Elektromotorni Pogoni I Dinamika Električnih Mašina - Predavanja

Elektromotorni pogoni i dinamika
električnih mašina
ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA
ELEKTRIČNIH MAŠINA
Predavanje 1.
Uvod
Prof. dr. Š. Mašić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo
Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 1 / 24

ELEKTROMOTORNI POGONI I DINAMIKA ELEKTRIČNIH MAŠINA
Uvod
Za uspješno projektiranje i korištenje električnih strojeva potrebno je, osim

karakteristika stroja u stacionarnim stanjima, uzeti u obzir i karakteristike
stroja u prijelaznim - dinamičkim stanjima u kojima se električne,
magnetne, mehaničke i toplinske veličine stroja mijenjaju u vremenu.
Naprimjer, tijekom rada električnog stroja mijenjaju se:

električne veličine: naponi i struje,
magnetne veličine: jakost magnetnog polja, indukcija i magnetni
tokovi,
mehaničke veličine: brzina vrtnje, mehanički moment moment, ugao
zakreta rotora,
toplinske veličine: temperatura i količina predate toplote u okolni
prostor.

Uvod
Sve bitne veličine za rad stroja u prijelaznim stanjima su medusobno

povezane.
Medusobne odnose izmedu električnih, magnetnih, mehaničkih i toplinskih

veličina u prijelaznim stanjima u većini slučajeva nije moguće opisati
jednostavnim matematskim relacijama.
Dovoljno tačna predstava o dešavanjima u prijelaznim i stacionarnim

stanjima električnih strojeva strojeva može se dobiti postavljanjem i
rješavanjem diferencijalnih jednadžbi koje opisuju pojave u svim stanjima u
kojima stroj može raditi.
Takav matematski zapis naziva se opći matematski model stroja.

Uvod
Rješavanje općeg matematskog modela električnog stroja povezano je sa
znatnim matematskim poteškoćama jer se u diferencijalnim jednadžbama
modela pojavljuju vremenski promjenljivi parametri.
Naprimjer, magnetne tokove u stroju stvaraju sve struje koje teku kroz
namote stroja, a tokovi koji prolaze kroz zračni raspor ovisni su o
medusobnom položaju statora i rotora koji se, uslijed vrtnje stroja, stalno
mijenja.
Trenutna vrijednost elektromagnetnog momenta ovisna je o svim strujama

i tokovima, pa se i elektromagnetni moment ne može izraziti jednostavnom
relacijom. Ako se uz to razmatraju i toplinske prijelazne pojave, utjecaj
zasićenja magnetnih jezgri stroja, nazubljenost statora i rotora koja
uzrokuje stalnu promjenu induktivnosti uslijed promjene magnetne
vodljivosti, utjecaj viših harmoničkih komponenata napona, struja,
magnetnih tokova i momenta, postaje jasno da je rješavanje jednadžbi
općeg matematskog modela vrlo složeno.
Uvod
Sistem diferencijalnih jednadžbi općeg matematskog modela kojim se
opisuju prijelazna - dinamička stanja najčešće se rješava primjenom
numeričkih metoda na elektroničkim računalima.
Uobičajene pretpostavke koje se uvode kod rješavanja općeg matematskog
modela stroja su:
zanemaruje se zasićenje u željeznim jezgrama stroja,
zanemaruju se gubici u željeznim jezgrama uslijed histerezisa i
vrtložnih struja,
pretpostavlja se idealna provodnost željeznih jezgri stroja (beskonačna
magnetna permeabilnost),
zanemaruju se promjene induktivnosti koje nastaju uslijed promjena
magnetne vodljivosti zračnog raspora uzrokovanih ožljebljenjem
magnetnih jezgri,
pretpostavlja se sinusoidalna promjena magnetne indukcije duž
zračnog raspora stroja.
Uvod
Za neke vrste strojeva (naprimjer, kolektorske) matematski model je

relativno jednostavan pa ga je moguće rješavati i primjenom standarnih
analitičkih matematskih metoda.
Opći matematski modeli izmjeničnih strojeva su vrlo složeni i ne mogu se

rješavati analitičkim putem. Za rješavanje takvih modela je potrebno
napraviti odgovarajuću matematsku prilagodbu, korištenjem pogodnih
matematskih transformacija koordinatnih sistema, a zatim koristiti
numeričke postupke rješavanja diferencijalnih jednadžbi.

Uvod
U praktičnim razmatranjima prijelaznih stanja električnih strojeva nastoji

se, kad god je to moguće, bitne prijelazne pojave u stroju razmatrati
odvojeno. To ovisi o brzini odvijanja razmatranih prijelaznih pojava.
Mjera za brzinu odvijanja prijelaznih pojava su odgovarajuće vremenske

konstante.
Tel električna vremenska konstanta,
Tmeh mehanička vremenska konstanta,
Tem elektromehanička vremenska konstanta,
Tt toplinska vremenska konstanta.
Naprimjer, za slučaj da su elektromagnetne prijelazne pojave brže u
odnosu na mehaničke ili da nisu od interesa za razmatranje, mehaničke
prijelazne pojave se mogu razmatrati neovisno.

Uvod
Toplinska vremenska konstanta Tt je brojno najveća jer toplinska prijelazna

pojava najduže traje. Toplinske prijelazne pojave opisuju se parcijalnim
diferencijalnim jednadžbama. Zbog teškoća pri rješavanju matematskog
modela toplinske prijelazne pojave u električnim strojevima razmatraju se
samo u izuzetnim slučajevima.
Za električne strojeve manjih snaga (do nekoliko kW) kod kojih je

Tel > Tmeh razmatra se samo elektromagnetna prijelazna pojava.
Kod električnih strojeva većih snaga (većih od nekoliko stotina kW) je

Tel < Tmeh pa je dovoljno razmatrati samo mehaničku prijelaznu pojavu.

Uvod
Za električne strojeve srednjih snaga (od nekoliko kW do nekoliko stotina

kW) kod kojih je Tel ≈ Tmeh u većini slučajeva potrebno je, ovisno o
važnosti i mjestu primjene električnog stroja, istovremeno razmatrati
elektromagnetne i mehaničke prijelazne pojave.
Za većinu praktičnih analiza rada električnih strojeva dovoljno je

razmatrati prijelazno stanje u kojemu se u obzir uzimaju samo promjene
mehaničkih veličina električnog stroja (mehanički moment, mehanička
brzina vrtnje i mehanički ugao zakreta).
U mehaničkoj prijelaznoj pojavi najčešće se razmatraju:

trajanje prijelazne pojave,
energija gubitaka.

Uvod
Trajanje prijelazne pojave definira se kao vrijeme potrebno da se električni

stroj dovede iz jedne u drugu stacionarnu radnu tačku. Zbog povećanih
gubitaka u prijelaznim stanjima koji dodatno zagrijavaju električni stroj i
smanjuju faktor korisnosti, pa je potrebno poznavati iznos gubitaka
energije u mehaničkim prijelaznim pojavama.
Polazne jednadžbe za razmatranje mehaničkih stanja su jednadžbe drugog

Newtonovog zakona mehanike za translacijska ili rotacijska kretanja:
dv X dωmeh X
m = fi i J = mi .
dt dt
i i

Uvod
Trajanje mehaničke prijelazne pojave električnog stroja u kojoj se brzina

vrtnje promijeni s ωmeh1 na ωmeh2 može se odrediti iz jednadžbe :
ωZmeh2 ωZmeh2
dωmeh dωmeh
t=J =J
me − mt mu
ωmeh1 ωmeh1
S obzirom da vrijednost momenata ubrzanja (usporenja) ovisi o brzini

vrtnje i načinu upravljanja stroja, izračunavanje vremena trajanja
mehaničke prijelazne pojave može se komplicirati ako ovisnost momenta
ubrzanja (usporenja) o brzini vrtnje mu = f (ωmeh ) nije jednostavna
funkcija.

Uvod
Gubici energije u mehaničkoj prijelaznoj pojavi koja traje od trenutka t1 do

trenutka t2 računaju se iz jednadžbe energetskog bilansa električnog stroja.
Naprimjer, jednadžba energetskog bilansa za motorski režim rada je:
Ael = Ag + Ak .
U jednadžbi su:
Ael električna energija,
Ag energija gubitaka pretvorena u toplinu,
Ak kinetička energija.

Uvod
Ukupna električna energija privedena iz mreže u motor je:
Zt2
Ael = pel dt.
t1
Gubici energije pretvoreni u toplinu su:

Zt2
Ag = pg dt.
t1
Razlika izmedu ukupne energije privedene iz mreže i energije gubitaka je

kinetička energija predata zamašnim masama motora i radnog stroja:
Zt2
Ak = Ael − Ag = (pel − pg ) dt.
t1

Matematski modeli istosmjernih strojeva
Za analizu karakteristika u dinamičkim i stacionarnim (radnim i kočnim

stanjima) istosmjernih strojeva koristi se odgovarajući matematski model.
1. Neovisno uzbudeni istosmjerni motor

Matematski model čine naponske diferencijalne jednačine armaturnog i
uzbudnog kruga, te mehanička diferencijalna jednačina kretanja:
dψa
ua = Ra ia +
dt
dψf
uf = Rf if +
dt
dωmeh
me = mt + J
dt
U jednačinama su:
Ua , Uf naponi armaturnog i uzbudnog kruga
ia , if struje armaturnog i uzbudnog kruga
ψa , ψf ulančeni tokovi armaturnog i uzbudnog kruga
Ra , Rf otpornosti armaturnog i uzbudnog kruga
J, ωmeh moment inercije i mehanička ugaona brzina vrtnje rotora
me , mt elektromagnetni i vanjski moment na osovini stroja.
Ako se zanemare rasipni tokovi i zasićenje željeznih jezgri ulančeni tokovi
armaturnog i uzbudnog kruga mogu se zapisati kao:
ψa = (ψaa + ψaσ ) + ψaf

ψf = ψf a + (ψf f + ψf σ )
a naponske jednačine u obliku:
dψaa dψaf
ua = Ra ia + +
dt dt
dψf a dψf f
uf = Rf if + +
dt dt
gdje su:
ψaa , ψf f vlastiti ulančeni magnetni tok armaturnog i uzbudnog kruga
ψaf ,ψf a ulančeni magnetni tokovi koji prolaze kroz zračni raspor
ψaσ ,ψf σ rasipni magnetni tokovi armaturnog i uzbudnog namota
Magnetni tok namota uzbude ψaf u namotima armature inducira napon e,
a ulančeni tok namota armature koji se ulančuje s uzbudnim namotom se
može zanemariti (ψf a ≈ 0), pa se naponske jednačine mogu zapisati u
obliku:
dψaa dia
ua = Ra ia + + e = Ra ia + La +e
dt dt
dψf f dif
uf = Rf if + = Rf if + Lf
dt dt
Nadomjesna shema istosmjernog stroja s neovisnom uzbudom nacrtana
prema naponskim jednačinama je:

Inducirani napon e je:
dψaf ∂ψaf ∂ψaf dγr

e= = +
dt ∂t ∂γ dt
∂ψaf
Napon u armaturnom namotu induciran konstantnim uzbudnim
∂t
magnetnim tokom ψaf u prijelaznim stanjima jednak je nuli, a napon u
armaturnom krugu induciran konstantnim uzbudnim magnetnim tokom
dγr
ovisan je samo o promjeni ugla γr , pa se uz = ωr , jednačina za
dt
inducirani napon zapisuje kao:
∂ψaf
e= ωr
∂γr

Kompletan matematski model istosmjernog stroja s neovisnom uzbudom
može se zapisati u obliku:
dia
Ua = Ra ia + La +e
dt
dif
Uf = Rf if + Lf
dt
dωmeh
me = mt + J .
dt
Ako se zanemari utjecaj reakcije armature (Φaf = Φ), uz predpostavku da
se uzbudni magnetni tok Φaf mijenja srazmjerno uzbudnoj struji
(zanemareno zasićenje), jednačinama matematskog modela mogu se
dodati algebarske jednačine:
e = k1 ψ ωmeh me = k1 ψ ia Φ = kψ if .

2. Motor s paralelnom uzbudom
Ako se uzbudni namot i armaturni namot priključe na isti napon dobiva se
paralelno ili poredno uzbudeni stroj. Razlika u odnosu na neovisno
uzbudeni stroj je samo u dimenzioniranju uzbudnog namota.
Struja koju motor uzima iz mreže jednaka je:

i = ia + if
Matematski model motora s paralelnom uzbudom je isti kao za neovisno
uzbudeni stroj.
3. Motor s serijskom uzbudom
Ako se uzbudni namot i armaturni namot spoje u seriju dobiva se serijski

uzbudeni stroj.
Nadomjesna shema serijski uzbudenog stroja pokazana je na slici.

Kod serijskog motora struja armature jednaka je struji uzbude
ia = if
Matematski model ima samo jednu naponsku jednačinu i jednačinu

kretanja:
dia
u = (Ra + Rf )ia + (La + Lf ) +e
dt
dωmeh
me = mt + J .
dt

4. Motor sa složenom uzbudom

Stroj sa složenom uzbudom dobije se za slučaj kad se, kod stroja s
neovisnom ili paralelnom uzbudom, u armaturni krug uključi dodatni
namot spojen u seriju s namotom armature.
Nadomjesna shema istosmjernog motora sa složenom uzbudom kod kojeg
se slažu magnetni tokovi serijskog i paralelnog uzbudnog namota -
kompaundirani stroj

Matematski model motora sa složenom uzbudom je:
dia dif
u = (Ra + Rf s ) ia + (La + Lf s ) + Lf pf s + e ± es
dt dt
dif dia
u = Rf if + Lf ± Lf pf s
dt dt
dωmeh
me ± mes = mt + J .
dt
gdje je Lf pf s meduinduktivnost izmedu namota paralelne i serijske uzbude.
U naponskoj jednačini pojavljuje se dodatni inducirani napon es a u
jednačini kretanja dodatni elektromagnetni moment ms . Ove komponente
nastale su kao rezultat djelovanja serijske uzbude. Predznak ” + ” je za
kompaundirani a predznak −” za protukompaundirani motor.

Predavanje 2.

Matematski model istosmjernog stroja - analitičko rješenje
Ako se ne razmatra prijelazna pojava u uzbudnom strujnom krugu,

odnosno ako je uzbudni magnetni tok konstantan, struju i mehaničku
brzinu vrtnje neovisno uzbudenog motora u prijelaznom stanju s
konstantnim naponom napajanja Ua i konstantnim momentom opterećenja
Mt moguće je odrediti analitičkim rješavanjem diferencijalnih jednadžbi
matematskog modela koje se mogu zapisati u obliku:
d2 n dn
Tem Ta 2 + Tem dt + n = nt
dt
d2 ia dia
Tem Ta 2 + Tem + ia = It .
dt dt

U jednadžbama su:
Ua − Ra It
nt = brzina vrtnje nakon završetka prijelazne pojave,
ce
Mt
It = struja armature nakon završetka prijelazne
cm
pojave,
La
Tel = Ta = električna vremenska konstanta armaturnog
Ra
kruga,
2π JRa
Tem = elektromehanička vremenska konstanta
60 ce cm
ce , cm konstante istosmjernog stroja za konstantni
uzbudni magnetni tok.

Rješenja diferencijalnih jednadžbi su:

p2 p1 t p1 p2 t
n = n0 1 + e + e
p1 − p2 p2 − p1
Ik
ia = (ep1 t − ep2 t )
Ta (p1 − p2 )
gdje su: v
u !
1 u1 1 1
p1,2 =− ±t −
2Ta Ta 4Ta Tem
rješenja (korjeni) karakteristične jednadžbe:

1 1
p2 + p+ = 0.
Ta Ta Tem

Vremenske promjene brzine vrtnje n(t) i struje armature ia (t) ovise o
vrijednostima vremenskih konstanti koje se nalaze u rješenjima p1 i p2
karakteristične jednadžbe.
Za analizu elektromagnetnih i mehaničkih prijelaznih pojava od značaja je
razmotriti tri slučaja.
1. Ako je Tem = 4Ta , nastupa tzv. granični slučaj.
Rješenja karakteristične jednačine i vremenske promjene n(t) i ia (t) su:
1
p1 = p2 = −
2Ta
h t − 2Tt i h 2t − T2t i
n = n0 1 − 1 + e a = n0 1 − 1 + e em
2Ta Tem
Ik − 2Tt 4Ik − T2t
ia = te a = t e em .
Ta Tem

Slika prikazuje promjene n(t) i ia (t) za granični slučaj:
Slika: Promjene n(t) i ia (t) tijekom zaleta za granični slučaj kod p1 = p2

2. U slučaju da vrijedi Tem < 4Ta , rješenja karakteristične jednadžbe su

konjugirano-kompleksna, a prijelazne pojave imaju oscilatorni karakter:
v !
u
1 u1 1 1 1
p1,2 = − ±j t − =− ± jν.
2Ta Ta Tem 4Ta 2Ta
Vremenske promjene brzine vrtnje i struje odreduju relacije:

" #
− 2Tt sin νt
n = n0 1 − e a + cos νt
2νTa
Ik − 2Tt
ia = e a sin νt.
νTa

Slika prikazuje promjene n(t) i ia (t) za oscilatorni karakter prijelazne
pojave:
Slika: Promjene n(t) i ia (t) tijekom zaleta za oscilatorni karakter prijelazne pojave
.
3. Najčešći praktični slučaj kod EMP je takav da vrijedi: Tem > 4Ta .
Prijelazne pojave imaju aperiodski karakter, a rješenja karakteristične
jednadžbe su realna:
r
1 1 1 1 1
p1,2 = − ± − =− ± ν.
2Ta Ta 4Ta Tem 2Ta
Brzina vrtnje i struja armature mijenjaju se prema relacijama:
" #
− 2Tt sinh νt
n = n0 1 − e a + cosh νt
2νTa
Ik − 2Tt
ia = e a sinh νt.
νTa

Slika prikazuje promjene n(t) i ia (t) za aperiodski karakter prijelazne
pojave:
Slika: Promjene n(t) i ia (t) tijekom zaleta za aperiodski karakter prijelazne pojave
.
Ako je tijekom zaleta motora na osovini konstantan moment opterećenja

Mt 6= 0, postupak odredivanja vremenskih promjena n(t) i ia (t) je isti, ali
matematski izvod je složeniji.
Dok struja ne postigne vrijednost It , EMP se neće pokrenuti jer motor

nema dovoljan moment Me da bi se savladao moment opterećenja Mt .
Za pokretanje motora je potrebno vrijeme tk u kojem se motor nalazi u

kratkom spoju. Nakon završetka prijelazne pojave brzina vrtnje je n = nt ,
struja je ia = It .

Promjene brzine vrtnje i struje armature tijekom zaleta motora s
momentom opterećenja Mt 6= 0 pokazuje slika:
Slika: Promjene n(t) i ia (t) tijekom zaleta s momentom opterećenja Mt

Analitičko rješenje matematskog modela
Zaključak
1 Karakteristike EMP s istosmjernim mašinama u dinamičkim stanjima
ovise o razlicitim parametrima i mogu se odrediti tek nakon rješavanja
diferencijalnih jednačina koje opisuju sva elektromagnetna i
mehanička stanja stroja.
2 Analiza se može pojednostaviti ako se razmatra samo jedna, na
primjer mehanička, prijelazna pojava

Dinamička stanja - mehanička prijelazna pojava
U EMP se najčešće promatraju promjene brzine vrtnje i mehaničkog
momenta n = f (t) M = f (t) ili mehanička prijelazna pojava, pa se
dinamičko stanje EMP-a svodi na taj uži pojam.
Mehanička prijelazna pojava razmatra se bez uzimanja u obzir
induktivnosti aramaturnog kruga (La =0), odnosno električna vremenska
konstanta Ta = 0 što vrijedi za EMP većih snaga s velikim momentima
inercije. Takoder se ne razmatra prijelazna pojava u uzbudnom krugu.
Uz navedene pretpostavke jednačine kojima se opisuje mehanička
prijelazna pojava neovisno uzbudenog motora priključenog na napon U su:
Ua = Ra ia + e
dωmeh
me = mt + J .
dt

Ako je na osovini priključen konstantan moment opterećenja mt = Mt , a s
obzirom da vrijedi:
2π n mD2
e = ce n, me = cm ia , ωmeh = , J= ,
60 4
prethodne jednadžbe mogu se zapisati u obliku:
Ua = Ra ia + ce n
mD2 dn
cm i = Mt + .
38, 2 dt
Nakon eliminiranja struje ia dobiva se diferencijalna jednadžba koja opisuje
vremensku promjenu brzine vrtnje:
Ua mD2 Ra dn Mt Ra
=n+ + .
ce 38, 2 ce cm dt ce cm

Rješenje diferencijalne jednadžbe za prijelaznu pojavu zaleta (za t = 0

brzina vrtnje je n = 0) je:
t
n = nt (1 − e− Tem ).
Promjenu struje armature u prijelaznoj pojavi zaleta (za t = 0 struja

armature je ia = Ik ) opisuje relacija:
t
ia = It + (Ik − It ) e− Tem
gdje je Ik struja u trenutku pokretanja (struja kratkog spoja), a It struja

na kraju prijelazne pojave.

