ULOGA MREŽE PERMANENTNIH GPS-POSTAJA

REPUBLIKE SLOVENIJE PRI ISKOLýENJU

MAGISTRALNOG PLINOVODA PULA-KARLOVAC
Damir Medak1, Boško Pribiþeviü1, Davorin Rumiha2, Branko Kordiü1
1
Geodetski fakultet, Sveuþilište u Zagrebu, Kaþiüeva 26, Zagreb,
(email: {dmedak, bpribic, bkordic}@geof.hr)
2
Plinacro d.o.o., Savska 88, Zagreb (email: drumiha@plinacro.hr)

Sažetak. Nedavno završeni magistralni plinovod Pula-Karlovac, duljine 191 km

predstavlja "kralježnicu plinskog transportnog sustava Republike Hrvatske". Na 4.
dionici (Delnice - Draganiü), tog tehniþki visoko zahtijevnog projekta, geodetski radovi
su izvoÿeni uz korištenje permanentnih GPS-postaja Republike Slovenije.
U radu se prikazuje koncept rada virtualnih referentnih stanica (VRS) i njihova
primjena na predmetnom projektu jer su se jedino na taj naþin mogli zadovoljiti
zahtijevana toþnost i izuzetno kratki rokovi gradnje (šest mjeseci) na vrlo teškom
brdovitom i šumovitom terenu.

1 UVOD
Prošle je godine završen plinovod Pula-Karlovac, þime je u cijelosti je završen
pravac od Pule do Zagreba. Plinovod Pula- Karlovac, þija je izgradnja zapoþela,
ima sasvim sigurno velik strateški znaþaj za Hrvatsku. Njegovom izgradnjom
omoguüava se izravna dobava prirodnog plina s hrvatskih sjevernojadranskih
polja, otvara moguünost za novi uvozni dobavni pravac i moguünosti
plinofikacije Istarske, Primorsko-goranske i Karlovaþke županije, a i spoj na
buduüi plinovodni sustav Like i Dalmacije. Cijeli je projekt izuzetno zahtjevan i
složen, ne samo po graditeljskim kriterijima. Predstavlja iskorak iz naþina
izgradnje dosadašnjih plinovoda koji su graÿeni u pretežito nizinskoj, istoþnoj i
sjevernoj Hrvatskoj. Trasa plinovoda od 191 km prolazi kroz reljefno i
geološko-morfološki razliþita, ekološki izuzetno osjetljiva i stoga tehniþki-
izvedbeno zahtjevna podruþja. Visoki tehniþki i tehnološki kriteriji projekta
jednostavno zahtijevaju primjenu najsuvremenijih tehnologija i tehnika gradnje,
a kada se tome dodaju iznimno kratki rokovi i nepovoljne vremenske i
klimatske okolnosti, taj projekt zaslužuje posebnu pozornost.
Ekipa sa geodetskog fakulteta Sveuþilišta u Zagrebu je bila zadužena za
geodetske radove na þetvrtoj dionici predmetnog plinovoda od Delnica do
Karlovca, a graÿevinske i montažerske radove je izvodio hrvatski konzorcij.
Obzirom na vrlo zahtjevne kriterije izvoÿenja radova bilo je potrebno

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 269

primijeniti najmoderniju tehnologiju kako bi se uspješno pratio i izveo
predmetni projekt.

2 RTK METODA POZICIONIRANJA I KONCEPT VRS-A

RTK metoda GPS pozicioniranja, danas je jedna od najþešüe korištenih metoda
izmjere. Meÿutim GPS izmjera u realnom vremenu þesto je ograniþena
utjecajima ionosfere ili troposfere, koji unose sustavne pogreške u sirove
podatke opažanja. Dosadašnji naþin rada podrazumijevao je kratke udaljenosti
GPS rovera od baze, þime se utjecaj ovih pogrešaka umanjuje (Pribiþeviü,
Medak, 2001.).
U nekim državama veü postoji mreža referentnih GPS stanica koje osiguravaju
podatke individualnim korisnicima. Za izmjeru u realnom vremenu, metodom
RTK, to zahtijeva kratke udaljenosti GPS rovera od bazne toþke, odnosno
veoma gustu mrežu referentnih stanica.
U veüini zemalja, mreža je dovoljno gusta za DGPS pozicionirane (metarski
nivo toþnosti), ali ne i za RTK (toþnost 1 do 2 cm). Zbog velike udaljenosti od
bazne stanice, odreÿena podruþja su nepokrivena podacima za RTK izmjeru i
zahtijevaju da korisnik sam uspostavlja svoje bazne toþke. Situacija se još
pogoršava za vrijeme perioda visoke solarne aktivnosti, kao što su prve godine
novog mileniʁa, koʁe karakteriziraju znatne nestabilnosti u atmosferi.

