z > 1
član je moguće napisati kao , pri čemu su a i b realni brojevi. Uz z
= 1, član je moguće napisati kao . Uz z < 1 u proračunu se koristi
točni Bode-ov dijagram.
Kao primjer promatra se složenija prijenosna funkcija

(3.4-14)

Iz prijenosne funkcije slijede iznosi frekvencija loma i to 1/10, 1/2 i 1/0.25 rad/s.
Budući je logaritam umnoška članova jednak zbroju logaritama članova, Bode-ov
amplitudni dijagram pridružen je nazivniku prijenosne funkcije i jednak je zbroju
amplitudnih krivulja članova nazivnika. Član u brojniku se tumači jednako kao i
članovi nazivnika samo što se krivulja na frekvenciji loma lomi na gore, a ne na
dole kao kod članova u nazivniku. Slika 3.4-6 prikazuje idealizirani Bode-ov prikaz
amplitudne karakteristike sklopa s prijenosnom funkcijom zadanom izrazom (3.4-
14).

Slika 3.4-6 Idealizirani Bode-ov prikaz prijenosne funkcije (3.4-14)

Prvi član brojnika označava stalni iznos pojačanja od 10 dB (krivulja a). Iznad
frekvencije w = 0.1rad/s prvi član nazivnika (1+j10w ) doprinosi smanjenju
pojačanja od iznosa 10 dB uz nagib od -20 dB po dekadi (krivulja b). Međutim,
iznad frekvencije loma w = 0.5 rad/s, drugi član nazivnika (1 + j2w ) doprinosi
porastu pojačanja s nagibom od 20 dB po dekadi, koji nadoknađuje smanjenje
(krivulja b) i ponovno uspostavlja stalni iznos pojačanja (krivulja c). Konačno,
iznad frekvencije loma w = 4 rad/s, drugi član nazivnika (1 +j0.25w ) doprinosi
ponovnom smanjenju pojačanja s nagibom od -20 dB po dekadi, te se uspostavlja
konačni odziv (puna crta do točke d).
Fazni kut prijenosne funkcije oblika (3.4-14), sastavljene od umnoška članova
jednak je zbroju faznih kuteva pojedinih članova funkcije. Iz izraza (3.4-13) slijedi
da su fazni kutevi izraženi članovima brojnika pozitivnog, a nazivnika negativnog
predznaka. Dakle, članovi nazivnika doprinose idealiziranom faznom dijagramu na
slici (3.4-6) krivuljama e i g, a član brojnika krivuljom f. Zbroj tri tako dobivene
krivulje predstavlja prikaz idealiziranog Bode-ovog faznog dijagrama (puna crta).
Fazni kut prijenosne funkcije (3.4-14) nije nikada manji od -p /2, te je pojačanje
povratne veze stabilno.

Za prikaz primjene Bode-ovog dijagrama kod procjene amplitudnog i faznog

osiguranja, promatra se prijenosna funkcija pojačanja petlje

(3.4-15)

Idealizirani Bode-ov dijagram pojačanja petlje je prikazan na slici 3.4-7.

Slika 3.4-7 Idealizirani Bode-ov prikaz pojačanja petlje prijenosne funkcije

(3.4-15)

Iznos amplitude je stalan i iznosi 10 dB za sve kutne frekvencije w niže od prve

frekvencije loma w = 2 rad/s. Poslije nje pojačanje opada s nagibom od -20 dB po
dekadi do druge frekvencije loma w = 6 rad/s od koje opada s nagibom od -40 dB
po dekadi. Utjecaj posljednje frekvencije loma kod w = 50 rad/s izaziva porast
strmine nagiba za -60 dB po dekadi kada je w > 50 rad/s. Prikaz rezultantnog
faznog kuta jednak je zbroju tri krivulje oblika prikazanog izrazom (3.4-15). Svaka
komponenta je smještena na jednoj od tri frekvencije članova nazivnika prijenosne
funkcije. Kod deseterostruke vrijednosti najviše frekvencije loma, dolazi do punog
faznog pomaka od 3(-90° ) = -270° .

Amplitudno i fazno osiguranje neposredno se očitavaju iz idealiziranog Bode-ovog

dijagrama prikazanog na slici 3.4-7. Iznos pojačanja petlje povratne veze jednak je
jedan (0 dB) kod jedinične frekvencije w j = 10.8 rad/s. Pri tome je fazno
osiguranje jednako 30° . Fazni kut pojačanja petlje povratne veze je -p (-180° ) kod
w p = 17.7 rad/s. Pri tome amplitudno osiguranje iznosi 8.5 dB. Točniji proračun
daje slijedeće vrijednosti: w j = 9.94 rad/s, fazno osiguranje je 31.25° , w p = 20.3
rad/s, a amplitudno osiguranje je jednako 11.8 dB. Točniji rezultati se dobivaju iz
izraza (3.4-15) ili iz točno nacrtanog Bode-ovog dijagrama.

povratak