Vremenske promjene n(t) i ia (t) tijekom zaleta motora, s i bez momenta
opterećenja na osovini, pokazane su na slici:
Slika: Promjene n(t) i ia (t) tijekom mehaničke prijelazne pojave zaleta

1. Trajanje mehaničke prijelazne pojave u kojoj se brzina vrtnje električne
mašine promijeni s ωmeh1 na ωmeh2 , odnosno (n1 na n2 ) računa se iz
mehaničke jednačine kretanja:
ωZ
meh2 ωZ
meh2 Zn2
dωmeh dωmeh mD2 dn
t=J =J =
me − mt mu 38, 2 mu
ωmeh1 ωmeh1 n1
J ukupni moment inercije (motor + radni mehanizam)

mD 2 ukupna zamašna masa (motor + radni mehanizam)
me elektromagnetni moment motora [me = f (ωmeh )]
mt mehanički moment radnog mehanizma [mt = f (ωmeh )]
mu mehanički moment ubrzanja - usporenja [mu = f (ωmeh )]
Izračunavanje trajanja vremena prijelazne pojave može se komplicirati ako

mu = f (ωmeh ) nije jednostavna funkcija brzine vrtnje.
Vrijeme trajanja mehaničke prijelazne pojave za konstantan moment
opterećenja Mt računa se iz relacije:
Zn2
mD2 dn
t=
38, 2 me − Mt
n1
ili iz relacije:
t
n = nt (1 − e− Tem )
kao:
n0 − n
t = −Tem ln za Mt = 0,
n0
nt − n
t = −Tem ln za Mt = const.
nt
Za praktična računanja smatra se da je stacionarno stanje dostignuto za
n = 0, 95 · nt .
Vrijeme trajanja mehaničke prijelaznih pojave ovisi o vrijednosti

elektromehaničke vremenske konstante koja može zapisati i preko
nominalnih vrijednosti brzine vrtnje i momenta motora nn i Mn
Vrijeme trajanja mehaničke prijelazne pojave ovisi o vrijednosti
elektromehaničke vremenske konstante koja se može zapisati i preko
nazivnih vrijednosti brzine vrtnje i momenta motora nN i MN :
mD2 Ra Ik mD2 n0 mD2 (n0 − nN )

Tem = = = .
38, 2 ce cm Ik 38, 2Mk 38, 2MN

Ilustracija za izvod relacije elektromehaničke vremenske konstante

pokazana je na slici:
Slika: Promjena n = f (M ) - ilustracija uz izvod relacije za Tem

Električna snaga privedena iz mreže i snaga pretvorena u gubitke (moment

trenja Mtrv je zanemaren) mogu se zapisati u obliku:
pel = Ua ia = me ω0
pg = pel − pmeh = me ω0 − me ωmeh .
pel električna snaga privedena iz mreže

pmeh mehanička snaga predata na osovinu
pg snaga gubitaka pretvorena u toplinu

Ukupna energija privedena iz mreže u armaturni strujni krug Ael , energija
gubitaka Ag i kinetička energija predata rotoru Ak tokom trajanja
mehaničke prijelazne pojave su:
Zt2 ωZ
meh2
me
Ael = pel dt = J ω0 dωmeh ,
me − mt
t1 ωmeh1
Zt2 ωZ
meh2
me
Ag = pg dt = J (ω0 − ωmeh ) dωmeh ,
me − mt
t1 ωmeh1
Zt2 ωZ
meh2
me
Ak = Ael − Ag = (pel − pg ) dt = J ωmeh dωmeh .
me − mt
t1 ωmeh1
Diferencijal vremena dt odreden je iz mehaničke jednadžbe kretanja

Ako nema momenta opterećenja na osovini mt = 0, energije tokom
mehaničke prijelazne pojave pokretanja motora - zaleta su:
(ωmeh1 = 0, ωmeh2 = ω0 )
a. Električna energija privedena motoru:
Ael = J ω02
b. Energija pretvorena u toplinske gubitke:
ω02
Ag = J
2
c. Kinetička energija predata zamašnim masama rotora:
ω02
Ak = J
2
Bilans energija kod zaleta istosmjerne mašine na bez momenta opterećenja
na osovini.
Slika: Energetski bilans i mogućnosti uštede energije u mehaničkoj prijelaznoj

pojavi zaleta
Zaključak
1 Električne mašine u prijelaznim (dinamičkim) stanjima imaju dodatne
gubitke energije koji se pretvaraju u toplinu, što uzrokuje dodatno
zagrijavanje mašine
2 Energija pretvorena u toplinske gubitke odredena je samo konačnom
zadatom brzinom vrtnje motora
3 Smanjenje gubitaka energije tokom trajanja mehaničke prijelazne
pojave moguće je samo zadavanjem konačne brzine vrtnje u nekoliko
koraka. To je moguće postići stupnjevitim ili kontinuiranim
povišenjem napona na koji je priključen motor.

Predavanje 3.
Strukturna blok shema i prijenosna funkcija istosmjernog stroja

Strukturna blok shema i prijenosna funkcija
Za lakše predstavljanje interakcije izmedu pojedinih promjenljivih veličina i

utjecaja promjenljivih parametara kod razmatranja dinamičkih stanja te za
potrebe sinteze i analize algoritama upravljanja i reguliranja, istosmjerni
električni stroj predstavlja se strukturnom blokovskom shemom i
prijenosnim funkcijama koje se temelje na jednadžbama matematskog
modela zapisanim u Laplaceovom području.
Jednadžba armaturnog strujnog kruga istosmjernog motora s neovisnom
uzbudom u Laplaceovom području je:
n dia o
L{ua − e} = L Ra ia + La
dt
Ua (p) − E(p) = Ia (p)(Ra + pLa )
Ia (p) 1 1 1
= = · .
Ua (p) − E(p) Ra + pLa Ra 1 + pTa

Jednadžba uzbudnog kruga je:

n dif o
L{uf } = L Rf if + Lf
dt
Uf (p) = If (p)(Rf + pLf )
If (p) 1 1 1
= = · .
Uf (p) Rf + pLf Rf 1 + pTf
U jednadžbama su:
La
Ta = električna vremenska konstanta armaturnog kruga,
Ra
Lf
Tf = električna vremenska konstanta uzbudnog kruga,
Rf
a p je Laplaceov operator.

Mehanička jednadžba kretanja u Laplaceovom području je:

n dω o
meh
L{me − mt } = L J
dt
Me (p) − Mt (p) = pJωmeh (p)
ωmeh (p) 1
= .
Me (p) − Mt (p) pJ
Korištenjem gore napisanih jednadžbi te relacija:
E(p) = ωmeh (p) · k Φf (p), Me (p) = Ia (p) · k Φf (p) i Φf (p) = kΦ If (p)
nacrtana je strukturna blokovska shema istosmjernog neovisno uzbudenog

motora i prikazana na slici


Ako se ne razmatra prijelazna pojava u uzbudnom krugu, za inducirani

napon i elektromagnetni moment motora se može pisati:
E(p) = c ωmeh (p)

Me (p) = c Ia (p).
Jednadžba armaturnog kruga i mehanička jednadžba kretanja su:
Ua (p) = (Ra + p La ) Ia (p) + c ωmeh (p)

p J ωmeh (p) = c Ia (p) − Mt (p).

Pojednostavljena strukturna blokovska shema za if = const. prikazana je

na slici

Prijenosna funkcija predstavlja odnos izlazne prema ulaznoj veličini u

Laplasovom području

Eliminiranjem struje Ia (p) iz jednadžbi istosmjernog motora zapisanih u
Laplasovom području dobiva se:
1 1 Ra 1 + pTa
ωmeh (p) = Ua (p) 2
− Mt (p) 2 2 .
c p Ta Tem + pTem + 1 c p Ta Tem + pTem + 1
Ako nema promjena momenta opterećenja (Mt =const.), odnosno vrijedi
Mt (p) = 0, dobiva se prijenosna funkcija motora po naponu armature
Ua (p):
ωmeh (p) 1 1
GM (p) = = 2
.
Ua (p) c p Ta Tem + pTem + 1
Ako nema promjena armaturnog napona, odnosno vrijedi Ua =const.,
dobiva se prijenosna funkcija motora po momentu opterećenja Mt (p):
ωmeh (p) Ra 1 + pTa
GM (p) = =− 2 2 .
Mt (p) c p Ta Tem + pTem + 1
Zadatak 1.
Za upravljanje brzinom vrtnje elektromotornog pogona koristi se WARD-LEONARD-ova
grupa. Ova grupa sastavljena je od dva potpuno identična istosmjerna stroja s
neovisnom pobudom (motor i generator). Mehaničku snagu istosmjernom generatoru
daje trofazni sinhroni motor.
Potrebno je:
1 Nacrtati shemu ovog elektromotornog pogona
2 Napisati naponsku jednačinu za pobudni krug generatora, naponsku jednačinu
armaturnog kruga WL grupe i jednačinu kretanja (uz promijenljiv moment tereta)
u vremenskom i Laplaceovom području
3 Nacrtati blok shemu ovog elektromotornog pogona na osnovu jednačina napisanih
u Laplaceovom području

Rješenje
Shema Ward-Leonardovog agregata pokazana je na slici:

Naponske jednačine aramaturnog kruga WL grupe u vremenskom domenu:
diG
uaG = eG − RaG iG − LaG
dt
diM
uaM = eM + RaM iM + LaM
dt
eG = k Φf G ωG = k (kf G if G ) ωG = kG if G ωG
eM = k Φf M ωM = c ωM
S obzirom da su za WL grupu korištena dva identična istosmjerna stroja

čiji su armaturni namoti povezani u zajednički krug, može se pisati:
uaG = uaM
iG = iM = i
RaG = RaM = Ra
LaG = LaM = La
di
eG − eM = 2 Ra iG + 2 La
dt
di
kG if G − c ωM = 2 Ra iM + 2 La
dt
Naponska jednačina pobudnog kruga generatora i mehanička jednačina

kretanja su:
dif G
uf G = Rf G if G + Lf G
dt
dωM
J = me − mt − mtr,v = c i − mt − ctr,v ωM
dt

Naponska jedančina armaturnog kruga, naponska jednačina pobudnog

kruga generatora i mehanička jednačina kretanja u Laplaceovom području
su:
EG (p) − EM (p) = 2 (Ra + p La )I(p)

EG (p) = kG If G (p)
EM (p) = c ωM (p)
kG If G (p) − c ωM (p) = 2 (Ra + p La )I(p)
Uf G (p) = Rf G If G (p) + p Lf G If G (p)
c I(p) − Mt (p) = (p J + ctr,v ) ωM (p)

Strukturna blok shema WL grupe je:

Strukturna blok shema i prijenosne funkcije istosmjernog stroja
Primjer: U armaturni krug istosmjernog generatora s neovisnom uzbudom

uključeno je opterećenje s Rt = 4,5 Ω i Lt = 2,2 H. Poznati podaci za
generator su: Rf = 100 Ω, Lf = 20 H, Ra = 0,1 Ω, La = 0,1 H, kG =
100 Vs/rad.
Potrebno je odrediti:
E(p) Ia (p) Ia (p)
1 Prijenosne funkcije G (p) = , G2 (p) = i G(p) =
1
Uf (p) E(p) Uf (p)
2 Struju u armaturnom krugu generatora ako se uzbudni krug
generatora priključi na napon 230 V.

Jednačine generatora: t - područje

dif
uf = Rf if + Lf
dt
dia
e = (Ra + Rt )ia + (La + Lt )
dt
e = k Φ ωmeh = k (kf if )ωmeh
= kG if (kG = kkf ωmeh )

Jednačine generatora: L - područje
Uf (p) = Rf If (p) + Lf p If (p)

E( p) = (Ra + Rt )Ia (p) + (La + Lt ) p Ia (p)
E( p) = kG If (p)
Iz jednačina napisanih u Laplaceovom području slijedi:
E(p) kG If (p) kG kG
G1 (p) = = = =
Uf (p) (Rf + p Lf )If (p) Rf + pLf Rf (1 + p Tf )
E(p)
Ia (p) =
(Ra + Rt ) + p (La + Lt )
Ia (p) 1
G2 (p) = =
E(p) Rat (1 + p Tat )

Prijenosna funkcija generatora G(p) može se odrediti i kao produkt

prijenosnih funkcija G1 (p) i G2 (p)
kG 1
G(p) = G1 (p) · G2 (p) =
Rf (1 + p Tf ) Rat (1 + p Tat )
Tražena struja armature u Laplasovom području je:
kG 1
Ia (p) = Uf (p) G( p) = Uf (p)
Rf (1 + p Tf ) Rat (1 + p Tat )

Iz uvjeta zadatka slijedi:
Uf 230
Uf (p) = = kG = 100 Vs/rad Rf = 100 Ω
p p
Rat = Ra + Rt = 0, 1 + 4, 5 = 4, 6 Ω
Lat = La + Lt = 0, 1 + 2, 2 = 2, 3 Ω
Lf 20 Lat 2, 3
Tf = = = 0, 2 s Tat = = = 0, 5 s
Rf 100 Rat 4, 6
Struja armature generatora u Laplaceovom području
230 1 1 500
Ia (p) = =
p 1 + 0, 2p 4, 6(1 + 0, 5p) p(p + 5)(p + 2)
Struja armature generatora u Laplaceovom području može se zapisati u
obliku:
A B C
Ia (p) = + +
p p+5 p+2
Koeficijenti A, B i C su:
500
A= za p=0
(p + 5)(p + 2)
500
B= za p = −5
p(p + 2)
500
C= za p = −2
p(p + 5)
Struja armature generatora u Laplaceovom području je:

50 33, 3 83, 3
Ia (p) = + −
p p+5 p+2
Struja armature generatora u vremenu se mijenja prema relaciji:
ia (t) = 50 + 33, 3 e−5t − 83, 3 e−2t

Predavanje 4.
Matematski modeli izmjeničnih strojeva - opći model asinhronog stroja

Matematski modeli izmjeničnih strojeva
Opći model asinhronog stroja
Shema asinhronog stroja klizno-kolutnog asinhronog stroja

Jednadžbe općeg matematskog modela za klizno-kolutni asinhroni stroj su:
Naponske jednačine rotorskog Naponske jednačine rotorskog

kruga: kruga:
dψa dψA
ua = Ra ia + uA = RA iA +
dt dt
dψb dψB
ub = Rb ib + uB = RB iB +
dt dt
dψc dψC
uc = Rc ic + uC = RC iC +
dt dt
Mehanička jednačina kretanja

dωmeh 1 dωr
J =J = me − mt
dt p dt
Električne, magnetne i mehaničke veličine u jednačinama modela su:

ua , ub , uc naponi faza namota statora,
ia , ib , ic fazne struje namota statora,
ψa , ψb , ψc ulančeni tokovi faza statora,
Ra , Rb , Rc radne otpornosti faza namota statora,
uA , uB , uC naponi faza namota rotora,
iA , iB , iC fazne struje namota rotora,
ψA , ψB , ψC ulančeni tokovi faza rotora,
RA , RB , RC radne otpornosti faza namota rotora,
J, ωmeh, ωr moment inercije, mehanička ugaona brzina vrtnje rotora i
električna ugaona brzina vrtnje rotora,
me , mt elektromagnetni i mehanički moment na osovini (suma
momenta trenja i momenta opterećenja).

Napomene za model:
predznaci za momente u mehaničkoj jednačini kretanja vrijede
motorskom režimu rada
naponske jednačine statorskog kruga zapisane u trofaznom
koordinatnom sistemu abc vezanom za stator koji miruje (ωmeh = 0)
naponske jednačine rotorskog kruga u trofaznom koordinatnom
sistemu ABC vezanom za rotor koji se vrti mehaničkom ugaonom
brzinom vrtnje ωmeh .

Svi ulančeni magnetni tokovi u fazama asinhronog stroja mogu se zapisati
u obliku:
ψa = (ψaa + ψaσ ) + ψab + ψac + ψaA + ψaB + ψaC

ψb = ψba + (ψbb + ψbσ ) + ψbc + ψbA + ψbB + ψbC
ψc = ψca + ψcb + (ψcc + ψcσ ) + ψcA + ψcB + ψcC
ψA = ψAa + ψAb + ψAc + (ψAA + ψAσ ) + ψAB + ψAC
ψB = ψBa + ψBb + ψBc + ψBA + (ψBB + ψBσ ) + ψBC
ψC = ψCa + ψCb + ψCc + ψCA + ψCB + (ψCC + ψCσ ).
Ulančeni magnetni tok svake faze na statoru i rotoru stvaraju sve struje
koje teku u stroju. Naprimjer, ukupni ulančeni magnetni tok ψa faze a
sastavljen je od ulančenih tokova ψaa i ψaσ stvorenih strujom ia , ali i od
ulančenih tokova uzrokovnih strujama statora ib i ic (ψab i ψac ), te tokova
ψaA , ψaB i ψaC stvorenih strujama koje teku u namotima rotora iA , iB i iC .
Teškoće kod rješavanja diferencijalnih jednačina matematskog modela:

ulančeni tok svake od faza ovisi o tokovima (strujama) svih ostalih
faza,
tokovi koji prolaze kroz zračni raspor ovisni su o medusobnom
položaju statora i rotora koji se, uslijed vrtnje stroja, stalno mijenja.
trenutna vrijednost elektromagnetnog momenta ovisna je o svim
strujama i tokovima
utjecaj zasićenja u magnetnim materijalima željeznih jezgri
utjecaj nazubljenosti statora i rotora koja uzrokuje stalnu promjenu
induktivnosti
utjecaj viših harmoničkih komponenata napona, struja, magnetnih
tokova i momenta

Zbog teškoća kod analize dinamičkih stanja s istovremenim uzimanjem u

obzir elektromagnetnih i mehaničkih prijelaznih pojava, u većini slučajeva
koji se susreću u praksi dovoljno je razmotriti samo mehaničke prijelazne
pojave.
U mehaničkim prijelaznim pojavama važno je razmotriti:
trajanje mehaničke prijelazne pojave,
energetski bilans u prijelaznoj pojavi.

Trajanje mehaničke prijelazne pojave je vrijeme potrebno da se EMP
dovede iz pogonskog stanja s brzinom vrtnje ωmeh1 u drugo pogonsko
stanje s brzinom vrtnje ωmeh2 . Vrijeme trajanja mehaničke prijelazne
pojave računa se iz mehaničke jednadžbe kretanja:
ωZmeh2 ωZmeh2 Zn2
dωmeh dωmeh mD2 dn
t=J =J =
me − mt mu 38, 2 mu
ωmeh1 ωmeh1 n1
gdje su:
J ukupni moment inercije (motor + radni stroj),
mD2 ukupna zamašna masa (motor + radni stroj),
me elektromagnetni moment motora me = f (ωmeh ),
mt mehanički moment opterećenja mt = f (ωmeh ),
mu mehanički moment ubrzanja (usporenja) mu = f (ωmeh ).

Izračunavanje vremena trajanja prijelazne pojave može se komplicirati ako
mu = f (ωmeh ) nije jednostavna funkcija brzine vrtnje.
S obzirom da se mehanička brzina vrtnje asinhronog stroja može zapisati
kao n = ns (1 − s), vrijeme trajanja mehaničke prijelazne pojave računa se
iz relacije:
Zs1
mD2 ds
t= ns .
38, 2 mu
s2
Za asinhrone motore kod kojih nije izraženo potiskivanje struje u rotoru

(klizno-kolutni i kavezni motori s okruglim štapovima), elektromagnetni
moment motora dobiva se iz Klossove relacije:
2 Mpr
me = s spr .
+
spr s

Ako nema momenta opterećenja na osovini a pretpostavi se da se

elektromagnetni moment motora u prijelaznom režimu mijenja prema
Klossovoj relaciji, može se pisati:
s spr
Zs1 + Zs1
mD2 mD2 ns

spr s s spr
t= ns ds = + ds.
38, 2 2Mpr 38, 2 · 2Mpr spr s
s2 s2

Ako se sinhrona brzina vrtnje zapiše u obliku:
ns = ns (1 − sN ) + ns sN = nN + ns sN
konstanta ispred integrala može se zapisati kao:
mD2 ns MN mD2 nN mD2 ns sN

1 1 TN
· = · + = (Tm + Tem ) =
38, 2 MN 2Mpr 2µ 38, 2 MN 38, 2 MN 2µ 2µ
gdje su:
mD2 nN
Tm = mehanička vremenska konstanta,
38, 2 MN
mD2 ns sN
Tem = elektromehanička vremenska konstanta,
38, 2 MN
µ = Mpr /MN faktor mehaničke preopteretivosti motora,
TN = Tm + Tem vremenska konstanta.

Vrijeme trajanja mehaničke prijelazne pojave asinhronog stroja se može

računati koristeći izraz:
Zs1
spr s1 s21 − s22

TN s spr TN
t= + ds = ln + .
2µ spr s µ 2 s2 4spr
s2
Trajanje prijelazne pojave srazmjerno je vremenskoj konstanti TN i obrnuto

srazmjerno mehaničkoj preopteretivosti motora µ, a ovisi i o granicama
razmatrane prijelazne pojave definiranim pomoću klizanja s1 i s2 , te o
prekretnom klizanju spr .
NAPOMENA: S obzirom da bi se za klizanje s2 = 0 dobilo t → ∞, potrebno je
vrijeme trajanja prijelazne pojave računati s granicom klizanja s2 koja nije jednaka
nuli. Naprimjer, kod zaleta motora prijelazna pojava se smatra završenom ako je
klizanje s = 0, 05 (95 % sinhrone brzine vrtnje).

Minimalno vrijeme trajanja prijelazne pojave dobiva se za prekretno

klizanje: v
u s2 − s2
spr = t 1 s12
u
2 ln
s2
i računa se iz relacije:
s
TN s21 − s22 s1
tmin = ln .
µ 2 s2
NAPOMENA: Prekretno klizanje za tmin dobiva se iz relacije:
s2 − s22

dt T N 1 s1 1
= ln + 1 − 2 = 0.
dspr µ 2 s2 4 spr

Minimalna trajanja mehaničkih prijelaznih pojava su:

1 zalet (granice s1 = 1 i s2 = 0, 05)
r r
TN 1 − 0, 052 TN 1 − 0, 052
tmin = ln 20 = 1, 22 za spr = = 0, 408
µ 2 µ 2 ln 20
2 protivstrujno kočenje (granice s1 = 2 i s2 = 1)

r r
TN 22 − 1 TN 4−1
tmin = ln 2 = 1, 02 za spr = = 1, 471
µ 2 µ 2 ln 2
3 reverziranje (granice s1 = 2 i s2 = 0, 05)
r r
TN 22 − 0, 052 TN 4 − 0, 052
tmin = ln 40 = 2, 72 za spr = = 0, 736
µ 2 µ 2 ln 40

Prekretno klizanje ovisi o odnosu radne otpornosti rotora R2 i reaktancije

X2 (spr = R2 /(σX2 )) pa se na trajanje prijelazne pojave kod klizno
kolutnih motora može se utjecati podešavanjem radne otpornosti R2 u
rotorskom strujnom krugu.
Kod kaveznih motora grade se posebni oblici kaveza koji imaju takvu
otpornost pri kojoj se postiže minimalno trajanje prijelazne pojave.
Radne otpornosti pri kojima se postižu minimalne vrijednosti trajanja
prijelaznih pojava su:
R2 = 0, 408 (σX2 ) zalet

R2 = 1, 471 (σX2 ) protivstrujno kočenje
R2 = 0, 736 (σX2 ) reverziranje

Dinamička stanja - mehanička prijelazna pojava - energetski bilans
Energetski bilans stroja je važan jer je energija gubitaka u dinamičkim

stanjima povećana što za posljedicu ima dodatno zagrijavanje stroja i
smanjenje mogućnosti dobivanja mehaničkog rada potrebnog za tehnološki
proces koji se obavlja s EMP.
Razmatranje energetskih odnosa u mehaničkim prijelaznim pojavama
elektromotornih pogona s asinhronim motorima provedeno je uz
pretpostavku da nema momenta tereta na osovini (mt = 0).