2.1 Koncept virtualnih referentnih stanica (VRS)

Koncept Virtuelnih Referentnih Stanica (VRS) znaþaʁno proširuʁe moguünosti
primjene RTK metode.
Kada se koristi VRS, sustavne pogreške podataka referentne stanice, znaþaʁno
se umanjuʁu ili þak potpuno eliminiraju. Time ʁe ne samo omoguüeno poveüanje
udaljenosti GPS rovera od bazne stanice, veü i poveüanje ukupne pouzdanosti
sustava i skraüenje vremena potrebnog za automatsku iniciʁalizaciʁu (OTF - On
The Fly).
VRS koncept može se koristiti ne samo za uspostavljanje novih mreža, veü i za
unapreÿenje performansi starih, raniʁe uspostavljenih mreža referentnih stanica.

270 Symposium on Engineering Geodesy / SIG2007

 Slika 1. Shematski prikaz mjerenja unutar mreže
VRS koncept bazira se na mreži referentnih GPS stanica povezanih telefonskim
liniʁama sa komandnim centrom. Raþunalo u kontrolnom centru neprekidno
preuzima podatke od svih GPS priʁemnika i kreira bazu podataka regionalnih
korekciʁa.
Ti podaci koriste se za kreiranje Virtualne Referentne Stanice, imaginarne toþke
udaljene samo nekoliko metara od GPS rovera.
Rover prima i interpretira podatke kao da se zaista odnose na fiziþku referentnu
stanicu odmah pored njega. Kao rezultat dobiva se dramatiþan porast
performansi RTK izmjere (Slika 1).
Svaka referentna stanica opremljena ʁe GPS priʁemnikom, antenom, napaʁanjem
i modemom putem koʁeg komunicira sa kontrolnim centrom.

Slika 2. Prikaz svakodnevnog rada s prijenosom RTCM korekcije mobilnim telefonom

Na raþunalu u kontrolnom centru izvodi se program GPS Net, koʁi predstavlja
kljuþnu toþku u sustavu.
Za vrijeme kontinuirane veze sa GPS priʁemnicima na referentnim stanicama,
GPS Net neprekidno izvodi više zadataka ukljuþuʁuüi:

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 271

 x priʁem sirovih podataka od referentnih stanica
x kontrolu kvaliteta podataka
x korekciʁu faznih centara GPS antena
x modeliranje i ocjene sistematskih pogrešaka
x generiranje podataka za kreiranje virtualne stanice za GPS rover
x generiranje diferenciʁalnih korekciʁa u formatu RTCM
x prijenos RTCM poruka ka GPS roverima na terenu.
GPS Net uz dodatak modula RTK Net, analizom primljenih podataka,
neprekidno proraþunava i sljedeüe parametre:
x pogreške ionosfere
x pogreške troposfere
x pogreške efemerida
x cjelobroʁne fazne nepoznanice za L1 i L2 (ambiguitete)
Koristeüi ove parametre, GPS Net i RTK Net preraþunat üe sve GPS podatke i
izvršiti interpolaciʁu kako bi se uklopili u poziciʁu rovera, koʁi može biti bilo
gdje u mreži (RTCM). Ovim putem sistematske pogreške koʁe utjeþu na RTK
izmjeru, znaþaʁno se smanjuʁu.

2.2 Naþin rada sustava

Kao što je prikazano na slici 3 u prvom koraku, GPS rover šalje svoʁu približnu
poziciʁu komandnom centru, gdje se izvodi GPS Net. To þini preko GSM
poziva koristeüi GSM modem povezan sa GPS priʁemnikom. Svoʁu trenutnu
poziciʁu dostavlja putem standardne NMEA poruke, kao što ʁe GGA. Ovaʁ
format ʁe izabran buduüi ʁe zastupljen kod gotovo svih priʁemnika (URL 2).