Iz mehaničke jednadžbe kretanja slijedi:

dωmeh ds
J = −J ωs = me =⇒ me dt = −J ωs ds. (*)
dt dt
Množenjem izraza (*) s ωs s dobiva se:
me ωs s dt = −J ωs2 s ds.
S obzirom da je me ωs = Pe , a Pe s = PCu2 , može se pisati:
PCu2 dt = −J ωs2 s ds.

Ako se prijelazna pojava promatra u vremenu od trenutka t1 do trenutka

t2 , pri čemu se brzina vrtnje promijeni s ωmeh1 na ωmeh2 , a klizanje od s1
do s2 , dobiva se:
Zt2 Zs2
2
PCu2 dt = −J ωs s ds
t1 s1
ili
ωs2 2
(s − s22 ).
ACu2 = J
2 1
ACu2 je energija gubitaka u rotoru za interval vremena od t1 do t2 .

Množenjem izraza (*) s ωs dobiva se:
me ωs dt = −J ωs2 ds = Pe dt
odnosno
Zt2 Zs2
Arot = Pe dt = −J ωs2 ds = J ωs2 (s1 − s2 ).
t1 s1
Arot je energija privedena rotoru za interval vremena od t1 do t2 .

Razlika energije Arot i energije gubitaka rotora ACu2 je kinetička energija

akumulirana u zamašnim masama rotora:
ωs2 2
Ak = Arot − ACu2 = J ωs2 (s1 − s2 ) − J (s − s22 ).
2 1
Energije tokom trajanja mehaničke prijelazne pojave zaleta (od s1 = 1 do
s2 = 0) su:
ωs2 ωs2
Arot = J ωs2 , ACu2 = J , Ak = J .
2 2
Kod zaleta motora polovina energije privedene rotoru se pretvara u toplinu
u namotima (kavezu) rotora, a drugu polovinu preuzimaju zamašne mase.

Kod prijelazne pojave protivstrujnog kočenja klizanja su s1 = 2 i s2 = 1, a

odgovarajuće energije su:
ωs2 ωs2
Arot = J ωs2 , ACu2 = 3J , Ak = −J .
2 2
Kod protivstrujnog kočenja se energija privedena rotoru i energija koju su
izgubile zamašne mase u kočenju pretvara u toplinske gubitke u rotoru.

U mehaničkoj prijelaznoj pojavi reverziranja klizanja su s1 = 2 i s2 = 0, a

odgovarajuće energije su:
ωs2
Arot = 2J ωs2 , ACu2 = 4J , Ak = 0.
2
U mehaničkoj prijelaznoj pojavi reverziranja ukupna privedena energija se
pretvara u gubitke. Kinetička energija se nije promijenila (Ak = 0).
Kinetička energija koju su izgubile zamašne mase pri zaustavljanju, ponovo
je dobivena u zaletu, tako da je kinetička energija ostala nepromijenjena
ako se promatraju samo početak i kraj prijelazne pojave. Ako se u
razmatranje uzme moment opterećenja na osovini (mt 6= 0), izrazi za
proračun energija su složeniji, ali se odnosi medu njima mijenjaju samo
kvantitativno, odnosno gubici se povećavaju.

Naprimjer, za energiju gubitaka u rotoru dobiva se:

dωmeh ds
J = −J ωs = me − mt = mu
dt dt
ds
dt = −J ωs (**)
me − mt
Množenjem izraza (**) s me ωs s dobiva se:
me
me ωs s dt = −J ωs2 s ds.
me − mt
Budući da je me ωs = Pe , a Pe s = PCu2 , može se pisati:
me
PCu2 dt = −J ωs2 s ds.
me − mt

Integracijom se dobiva energija gubitaka u rotoru:
Zt2 Zs1
me
ACu2 = PCu2 dt = J ωs2 s ds.
me − mt
t1 s2
Energija gubitaka u prijelaznim pojavama je značajna i usporediva s

energijom koja se akumulira u zamašnim masama. Energija gubitaka
pretvara se u toplinu koja u prijelaznim stanjima dodatno zagrijava motor.
Ako je motor s namotanim rotorom, dio energije gubitaka može se utrošiti
na dodatnim otpornostima, dok se kod kaveznih motora sva energija
gubitaka pretvara u toplinu u rotoru.
Energija gubitaka u prijelaznim stanjima kod asinhronih strojeva može se
smanjiti postepenim zadavanjem konačne brzine vrtnje, što omogućuju
polno-preklopivi kavezni asinhroni motori.
Najmanja energija gubitaka dobiva se ako se brzina vrtnje zadaje u

jednakim stupnjevima.
Kod dvobrzinskog polno-preklopivog motora najmanji gubici kod zaleta se
dobiju kad je odnos sinhronih brzina 2, odnosno ωs2 = 2ωs1 .

Energija gubitaka se dodatno smanjuje ako se konačna brzina vrtnje zadaje

u više stupnjeva ili kontinuiranim povišenjem iznosa i frekvencije napona
napajanja statorskog namota pomoću uredaja energetske elektronike.

Predavanje 5.
Matematski modeli izmjeničnih strojeva - opći model asinhronog stroja

Shema asinhronog stroja klizno-kolutnog asinhronog stroja

Naponske jednačine statorskog Naponske jednačine rotorskog

kruga: kruga:
dψa dψA
ua = Ra ia + uA = RA iA +
dt dt
dψb dψB
ub = Rb ib + uB = RB iB +
dt dt
dψc dψC
uc = Rc ic + uC = RC iC +
dt dt

dωmeh
J = me − mt .
dt

Napomene za model:
predznaci za momente u mehaničkoj jednačini kretanja vrijede
motorskom režimu rada
naponske jednačine statorskog kruga zapisane u trofaznom
koordinatnom sistemu abc vezanom za stator koji miruje (ωmeh = 0)
naponske jednačine rotorskog kruga u trofaznom koordinatnom
sistemu ABC vezanom za rotor koji se vrti mehaničkom ugaonom
brzinom vrtnje ωmeh .

Svi ulančeni magnetni tokovi u fazama asinhronog stroja mogu se zapisati
u obliku:
ψa = (ψaa + ψaσ ) + ψab + ψac + ψaA + ψaB + ψaC

ψb = ψba + (ψbb + ψbσ ) + ψbc + ψbA + ψbB + ψbC
ψc = ψca + ψcb + (ψcc + ψcσ ) + ψcA + ψcB + ψcC
ψA = ψAa + ψAb + ψAc + (ψAA + ψAσ ) + ψAB + ψAC
ψB = ψBa + ψBb + ψBc + ψBA + (ψBB + ψBσ ) + ψBC
ψC = ψCa + ψCb + ψCc + ψCA + ψCB + (ψCC + ψCσ ).
Ulančeni magnetni tok svake faze na statoru i rotoru stvaraju sve struje
koje teku u stroju. Naprimjer, ukupni ulančeni magnetni tok ψa faze a
sastavljen je od ulančenih tokova ψaa i ψaσ stvorenih strujom ia , ali i od
ulančenih tokova uzrokovnih strujama statora ib i ic (ψab i ψac ), te tokova
ψaA , ψaB i ψaC stvorenih strujama koje teku u namotima rotora iA , iB i iC .
Teškoće kod rješavanja diferencijalnih jednačina matematskog modela:

ulančeni tok svake od faza ovisi o tokovima (strujama) svih ostalih
faza,
tokovi koji prolaze kroz zračni raspor ovisni su o medusobnom
položaju statora i rotora koji se, uslijed vrtnje stroja, stalno mijenja.
trenutna vrijednost elektromagnetnog momenta ovisna je o svim
strujama i tokovima
utjecaj zasićenja u magnetnim materijalima željeznih jezgri
utjecaj nazubljenosti statora i rotora koja uzrokuje stalnu promjenu
induktivnosti
utjecaj viših harmoničkih komponenata napona, struja, magnetnih
tokova i momenta

Pretpostavke i zanemarenja za rješavanja jednačina matematskog modela:

zanemaruje se zasićenje u željeznim jezgrama stroja,
zanemaruju se gubici u željeznim jezgrama uslijed histerezisa i
vrtložnih struja,
zanemaruju se promjene induktivnosti uslijed promjena magnetne
vodljivosti zračnog raspora uzrokovane ožljebljenjem magnetskih
jezgri,
pretpostavlja se sinusoidalna promjena magnetne indukcije duž
zračnog raspora stroja,
pretpostavlja se da su namoti stroja simetrično postavljeni na stator i
rotor (razmak izmedu osi namota je 2π/3 radijana) i da svaka faza
statora, odnosno rotora ima jednak broj zavojaka
(Na = Nb = Nc = N1 , odnosno NA = NB = NC = N2 ).

Ako se zanemari zasićenje magnetnog kruga ulančeni magnetni tokovi

asinhronog stroja mogu se zapisati kao:
ψa = (Laa + Laσ )ia + Lab ib + Lac ic + LaA iA + LaB iB + LaC iC

ψb = Lba ia + (Lbb + Lbσ )ib + Lbc ic + LbA iA + LbB iB + LbC iC
ψc = Lca ia + Lcb ib + (Lcc + Lcσ )ic + LcA iA + LcB iB + LcC iC
ψA = LAa ia + LAb ib + LAc ic + (LAA + LAσ )iA + LAB iB + LAC iC
ψB = LBa ia + LBb ib + LBc ic + LBA iA + (LBB + LBσ )iB + LBC iC
ψC = LCa ia + LCb ib + LCc ic + LCA iA + LCB iB + (LCC + LCσ )iC .

Induktivnosti namota asinhronog stroja
Induktivnosti namota faza statora su:
La = Laa + L1σ
Lb = Lbb + L1σ
Lc = Lcc + L1σ
U relacijama su:
Laa , Lbb i Lcc vlastite induktivnosti faza namota statora
Laσ =Lbσ =Lcσ =L1σ rasipne induktivnosti faza namota statora.
Vlastita induktivnost faze a statora računa se iz relacije:
ψaa Na φaa ψaa Na (Na ia Pg )

Laa = = = = = Na2 Pg
ia ia ia ia
Pg je magnetna provodnost zračnog raspora.
Na isti način dobiju se i vlastite induktivnosti faza b i c statora:
Lbb = Nb2 Pg
Lcc = Nc2 Pg
S obzirom da je: Na = Nb = Nc = N1 može se pisati:
Laa = Lbb = Lcc = L11 = N12 Pg
odnosno ukupne induktivnosti namota faza statora su:
La = Lb = Lc = L11 + L1σ

Ukupne induktivnosti namota faza rotora dobiju se identičnim postupkom

kao i ukupne induktivnosti faza namota statora:
LA = LB = LC = L22 + L2σ
gdje je:
L22 = N12 Pg
a L2σ rasipna induktivnost faze namota rotora.

Meduinduktivnosti izmedu faza namota statora su: Lab , Lba , Lac , Lca ,
Lbc i Lca Naprimjer, meduinduktivnost izmedu namota faze b i faze a
može se odrediti iz relacije:
ψba Nb φba
Lba = =
ia ia
Magnetni tok φba je tok koji obuvata namot faze b, a koji je stvoren
strujom ia , odreduje se iz relacije:
2π 1 1
φba = φaa cos = − Fa Pg = − Na ia Pg
3 2 2

Iz prethodnih relacija slijedi:

1 1 1
Lba = − Na Nb Pg = − N12 Pg = − L11
2 2 2
Zbog simetrično postavljenih namota na željeznoj jezgri statora vrijedi:
Lab = Lba
Provedbom identičnog postupka dobivaju se meduinduktivnosti izmedu

ostalih faza statorskog namota:
1
Lbc = Lcb = Lca = Lac = − L11
2

Medusobne induktivnosti izmedu faznih namota rotora dobivaju se

provedbom identičnog postupka korištenog kod dobivanja medusobnih
induktivnosti izmedu faznih namota statora, odnosno te meduinduktivnosti
su:
1
LAB = LBA = LBC = LCB = LCA = LAC = − L22
2

Medusobne induktivnosti izmedu faznih namota statora i rotora ovise o

medusobnom položaju namota statora i rotora.
Naprimjer, medusobna induktivnost izmedu faze A rotora i faze a statora
je:
ψAa φAa
LAa = = NA
ia ia
Magnetni tok φAa je tok koji obuvata namot faze A rotora, a koji je
stvoren protjecanjem Fa faze a statora, a odreduje se iz relacije:
φAa = φaa cos γr = Fa Pg cos γr = Na ia Pg cos γr
Meduinduktivnost LAa je:
LAa = NA Na Pg cos γr = N1 N2 Pg cos γr = l12 cos γr

Zbog simetrično postavljenih namota na rotoru stroja može se pisati:
LAa = LaA = LbB = LBb = LcC = LCc = l12 cos γr

2π
LaB = LbC = LcA = LCa = LAb = LBc = l12 cos γr +
3
4π
LaC = LbA = LcB = LBa = LCb = LAc = l12 cos γr +
3
U jednačinama ugao γr je električni ugao izmedu osi a namota statora i
osi A namota rotora (γr =ωr t).

Vrijednosti induktivnosti L11 , L22 i l12 za slučaj da su namoti statorskih i
rotorskih faza rasporedeni u utore stroja tako da svaki namot zauzima
trećinu oboda, mogu se izračunati iz relacija:
2 µ0 D l 2 µ0 D l
L11 = 2
(ξ2 Nsph )2 L22 = (ξ1 Nrph )2
π p g π p2 g
2 µ0 D l
l12 = (ξ1 Nsph ξ2 Nrph )
π p2 g
U izrazima su:
p proj pari polova stroja,
µ magnetna permeabilnost željeza,
D promjer rotora,
Nsph , Nrph broj zavoja u jednoj fazi statora i jednoj fazi rotora,
ξ1 , ξ2 faktori namota faze statora i faze rotora,
l aksijalna duljina stroja.
Matrični zapis naponskih jednačina matematskog modela asinhronog stroja
Naponske jednadžbe matematskog modela asinhronog stroja mogu se
zapisati u matričnoj formi:
d[ψ1 ]
[u1 ] = [R1 ][i1 ] +
dt
d[ψ2 ]
[u2 ] = [R2 ][i2 ] + .
dt
U matričnim jednadžbama matrice napona, struja i ulančenih tokova
statora i rotora su:
       
Ra 0 0 ua ia ψa
[R1 ] = 0 Rb 0
  [u1 ] = ub
  [i1 ] = ib
  [ψ1 ] = ψb 

0 0 Rc uc ic ψc
       
RA 0 0 uA iA ψA
[R2 ] =  0 RB 0  [u2 ] = uB  [i2 ] = iB  [ψ2 ] = ψB 
0 0 RC uC iC ψC
Jednadžbe ulančenih tokova su:
[ψ1 ] = [L1 ][i1 ] + [L12 ][i2 ] (0-1)
[ψ2 ] = [L21 ][i1 ] + [L2 ][i2 ]. (0-2)
U matričnim jednadžbama matrice induktivnosti i meduinduktivnosti su:
 1 1 
  L 11 + L 1σ − 2 L 11 − 2 L 11
La Lab Lac  
1 1
 
[L1 ] = Lba Lb Lbc  =  − 2 L11
 L11 + L1σ − 2 L11  
Lca Lcb Lc  
1 1
− 2 L11 − 2 L11 L11 + L1σ
 1 1 
  L 22 + L 2σ − 2 L 22 − 2 L 22
LA LAB LAC  
1 1
 
[L2 ] = LBA LB LBC =  − 2 L22
   L22 + L2σ − 2 L22  
LCA LCB LC  
1 1
− 2 L22 − 2 L22 L22 + L2σ
2π 4π
 
  cos γr cos γr + 3 cos γr + 3
LaA LaB LaC 



4π 2π

[L12 ] = LbA LbB LbC = l12 

cos γr + 3 cos γr cos γr + 3


LcA LcB LcC  
2π 4π

cos γr + 3 cos γr + 3 cos γr
4π 2π
 
  cos γr cos γr + 3 cos γr + 3
LAa LAb LAc 



2π 4π

[L21 ] = LBa
 LBb LBc  = l12 
cos γr + 3 cos γr cos γr + 3
.

LCa LCb LCc  
4π 2π

cos γr + 3 cos γr + 3 cos γr

Dijagonalni članovi u matricama induktivnosti [L1 ] i [L2 ] su:
La = Laa + Laσ , Lb = Lbb + Lbσ , Lc = Lcc + Lcσ ,

LA = LAA + LAσ , LB = LBB + LBσ , LC = LCC + LCσ .
Rasipne induktivnosti namota faza statora i rotora su:
Laσ = Lbσ = Lcσ = L1σ

LAσ = LBσ = LCσ = L2σ .

Matrični zapis elektromagnetnog momenta asinhronog stroja
Opći matematski model asinhronog stroja može se zapisati i matričnim
jednadžbama:
d[ψ]
[u] = [R][i] +
dt
[ψ] = [L][i]
Matrice napona, struje, ulančenog toka, otpornosti i induktivnosti za

asinhronu mašinu su:
ua ia ψa
     
 ub   ib   ψb 
     
 uc   ic   ψc 
[u] = 
uA 
 [i] = 
iA 
 [ψ] =  ψA 

     
uB  iB  ψB 
uC iC ψC

Ra 0 0 0 0 0
 
 0 Rb 0 0 0 0 
 
0 0 Rc 0 0 0 
[R] = 
 
0 0 0 RA 0 0 

0 0 0 0 RB 0 
0 0 0 0 0 RC
La Lab Lac LaA LaB LaC

 
 Lba Lb Lbc LbA Lb LbC 
 
 Lca Lcb Lc LcA LcB Lc 
[L] = 
 
LAa LAb LAc LA LAB LAC 

LBa LBb LBc LBA LB LBC 
LCa LCb LCc LCA LCB LC

Elektromagnetni moment zapisan u matričnoj formi može se dobiti
množenjem matrične jednačine napona statora s transponiranom matricom
struja [i]T s lijeve strane iz čega slijedi:
d[ψ]
[i]T [u] = [i]T [R][i] + [i]T ili pel = pgub + pmag + pmeh
dt
d[ψ]
pel = [i]T [u] pgub = [i]T [R][i] pmag + pmeh = [i]T
dt
Pel električna snaga privedena stroju iz vanjske mreže,

Pgub snaga pretvorena u toplotnu snagu u otpornostima namota
stroja,
Pmag snaga uložena u magnetno polje,
Pmeh snaga pretvorena u mehaničku snagu koja se predaje na osovinu
stroja.

S obzirom na to da je pretpostavljeno da vrijedi:
[ψ] = [L][i]
zbroj magnetne i mehaničke snage može se zapisati i u obliku:

1 T d[ψ] 1 T d[ψ] 1 T d[ψ] 1 T d [L][i]
pmag + pmeh = [i] + [i] = [i] + [i]
2 dt 2 dt 2 dt 2 dt
1 T d[ψ] 1 T d[i] 1 T d[L]
= [i] + [i] [L] + [i] [i]
2 dt 2 dt 2 dt

Snaga magnetnog polja pmag je:
dWmag
pmag =
dt
Ako se ne uzima zasićenje magnetnog materijala magnetna energija
akumulirana u magnetnom polju je: stroja je zbroj magnetnih energija svih
faza:
Wmag = Wa + Wb + Wc + WA + WB + WC
1
= (ψa ia + ψb ib + ψc ic + ψA iA + ψB iB + ψC iC )
2
ili zapisana u matričnoj formi:
1
Wmag = [i]T [ψ]
2

Deriviranjem izraza za energiju magnetnog polja, dobiva se snaga

magnetnog polja pmag :
1 d [i]T [ψ]

dWmag 1 T d[ψ] 1 d[i]T
pmag = = = [i] + [ψ]
dt 2 dt 2 dt 2 dt
S obzirom na to da je prethodno dat izraz za zbir magnetne i mehaničke
snage, odredena je i mehanička snaga:
1 T d[L] 1 d[L] dγ 1 d[L]

pmeh = [i] [i] = [i]T [i] = p ωmeh [i]T [i]
2 dt 2 dγ dt 2 dγ

Elektromagnetni moment stroja, kojim se savladava moment trenja i

vanjski mehanički moment na osovini, dobije se dijeljenjem mehaničke
snage s mehaničkom brzinom vrtnje ωmeh :
pmeh 1 d[L]
me = = p [i]T [i]
ωmeh 2 dγr
Nakon provedbe deriviranja matrice induktivnosti [L] po električnom uglu

γr konačno se dobiva matrični zapis elektromagnetnog momenta u obliku:
d
me = p [i1 ]T [L12 ][i2 ]
dγ

Predavanje 6.
- opći model asinhronog stroja u transformiranom koordinatnom sistemu

Transformacije koordinatnih sistema
U troosnom koordinatnom sistemu čije su osi xyz medusobno razmaknute

za 2π/3 radijana može se definirati vektor:
2 2
f~ = (f~x + f~y + f~z ) = (fx + ~afy + ~a 2 fz )
3 3
gdje su:
fx , fy i fz realne ili vremenski promjenljive varijable,
j 2π 2π
~a = e 3 jedinični vektor ili operator zakreta za ugao 3
radijana,
4π
4π
~a 2 = ej 3 jedinični vektor ili operator zakreta za ugao 3
radijana.

Za vektor f~ koristi se i naziv prostorni vektor (engl. space vector). Vektor
f~ se može zapisati i u dvoosnom pq koordinatnom sistemu s osima p i jq:
f~ = fp + jfq
Za slučaj da je algebarski zbroj varijabli fx , fy i fz jednak nuli:
fx + fy + fz = 0
veze izmedu varijabli fx , fy i fz u troosnom xyz koordinatnom sistemu i

komponenti fp i fq vektora f~ u dvoosnom pq koordinatnom sistemu mogu
se zapisati u matričnoj formi kao:
   
fx 1 0
fy  = cos 2π sin 2π  fp = [C] fp
3 3 fq fq
fz cos 4π
3 sin 4π
3

ili    
fx fx
2 1 cos 2π cos 4π

fp 3 3 f  =
2 T 
= y [C] fy .
fq 3 0 sin 2π
3 sin 4π
3 3
fz fz
Transformacija troosnog xyz u dvoosni pq koordinatni sistem, pri čemu
koordinatni sistemi miruju ili rotiraju istom brzinom, poznata je kao
Klarkova transformacija. Matrice [C] i [C]T su tzv. Klarkove matrice
transformacije.
Vrijednosti varijabli fx , fy i fz mogu se dobiti kao
fx = ℜ f~

fy = ℜ ~a2 f~

fz = ℜ ~af~ .


Grafička predstava prostornog vektora f~ u koordinatnim sistemima xyz i

pq prikazan je na slici

Prostorni vektor f~ može se zapisati u više različitih koordinatnih sistema

koji miruju ili rotiraju različitim brzinama vrtnje.
f~s = f ejθs
f~r = f ejθr
f~k = f ejθk .
Sa slike je vidljivo da vrijedi:
γr = θs − θr
γk = θs − θk
γk − γr = θr − θk

Iz relacija slijede medusobni odnosi prostornih vektora zapisani u različitim

dvoosnim koordinatnim sistemima:
f~s = f~r ej(θs −θr ) = f~r ejγr

f~s = f~k ej(θs −θk ) = f~k ejγk
f~r = f~k ej(θr −θk ) = f~k ej(γk −γr )
ili
f~r = f~s e−jγr

f~k = f~s e−jγk
f~k = f~r e−j(γk −γr ) .

Prostorni vektori se mogu zapisati i kao kompleksni brojevi i predstaviti

odgovarajućim komponentama.
Naprimjer, veze medu komponentama prostornih vektora f s i f k mogu se
zapisati relacijama:
fαs = fdk cos γk − fqk sin γk

fβs = fdk sin γk + fqk cos γk
ili u matričnoj formi:

s
cos γk − sin γk fdk
k
fα f
s = k = [P ] dk .
fβ sin γk cos γk fq fq

Takoder vrijedi:
fdk = fαs cos γk + fβs sin γk

fqk = −fαs sin γk + fβs cos γk
cos γk sin γk fαs

k s
fd T fα
= = [P ] .
fqk − sin γk cos γk fβs fβs
Postupak kojim se prostorni vektor f~ iz mirujućeg dvoosnog koordinatnog

sistema transformira u dvoosni koordinatni sistem koji se vrti proizvoljnom
ugaonom brzinom ωk naziva se Parkova transformacija, a matrice [P ] i
[P ]T su tzv. Parkove matrice transformacije.

Korištenjem matrica [C], [C]T , [P ] i [P ]T moguće je povezati komponente

trofaznog mirujućeg abc koordinatnog sistema i dvofaznog dk q k
koordinatnog sistema koji rotira proizvoljnom električnom ugaonom
brzinom ωk :
 
f
2 T T  x
k s
fd T fα
= [P ] = [P ] [C] fy =
fqk fβs 3
fz
 
2π 4π
fx
2 cos γk sin γk 1 cos 3 cos 3  
= fy =
3 − sin γk cos γk 0 sin 2π 3 sin 4π
3 fz
 
2π 4π
fx
2 cos γk cos(γk − 3 ) cos(γk − 3 )  
= fy
3 − sin γk − sin(γk − 3 ) − sin(γk − 4π
2π
3 ) fz

ili:
 
fx s k
fy  = [C] fαs = [C] [P ] fdk =
fβ fq
fz
 
1 0 k
2π 2π  cos γk − sin γk fd
= cos 3 sin 3 =
fqk

sin γk cos γ k
cos 4π
3 sin 4π
3
 
cos γk − sin γk k
2π 2π  fd
= cos(γk − 3 ) − sin(γk − 3 ) .
fqk

cos(γk − 4π3 ) − sin(γ k − 4π
3 )
Kod razmatranja rada trofaznih električnih strojeva najčešće se koristi
dvoosni dq koordinatni sistem koji rotira električnom ugaonom brzinom
vrtnje ω1 (ugaona brzina vrtnje okretnog magnetnog polja) i dvoosni dq
koordinatni sistem koji rotira električnom ugaonom brzinom vrtnje rotora
ωr .
Vektorski zapis jednačina matematskih modela
Vektorski zapis jednačina matematskih modela pokazuje se vrlo pogodnim
za analizu rada izmjeničinih strojeva u dinamičkim stanjima.
dψa 2 

ua = Ra ia + · 
dt 3  
~s

dψb 2
 dψ
· ~a + =⇒ ~u1 = R1~i1 +
s s 1
ub = Rb ib +
dt 3   dt
dψc 2 2 

uc = Rc ic + · ~a 

dt 3
Prostorni vektori napona, struje i ulančenog toka statora su:
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a2 uc )
3
~i1s = 2 (ia + ~aib + ~a2 ic )
3
~ = 2 (ψa + ~aψb + ~a2 ψc )
ψ s
1
3
dψA 2 

uA = RA iA + ·
dt 3 


~r

dψB 2
 dψ
· ~a + =⇒ ~u2 = R2~i2 +
r r 2
uB = RB iB +
dt 3   dt
dψC 2 2 

uC = RC iC + · ~a 

dt 3
Prostorni vektori napona, struje i ulančenog toka rotora su:
2
~u2r = (uA + ~auB + ~a2 uC )
3
~i2r = 2 (iA + ~aiB + ~a2 iC )
3
~ = 2 (ψA + ~aψB + ~a2 ψC )
ψ r
2
3

Prostorni vektori ulančenih tokova statora i rotora su:

~ s = L1~i s + L12~i r ejγ r
ψ1 1 2
~ r ~ s −jγ r
ψ2 = L12 i1 e + L2~i2r .
U izrazima za ulančene tokove induktivnosti su:
3 3 3
L1 = L11 + L1σ , L2 = L22 + L2σ , L12 = l12
2 2 2

Elektromagnetni moment izražen preko prostornih vektora struja statora i

rotora može se zapisati u obliku:
3 n o
me = − p L12 ℑ ~i1s∗~i2r ejγr
2
gdje je:
~i1s∗ = 2 ia + ~a2 ib + ~aic

3
konjugirana vrijednost prostornog vektora struje statora.

Matematski model u zajedničkom koordinatnom sistemu
Naponske jednadžbe i relacije za ulančene tokove u matričnom i

vektorskom obliku zapisane su u dva troosna koordinatna sistema: u
troosnom koordinatnom sistemu abc vezanom za stator i troosnom
koordinatnom sistemu ABC vezanom za rotor koji se vrti električnom
ugaonom brzinom vrtnje rotora ωr .
Takav zapis nije pogodan za praktičnu primjenu matematskog modela pa

je jednadžbe modela potrebno zapisati u zajedničkom dvoosnom
koordinatnom sistemu koji se vrti električnom ugaonom brzinom vrtnje ωk .

Brzina vrtnje zajedničkog koordinatnog sistema ωk može se uzeti

proizvoljno, ali se za vektorski zapis jednadžbi matematskog modela
najčešće koriste:
1. zapis u zajedničkom koordinatnom sistemu koji se vrti električnom
ugaonom brzinom vrtnje rotora (ωk = ωr = p ωmeh ),
2. zapis u zajedničkom koordinatnom sistemu koji se vrti električnom
ugaonom brzinom ωk koja je jednaka ugaonoj frekvenciji statorskih
veličina ω1 (ωk = ω1 = 2πf1 ),
3. zapis u zajedničkom koordinatnom sistemu koji se ne vrti (ωk = 0).

~s
Veze prostornih vektora napona, struje i ulančenog toka statora ~u1s , ~i1s i ψ1
s s
zapisanih u dvoosnom α β koordinatnom sistemu koji miruje s prostornim
~ k zapisanim u
vektorima napona, struje i ulančenog toka statora ~uk1 , ~ik1 i ψ1
k k
koordinatnom sistemu d q koji se vrti električnom ugaonom brzinom
vrtnje ωk su:
~u1s = ~u1k ejγ k

~i1s = ~i1k ejγ k
ψ~s = ψ ~ k ejγ k .
1 1

Veze prostornih vektora rotorskih veličina zapisanih u koordinatnom

sistemu d r q r koji se vrti ugaonom električnom brzinom vrtnje ωr i
prostornih vektora rotorskih veličina zapisanih u koordinatnom sistemu
dk q k koji se vrti električnom ugaonom brzinom ωk su:
~u2r = ~u2k ej(γk −γr )

~i2r = ~i2k ej(γk −γr )
ψ~r = ψ ~ k ej(γk −γr )
2 2
~ k vektori napona, struje i ulančenog toka rotora zapisani

gdje su ~u2k , ~i2k i ψ2
u koordinatnom sistemu dk q k .

Naponske jednadžbe, jednadžbe ulančenih tokova i jednadžba

elektromagnetnog momenta zapisane u koordinatnom sistemu koji se vrti
proizvoljnom električnom ugaonom brzinom vrtnje ωk su:
dψ~k
~u1k = R1~i1k + 1 ~k
+ jωk ψ1
dt
dψ~k
~u2k = R2~i2k + 2 ~k
+ j(ωk − ωr ) ψ 2
dt
~k
ψ = L1~i1k + L12~i2k
1
~
ψk = L12~i1k + L2~i2k
2
3 L12 n ~ k ~ k∗ o 3 n o
~ k ~i k* .
me =− p ℑ ψ2 i1 = − pℑ ψ 1 1
2 L2 2

Za praktičnu primjenu matematskog modela asinhronog stroja potrebno je
izvršiti preračunavanje svih rotorskih veličina na stranu statora jer se u tom
slučaju mogu koristiti poznati parametri nadomjesne sheme asinhronog
stroja.
Sve rotorske veličine preračunate na stranu statora označavaju se oznakom
′,a u jednadžbama ulančenih tokova i relaciji za elektromagnetni moment
induktivnost L12 zapisuje se kao Lµ .
Nakon preračunavanja rotorskih veličina na statorsku stranu, matematski
model asinhronog stroja može se zapisati u obliku:
dψ~k
~u1k = R1~i1k + 1 ~k
+ jωk ψ1
dt
dψ~ ′k
~u ′2k = R2′ ~i ′2k + 2 ~ ′k
+ j(ωk − ωr ) ψ 2
dt
1 dωr
J = me − mt
p dt
gdje su:
3 Lµ n ~ ′ k ~ k∗ o 3 n
~ k ~i k∗
o
me = − p ℑ ψ 2 i1 = − pℑ ψ 1 1
2 L2 2
~ k = L1~i k + Lµ~i ′ k = L1σ ~i k + Lµ (~i k + ~i ′ k )
ψ 1 1 2 1 1 2
~ ~ ′~ ′ k ′ ~′k ~
ψ 2 = Lµ i1 + L2 i 2 = L2σ i 2 + Lµ (i1 + i ′2k )
′k k k ~
L1 = L1σ + Lµ
L′2 = L′2σ + Lµ .

Nadomjesna shema asinhronog stroja za dinamička stanja s rotorskim

veličinama preračunatim na statorsku stranu, nacrtana na temelju
prethodnih relacija, prikazana je na slici:

Napon trofazne mreže u dvoosnom koordinatnom sistemu
Naponi trofazne mreže efektivne vrijednosti U1 i ugaone frekvencije ω1 :
√
ua = 2 U1 cos ω1 t
√ 2π
ub = 2 U1 cos(ω1 t −
)
3
√ 4π
uc = 2 U1 cos(ω1 t − )
3
se u dvoosnom koordinatnom sistemu αs β s vezanom za stator
predstavljaju prostornim vektorom koji se zapisuje u obliku:
√
~u1s = 2U1 ejω1 t .
Vektor napona ~u1k u koordinatnom sistemu dk q k koji se vrti proizvoljnom
ugaonom električnom brzinom ωk povezan je s vektorom napona ~u1s
relacijom:
√ √
~u1k = ~u1s e−jωk t = 2U1 ejω1 t e−jωk t = 2U1 ej(ω1 −ωk )t = uk1d + juk1q .
Napon trofazne mreže u dvoosnom koordinatnom sistemu
Komponente vektora napona mreže ~u1k su:
√
uk1d = 2 U1 cos(ω1 − ωk )t
√
uk1q = 2 U1 sin(ω1 − ωk )t.
Komponente vektora napona mogu se takoder izračunati korištenjem
transformacionih matrica [P ]T i [C]T :
 
k s ua
u1d T u1α 2 T T  
= [P ] = [P ] [C] ub =
uk1q us1β 3
uc
 
2π 4π
ua
2 cos γk sin γk 1 cos 3 cos 3  
= ub =
3 − sin γk cos γk 0 sin 2π 3 sin 4π3 uc
 
ua
cos(γk − 2π 4π

2 cos γk 3 ) cos(γ k − 3 )
= ub  .
3 − sin γk − sin(γk − 2π 3 ) − sin(γ k − 4π
3 ) uc
Elektromagnetni moment asinhronog stroja - vektorski zapis
Vektorski oblik izraza za elektromagnetni moment asinhronog stroja se
može dobiti iz jednadžbe bilansa snaga:
pel = pg + pf + pmeh .
Električna snaga privedena stroju iz vanjske mreže može se zapisati kao:
pel = ua ia + ub ib + uc ic + uA iA + uB iB + uC iC =
( ) ( )
3 s ~ s∗ 3 r ~ r∗
=ℜ ~u i +ℜ ~u i
2 1 1 2 2 2
gdje su:
~i1s∗ = 2 ia + ~a2 ib + ~aic

3
2
~i2r∗ = iA + ~a2 iB + ~aiC

3
konjugirane vrijednosti prostornih vektora struja statora i rotora.
Množenjem naponskih jednadžbi statora i rotora:
dψ~s
~u1s = R1~i1s + 1
dt
dψ~r
~u2r = R2~i2r + 2
dt
3 3
s ~i1s∗ odnosno ~i2r∗ , električna snaga može se zapisati kao:
2 2
( ) ( )
3 ~ s ~ s∗ 3 dψ ~s 3 ~ r ~ r∗ 3 dψ ~r
1 ~ s∗ 2 ~ r∗
pel = ℜ R1 i1 i1 + i +ℜ R2 i2 i2 + i .
2 2 dt 1 2 2 dt 2
Snaga pretvorena u toplinu u otpornostima namota statora i rotora je:
pg = R1 (i2a + i2b + i2c ) + R2 (i2A + i2B + i2C ) =
( ) ( )
3 ~ s ~ s∗ 3 ~ r ~ r∗
=ℜ R1 i1 i1 +ℜ R2 i2 i2 .
2 2
Ukupna energija u magnetnom polju stroja je:
1 1 1 1 1 1
wf = ψa ia + ψb ib + ψc ic + ψA iA + ψB iB + ψC iC =
2 ( 2 ) 2 ( 2 ) 2 ( 2 )
1 3 ~ s ~ s∗ 1 3 ~ r ~ r∗ 1 ~ ~i + ψ
s s∗ ~ ~i
r r∗
= ℜ ψ i + ℜ ψ i = ℜ ψ
2 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2
a snaga magnetnog polja je:

( )
dwf 3 dψ ~s d~i s∗ d ~r
ψ d~i r∗
pf = = ℜ 1 ~ s∗
i +ψ ~s 1 + 2 ~ r∗
i +ψ ~r 2 .
dt 4 dt 1 1
dt dt 2 2
dt
Mehanička snaga koja se predaje na osovinu stroja je:

pmeh = pel − pg − pf =
( )
3 dψ~s ~ s∗ dψ~r ~ r∗
1 ~ s∗ ~ s di1 2 ~ r∗ ~ r di2
= ℜ i − ψ1 + i − ψ2 .
4 dt 1 dt dt 2 dt

Diferenciranjem relacija za ulančene tokove:

~ s = L1~i s + L12~i r ejγ r
ψ1 1 2
~ r ~ s −jγr
ψ2 = L12 i1 e + L2~i2r
dobiva se:
dψ~s d~i s d~i r

1
= L1 1 + L12 2 ejγr + jL12 ωr~i2r ejγr
dt dt dt
~
dψ2 r di~ s d~i r
= L12 1 e−jγr − jL12 ωr~i1s e−jγr + L2 2 .
dt dt dt

Mehanička snaga se sada zapisuje u obliku:

(
3 d~i s d~i r
pmeh = ℜ L1 1 + L12 2 ejγ r + jL12 ωr~i2r ejγr ~i1s∗ −
4 dt dt
d~i s∗
− L1~i1s + L12~i2r ejγr 1
+
dt
d~i s d~i r
+ L12 1 e−jγr − jL12 ωr~i1s e−jγr + L2 2 ~i2r∗ −
dt ) dt
d~i r∗
− L12~i1s e−jγr + L2~i2r 2
.
dt

Grupiranjem članova prethodnog izraza dobiva se:

( )
3 d~i s ~ s∗ d~i r ~ r∗
~ s∗ 1 ~ s di1 ~ r∗ 2 ~ r di2
pmeh = ℜ L1 i1 − L1 i1 + L2 i2 − i2 +
4 dt dt dt dt
( )
3 d~i2r jγ d~i2r∗ −jγ d~i1s −jγ d~i1s∗ jγ
+ ℜ L12 ~i1 s∗
e r − ~i1
s
e r + ~i2 r∗
e r − ~i2 r
e r +
4 dt dt dt dt
( )
3
~ r~ s∗ jγr ~ s~ r∗ −jγr

+ ωr L12 ℜ j i2 i1 e − ωr i1 i2 e .
4

Može se pokazati da su prva dva člana u relaciji za mehaničku snagu

uvijek imaginarni, pa se konačno za mehaničku snagu dobiva:
3 n o
pmeh = ωr L12 ℜ j ~i1s∗~i2r ejγr − ~i1s~i2r∗ e−jγr .
4
Izraz za mehaničku snagu može se zapisati i u kraćem pogodnijem obliku
kao:
3 n o
pmeh = ωr L12 ℜ j ~i1s∗~i2r ejγr .
2
Elektromagnetni moment asinhronog stroja zapisan u vektorskom obliku je:
pmeh 3 n o 3 n o
me = = p L12 ℜ j ~i1s∗~i2r ejγr = − p L12 ℑ ~i1s∗~i2r ejγr .
ωmeh 2 2

Koristeći relacije koje povezuju dvoosne koordinatne sisteme može se
pisati:
~i2s = ~i2r ejγr

~i1r∗ = ~i1s∗ ejγr
~i2r = ~i2k ej(γk −γr )
~i1r∗ = ~i1k∗ e−j(γk −γr )
odnosno elektromagnetni moment asinhronog stroja zapisan preko

prostornih vektora struja statora i rotora se može zapisati i u oblicima:
3 n o 3 n o 3 n o
me = − p L12 ℑ ~i1s∗ ~i2s = − p L12 ℑ ~i1r∗ ~i2r = − p L12 ℑ ~i1k∗ ~i2k .
2 2 2
Može se konstatirati da relacije za elektromagnetni moment zapisane u
različitim dvoosnim koordinatnim sistemima imaju uvijek isti oblik.
Ako se izvrši preračunavanje rotorske struje na statorsku stranu koristeći

relaciju i′2 = (N2 /N1 ) i2 te s obzirom da je Lµ = (N1 /N2 ) L12 , relacije za
elektromagnetni moment s rotorskom strujom preračunatom na statorsku
stranu pišu se u obliku:
3 n o 3 n o 3 n o
me = − p Lµ ℑ ~i1s∗ ~i ′2s = − p Lµ ℑ ~i1r∗ ~i ′2r = − p Lµ ℑ ~i1k∗ ~i ′2k .
2 2 2
Koristeći veze izmedu ulančenih tokova i struja, elektromagnetni moment
može se zapisati i u oblicima:
3 Lµ n ~ ′k ~k∗ o 3 n o
~ k ~ik∗ .
me = − p ′ ℑ ψ2 1 i = − p ℑ ψ 1 1
2 L2 2

Predavanje 7.
- opći model asinhronog stroja sa zasićenjem i
nadomjesna shema u stacionarnom stanju

Model asinhronog stroja zapisan preko struja i ulančenih tokova je:
dψ~k
~u1k = R1~i1k + 1 ~k
+ jωk ψ1
dt
dψ~ ′ k
~u ′2k = R2′ ~i ′2k + 2 ~ ′k
+ j(ωk − ωr ) ψ 2
dt
1 dωr
J = me − mt
p dt
gdje su:
3 Lµ n ~ ′ k ~ k∗ o 3 n
~ k ~i k∗
o
me = − p ℑ ψ 2 i1 = − p ℑ ψ 1 1
2 L2 2
~
ψ1 = L1 i1 + Lµ i 2 = L1σ i1 + Lµ (~i1k + ~i 2′ k )
k ~ k ~ ′k ~ k
~ ′ k = Lµ~i k + L′ ~i ′ k = L′ ~i ′ k + Lµ (~i k + ~i ′ k )
ψ 2 1 2 2 2σ 2 1 2
L1 = L1σ + Lµ L′2 = L′2σ + Lµ .