Slika 3. GPS šalje približnu poziciju kontrolnom centru

272 Symposium on Engineering Geodesy / SIG2007

Kontrolni centar üe prihvatiti poziciʁu i odgovoriti roveru slanjem RTK ili
DGPS korekciʁa u formatu RTCM. Odmah po priʁemu korekciʁa, GPS rover
sraþunati üe preciznu poziciʁu. Rover zatim šalje novu poziciʁu u kontrolni
centar (slika 4).

Slika 4. Rover šalje preciznu poziciju na osnovu RTCM korekcije

GPS Net i RTK Net sada üe sraþunati nove RTCM korekciʁe, tako da djeluʁe
kao da ih ʁe odaslala bazna stanica postavljena neposredno pored rovera (Slika
5). Ove podatke šalje putem iste GSM veze.

Slika 5. Formiranje VRS stanice pored rovera

Ova tehnika kreiranja sirovih podataka za nevidljivu referentnu stanicu, daʁe
ovom konceptu njegovo ime - Koncept Virtuelne Referentne Stanice.
Koristeüi ovu tehniku, moguüe ʁe postiüi mnogo bolje rezultate RTK
pozicioniranja unutar cijele referentne mreže.
Oþekivana horizontalna toþnost iznosi 1 do 2 cm i to kada su referentne stanice
udaljene þak 70 km.

2.3 Klasiþan RTK ili VRS

Logiþki se nameüe pitanje treba li koristiti klasiþnu RTK metodu ili suvremeni
koncept virtualnih referentnih stanica (VRS). Jasno je da postoji i jedan nužni

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 273

preduvjet, a to je postojanje mreže permanentnih stanica. Nažalost, Republika
Hrvatska kasni s uspostavom takve mreže u odnosu na zemlje okruženja
(Slovenija, Srbija). Meÿutim kako je privatna inicijativa i poduzetništvo brže od
države, treba naglasiti da postoji odreÿeni broj "privatnih stanica" koje
pokrivaju podruþja gdje postoji interes. No u ovom radu üemo prikazati
korištenje permenentnih GPS postaja Republike Slovenije za potrebe izgradnje
magistralnog plinovoda Pula-Karlovac.
U nastavku slijedi opis prednosti korištenja VRS-a u odnosu na klasiþni RTK.

Ograniþenja klasniþne RTK metode

x Moguüe grube pogreške prilikom uspostavljanja lokalne bazne stanice
x Ograniþeni domet sa ʁedne bazne stanice
x Problemi sigurnosti - þuvanja bazne stanice
x Problemi komunikaciʁa - pokrivenost radio signalom, dozvole za
frekvenciʁe, postavljanje antena, repetitori
x Rezultat ʁe niža produktivnost
x Problemi napaʁanja - nema stalnog napaʁanja baze
x Pogreška se poveüava sa udaljenošüu od bazne stanice
x Maksimalna udaljenost ʁe ograniþena
x Pouzdanost i performanse opadaʁu sa udaljavanjem od bazne stanice
x Svaka lokalna bazna stanica ima razliþit broʁ (ukoliko se koristi mobilna
telefoniʁa)
x Nema informaciʁa o priʁemu podataka na bazi
x Nema kontrole kvaliteta signala na bazi i time nema pune kontrole
rezultata rovera
x Bez potpune kontrole integriteta sustava nema moguünosti alarmiranja
x Potrebna su dva GPS priʁemnika
x Potrebna su dva radio ili GSM priʁemnika
x Potrebna su posebna vozila za baznu stanicu i GPS rover
x Lokalni koordinatni sustavi i transformaciʁe

Prednosti VRS-a
x Drastiþno smanjenje sistematskih pogrešaka
x Skraüeno vreme OTF iniciʁalizaciʁe uz poveüanu toþnost
x Poveüana produktivnost

274 Symposium on Engineering Geodesy / SIG2007

 x ȳedan operator ʁe dovoljan
x Manje investiciʁe u opremu
x Niʁe potrebna lokalna bazna stanica
x Potpuna kontrola kvalitete
x Moguünost alarmiranja
x Svi korisnici koriste isti koordinatni okvir
x Nema ovisnosti o ʁednoj toþci
x ȳedan telefonski broʁ za pristup svih korisnika istovremeno
x Koristi postoʁeüu infrastrukturu mobilne telefoniʁe
x Virtualne Referentne Stanice za naknadnu obradu.