Zapis matematskog modela preko ulančenih tokova
Matematski model stroja može se zapisati i preko ulančenih tokova.
Jednadžbe za ulančene tokove mogu se zapisati i u obliku (u eksponentu
varijabli nije pisana oznaka k za koordinatni sistem):
ψ~1 = L1σ ~i1 + ψ

~µ
~ ′ = L′ ~i ′ + ψ
ψ ~µ
2 2σ 2
gdje je:
~µ = Lµ (~i1 + ~i ′ )
ψ 2
Vrijednosti struje statora i struje rotora preračunate na stranu statora su:
~i1 = 1 (ψ~1 − ψ
~µ )
L1σ
~i ′2 = 1 (ψ
~′ −ψ ~µ )
L′2σ 2

Naponske jednadžbe i relacija za elektromagnetni moment zapisuju se

preko ulančenih tokova u obliku:
~
R1 ~
~u1 = (ψ1 − ψ~µ ) + dψ1 + jωk ψ
~1
L1σ dt
R′ ~ ′ ~′
0 = ′ 2 (ψ − ~µ ) + dψ 2 + j(ωk − ωr ) ψ
ψ ~′
2 2
L2σ dt
3 1 n
~1 ψ
o
~µ .
me = p ℑ ψ
2 L1σ
S obzirom da se rotorski strujni krug ne priključuje na vanjski izvor napona
u naponskoj jednadžbi rotora je ~u2 = 0.

Ulančeni tokovi mogu se zapisati kao:
ψ1 = ψ1d + ψ1q
ψ2′ = ψ2d
′ ′
+ ψ2q
ψµ = ψµd + ψµq
gdje su:
ψ1d = L1σ i1d + ψµd ψ1q = L1σ i1q + ψµq

′
ψ2d = L′2σ i′2d + ψµd , ′
ψ2q = L′2σ i′2q + ψµq .
Komponente struja su:

′ −ψ
ψ2q
ψ1d − ψµd ψ1q − ψµq ψ ′ − ψµd µq
i1d = , i1q = i′2d = 2d ′ , i′2q =
L1σ L1σ L2σ L′2σ

Matematski model asinhronog stroja preko ulančenih tokova zapisuje se u

obliku:
R1 dψ1d
u1d = (ψ1d − ψµd ) + − ωk ψ1q
L1σ dt
R1 dψ1q
u1q = (ψ1q − ψµq ) + + ωk ψ1d
L1σ dt
′
R′ dψ2d
0 = ′ 2 (ψ2d
′
− ψµd ) + ′
− (ωk − ωr ) ψ2q
L2σ dt
′
dψ2q
R′
0 = ′ 2 (ψ2q
′
− ψµq ) + ′
+ (ωk − ωr ) ψ2d
L2σ dt
1 dωr 3 1
J = p ψ1q ψµd − ψ1d ψµq − mt .
p dt 2 L1σ

Komponente ulančenog toka u zračnom rasporu mogu se zapisati u obliku:
ψµd = Lµ (i1d + i′2d )

ψµq = Lµ (i1q + i′2q ).
Korištenjem relacija za komponente struja, komponente magnetnih tokova

ψµd i ψµq mogu se zapisati i u obliku:
1 ψ1d ψ′
ψµd = + 2d
Lz L1σ L′2σ
′
ψ2q
1 ψ1q
ψµq = +
Lz L1σ L′2σ
gdje je: 1 1 1
Lz = + + ′ .
Lµ L1σ L2σ

Matematski model s uzimanjem u obzir zasićenja
Ako se u obzir želi uzeti zasićenje u magnetnom krugu, matematski model

se zapisuje u obliku:
R1 z dψ1d
u1d = (ψ1d − ψµd )+ − ωk ψ1q
L1σ dt
R1 z dψ1q
u1q = (ψ1q − ψµq )+ + ωk ψ1d
L1σ dt
′
R′ dψ2d
0 = ′ 2 (ψ2d
′ z
− ψµd )+ ′
− (ωk − ωr ) ψ2q
L2σ dt
′
dψ2q
R′ z
0 = ′ 2 (ψ2q
′
− ψµq )+ ′
+ (ωk − ωr ) ψ2d
L2σ dt
1 dωr 3 1 z z

J = p ψ1q ψµd − ψ1d ψµq − mt .
p dt 2 L1σ

Komponente ulančenog toka u zračnom rasporu ψµdz i ψ z kojima se u

µq
obzir uzima zasićenje računaju se iz relacija:
z
ψµd = ψµd − ∆ψµd
z
ψµq = ψµq − ∆ψµq
ili
z 1 ψ1d ψ′
ψµd = + 2d − ∆ψµd
Lz L1σ L′2σ
′
ψ2q
z 1 ψ1q
ψµq = + − ∆ψµq .
Lz L1σ L′2σ

Vrijednosti ∆ψµd i ∆ψµq odreduju se iz sličnosti trouglova prikazanih na
slici:
Slika: Komponente magnetnog toka u zračnom rasporu u dq sistemu

z |∆ψµ |
∆ψµd = ψµd (0-1)
|ψµz |
z |∆ψµ |
∆ψµq = ψµq . (0-2)
|ψµz |
Modul ulančenog toka u zračnom rasporu |ψµz | je:

q
|ψµz | = z )2 + (ψ z )2 .
(ψµd µq (0-3)
Modul |∆ψµ | kojim se uzima u obzir zasićenje odreduje se iz karakteristike

praznoga hoda U0 = f (I0 ) koja može biti prikazana i u obliku
|∆ψµ | = f (|ψµz |).

Kriva |∆ψµ | = f (|ψµz |) dobiva se iz karakteristike praznog hoda U = f (I0 )

proračunom koji se provodi u dva koraka:
√
1 efektivna vrijednost napona
√ U množi se s 2/ω1 , a efektivna
vrijednost struje I0 s 2Lµ čime se dobiva kriva ψµz = f (ψµ ),
2 iz krive |ψµz | = f (|ψµ |) može se dobiti kriva |∆ψµ | = f (|ψµz |) potrebna

za odredivanje vrijednosti |∆ψµ |.

Slika pokazuje postupak dobivanja krive |∆ψµ | = f (|ψµz |).

Slika pokazuje blokovsku shemu proračuna zasićenja.

Nadomjesna shema u stacionarnom stanju
Naponske jednadžbe i nadomjesna shema asinhronog stroja u

stacionarnom stanju mogu se dobiti iz naponskih jednadžbi za dinamička
stanja zapisanih preko struja i ulančenih tokova u koordinatnom sistemu
dk q k koji se vrti ugaonom električnom brzinom vrtnje ωk = ω1 .
Vektor napona ~u1 i vektori struja statora ~i1 i rotora ~i ′2 u koordinatnom

sistemu d ω1 q ω1 su (oznaka za koordinatni sistem nije pisana):
√ √ √
~u1 = ~u1s e−jγ1 = 2U1 ejω1 t e−jω1 t = 2U1 ej0 = 2 U1
√ √ √
~i1 = ~i1s e−jγ1 = 2I1 ej(ω1 t−ϕ1 ) e−jω1 t = 2I1 e−jϕ1 = 2I 1
√ √ √¯
~i ′2 = ~i ′2s e−jγ1 = 2I2′ ej(ω1 t−ϕ2 ) e−jω1 t = 2I2′ e−jϕ2 = 2I ′2 .
¯

U stacionarnom stanju vrijedi:
dψ~1 ~′
dψ 2
=0 =0
dt dt
pa se jednadžbe matematskog modela mogu zapisati u obliku:
h i
U 1 = R1 I 1 + j ω1 (Lµ + L1σ ) I 1 + Lµ I ′2
¯ ¯ h ¯ ¯ i
0 = R2 I 2 + j(ω1 − ωr ) Lµ I 1 + (Lµ + L′2σ ) I ′2 .
′ ′
¯ ¯ ¯
S obzirom da je klizanje:
ω1 − ωr
s=
ω1

dobiva se:
h i
U 1 = R1 I 1 + j ω1 (Lµ + L1σ ) I 1 + Lµ I ′2
¯ ¯ ¯ ¯
R2′ ′ h i
0= I 2 + j ω1 Lµ I 1 + (Lµ + L′2σ ) I ′2
s ¯ ¯ ¯
odnosno:
U 1 = R1 I 1 + jX1σ I 1 + jXµ (I 1 + I ′2 )
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
R2′ ′
0= I + jX2σ I 2 + jXµ (I 1 + I ′2 )
′ ′
s ¯2 ¯ ¯ ¯
′ glavna i rasipne reaktancije asinhronog stroja.
gdje su Xµ , X1σ i X2σ

Prema prethodnim relacijama može se nacrtati nadomjesna shema

asinhronog stroja za stacionarna stanja
Slika: Nadomjesna shema asinhronog stroja za stacionarna stanja

Elektromagnetni moment u stacionarnom stanju
Ako se zanemari radna otpornost statorskog namota (R1 = 0), jednadžbe
matematskog modela asinhronog stroja u stacionarnom stanju mogu se
zapisati u obliku:
√
2U1 = jω1 Ψ1
¯
0 = R2′ I ′2 + j(ω1 − ωr ) Ψ′2
¯ ¯
′ 1 ′ Lµ
I = Ψ − Ψ .
¯ 2 σL′2 ¯ 2 L1 ¯ 1
Iz jednadžbi stacionarnog stanja mogu se dobiti izrazi za rotorsku struju i
konjugiranu vrijednost rotorskog toka preračunate na stranu statora:
√
′ 1 ′ Lµ 2 U1
I = Ψ −
¯ 2 σL′2 ¯ 2 L1 jω1
√ √
′∗ Lµ 2 U1 spr s Lµ 2 U1 s2pr
Ψ2 = − +j .
¯ L1 ω1 s2 + s2pr L1 ω1 s2 + s2pr

Elektromagnetni moment asinhronog stroja u stacionarnom stanju dobiva
se iz relacije:
( √ )
3 ′ ′∗ 3 j ′ Lµ 2 U1 ′∗
me = p ℜ j I 2 Ψ 2 = p ℜ Ψ − · Ψ2 =
2 ¯ ¯ 2 σL′2 ¯ 2 L1 jω1 ¯
( √ )
3 j 1 Lµ 2 U1 ′∗
= pℜ |Ψ′ |2 − Ψ =
2 σL′2 ¯ 2 σL′2 L1 ω1 ¯ 2
2 √
2 U1 2 spr s

3 1 Lµ
= p =
2 σL′2 L1 ω1 s2 + s2pr
!2
3 1 Xµ U1 2 spr s 1 Xµ2 U12 2 spr s
= =3 =
2 σX2′ X1 ωs s2 + s2pr 2 σX2′ X1 X2′ ωs s2 + s2pr
3 2 1 − σ 2 spr s 2 spr s
= U = Mpr 2 .
ωs 1 2σX1 s2 + s2pr s + s2pr

Konačno se dobiva poznata Klossova relacija:
me 2
= .
Mpr s spr
+
spr s
Kod izvodenja izraza za elektromagnetni moment korištene su relacije:

3 1−σ ω1 Xµ2
Mpr = U12 , Ψ′2 · Ψ′∗ = |Ψ ′ 2
| , ω s = , σ = 1 − ,
ωs 2σX1 ¯ ¯2 ¯2 p X1 X2′
ω1 − ωr
X2′ = ω1 L′2 , X1 = ω1 L1 , Xµ = ω1 Lµ , s = ,
ω1
R′ Xµ2
spr = 2′ i σ = 1 − .
σX2 X1 X2′

Predavanje 8.
- opći model sinhronog stroja

Opći model sinhronog stroja
Opći matematski model sinhronog

stroja bit će postavljen za stroj s
istaknutim polovima, uzbudnim
namotom i prigušnim kavezom na
rotoru. Model, uz odredena
pojednostavljenja, vrijedi i za
sinhroni stroj s cilindričnim
rotorom i za strojeve koji na
rotoru imaju permanentne
magnete.

Jednadžbe općeg matematskog modela sinhronog stroja su:
Naponske jednačine statorskog Naponske jednačine rotorskog

kruga: kruga:
dψa dψf
ua = Ra ia + uf = Rf if +
dt dt
dψb dψD
ub = Rb ib + 0 = RD iD +
dt dt
dψc dψQ
uc = Rc ic + 0 = RQ iQ +
dt dt

dωmeh 1 dωr
J =J = me − mt
dt p dt
U jednadžbama matematskog modela oznake električnih, magnetnih i
mehaničkih veličina su:
ua , ub , uc naponi faza namota statora,
ia , ib , ic fazne struje namota statora,
Ra , Rb , Rc radne otpornosti faza namota statora,
ψa , ψb , ψc ulančeni tokovi faza statora,
u f , if napon i struja uzbudnog kruga,
Rf , ψf radna otpornost i ulančeni tok uzbudnog namota,
iD , iQ struje ekvivalentnih prigušnih namota,
RD , RQ , ψD , ψQ radne otpornosti i ulančeni tokovi ekvivalentnih
prigušnih namota,
J, ωmeh, ωr , p moment inercije, mehanička ugaona brzina vrtnje
rotora, električna ugaona brzina vrtnje rotora i broj
pari polova,
me , mt elektromagnetni i mehanički moment opterećenja
na osovini.
Analitički način rješavanja jednadžbi općeg matematskog modela

sinhronog stroja nije moguć zbog kompliciranih odnosa izmedu električnih,
magnetnih i mehaničkih veličina stroja. Ulančeni magnetni tok jednog
namota ovisi o strujama koje teku u svim ostalim namotima.
Ulančeni magnetni tokovi namota sinhronog stroja mogu se zapisati u
obliku:
ψa = (ψaa + ψaσ ) + ψab + ψac + ψaf + ψaD + ψaQ

ψb = ψba + (ψbb + ψbσ ) + ψbc + ψbf + ψbD + ψbQ
ψc = ψca + ψcb + (ψcc + ψcσ ) + ψcf + ψcD + ψcQ
ψf = ψfa + ψfb + ψfc + (ψff + ψfσ ) + ψfD + ψfQ
ψD = ψDa + ψDb + ψDc + ψDf + (ψDD + ψDσ ) + ψDQ
ψQ = ψQa + ψQb + ψQc + ψQf + ψQD + (ψQQ + ψQσ ).

Medutim, zanemarenjem zasićenja te pogodnim matematskim

transformacijama, moguće je, primjenom metoda numeričkog integriranja
uz pomoć računala, riješiti opći matematski model sinhronog stroja sa
zadovoljavajućom tačnošću.
Ako je zanemareno zasićenje magnetnog materijala, jednadžbe za ulančene
tokove zapisuju se u obliku:
ψa = (Laa + Laσ )ia + Lab ib + Lac ic + Laf if + LaD iD + LaQ iQ

ψb = Lba ia + (Lbb + Lbσ )ib + Lbc ic + Lbf if + LbD iD + LbQ iQ
ψc = Lca ia + Lcb ib + (Lcc + Lcσ )ic + Lcf if + LcD iD + LcQ iQ
ψf = Lfa ia + Lfb ib + Lfcic + (Lff + Lfσ )if + LfD iD + LfQ iQ
ψD = LDa ia + LDb ib + LDc ic + LDf if + (LDD + LDσ )iD + LDQ iQ
ψQ = LQa ia + LQb ib + LQc ic + LQf if + LQD iD + (LQQ + LQσ )iQ .

Opći model sinhronog stroja - Induktivnosti
Induktivnosti i meduinduktivnosti namota na statoru ovise o trenutnom

položaju rotora. U stacionarnom stanju položaj rotora se mijenja
periodično u vremenu, pa će se periodično u vremenu mijenjati
induktivnosti i meduinduktivnosti namota na statoru te meduinduktivnosti
izmedu statora i rotora.
Samoinduktivnosti i meduinduktivnosti namota na rotoru su konstantne.
1. Vlastite induktivnosti faza namota statora

Ove induktivnosti statora ovise o položaju rotora. Induktivnost neke faze
će biti maksimalna kada se d os rotora poklopi s osi te faze statora
(minimalna magnetska otpornost).

Ulančeni magnetni tok faze a

statora je (Na = Nb = Nc = N1 ):
ψaa = N1 φaa .
Magnetni tok φaa faze a može se

predstaviti preko komponenti φaada
i φaaqa kako je to pokazano na slici
φaa = φaada + φaaqa =

π
= φaad cos γr + φaaq cos − γr =
2
= φaad cos γr + φaaq sin γr .

Magnetni tokovi φaad i φaaq se mogu zapisati relacijama:
φaad = Faad Pd
φaaq = Faaq Pq
gdje su Pd i Pq magnetne provodnosti po uzdužnoj d i poprečnoj osi q.
Magnetne provodnosti Pd i Pq imaju konstantne vrijednosti i ovise samo o
geometriji magnetnih jezgri, odnosno o konstrukcijskim parametrima
stroja.
Protjecanja Faad i Faaq u d i q osi su komponente ukupnog protjecanja
Faa u fazi a statora. Ta protjecanja su medusobno pomaknuta za π/2,
mijenjaju se s položajem rotora odnosno s uglom γr i mogu se zapisati kao
(vidi se sa slike):
Faad = Faa cos γr = N1 ia cos γr
π
Faaq = Faa cos − γr = N1 ia sin γr .
2
Koristeći prethodno napisane relacije, ulančeni tok može se zapisati kao:
ψaa = N12 ia (Pd cos2 γr + Pq sin2 γr ) =

2 Pd + Pq Pd − Pq
= N1 ia + cos 2γr
2 2
odnosno vlastita induktivnost faze a namota statora je:

ψaa 2 Pd + Pq Pd − Pq
Laa = = N1 + cos 2γr = L0 + L2 cos 2γr
ia 2 2
gdje su:
Pd + Pq
L0 = N12
2
Pd − Pq
L2 = N12
2
S obzirom da su namoti faza b i c pomjereni u odnosu na namot faze a za

uglove 2π/3 i 4π/3, provedbom sličnog postupka dobivaju se izrazi za
vlastite induktivnosti faza b i c statorskog namota:
2π
Lbb = L0 + L2 cos 2γr +
3
4π
Lcc = L0 + L2 cos 2γr + .
3
Ukupne vlastite induktivnosti faza a, b i c statorskog namota dobivaju se
dodavanjem rasipnih induktivnosti namota. Radi simetrično postavljenih
namota statora, rasipne induktivnosti statorskih namota su jednake:
Laσ = Lbσ = Lcσ = L1σ .

Ukupne vlastite induktivnosti faza namota statora su:
La = L0 + L2 cos 2γr + L1σ = L1 + L2 cos 2γr

2π 2π
Lb = L0 + L2 cos 2γr + + L1σ = L1 + L2 cos 2γr +
3 3
4π 4π
Lc = L0 + L2 cos 2γr + + L1σ = L1 + L2 cos 2γr +
3 3
gdje je:
L1 = L0 + L1σ .

2. Meduinduktivnosti faza statora

Ove meduinduktivnosti su takoder ovisne o položaju rotora.
Ako se zanemare rasipne meduinduktivnosti faza statora,
meduinduktivnost namota faza a i b može se odrediti iz relacije:
ψba N1 φba
Lba = = .
ia ia
Ulančeni tok ψba namota faze b stvoren strujom ia može se odrediti iz
relacije (pogledati sliku):

2π π 2π
φba = φaadb − φaaqb = φaad cos − γr − φaaq cos − + γr =
3 2 3

2π 2π
= φaad cos γr − + φaaq sin γr − .
3 3

Slika: Odredivanje meduinduktivnosti faza statora sinhronog stroja

Ako se komponente magnetnog toka φaad i φaaq faze a statora izraze preko
magnetnih provodnosti Pd i Pq i protjecanja faze a statora Faa , izraz za
magnetni tok zapisuje se u obliku:
2π 2π
φba = Pd Faa cos γr cos γr − + Pq Faa sin γr sin γr − =
" 3 # 3
Pd + Pq Pd − Pq 2π
= N1 ia − + cos 2γr − .
4 2 3
a meduinduktivnost Lba je :
" #
P d + Pq Pd − Pq
2π
Lba = N12 − + cos 2γr − .
4 2 3

S obzirom da vrijedi Lba = Lab , konačno se za meduinduktivnost faza

statora a i b može pisati:
1 4π
Lab = Lba = − L0 + L2 cos 2γr + .
2 3
Nakon provedbe sličnog postupka dobivaju se izrazi za meduinduktivnosti
faza statora a i c te faza b i c:
1 2π
Lac = Lca = − L0 + L2 cos 2γr +
2 3
1
Lbc = Lcb = − L0 + L2 cos 2γr .
2

3. Meduinduktivnosti izmedu faza namota statora i uzbudnog namota

rotora su:
Laf = Lfa = L1f cos γr

4π
Lbf = Lfb = L1f cos γr +
3
2π
Lcf = Lfc = L1f cos γr +
3
gdje je L1f meduinduktivnost namota faze statora i uzbudnog namota za
slučaj da se osi ova dva namota poklapaju.

4. Meduinduktivnosti faza namota statora i prigušnog namota u d osi

rotora su:
LaD = LDa = L1D cos γr

4π
LbD = LDb = L1D cos γr +
3
2π
LcD = LDc = L1D cos γr +
3
gdje je L1D meduinduktivnost namota faze statora i prigušnog namota D
za slučaj da se poklapaju osi ova dva namota.

5. Meduinduktivnosti faza namota statora i prigušnog namota u q osi

rotora su:
LaQ = LQa = −L1Q sin γr

4π
LbQ = LQb = −L1Q sin γr +
3
2π
LcQ = LQc = −L1Q sin γr +
3
gdje je L1Q meduinduktivnost namota faze statora i prigušnog namota Q
za slučaj da se poklapaju osi ova dva namota.

6. Vlastite induktivnosti namota rotora

Ukupne vlastite induktivnosti uzbudnog namota Lf i prigušnih namota
rotora LD i LQ ne ovise o položaju rotora:
Lf = Lff + Lfσ
LD = LDD + LDσ
LQ = LQQ + LQσ
gdje su Lfσ , LDσ i LQσ rasipne induktivnosti uzbudnog i prigušnih namota.