3 VRS MREŽA REPUBLIKE SLOVENIJE -SIGNAL

Mreža SIGNAL (SlovenIja-Geodezija-NAvigacija-Lokacija) je temeljna
državna geoinformacijska infrastruktura za odreÿivanje preciznog položaja u
prostoru u realnom vremenu na cijelokupnom podruþju Republike Slovenije, a
korištenjem suvremene GPS tehnologije (slika 6) (Radovan 2006).
Ta mreža se je poþela uspostavljati 2000. godine (Miškoviü et al 2000) i 2006.
godine je završena u cjelini. Mrežu je uspostavila Geodetska uprava Republike
Slovenije.
Mrežu tvori 15 stalnih (permanentnih) GPS stanica i nadzorno-distribucijski
centar Službe za GPS na Geodetskom institutu Slovenije koji mrežom tehniþki
upravlja(Stopar 2002).
Danas mreža SIGNAL ima skoro 200 korisnika.
Stanica u Ljubljani je ukljuþena u europsku mrežu permanentnih stanica EPN
(European permanent network). Mreža SIGNAL u realnom vremenu izmjenjuje
podatke sa 5 stanica austrijske mreže APOS i sa stanicom u Zagrebu (URL 1).

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 275

 Slika 6. Prikaz mreže SIGNAL

4 UPORABA VRS MREŽE SIGNAL NA TRASI PLINOVODA

PULA-KARLOVAC
Geodetski fakultet Sveuþilišta u Zagrebu izvodio je geodetske radove na
þetvrtoj dionici predmetnog plinovoda od Delnica do Karlovca. Obzirom na
vrlo zahtjevne kriterije izvoÿenja radova bilo je potrebno primijeniti
najmoderniju tehnologiju kako bi se uspješno pratio i izveo predmetni projekt.
Naime, Geodetski fakultet pouþen iskustvima izvoÿenja geodetskih radova na
projektu Magistralni plinovod Zagreb Istok - Kutina, uvidjevši kompleksnost
projekta plinovoda Pula - Karlovac odluþio je primijeniti novije tehnologije.
Buduüi je graÿevinske i strojarske radove na predmetnoj dionici izvodio
Konzorcij hrvatskih tvrtki koji se sastoji od 5 strojarskih i 2 graÿevinske tvrtke
sa svojim podizvoÿaþima bilo je potrebno osmisliti koncept koji üe omoguüiti
lakše, efikasnije i ekonomiþnije geodetsko praüenje tolikog broja ekipa.
Klasiþna GPS-RTK metoda, kao što je veü opisano ograniþena je brojem
instrumenata (baza i rover) te brojem ljudi (baza i rover) i dosegom.
Obzirom da se trasa predmetnog projekta proteže paralelno s granicom
Republike Slovenije, a bliže od 70 km od najudaljenije toþke, rodila se ideja o
uporabi slovenske mreže VRS stanica (slika 7).

276 Symposium on Engineering Geodesy / SIG2007

Geodetski kolege iz mreže SIGNAL izašli su u susret struþnjacima Geodetskog
fakulteta, omoguüivši im pristup svojoj mreži, uz obostrani interes testiranja
sustava i izvan granica.

Slika 7. Položaj magistralnog pliovoda prema dijelu mreže SIGNAL

4.1 Toþnost VRS metode na IV dionici trase plinovoda Pula -

Karlovac
Geodetski fakultet Sveuþilišta u Zagrebu je prije poþetka radova na trasi
plinovoda Pula-Karlovac, u sijeþnju i veljaþi 2006. godine izveo niz probnih
mjerenja na podruþju prolaska navedene trase kako bi se uvjerili u toþnost prije
opisane metode mjerenja.
Treba napomenuti da trasa plinovoda na predmetnoj 4. dionici prolazi kroz
izuzetno brdovit i šumovit predio Gorskog kotara. Stoga smo bili svjesni da üe
rezultati mjerenja odnosno njihova toþnost biti nešto slabiji. Posebice veliki
problem þine šume, jer lako dolazi do gubitka signala pa je mjerenje zapravo
nemoguüe.
Meÿutim, upotrebljeni GPS ureÿaji marke Trimble, model R8, pokazali su se
izuzetno pouzdani, i to posebice kod korištenja VRS-a i permanentne stanice
ýrnomelj, koja je bila prosjeþno udaljena od trase 20-40km.
U cilju odreÿivanja toþnosti korištene metode duž trase je odabrano nekoliko
trigonometara na kojima je testirana navedena metoda. Dobiveni razultati su
pokazali da je toþnost VRS RTK metode na navedenom podruþju