7. Meduinduktivnosti namota rotora

Meduinduktivnosti rotora LfD i LDf imaju konstantne (medusobno
jednake) vrijednosti i ne ovise o položaju rotora:
LfD = LDf .
Meduinduktivnost uzbudnog namota i prigušnog namota u q osi (LfQ i

LQf ) te meduinduktivnost prigušnih namota (LDQ i LQD ) jednake su nuli
jer su namoti prostorno pomjereni za mehanički ugao 90◦ :
LfQ = LQf = 0
LDQ = LQD = 0.

Opći model sinhronog stroja - matrični zapis
Naponske jednadžbe sinhronog stroja zapisane relacijama mogu se zapisati
u matričnoj formi kao:
d[ψ1 ]
[u1 ] = [R1 ][i1 ] +
dt
d[ψ2 ]
[u2 ] = [R2 ][i2 ] + .
dt
U matričnim jednadžbama matrice napona, struja i ulančenih tokova
statora i rotora su:
       
ua ia ψa Ra 0 0
[u1 ] = ub  [i1 ] = ib  [ψ1 ] = ψb  [R1 ] =  0 Rb 0 
uc ic ψc 0 0 Rc
       
uf if ψf Rf 0 0
[u2 ] =  0  [i2 ] = iD  [ψ2 ] = ψD  [R2 ] =  0 RD 0 
0 iQ ψQ 0 0 RQ
gdje je: Ra = Rb = Rc = R1 .
Matrične jednadžbe ulančenih tokova su:
[ψ1 ] = [L1 ][i1 ] + [L12 ][i2 ]

[ψ2 ] = [L21 ][i1 ] + [L2 ][i2 ].
Koristeći relacije za vlastite induktivnosti i meduinduktivnosti izvedene u

prethodnom odjeljku, matrice induktivnosti sinhronog stroja u matričnim
jednadžbama mogu se zapisati kao:
 
La Lab Lac
[L1 ] = Lba Lb Lbc  =
Lca Lcb Lc
− 12 L0 + L2 cos 2γr + 4π
− 12 L0 + L2 cos 2γr + 2π
 
L1 + L2 cos 2γr 3 3
 
 1 4π 2π

− 12 L0 + L2 cos 2γr

− 2 L0 + L2 cos 2γr +
= L1 + L2 cos 2γr + 
3 3 
 
− 21 L0 + L2 cos 2γr + 2π
− 12 L0 + L2 cos 2γr 4π

3
L1 + L2 cos 2γr + 3

 
Lf LfD 0
[L2 ] = LDf LD 0 
0 0 LQ
 
Laf LaD LaQ
[L12 ] = Lbf LbD
 LbQ  =
Lcf LcD LcQ
 
L1f cos γr L1D cos γr −L1Q sin γr
 
4π 4π 4π
 
=
L1f cos γr + 3 L1D cos γr + −L1Q sin γr +
3

 3
 
2π 2π 2π

L1f cos γr + 3 L1D cos γr + 3 −L1Q sin γr + 3

 
Lfa Lfb Lfc
[L21 ] = LDa LDb LDc  =
LQa LQb LQc
L1f cos γr + 4π L1f cos γr + 2π
 
L1f cos γr 3 3
 
4π 2π 
 
=  L1D cos γr
 L1D cos γr + 3 L1D cos γr + 3  .
 
4π 2π

−L1Q sin γr −L1Q sin γr + 3 −L1Q sin γr + 3

Sinhroni stroj
Matrični oblik izraza za elektromagnetni moment sinhronog stroja s

istaknutim polovima na rotoru može se dobiti provedbom istog
matematskog postupka kao za asinhroni stroj.
Za sinhroni stroj s istaknutim polovima na rotoru članovi matrice
induktivnosti [L1 ] ovise o promjeni ugla γr , dok članovi matrice [L2 ] imaju
konstantne vrijednosti, pa se elektromagnetni moment u matričnom obliku
zapisuje kao:
1 d[L1 ] d[L12 ]
me = p [i1 ]T [i1 ] + p [i1 ]T [i2 ].
2 dγr dγr

Predavanje 9.
- opći model sinhronog stroja

Opći model sinhronog stroja - vektorski zapis
1. Naponske jednadžbe
Vektorska naponska jednadžba kruga statora zapisana u nepomičnom
dvoosnom koordinatnom sistemu αs β s je:
dψ~s
~u1s = R1~i1s + 1
.
dt
U jednadžbi vektori napona, struje i ulančenog toka su:
2
~u1s = (ua + ~aub + ~a2 uc )
3
~i1 = 2 (ia + ~aib + ~a2 ic )
s
3
ψ~ s = 2 (ψa + ~aψb + ~a2 ψc ).
1
3

Vektorski zapis naponskih jednadžbi za rotorskih namota u koordinatnom

sistemu koji se vrti električnom ugaonom brzinom rotora ωr :
dψ~r
~ufr = Rf~ifr + f
dt
dψ~r
0 = RD~iDr + D
dt
dψ~r
Q
0 = RQ~iQr + .
dt
NAPOMENA: Vektori napona uzbude, te struja i ulančenih tokova namota na

rotoru stroja nisu definirani na isti način kao prostorni vektori napona, struja i
ulančenih tokova namota statora jer su rotorske veličine već zapisane u dvoosnom
koordinatnom sistemu vezanom za rotor.

2. Ulančeni tokovi
Izraz za prostorni vektor ulančenog magnetnog toka statora ψ ~ s te
1
ulančenih magnetnih tokova uzbudnog ψ ~ i prigušnih namota ψ
r ~r i ψ
~r
f D Q
može se zapisati u obliku1 :

~ =s 3 3
ψ 1 L0 + L1σ ~i1s + L2 ~i1s∗ ej2γ r + L1f ~ifr ejγ r +
2 2
+ L1D ~iD e r + L1Q ~iQr ej(γ r + 2 )
r π
jγ
n o
~ r = 3 L1f ℜ ~i s e−jγr + Lf~i r + LfD~i r
ψ f 1 f D
2
n o
~ r = 3 L1D ℜ ~i s e−jγr + LfD~i r + LD~i r
ψ D 1 f D
2
n o
~ r = 3 L1Q ℜ ~i s e−jγr + LQ~i r .
ψQ 1 Q
2
1
Izvod u knjizi Š.Mašić, S. Smaka ”Dinamika električnih strojeva”
3. Elektromagnetni moment
Vektorski zapis elektromagnetnog momenta sinhronog stroja ima isti oblik

kao i kod asinhronog stroja:
3 s s∗
~ ~i 3 s s∗
~ ~i
me = p ℜ jψ1 1 = − p ℑ ψ1 1
2 2

S obzirom da su sve rotorske veličine zapisane u dvoosnom koordinatnom

sistemu vezanom za rotor, pogodno je i statorske veličine zapisati u istom
koordinatnom sistemu, odnosno kompletan matematski model sinhronog
stroja zapisati u zajedničkom dvoosnom dr q r koordinatnom sistemu
vezanom za rotor koji se vrti električnom ugaonom brzinom vrtnje rotora
ωr .
Veze izmedu prostornih vektora statorskih veličina zapisanih u mirujućem
~ s ) i prostornih vektora ovih veličina
koordinatnom sistemu (~u1s ,~i1s , ψ1
zapisanih u koordinatnom sistemu vezanom za rotor (~u1r ,~i1r , ψ ~ r ) date su
1
izrazima:
~u1s = ~u1r ejγr ~i1s = ~i1r ejγr ~s = ψ

ψ ~ r ejγr
1 1

Vektorska naponska jednadžba statora u koordinatnom sistemu vezanom
za rotor je:
dψ~r
~u1r = R1~i1r + 1 ~ r.
+ jωr ψ1
dt
Naponske jednadžbe rotorskih namota ostaju nepromijenjene.
Vektorske jednadžbe ulančenih tokova u rotorskom koordinatnom sistemu
zapisuju se u obliku:

~ r 3 3
L0 + L1σ ~i1r + L2 ~i1r∗ + L1f ~ifr + L1D ~iD
r
+ L1Q ~iQr ej 2
π
ψ1 =
2 2
3 n o
~ r = L1f ℜ ~i r + Lf~i r + LfD~i r
ψ f 1 f D
2
n o
ψ~ r = 3 L1D ℜ ~i r + LfD~i r + LD~i r
D 1 f D
2
n o
ψ~ r = 3 L1Q ℜ ~i r + LQ~i r .
Q 1 Q
2
Izraz za elektromagnetni moment sinhronog stroja zapisan u vektorskom

obliku u koordinatnom sistemu vezanom za rotor je:
3 r r∗
~ ~i 3 r r∗
~ ~i
me = p ℜ jψ1 1 = − pℑ ψ1 1
2 2
Vektorski zapis elektromagnetnog momenta sinhronog stroja se može
dobiti iz jednadžbe:
pel = ua ia + ub ib + uc ic + uf if + uD iD + uQ iQ
gdje je pel električna snaga koju sinhroni stroj preuzima iz mreže.

Sinhroni stroj - elektromagnetni moment
S obzirom da prigušni namot na rotoru nije priključen na izvor napona

(uD = uQ = 0), električna snaga se piše u obliku:
n3 o
pel = ua ia + ub ib + uc ic + uf if = ℜ ~u1s ~i1s∗ + ~ufr~ifr
2
Ako se prostorni vektori napona i konjugirane vrijednosti struje statora
zapišu u dvoosnom dr q r koordinatnom sistemu koji rotira ugaonom
brzinom vrtnje rotora ωr , električna snaga se zapisuje u obliku:
n3 o n3 o
pel = ℜ ~u1r ejγr ~i1r∗ e−jγr + uf if = ℜ ~u1r ~i1r∗ + ~urf~ifr .
2 2

Korištenjem naponskih jednadžbi sinhronog stroja zapisanih u u dvoosnom
dr q r koordinatnom sistemu koji rotira ugaonom brzinom vrtnje ωr :
dψ~r dψ~r
~u1r = R s~i1r + 1 ~r
+ jωr ψ i ~ufr = Rf~ifr + f
1
dt dt
električna snaga zapisuje se u obliku:
~r ~r
3 n ~ r )~i r∗ + (Rf~i r + dψf )~i r =
dψ o
pel = ℜ R1~i1r + 1
+ jωr ψ 1 1 f
2 dt dt f
3 n ~r o ~r
= ℜ R1~i1r ~i1r∗ +
dψ 1 ~ r∗
i1 + jωr ψ ~ r ~i r∗ + Rf~i r ~i r + dψf ~i r =
1 1 f f
2 dt dt f
3 n o 3 n dψ ~ r o dψ ~r 3 n o
= ℜ R1~i1r ~i1r∗ + Rf~ifr ~ifr + ℜ 1 ~ r∗
i1 + f ~r
if + ℜ jωr ψ ~ r ~i r∗
1 1
|2 {z } |2 dt {z dt } |2 {z }
pg pf pmeh
Vektorski izraz za elektromagnetni moment sinhronog stroja je:

3 n o n o
me =
pmeh
= pℜ j ψ ~ r ~i r∗ = − 3 p ℑ ψ~ r ~i r∗ .
1 1 1 1
ωmeh 2 2
~ r i ~i r∗ zapisani u dvoosnom koordinatnom sistemu vezanom za
Vektori ψ 1 1
stator mogu se zapisati i u dvoosnom koordinatnom sistemu vezanom za
rotor kao:
~r = ψ
ψ ~ s e−jγr ~i1r∗ = ~i1s∗ ejγr
1 1
pa se relacija za elektromagnetni moment može zapisati:

3 n o n o
me = ~ s ~i s∗ = − 3 p ℑ ψ
pℜ j ψ ~ s ~i s∗ .
1 1 1 1
2 2

S obzirom da vrijedi:
~i1r∗ = i1d − ji1q

ψ~ r = ψ1d + jψ1q
1
r
ψ1d = L1d i1d + L1f if + L1D iD
r
ψ1q = L1q i1q + L1Q iQ
elektromagnetni moment se može zapisati preko komponenti ulančenog

toka i struje statora (oznaka r u eksponentu nije pisana):
3
me = p (ψ1d i1q − ψ1q i1d ) =
2
3 3 h i
= p L1f i1q if + L1D i1q iD − L1Q i1d iQ + p (L1d − L1q )i1q i1d .
|2 {z } |2 {z }
glavni moment reluktantni moment
Prostorni vektori statorskih i rotorskih veličina mogu se zapisati preko

komponenti u rotorskom koordinatnom sistemu u obliku:
~u1 = u1d + ju1q , ~i1 = i1d + ji1q , ~1 = ψ1d + jψ1q ,

ψ
~uf = uf + j0, ~if = if + j0, ~f = ψf + j0,
ψ
~iD = iD + j0, ~D = ψD + j0,
ψ
~iQ = 0 + jiQ , ~Q = 0 + jψQ .
ψ
NAPOMENA Radi jednostavnijeg zapisa oznaka r koja označava rotorski

koordinatni sistem nije pisana:

Opći model sinhronog stroja - zapis preko komponenti
Naponske jednadžbe sinhronog stroja zapisane preko komponenti u

rotorskom koordinatnom sistemu su:
dψ1d
u1d = R1 i1d + − ωr ψ1q
dt
dψ1q
u1q = R1 i1q + + ωr ψ1d
dt
dψf
uf = Rf if +
dt
dψD
0 = RD iD +
dt
dψQ
0 = RQ iQ + .
dt

Komponente magnetnih tokova statora i rotora su s odgovarajućim
komponentama struja statora i rotora povezane relacijama:
ψ1d = L1d i1d + L1f if + L1D iD
ψ1q = L1q i1q + L1Q iQ
3
ψf = L1f i1d + Lf if + LfD iD
2
3
ψD = L1D i1d + LfD if + LD iD
2
3
ψQ = L1Q i1q + LQ iQ
2
gdje su:
3
L1d = (L0 + L2 ) + L1σ
2
3
L1q = (L0 − L2 ) + L1σ .
2
Opći model sinhronog stroja - zapis s preračunatim vrijednostima
Kao i kod asinhronog stroja, rotorske veličine preračunavaju se na stranu

statora. Nakon preračunavanja rotorskih veličina naponske jednadžbe
sinhronog stroja su:
dψ1d
u1d = R1 i1d + − ωr ψ1q
dt
dψ1q
u1q = R1 i1q + + ωr ψ1d
dt
dψf′
u′f = Rf′ i′f +
dt
dψD′
′ ′
0 = RD iD +
dt
dψQ′
′ ′
0 = RQ iQ +
dt

a ulančeni tokovi u naponskim jednadžbama su:
ψ1d = L1d i1d + Lµd (i′f + i′D ) = L1σ i1d + Lµd (i1d + i′f + i′D ) = L1σ i1d + ψµd
ψ1q = L1q i1q + Lµq i′Q = L1σ i1q + Lµq (i1q + i′Q ) = L1σ i1q + ψµq
ψf′ = L′ff i′f + Lµd (i1d + i′D ) = L′fσ i′f + Lµd (i1d + i′f + i′D ) = L′fσ i′f + ψµd
′
ψD = L′DD i′D + Lµd i1d + Lµd i′f = L′Dσ i′D + Lµd (i1d + i′f + i′D ) = L′Dσ i′D + ψ
′
ψQ = L′QQ i′Q + Lµq i1q = L′Qσ i′Q + Lµq (i1q + i′Q ) = L′Qσ i′Q + ψµq
gdje su:
3 3
Lµd = (L0 + L2 ), Lµq = (L0 − L2 ),
2 2
L1d = Lµd + L1σ , L1q = Lµq + L1σ ,
L′ff = Lµd + L′fσ , L′DD = Lµd + L′Dσ , L′QQ = Lµd + L′Qσ .

Opći model sinhronog stroja - nadomjesne sheme
Na temelju naponskih jednadžbi mogu se nacrtati nadomjesne sheme
sinhronog stroja s istaknutim polovima na rotoru:
Slika: Nadomjesna sheme sinhronog stroja za dinamička stanja: d-os

Opći model sinhronog stroja - nadomjesne sheme
Slika: Nadomjesna sheme sinhronog stroja za dinamička stanja: q-os

Opći model sinhronog stroja - vektorski zapis u jediničnim vrijednostima
Matematski model često se zapisuje u sistemu jediničnih (p.u.) vrijednosti.

Naponske jednadžbe i elektromagnetni moment sinhronog stroja zapisane u
sistemu jediničnih vrijednosti su (oznaka ′ za svedene veličine nije pisana):
dψ1d
u1d = R1 i1d + − (1 − s) ψ1q
dt
dψ1q
u1q = R1 i1q + + (1 − s) ψ1d
dt
dψf
uf = Rf if +
dt
dψD
0 = RD iD +
dt
dψQ
0 = RQ iQ + .
dt

Opći model sinhronog stroja - transformacija napona mreže
Kod razmatranja rada sinhronih strojeva u dinamičkim stanjima potrebno
je promatrati i promjenu ugla opterećenja δ. Ugao δ definira se kao ugao
izmedu vektora napona mreže ~u1s i vektora napona ~ef induciranog od
magnetnog toka rotora.
Slika: Definiranje ugla opterećenja δ

π
γr − γ1 = δ −
2
jednadžba kojom se prati promjena ugla opterećenja δ dobiva se
diferenciranjem gornje relacije:
dδ dγr dγ1
= − = ωr − ω1 .
dt dt dt
Ako je stroj priključen na mrežu simetričnog trofaznog napona ugaone
frekvencije ω1 , tada se vektor napona ~u1s može zapisati kao:
√ √
~u1s = 2U1 ejω1 t = 2U1 ejγ1

Vektor napona mreže ~u1r u koordinatnom sistemu koji se vrti ugaonom
brzinom ωr je:
√ √
~u1r = ~u1s e−jγr = 2U1 e−j(γr −γ1 ) = 2U1 e−j(δ− 2 ) = u1d + ju1q .
π
Komponente napona statora su:

√
u1d = 2 U1 sin δ
√
u1q = 2 U1 cos δ.
Ako je stroj priključen na mrežu nazivnog napona, u sistemu jediničnih

vrijednosti se dobiva:
u1d = sin δ
u1q = cos δ.

Opći model sinhronog stroja - matematski model za stacionarna stanja
Naponske jednadžbe sinhronog stroja u stacionarnom stanju prema kojima

se crtaju fazorski dijagrami za stacionarna stanja dobiju se iz naponskih
jednadžbi za dinamièka stanja uz sljedeće uvjete:
stroj je priključen na simetričnu trofaznu električnu mrežu s naponima
efektivne vrijednosti U1 ,
nema struja u kavezu rotora (i′D = i′Q = 0),
sve derivacije ulančenih tokova su jednake nuli:
dψQ′
dψ1 dψf′ dψD′
= 0, = 0, =0 i = 0,
dt dt dt dt
ugaona električna brzina vrtnje rotora je konstantna i jednaka ugaonoj
frekvenciji mreže na koju je priključen stroj (ωr = ω1 ),
ugao opterećenja δ je konstantan.

Vektor napona ~u1 i vektori struja statora ~i1 i rotora ~i′2 u koordinatnom
sistemu koji se vrti ugaonom brzinom ω1 su:
√ √ √
~u1 = 2 U 1 ~i1 = 2 I 1 ~1 = 2 Ψ
ψ
¯ ¯ ¯1
Uz navedene uvjete, naponska jednadžba statorskog kruga√ u stacionarnom
stanju je (sve vrijednosti u jednadžbi podijeljene su s 2):
U 1 = R1 I 1 + jω1 Ψ1
¯ ¯ ¯
u kojoj su:
U 1 = U1d + jU1q = U1 sin δ + jU1 cos δ

¯
I = I1d + jI1q Ψ1 = Ψ1d + jΨ1q
¯1 ¯
Ψ1d = L1d I1d + Lµd If′ Ψ1q = L1q I1q .

Naponska jednadžba statora se može zapisati i u obliku:
U 1 = R1 I 1 + j ω1 (L1d I1d + Lµd If′ + jL1q I1q ) =

¯ ¯
= R1 I1d + jR1 I1q + j X1d I1d − X1q I1q + E f
¯
gdje su:
X1d = ω1 L1d , X1q = ω1 L1q ,

Xµd = ω1 Lµd , E f = jXµd If′ = jEf .
¯
Komponente napona mreže U 1 u d i q osi su:
¯
U1d = U1 sin δ = R1 I1d − X1q I1q
U1q = U1 cos δ = R1 I1q + X1d I1d + Ef .

Elektromagnetni moment sinhronog stroja u stacionarnom stanju može se

odrediti iz relacije za moment ako se vremenski promjenljivi ulančeni tokovi
i struje zamijene s odgovarajućim vrijednostima u stacionarnom stanju:
3 √ √ √ √
Me = p ( 2Ψ1d 2I1q − 2Ψ1q 2I1d ) =
2
= 3p (Ψ1d I1q − Ψ1q I1d ) =
h i
= 3p (L1d I1d + Lµd If′ )I1q − L1q I1q I1d =
h i
= 3p Lµd If′ I1q + (L1d − L1q )I1q I1d =
hE X1d − X1q i
f
= 3p I1q + I1q I1d .
ω1 ω1

Ako se zanemari radna otpornost namota statora (R1 = 0), struje I1d i I1q
su:
U1 cos δ Ef
I1d = −
X1d X1d
U1 sin δ
I1q =−
X1q
pa se izraz za elektromagnetni moment zapisuje kao:

" #
3p U1 sin δ U1 sin δ U1 cos δ Ef
Me = − Ef + (X1d − X1q ) − =
ω1 X1q X1q X1d X1d
" #
3p U1 Ef U12 1 1
=− sin δ + − sin 2δ .
ω1 X1d 2 X1q X1d

Izraz za elektromagnetni moment može biti izveden i iz izraza za

elektromagnetnu snagu. Ako se zanemare toplinski gubici u namotima
statora (PCu1 = 0) i gubici u željezu statora (PFe1 = 0), vrijedi:
n3 o
P1 = Pe = ℜ ~u1~i∗1
2
U stacionarnom stanju je:
√ √ ∗
~u1 = 2U 1 , ~i∗1 = 2I 1
¯ ¯
pa je elektromagnetna snaga:
n o n o
Pe = ℜ 3 U 1 I ∗1 = ℜ 3 (U1d + jU1q )(I1d − jI1q ) = 3(U1d I1d + U1q I1q ).
¯ ¯

S obzirom na prethodno izvedene relacije elektromagnetni moment se

zapisuje u obliku (ω1 = p ωs ):
" #
Pe 3 U cos δ E U sin δ
1 f 1
Me = = U1 sin δ − − U1 cos δ =
ωs ωs X1d X1d X1q
" #
3 U1 Ef U12 1 1
=− sin δ + − sin 2δ .
ωs X1d 2 X1q X1d
Relacija za elektromagnetni moment sinhronog stroja izvedena je iz općeg

matematskog modela za dinamička stanja i jednaka je relaciji za
elektromagnetni moment izvedenoj direktno iz jednadžbi postavljenih za
stacionarna stanja.