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 277

zadovoljavajuüa za potrebe iskolþenja plinovoda jer su dobiveni rezultati
pokazali odstupanja od nekoliko centimetara.
Rezultati mjerenja VRS RTK metodom na trigonometrima 399 Delnice i 111
Delnice (Zalesina) pokazali su odstupanja od 3 do 4 cm u odnosu na koordinate
iz položajnog opisa (službene koordinate), dok je na podruþju Vrbovskog na
trigonometru 409 zabilježeno odstupanje od 4 cm. Najveüe odstupanje na trasi
zabilježeno je na podruþju Draganiüa gdje je iznosilo 6 cm.
Navedena odstupanja odnose se na topo-point opažanja, dok je za preciznija
mjerenja kao što je odreÿivanje poligona korišteno duže opažanje od 180 epoha
što je rezultiralo još boljim toþnostima.
Iz navedenih rezultata može se zakljuþiti da odabrana metoda u potpunosti
zadovoljava zahtijevanu toþnost pri iskolþenju trase plinovoda Pula-Karlovac
DN500.

5 ZAKLJUýAK
Magistralni plinovod Pula-Karlovac, duljine 191 km, spada u najvažnije i
najskuplje projekte plinskog transportnog sustava Republike Hrvatske. Ovaj
plinovod je izgraÿen i pušten u sustav za nepunih deset mjeseci. Iako je bio
najzahtjevniji i najsloženiji, na izgradnji ovog sustava je dokazana uþinkovita i
dobro koordinirana suradnja državnih organa, regionalne i lokalne samouprave
graÿevinske operative.
Veliku ulogu u koordinaciji radova na plinovodu odigrali su i geodetski
struþnjaci. Ekipa sa Geodetskog fakulteta je bila zadužena za geodetske radove
na 4. dionici Delnice-Draganiü, a graÿevinske i montažerske radove je izvodio
hrvatski konzorcij.
Da bi se zadovoljili visoki tehniþki i tehnološki kriteriji projekta, a kada se tome
dodaju izuzetno kratki rokovi i brdovit i šumovit teren, morali smo se koristiti
najsuvremenijom tehnologijom, a to je danas sigurno GPS tehnologija.
Upotrebljena je metoda VRS RTK uz korištenje podataka VRS mreže
Republike Slovenije-SIGNAL.
Zahvaljujuüi toj metodi i blizini stanice ýrnomelj postignuta je zahtijevana
toþnost i visoka ekonomiþnost i brzina izvedenih geodetskih radova.

278 Symposium on Engineering Geodesy / SIG2007

LITERATURA

Miškoviü, D., Radovan, D., Berk, S., Stopar, B., Bilc, A. (2001): Osnutek
strategije osnovnega geodetskega sistema za podroþje slovenskega
omrežja permanentnih postaj GPS. Ljubljana, 2001.
Medak, D., Pribiþeviü, B. (2001): Croatian Permanent Stations within
International GPS-Service for Geodynamics. Hvar Obs. Bulletin, 25 (1),
61-73.
Radovan, D. (2006): Slovensko omrežje referenþnih postaj za natanþno
doloþanje položaja. Raziskave s podroþja geodezije in geofizike 2006.
Zbornik predavanj, ed Kuhar, M., Kozmus, K., Ljubljana, 2007.
Stopar B., Radovan, D., Berk S., Bilc A. (2002): Projekt izgradnje slovenskega
omrežja permanentnih GPS-postaj in vzepostavitve GPS-službe. V:
Kuhar, M. (ur), Brily M. (ur). Raziskave s podroþja geodezije in geofizike
2002: zbornik predavanj, Ljubljana.
URL1: http://www.gu-signal.si/
URL 2: http://www.trimble.com/vrs.shtml

Simpozij o inženjerskoj geodeziji / SIG2007 279