Predavanje 10.
Upravljanje i regulacija EMP

Upravljanje i regulacija istosmjernih strojeva
Slika: Shema regulacije položaja, brzine vrtnje i momenta istosmjernog motora u

zatvorenoj povratnoj vezi

Informacije o položaju, brzini vrtnje i struji armature uzimaju se s

odgovarajućih davača i usporeduju sa željenim položajem, brzinom vrtnje i
strujom.
Razlika ovih signala su naponi (signali) greški koji se vode u odgovarajuće

regulatore. Iz regulatora se djeluje na generator impulsa koji upravlja
ventilima (tranzistorima ili tiristorima) u energetskom pretvaraču.
Regulatori prikazani na shemi mogu biti različitog tipa. Najčešće su to

analogni PI regulatori. Za odredivanje strukture i parametara primjenjenih
regulatora u praksi se koriste različiti postupci.

Regulacijski sistem ima tri nivoa regulacije s tri povratne veze. Za ovakvu
shemu regulacije koristi se naziv višeslojna ili kaskadna regulacija.
Prvi nivo regulacije čini unutrašnja povratna veza s regulatorom struje čiji
izlazni signal djeluje direktno na energetski elektronički pretvarač.
Referentna vrijednost struje dobiva se kao izlaz iz regulatora brzine vrtnje

koji predstavlja drugi nivo regulacije.
Treći nivo regulacije je regulacija položaja. Na ovom nivou regulacije

zadaje se potrebni položaj rotora stroja, a ostale zadane veličine formiraju
se automatski u odgovarajućim regulatorima. Za odredivanje položaja
rotora koristi se enkoder, davač brzine vrtnje je tahogenerator, a stvarna
vrijednost struje može se mjeriti pomoću Hallove sonde.

Prednosti opisanog sistema regulacije istosmjernog stroja su:

naponsko napajanje motora se zamjenjuje napajanjem s forsiranim
strujama čime poboljšavaju dinamičke karakteristike regulacije
(skraćuje se vrijeme odziva sistema kod poremećaja),
ograničavanjem izlaza regulatora brzine vrtnje, kojim se zadaje
referentna vrijednost struje, može se zaštititi motor od strujnih
udaraca koji se javljuju pri pokretanju i naglom povećenju momenta
opterećenja na osovini,
praktična realizacija regulacijskog sistema se može vršiti postepeno,
od nižeg prema višem nivou regulacije.

Regulatori - regulacijski krug s PID regulatorom

Regulatori - operacijsko pojačalo

Na izlazu operacijskog pojačala se dobiva napon Uizl kao AV puta

pojačana razlika napona dovedena na ulaz operacijskog pojačala.
Uizl = AV · (U1 − U2 )
Karakteristike idealnog operacijskog pojačala:

beskonačno velika ulazna impedancija
izlazna impedancija je nula
beskonačno veliko pojačanje AV

Regulatori - operacijsko pojačalo - primjer
Odrediti izlazni napon realnog invertirajućeg linearnog pojačala ako je

poznato: U1 = 3 V, U2 = 0 V, R0 = 200 kΩ, R1 = 100 kΩ,

Regulatori - proporcionalni regulator - pojačanje signala greške
Ako je ulazni napon ε = 0 i izlazni napon εr = 0, odnosno regulator ne

radi.
Regulatori - integralni regulator -integriranje signala greške
Integralni regulator radi sporo i rijetko se upotrebljava.

Regulatori - diferencijalni regulator - diferenciranje signala greške

Regulatori - diferencijalni regulator - diferenciranje signala greške
Diferencijalni regulator reagira samo na promjenu ulaznog signala.

Naprimjer, pri iznenadnoj promjeni veličine koja se regulira (npr. brzina
vrtnje DC motora), djelovanje diferencijalnog regulatora uzrokovat će
takoder naglu promjenu veličine koja utječe na reguliranu veličinu (napon
armaturnog ili uzbudnog kruga) čime se brzo kompenzira nastala promjena.
Djelovanje diferencijalnog regulatora je trenutno, ne koristi se sam već u
kombinaciji s ostalim regulatorima (P i I).

Regulatori - PD regulator

Regulatori - PI regulator

Regulatori - PID regulator

Primjer
Istosmjernom motoru s neovisnom uzbudom regulira se brzina vrtnje u

zatvorenoj povratnoj vezi s proporcionalnim P regulatorom.
Za motor je poznato: 240 V, 200 A, 334 Nm, 1146 o/min. Otpornost
armaturnog strujnog kruga je Ra = 0,09 Ω. Moment trenja i ventilacije
mijenja se srazmjerno brzini vrtnje prema relaciji:
Mtr,v = ctr,v ωmeh = 0,3 ωmeh . Uzbudna struja motora je konstantna.
Konstanta regulatora je kP = 20. Pretpostaviti da je energetski pretvarač
pojačalo snage s konstantom pojačanja kA = 10. Brzina vrtnje se mjeri
tahogeneratorom. Napon tahogeneratora pri nazivnoj brzini vrtnje je 12 V.


Potrebno je:
a. nacrtati blokovsku shemu motora,
b. nacrtati blokovsku shemu regulacije brzine vrtnje u zatvorenoj
povratnoj vezi,
c. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu,
d. odrediti brzinu vrtnje u idealnom praznom hodu,
e. odrediti referentni signal napona kojim se zadaje nazivna brzina vrtnje
u stacionarnom stanju,
f. odrediti brzinu vrtnje u praznom hodu za referentni napon odreden u
e.

Rješenje
a. Strukturna blokovska shema motora u stacionarnom stanju prikazana je
na slici, a nacrtana je prema relacijama:
U − Ra I
ωmeh =
cm
Me = Mt + Mtr,v
cm I = Mt + ctr,v ωmeh .

Ako se iz relacija prema kojim je nacrtana strukturna blokovska shema

motora eliminira struja I, ugaona mehanička brzina vrtnje motora
odreduje se prema izrazu:
cm U − Mt Ra
ωmeh = (⋆).
c2m + ctr,v Ra

b. Blokovska shema regulacije brzine vrtnje motora u zatvorenoj povratnoj

vezi prikazana je na slici.

Oznake na shemama prikazanim na slikama su:
V∗ referentni signal napona,
ε signal greške,
kP konstanta P regulatora,
kA konstanta pojačala snage,
kTG konstanta tahogeneratora,
cm produkt konstrukcijske konstante i magnetnog toka motora,
ctr,v konstanta trenja i ventilacije,
U napon na priključnim stezaljkama motora,
I struja armature motora,
Ra otpornost armature,
Me elektromagnetni moment motora,
Mt moment opterećenja,
ωmeh ugaona mehanička brzina vrtnje.
c. Iz nazivnih podataka računa se nazivna mehanička ugaona brzina vrtnje

motora:
2π nN 2π rad
ωN = = · 1146 = 120 .
60 60 s
Konstanta cm može se odrediti iz nazivnih podataka:
UN − Ra IN 240 − 0, 09 · 200 Vs
cm = km Φ = = = 1, 85
ωN 120 rad
ili
MeN MN + Mtr,vN 334 + 36 Nm
cm = km Φ = = = = 1, 85 .
IN IN 200 A

Konstanta tahogeneratora je:

UTG 12 Vs
kTG = = = 0, 1 .
ωN 120 rad
Ugaona mehanička brzina vrtnje motora u praznom hodu odreduje se iz

relacije (⋆) za Mt = 0 i U = UN :
cm UN 1, 85 · 240 rad
ωmeh0 = = = 128, 71 .
c2m + ctr,v Ra 2
1, 85 + 0, 3 · 0, 09 s

d. Ugaona mehanička brzina vrtnje u idealnom praznom hodu dobiva se

ako se zanemari moment trenja i ventilacije (ctr,v = 0):
id UN 240 rad
ωmeh0 = = = 129, 73 .
cm 1, 85 s
e. Referentni signal napona VN∗ kojim se zadaje nazivna brzina vrtnje u
stacionarnom stanju može se odrediti iz relacije postavljene prema slici 3.
za V ∗ = VN∗ , U = UN , ωmeh = ωN :
(VN∗ − kTG ωN ) kP kA = UN
ili:
UN 240
VN∗ = + kTG ωN = + 0, 1 · 120 = 13, 2 V.
kP kA 20 · 10

f. Ako se ne mijenja referentni signal napona izračunat u e., brzina vrtnje

motora u praznom hodu ωmeh0R s uključenim regulatorom odreduje se iz
R
relacije postavljene prema regulacijskoj shemi za Mt = 0 i ωmeh = ωmeh0 :
R R 1 1 R
[(VN∗ − kTG ωmeh0 ) kP kA − cm ωmeh0 ] cm = ωmeh0
Ra ctr,v
R cm kP kA VN∗
ωmeh0 = =
c2m + cm kTG kP kA + ctr,v Ra
1, 85 · 20 · 10 · 13, 2 rad
= 2
= 120, 74 .
1, 85 + 1, 85 · 0, 1 · 20 · 10 + 0, 3 · 0, 09 s
Ako je primjenjena povratna veza s P regulatorom, brzina vrtnje u
praznom hodu je manja u odnosu na brzinu vrtnje praznog hoda bez
povratne veze ωmeh0 .




Predavanje 11.

Upravljanje i regulacija izmjeničnim strojevima
U suvremenim EMP danas se za sve primjene i u svim područjima snaga

uglavnom koriste izmjenični motori i odgovarajući energetski elektronički
pretvarači. Podešavanje mehaničkih karakteristika motora se osigurava
kroz upravljanje pretvarača, u otvorenom ili sa zatvorenim povratnim
vezama.
Podešenje karakteristika izmjeničnih motora najčešće se temelji na
promjeni visine i frekvencije napona napajanja pri čemu se u opsegu brzina
vrtnje od 0 do nN održava konstantni magnetni tok. To se može provesti:
indirektnim upravljanjem magnetnim tokom - U/f upravljanje ili tzv.
skalarno upravljanje,
direktnim upravljanjem magnetnim tokom - upravljanje koje se temelji
na orijentaciji magnetnog polja u motoru (FOC regulacija) ili tzv.
vektorsko upravljanje.

Upravljanje i regulacija izmjeničnim strojevima
Izbor načina upravljanja koji će se koristiti za neki EMP ovisi o njegovoj
složenosti.
Za jednostavne elektromotorne pogone primjenjuje se U/f upravljanje bez

davača električnih, magnetnih i mehaničkih veličina.
Za složenije EMP, od kojih se traži brz odziv kod promjene zadate

vrijednosti (naprimjer, servopogoni), koristi se direktno upravljanje
magnetnim tokom (vektorsko upravljanje) za čiju primjenu je potrebno
imati odgovarajuće davače električnih, magnetnih i mehaničkih veličina.
Postoji više načina realizacije upravljanja i regulacijskih shema koje se

primjenjuju u EMP s izmjeničnim strojevima. Više detalja o tome se može
naći u obimnoj literaturi iz oblasti automatskog upravljanja.

U/f upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora - osnovna shema
Osnovna shema sistema za upravljanje magnetnim tokom asinhronog

motora napajanog iz frekvencijskog pretvarača s istosmjernim medukrugom
(U tip) pokazana je na slici

U/f upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora - osnovna shema
Konstantan magnetni tok u motoru se održava tako što se istovremeno

mijenjaju amplituda i frekvencija napona pri čemu se ostvaruje uvjet
U1 /f1 = C.
Frekvencija napona napajanja motora podešava se tiristorskim pretvaračem

na motorskoj strani. Tiristorskim pretvaračem na mrežnoj strani mijenja se
amplituda napona napajanja motora. Kod nižih brzina vrtnje ne može se
održati konstantan magnetni tok jer utjecaj otpornosti statorskog namota
postaje značajan. Kompenzacija utjecaja statorske otpornosti vrši se tako
što se vrijednost napona U1 dobivena prema relaciji U1 = Cf1 poveća za
dodatnu konstantnu vrijednost U0 = IN R1 .
Shema upravljanja pokazana na slici koristi se ako promjene brzine vrtnje

nisu velike i kad se ne očekuju nagle promjene momenta opterećenja na
osovini.

U/f upravljanje brzinom vrtnje asinhronog motora s kompenzacijom klizanja
Kod naglih promjena opterećenja na osovini mijenjaju se brzina vrtnje i

klizanje. U ovom slučaju potrebno je, osim kompenzacije utjecaja
statorske otpornosti, izvršiti i kompenzaciju klizanja.
Shema realizacije U/f upravljanja s kompenzacijom klizanja asinhronog

motora pokazana je na slici.



Vrijednosti ∆ω1 i ∆U1 kojima se kompenziraju utjecaji klizanja i radne

otpornosti statorskog namota proračunavaju se u posebnom bloku na
temelju informacije o efektivnoj vrijednosti struje statora I1 , koja se dobiva
pomoću odgovarajućeg davača.
Opseg regulacije brzine vrtnje je od 0, 1nN do nN u području konstantnog

momenta i od nN do 2nN u području konstantne snage.
Tačnost održanja brzine vrtnje je ±1 % pri promjeni opterećenja od nule

do nazivne vrijednosti.

U/f regulacija struje i brzine vrtnje asinhronog motora
Ako se na strani motora koristi tranzistorski pretvarač (PWM tip),

primjena odgovarajućeg upravljanja ventilima ovog pretvarača omogućuje
istovremeno reguliranje struja (elektromagnetnog momenta) i brzine vrtnje.
Shema sistema za U/f regulaciju struje i brzine vrtnje prikazana je na slici.


Shema regulacije ima dvije povratne veze: vanjsku po brzini vrtnje i

unutrašnju po struji. Shema se može praktično realizirati s analognim
regulatorima (najčešće PI tipa).
Brzina vrtnje računa se na temelju informacije o poziciji koju daje

inkrementalni enkoder. Ograničenje signala napona na izlazu iz
nelinearnog bloka U1 = f (ω1 ) potrebno je za slučaj da motor prede u
područje rada s konstantnom snagom.
Kod naglih promjena opterećenja na osovini potrebno je ograničiti i

promjenu brzine vrtnje. To se postiže ograničenjem izlaznog signala iz
regulatora brzine vrtnje.
Tačnost održanja brzine vrtnje je ±0, 2 % za opseg promjene brzine vrtnje

od 0, 1nN do 2nN .

U/f regulacija brzine vrtnje asinhronog motora s ograničenjem klizanja
U/f regulacija brzine vrtnje motora se može realizirati samo s jednom

povratnom vezom (po brzini vrtnje) i bez senzora struje (slika ??). To ima
za posljedicu sporiji odziv pri promjeni zadate vrijednosti brzine vrtnje.
Izlaz iz regulatora brzine vrtnje je signal koji je srazmjeran tzv. brzini

klizanja ∆ω = ω1 − ωr . Kod naglih promjena opterećenja potrebno je
ograničiti izlaz iz regulatora brzine vrtnje. Zbrajanjem signala ∆ω i ωr
dobije se signal ω1 kojim se, uz signal napona U1 , kontrolira rad ventila
PWM pretvarača.

U/f regulacija brzine vrtnje asinhronog motora s ograničenjem klizanja

Shema regulacije asinhronog motora s pretvaračem s utisnutom strujom
U shemi regulacije prikazanoj na slici koristi se pretvarač s utisnutom
strujom (I tip).

Shema regulacije asinhronog motora s pretvaračem s utisnutom strujom
Potrebnu amplitudu struje u istosmjernom medukrugu održava tiristorski

pretvarač na mrežnoj strani kojim se upravlja signalima iz regulatora struje.
Zadata vrijednost regulatoru struje je izlaz iz bloka I1 = f (∆ω) u kojem se
na temelju poznatog signala brzine klizanja ∆ω proračunava signal I1∗
potrebne struja motora.
Signal stvarne struje motora srazmjeran je struji istosmjernog medukruga.

Za mjerenje te struje koristi se senzor u istosmjernom medukrugu.
Frekvencija statorskih struja podešava se tiristorskim pretvaračem na
motorskoj strani.
Induktivnost prigušnice u ovom slučaju treba biti veća nego u prethodno

prikazanim shemama upravljanja i regulacije kako bi se održala vrijednost
struje u fazi motora za vrijeme trajanja komutacije u invertoru.

Shema upravljanja sinhronim motorom s pretvaračem s utisnutom strujom
Shema upravljanja sinhronim motorom koji je spojen na mrežu preko

frekvencijskog pretvarača s utisnutom strujom prikazana je na slici.

Sheme upravljanja sinhronim motorima su jednostavnije od shema

upravljanja asinhronim motorima. To je zato što kod sinhronih motora
nema klizanja, a upravljanje magnetnim tokom je jednostavnije.
U istosmjernom medukrugu postavljen je davač koji daje informaciju o

amplitudi struje istosmjernog medukruga koja je srazmjerna amplitudi
struja koje se utiskuju u motor. Na temelju te informacije upravlja se
tiristorskim pretvaračem na mrežnoj strani.
Frekvencija struja motora podešava se tiristorskim pretvaračem na

motorskoj strani na temelju informacije o položaju rotora koju daje
inkrementalni davač postavljen na osovini.

Sinhroni motor spojen na mrežu preko frekvencijskog pretvarača s

utisnutom strujom sličan je neovisno uzbudenom istosmjernom motoru, ali
s obrnutim rasporedom armaturnog i uzbudnog namota.
Kod sinhronog motora ulogu kolektora na rotoru preuzima tiristorski

pretvarač na mrežnoj strani. Uzbudni namot sinhronog motora je na
rotoru, a uzbudni tok se podešava tako što se mijenja napon na izlazu
tiristorskog pretvarača u uzbudnom krugu.

Predavanje 12.

Vektorsko upravljanje i regulacija izmjeničnih strojeva
Podešavanje mehaničkih karakteristika izmjeničnih strojeva promjenom

efektivne vrijednosti napona U i njegove frekvencije f primjenjuje se kod
manje zahtjevnih elektromotornih pogona koji veći dio vremena rade u
stacionarnim stanjima.
Za elektromotorne pogone koji veći dio vremena rade u dinamičkim

stanjima, kao što su, naprimjer, servopogoni, U/f upravljanje ne daje
zadovoljavajuće rezultate.
Za ovakve elektromotorne pogone koriste se posebni postupci upravljanja i

regulacije za koje je potrebno da se sve struje, naponi i magnetni tokovi
zapišu preko prostornih vektora. Jednadžbu za elektromagnetni moment
stroja je takoder potrebno zapisati preko prostornih vektora struja i
magnetnih tokova.

Upravljanje i regulacija mehaničkih karakteristika izmjeničnih motora,

zasnovano na zapisu glavnih veličina u matematskim modelima izmjeničnih
strojeva pomoću prostornih vektora, nazivaju se vektorsko upravljanje i
vektorska regulacija.
Primjena vektorskog upravljanja i vektorske regulacije omogućuje:
kratko vrijeme odziva za postizanje zadatih vrijednosti momenta i
brzine vrtnje kod promjene opterećenja
male pulzacije momenta na osovini,
visok polazni moment te ubrzanje i kočenje s maksimalnim
momentom,
brže i tačnije podešavanje mehaničkog momenta motora u radnim i
kočnim stanjima,
mali nivo buke i dobar faktor korisnosti.

Vektorsko upravljanje i regulacija asinhronog motora
Za potrebe vektorskog upravljanja i regulacije elektromagnetnog momenta

asinhronog motora potrebno je njegov matematski model zapisati u
dvoosnom koordinatnom sistemu koristeći zapis glavnih veličina preko
odgovarajućih prostornih vektora.
~2
Prostorni vektori struje statora ~i1 i ulančenog magnetnog toka rotora ψ
asinhronog stroja priključenog na izvor napona rotiraju električnom
ugaonom brzinom ω1 = 2πf1 (ugaona brzina vrtnje okretnog magnetnog
polja) u odnosu na nepokretnu referentnu os vezanu za stator.

~2 i ~i1 u koordinatnom sistemu dq i
Grafički prikaz prostornih vektora ψ
nepokretnom koordinatnom sistemu αβ dat je slici.
Prostorni vektor magnetnog toka rotora ψ ~2 postavljen je u d os dq
koordinatnog sistema.

U dvoosnom koordinatnom dq sistemu koji rotira električnom ugaonom

brzinom vrtnje ω1 , naponske jednadžbe statora i rotora, jednadžbe
ulančenih tokova statora i rotora te relacija za elektromagnetni moment
asinhronog stroja mogu se zapisati u obliku:
dψ~
~u1 = R1~i1 + 1 ~1
+ j ω1 ψ
dt
dψ~
0 = R2~i2 + 2 ~2
+ j(ω1 − ωr ) ψ
dt
ψ~1 = L1~i1 + Lµ~i2
ψ~2 = Lµ~i1 + L2~i2
3 Lµ ~ ~ ∗
me = − p ℑ ψ2 i1
2 L2

Ako se prostorni vektori magnetnog toka rotora i konjugirane struje statora
zapišu u obliku:
~2 = |ψ
ψ ~2 | ejγ1
~i∗1 = |~i1 | e−j(γ1 +ǫ)
elektromagnetni moment asinhronog stroja može se zapisati preko

prostornih vektora statorske struje ~i1 i ulančenog magnetnog toka rotora
~2 :
ψ

3 Lµ ~ ~ j[γ1 −(γ1 +ǫ)] 3 Lµ ~ ~
me = − p ℑ |ψ2 ||i1 | e = p |ψ2 | |i1 | sin ǫ
2 L2 2 L2
~2 .
gdje je ǫ ugao izmedu prostornih vektora ~i1 i ψ
S obzirom da prostorni vektori rotorskog toka i statorske struje rotiraju
istom električnom ugaonom brzinom vrtnje ω1 , ugao ǫ izmedu njih je
uvijek konstantan.
Prostorni vektor magnetnog toka rotora postavljen je u d os dvoosnog dq
koordinatnog sistema, pa iz vektorskog dijagrama slijedi:
~2 | = ψ2d i1q
|ψ i |~i1 | = .
sin ǫ
Elektromagnetni moment dat relacijom može se zapisati:
3 Lµ
me = p ψ2d i1q = K ψ2d i1q
2 L2
gdje je K konstanta data izrazom K = 3 p Lµ /(2 L2 ).
Vidljivo je da se elektromagnetnim momentom asinhronog stroja može
upravljati tako da se podešava komponenta rotorskog toka ψ2d i/ili
komponenta struje i1q .
Dakle, ako su poznate vrijednosti komponenti ψ2d i i1q u svakom trenutku,
moguće je direktno upravljanje momentom asinhronog motora na isti način
kao što se upravlja momentom istosmjernog motora.
Iz razmatranja koje slijedi bit će pokazano da se komponentom rotorskog
toka ψ2d može direktno i neovisno upravljati tako što se podešava
komponenta statorske struje i1d .
Eliminiranjem rotorske struje ~i2 iz naponske jednadžbe rotora dobiva se:
dψ~
Tr 2 ~2 = Lµ ~i1
+ (1 + j∆ω Tr ) ψ (∗)
dt
gdje su:
L2
Tr = vremenska konstanta rotorskog kruga,
R2
∆ω = ω1 − ωr brzina klizanja.
Zapisom jednadžbe (*) preko komponenti vektora struje statora i1d i i1q i
komponente vektora rotorskog toka ψ2d (ψ2q =0) te izjednačavanjem
realnih i imaginarnih članova s lijeve i desne strane jednadžbe, dobiva se:
dψ2d
Tr + ψ2d = Lµ i1d (∗∗)
dt
∆ω Tr ψ2d = Lµ i1q .
Iz relacija je vidljivo da se komponentom rotorskog toka ψ2d može direktno

upravljati tako što se podešava komponenta struje i1d , odnosno da se
elektromagnetnim momentom asinhronog stroja može direktno i neovisno
upravljati tako što se podešavaju komponente struje statora i1d i i1q .

Na slici su prikazane sheme koje pokazuju načine upravljanja
elektromagnetnim momentom kod istosmjernog i asinhronog motora.

Shema na slici (a) nacrtana je prema relaciji (**) i relaciji za

elektromagnetni moment.
Za crtanje sheme na slici (b) korištene su relacije za elektromagnetni
moment i uzbudni magnetni tok istosmjernog stroja u dinamičkom stanju:
Tf
me = K1 ψf ia ψf = uf
1 + pTf
gdje su: K1 konstrukcijska konstanta istosmjernog stroja, ψf magnetni tok
uzbude, ia armaturna struja, uf napon uzbudnog kruga, Tf vremenska
konstanta uzbudnog kruga, a p Laplaceov operator.
Glavni nedostatak vektorskog upravljanja je velika ovisnost o parametrima

motora. Posebno je kritična vremenska konstanta rotora Tr = L2 /R2 čija
je vrijednost ovisna o uvjetima rada motora.

Vektorsko upravljanje momentom asinhronog motora koje se temelji na

mjerenju magnetne indukcije u zračnom rasporu stroja, a poznat je i pod
nazivom direktno vektorsko upravljanje.
Mjerenje magnetne indukcije u zračnom rasporu može se izvršiti

postavljanjem (Hallovih sondi) u zračni raspor u dvije medusobno okomite
osi. Iz izmjerenih vrijednosti magnetne indukcije mogu se izračunati
ulančeni magnetni tokovi u zračnom
R rasporu na mjestima gdje su
postavljene Hallove sonde (ψµ ∼ B~µ dS). ~ .
Komponente magnetnog toka u zračnom rasporu ψµα i ψµβ računaju se iz

izmjerenih vrijednosti komponenti magnetne indukcije i zapisane su u
nepokretnom dvoosnom αβ koordinatnom sistemu.

Slika: Vektorsko upravljanje s mjerenjem magnetne indukcije

Komponente ukupnog rotorskog toka ψ2α i ψ2β dobiju se kad se tokovima

ψµα i ψµβ dodaju komponente magnetnih tokova rasipanja rotora ψ2ασ i
ψ2βσ , odnosno može se pisati:
ψ2α = ψµα + ψ2ασ = ψµα + L2σ i2α

ψ2β = ψµβ + ψ2βσ = ψµβ + L2σ i2β .

ψµα = Lµ i1α + Lµ i2α (0-1)
ψµβ = Lµ i1β + Lµ i2β (0-2)
L2 = Lµ + L2σ (0-3)
komponente rotorskog toka ψ2α i ψ2β mogu se zapisati i u obliku:
ψ2α = Lµ i1α + L2 i2α (0-4)
ψ2β = Lµ i1β + L2 i2β . (0-5)
Eliminiranjem struja i2α i i2β iz relacija (0-1) − (0-2), dobiva se:
L2
ψ2α = ψµα − L2σ i1α (0-6)
Lµ
L2
ψ2β = ψµβ − L2σ i1β . (0-7)
Lµ
Rasipna induktivnost rotora L2σ i glavna induktivnost Lµ poznate su iz

nadomjesne sheme asinhronog stroja, a komponente struja i1α i i1β se
mogu izračunati iz poznatih (izmjerenih) struja statora, pri čemu se
troosni abc koordinatni sistem transformira u dvoosni mirujući αβ
koordinatni sistem pomoću matrice transformacije [C]T :
1 cos 2π cos 4π
     
ia 3 3 ia
i1α 2 2
= [C]T · ib  =   · ib 
i1β 3 3
ic 0 sin 2π
3 sin 4π
3 ic

Proračun komponenti rotorskog toka ψ2α i ψ2β provodi se prema

realacijama (0-6), (0-7) i blokovskoj shemi prikazanoj na slici

Nakon izračunavanja komponenti rotorskog toka ψ2α i ψ2β moguće je
~2 | i ugao γ1 rotorskog toka:
odreditimodul |ψ
~2 | =
q
2 + ψ2 ψ2α
|ψ ψ2α 2β γ1 = arc cos .
~2 |
|ψ
Elektromagnetnim momentom motora se upravlja tako što se zadaju

komponente struje statora i∗1d i i∗1q . Zadate komponente struja i∗1d i i∗1q su
zapisane u dvoosnom dq koordinatnom sistemu koji rotira ugaonom
električnom brzinom ω1 . Struje i∗a , i∗b i i∗c su zadate vrijednosti za
energetski elektronički pretvarač (strujni invertor) sa širinsko impulsnom
modulacijom koji proizvodi tri fazne struje ia , ib i ic koje se uvode
(utiskuju) u namote na statoru motora. Struje i∗a , i∗b i i∗c zapisuju se u
troosnom nepokretnom abc koordinatnom sistemu, pa je potrebno
napraviti transformaciju dvoosnog dq rotirajućeg sistema u troosni
nepokretni abc koordinatni sistem.
Ova transformacija se provodi matričnom jednadžbom:
 
cos γ1 − sin γ1
 
 ∗  
ia ∗  2π 2π  ∗
∗
i  = [TS ] 1d i 
cos(γ1 − ) − sin(γ1 − ) i1d

b ∗ = 3 3  i∗
i1q 
i∗c 

 1q

 4π 4π 
cos(γ1 − ) − sin(γ1 − )
3 3
gdje je [TS ] = [C] · [P ] matrica transformacije dvoosnog dq koordinatnog
sistema koji rotira električnom ugaonom brzinom ω1 u nepokretni abc
koordinatni sistem. Matrica transformacije [TS ] dobiva se kao matrični
produkt Parkove i Klarkove matrice transformacije za dvoosni koordinatni
dq sistem koji rotira električnom ugaonom brzinom ω1 .
Ugao γ1 u matrici [TS ] odreden je relacijom γ1 = arc cos ψ~2α .
|ψ2 |

Nedostaci direktnog vektorskog upravljanja su:

potrebno je direktno mjerenje struja statora te magnetne indukcije sa
senzorima postavljenim u zračni raspor stroja koji su vrlo osjetljivi na
termička i mehanička naprezanja,
smetnje uslijed postojanja viših harmoničkih komponenti magnetnog
toka uzrokovanih ožljebljenjem željeznih jezgri stroja,
magnetni tok se ne mjeri direktno nego se proračunava iz magnetne
indukcije, čime se smanjuje preciznost upravljanja,
motor nije standardan jer se u toku proizvodnje u zračni raspor
moraju ugraditi senzori.

Predavanje 13.

Vektorsko upravljanje s odredivanjem položaja rotora -indirektno vektorsko upravljanje
Kod ovog načina vektorskog upravljanja ne mjere se niti struja niti

magnetna indukcija, već je potrebno samo imati informaciju o položaju
rotora.
Položaj rotora odreduje se različitim vrstama davača položaja.
Ovakav način upravljanja poznat je i pod nazivom indirektno vektorsko

upravljanje.

Vektorsko upravljanje s odredivanjem položaja rotora
Shemu realizacije indirektnog vektorskog upravljanja pokazuje slika.

Komponente magnetnog toka ψ2d i brzine klizanja ∆ω prema relacijama:
Lµ
ψ2d = i∗
1 + pTr 1d
Lµ i∗1q
∆ω = = ω1 − ωr .
Tr ψ2d
Nakon transformacije veličina i∗1q i i∗1d u troosni abc koordinatni sistem,
koja se provodi transformacijskom matricom [TS ], dobivaju se signali
zadatih statorskih struja i∗a , i∗b i i∗c .
Ovi signali su upravljačke veličine za energetski elektronički pretvarač sa
širinsko impulsnom modulacijom, kojim se generiraju stvarne struje za
motor ia , ib i ic .

Ugao γ1 , koji je potreban u matrici transformacije [TS ], je:
γ1 = γr + ∆γ.
Ugao položaja rotora γr dobiva se s davača položaja postavljenog na

osovinu motora, a ugao ∆γ dobiva se integracijom brzine klizanja ∆ω.
Za indirektno vektorsko upravljanje potrebno je osigurati informaciju o
položaju rotora γr te imati veliku brzinu i tačnost proračuna.
Praktična primjena ovog načina upravljanja počela je tek s uvodenjem
brzih mikroračunala.

Vektorska regulacija asinhronog motora
Shema indirektnog vektorskog upravljanja prema kojoj se automatski mogu

regulirati položaj, brzina vrtnje i mehanički moment asinhronog motora
pokazana je na slici.
Regulacijska shema temelji se na teoriji vektorskog upravljanja i

matematskom modelu asinhronog motora.
Informaciju o položaju rotora daje inkrementalni enkoder koji je postavljen

na osovinu stroja. Regulatori položaja, brzine vrtnje i struje najčešće su
analogni PI regulatori. Blok za kompenzaciju klizanja preuzet je sa
predthodne slike.

Vektorska regulacija asinhronog motora

Vektorsko upravljanje i regulacija sinhronog motora s permanentnim magnetima
Za motor kod kojeg magnetni tok stvoren uzbudnom strujom ima
konstantnu vrijednost ili ima uzbudu s permanentnim magnetima,
naponska jednadžba statora i relacija za elektromagnetni moment se
zapisuju u obliku:
dψ~1
~u1 = R1~i1 + + jωr ψ~1
dt
3
~1 ~i∗ .

me = − p ℑ j ψ 1
2
Prostorni vektori napona statora, struje statora i ulančenog magnetnog
toka statora, zapisani preko komponenti u dvoosnom dq koordinatnom
sistemu, su:
~u1 = u1d + ju1q ~i1 = i1d + ji1q ~1 = ψ1d + jψ1q .

ψ

Ako se na rotoru nalaze permanentni magneti, komponente ulančenog

magnetnog toka statora povezane su s odgovarajućim komponentama
struja statora i magnetnim tokom permanentnih magneta sljedećim
relacijama:
ψ1d = L1d i1d + ΨPM

ψ1q = L1q i1q .
Magnetni tok permanentnih magneta i konstantan magnetni tok uzbudnog

namota zapisuju se samo u d osi dq koordinatnog sistema
~ PM = ΨPM + j0
Ψ ili ~ f = Ψf + j0.
Ψ

Naponska jednadžba statora i relacija za elektromagnetni moment

sinhronog stroja zapisane preko komponenti prostornih vektora napona,
struje i magnetnog toka su:
di1d
u1d = R1 i1d + L1d − ωr L1q i1q
dt
di1q
u1q = R1 i1q + L1q + ωr L1d i1d + ωr ΨPM
dt
3 h i
me = p ΨPM i1q + i1q i1d (L1d − L1q ) .
2

Za motor kod kojeg su permanentni magneti na rotoru postavljeni tako da

vrijedi L1d = L1q = L1 , relacija za elektromagnetni moment ima
jednostavniji oblik:
3 3
me = p ΨPM i1q = K i1q (K = p ΨPM ).
2 2
Dakle, elektromagnetnim momentom sinhronog motora s permanentnim
magnetima na rotoru može se direktno upravljati podešavanjem
komponente statorske struje i1q .
Komponenta statorske struje i1d nema utjecaja na elektromagnetni
moment, ali se podešavanjem ove komponente može postići da mehanička
brzina vrtnje motora bude veća od nazivne.

~1 /dt = 0, naponska jednadžba statora

Za stacionarno stanje u kojem je dψ
zapisuje se u obliku:
~1 = R1~i1 + ~e1 .
~u1 = R1~i1 + jωr ψ
Napon koji se inducira u namotu statora magnetnim tokom permanentnih

magneta predstavljen je vektorom ~e1 .

Na slici je prikazan vektorski dijagram napona i struja za stacionarno
stanje sinhronog motora s permanentnim magnetima kod kojeg vrijedi
L1d = L1q = L1 .

Ako se zanemari radna otpornost R1 , električna ugaona brzina vrtnje

rotora sinhronog motora ωr može se približno izračunati iz naponske
jednadžbe statora:
|~u1 | |~u1 |
ωr ≈ =q .
~
|ψ1 | L21 i21q + (ΨPM + L1 i1d )2
Za nazivni napon energetskog pretvarača |~u1 | = U1N i uz nazivnu

komponentu struje i1q = i1N kod i1d = 0, motor će imati nazivnu vrijednost
elektromagnetnog momenta i nazivnu električnu ugaonu brzinu vrtnje
rotora:
3 U1N
meN = p ΨPM i1N ; ωrN ≈ q .
2 Ψ2PM + L21 i21N

Kod upravljanja mehaničkim momentom i brzinom vrtnje potrebno je

voditi računa o termičkim uvjetima u kojima rade motor i pretvarač.
Dobri termički uvjeti za motor i pretvarač će biti osigurani samo ako je:
q
|~i1 | = i21d + i21q ≤ i1N
gdje je i1N nazivna struja pretvarača.

Ako se pri nazivnom naponu pretvarača želi povećati brzina vrtnje motora
iznad nazivne, potrebno je promijeniti predznak, a zatim povećati
komponentu struje i1d . Da bi se modul statorske struje zadržao na
nazivnoj vrijednosti, potrebno je istovremeno smanjiti struju i1q .

Smanjenje struje i1q dovodi do smanjenja elektromagnetnog momenta
motora, a brzina vrtnje ωr će se povećati iznad nazivne vrijednosti. Na
opisani način postiže se isti efekat kao kad se smanjuje (slabi) uzbudno
magnetno polje kod istosmjernih motora.
Maksimalna brzina vrtnje u idealnom praznom hodu ω0 odreduje se iz
relacije za brzinu vrtnje za i1q = 0 i i1d = −i1N :
U1N
ω0 = .
ΨPM − L1 i1N
Ako se vektor struje statora ~i1 zapiše s negativnim predznakom

komponente struje i1d :
~i1 = ~i1d + ~i1q = −i1d + ji1q
dobiva se vektorski dijagram sinhronog motora koji je prikazan na slici:


Vektorsko upravljanje momentom i brzinom vrtnje sinhronog motora vrši
se pomoću komponenti vektora statorske struje i1d i i1q .
Shema vektorskog upravljanja sinhronog motora s permanentnim
magnetima prikazana je na slici

Vektorsko upravljanje sinhronim motorom znatno je jednostavnije od

vektorskog upravljanja asinhronim motorom. Kod sinhronog motora nema
klizanja, pa je za realizaciju vektorskog upravljanja potrebno poznavati
samo brzinu vrtnje iz koje se može izračunati položaj rotora koji je
definiran električnim uglom γr .
Poznavanje ugla γr je neophodno jer je to veličina koja se pojavljuje u

transformacijskoj matrici koja povezuje originalni trofazni troosni abc i
dvoosni dq koordinatni sistem u kojem se zapisuje matematski model
sinhronog stroja koji se koristi kao osnova vektorskog upravljanja.

Matrica označena s [TR ] = [C] · [P ] je matrica transformacije dvoosnog dq

koordinatnog sistema koji rotira električnom ugaonom brzinom ωr u
nepokretni abc koordinatni sistem:
 
cos γr − sin γr
 2π 2π 
cos(γ − ) − sin(γ − )
 
[TR ] = 
 r
3
r
3 .
 4π 4π 
cos(γr − ) − sin(γr − )
3 3

Shema vektorske regulacije sinhronog motora s permanentnim magnetima
prikazana je na slici:

Regulacijska shema je jednostavnija u odnosu na regulacijsku shemu

asinhronog motora jer za sinhroni motor nije potrebno vršiti kompenzaciju
klizanja. Kvalitet vektorske regulacije je bolji u odnosu na klasične
regulacijske postupke, ali je za realizaciju vektorske regulacije potrebno

koristiti mikroprocesore koji trebaju da veoma brzo obavljaju veliki broj
proračuna na temelju podataka o glavnim veličinama motora koji se dobiju
mjerenjem.

Elektromotorni Pogoni I Dinamika Električnih Mašina - Predavanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektromotorni Pogoni I Dinamika Električnih Mašina - Predavanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Elektromotorni pogoni i dinamika

Prof. dr. Š. Mašić

Elektrotehnički fakultet Sarajevo

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 1 / 24

Za uspješno projektiranje i korištenje električnih strojeva potrebno je, osim

Naprimjer, tijekom rada električnog stroja mijenjaju se:

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 2 / 24

Sve bitne veličine za rad stroja u prijelaznim stanjima su medusobno

Medusobne odnose izmedu električnih, magnetnih, mehaničkih i toplinskih

Dovoljno tačna predstava o dešavanjima u prijelaznim i stacionarnim

Takav matematski zapis naziva se opći matematski model stroja.

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 3 / 24

Trenutna vrijednost elektromagnetnog momenta ovisna je o svim strujama

Za neke vrste strojeva (naprimjer, kolektorske) matematski model je

Opći matematski modeli izmjeničnih strojeva su vrlo složeni i ne mogu se

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 6 / 24

U praktičnim razmatranjima prijelaznih stanja električnih strojeva nastoji

Mjera za brzinu odvijanja prijelaznih pojava su odgovarajuće vremenske

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 7 / 24

Toplinska vremenska konstanta Tt je brojno najveća jer toplinska prijelazna

Za električne strojeve manjih snaga (do nekoliko kW) kod kojih je

Kod električnih strojeva većih snaga (većih od nekoliko stotina kW) je

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 8 / 24

Za električne strojeve srednjih snaga (od nekoliko kW do nekoliko stotina

Za većinu praktičnih analiza rada električnih strojeva dovoljno je

U mehaničkoj prijelaznoj pojavi najčešće se razmatraju:

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 9 / 24

Trajanje prijelazne pojave definira se kao vrijeme potrebno da se električni

Polazne jednadžbe za razmatranje mehaničkih stanja su jednadžbe drugog

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 10 / 24

Trajanje mehaničke prijelazne pojave električnog stroja u kojoj se brzina

S obzirom da vrijednost momenata ubrzanja (usporenja) ovisi o brzini

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 11 / 24

Gubici energije u mehaničkoj prijelaznoj pojavi koja traje od trenutka t1 do

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 12 / 24

Gubici energije pretvoreni u toplinu su:

Razlika izmedu ukupne energije privedene iz mreže i energije gubitaka je

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 13 / 24

Za analizu karakteristika u dinamičkim i stacionarnim (radnim i kočnim

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 14 / 24

ψa = (ψaa + ψaσ ) + ψaf

a naponske jednačine u obliku:

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 17 / 24

Inducirani napon e je:

dψaf ∂ψaf ∂ψaf dγr

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 18 / 24

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 19 / 24

Struja koju motor uzima iz mreže jednaka je:

3. Motor s serijskom uzbudom

Ako se uzbudni namot i armaturni namot spoje u seriju dobiva se serijski

Nadomjesna shema serijski uzbudenog stroja pokazana je na slici.

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 21 / 24

Kod serijskog motora struja armature jednaka je struji uzbude

Matematski model ima samo jednu naponsku jednačinu i jednačinu

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 22 / 24

4. Motor sa složenom uzbudom

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 23 / 24

Matematski model motora sa složenom uzbudom je:

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 24 / 24

Prof. dr. Š. Mašić

Elektrotehnički fakultet Sarajevo

Prof. dr. Š. Mašić (ETF) EMP I DINAMIKA EM 1 / 26

Ako se ne razmatra prijelazna pojava u uzbudnom strujnom krugu,