IN THE NAME OF ALLAH

NOTES ON:
Servo Motor

By:
Ahmed Salah Fadel
Faculty Of Engineering
Electrical Eng. Department
Power & Machines Section

Email:
d1e.h4rd@yahoo.com
 ‫اﻟﺘﻌﺮﯾﻒ‬
‫ھﻮ ﻋﺒﺎرة ﻋﻦ ﻣﺤﺮك ﺗﯿﺎر ﻣﺴﺘﻤﺮ ‪ ، DC MOTOR‬ﻣﺠﮭﺰ ﺑﺪاﺋﺮة اﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﺔ‬
‫ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﺑﺪﻗﺔ ﻓﻰ اﺗﺠﺎه دوران و وﺿﻊ ﻋﻤﻮد اﻟﻤﺤﺮك ‪ ،‬وﻣﺠﮭﺰ ﺑﺼﻨﺪوق ﺗﺮوس‬
‫‪. GEAR BOX‬‬

‫اﻟﺘﺼﻨﯿﻒ‬
‫ﻣﻦ اﻧﻮاع اﻟﻤﺤﺮﻛﺎت اﻟﺨﺎﺻﺔ ‪. SPECIAL MOTORS‬‬

‫اﻻﻧﻮاع‬
‫‪::‬اﻟﻨﻮع اﻻول‪::‬‬
‫ﻧﻮع ‪ ، STANDARD SERVO MOTOR‬ﻓﯿﮫ ﯾﻜﻮن اﻟﻤﺤﺮك ﻗﺎدر‬
‫ﻋﻠﻰ اﻟﺪوران ﻣﻦ ‪ 0‬اﻟﻰ ‪ 180‬درﺟﺔ ﻓﻰ اﻻﺗﺠﺎھﯿﻦ ﻣﻊ ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ و ﻋﻜﺲ‬
‫ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ‪.‬‬
‫‪::‬اﻟﻨﻮع اﻟﺜﺎﻧﻰ‪::‬‬
‫ﻧﻮع ‪ ، CONTINOUS SERVO MOTOR‬ﻓﯿﮫ ﯾﻜﻮن اﻟﻤﺤﺮك ﻗﺎدر‬
‫ﻋﻠﻰ اﻟﺪوران ﻣﻦ ‪ 0‬اﻟﻰ ‪ 360‬درﺟﺔ ﻓﻰ اﻻﺗﺠﺎھﯿﻦ ﻣﻊ ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ و ﻋﻜﺲ‬
‫ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ‪.‬‬

‫اﻻﻧﻮاع ﺑﺸﻜﻞ ﻋﺎم‬

‫‪::‬اﻟﻨﻮع اﻻول‪::‬‬
‫ﻣﺤﺮﻛﺎت ﺗﻌﻤﻞ ﻋﻠﻰ اﻟﺘﯿﺎر اﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ‪ ،‬ﯾﺘﻤﯿﺰ ﺑﺎﻟﻌﻼﻗﺔ اﻟﺨﻄﯿﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﺠﮭﺪ‬
‫واﻟﺴﺮﻋﺔ ‪ ،‬اﻟﻌﻼﻗﺔ اﻟﺨﻄﯿﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﻌﺰم واﻟﺴﺮﻋﺔ ‪ ،‬ﻣﻨﻈﻮﻣﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﮫ اﺑﺴﻂ‬
‫واﻛﻔﺄ ‪ ،‬أﻋﻠﻰ ﺳﻌﺮا و وزﻧﺎ ‪ ،‬ﯾﺤﺘﺎج اﻟﻰ ﺻﯿﺎﻧﺔ ﻣﺴﺘﻤﺮة ‪ ،‬ﻻ ﯾﻤﻜﻦ اﺳﺘﺨﺪاﻣﮫ‬
‫ﻓﻰ اﻟﻤﻨﺎﻃﻖ اﻟﺨﻄﺮة ﺑﺴﺒﺐ اﻟﺸﺮارة اﻟﺘﻰ ﺗﺤﺪث ﻋﻨﺪ اﻟﻔﺮش‪.‬‬
‫‪::‬اﻟﻨﻮع اﻟﺜﺎﻧﻰ‪::‬‬
‫ﻣﺤﺮﻛﺎت ﺗﻌﻤﻞ ﻋﻠﻰ اﻟﺘﯿﺎر اﻟﻤﺘﺮدد ‪ ،‬ﯾﺘﻤﯿﺰ ﺑﺒﺴﺎﻃﺔ اﻟﺘﺮﻛﯿﺐ وﻗﻮة اﻟﺘﺤﻤﻞ ‪،‬‬
‫اﻟﻌﻼﻗﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﺠﮭﺪ واﻟﺴﺮﻋﺔ ﻟﯿﺴﺖ ﺧﻄﯿﺔ ‪ ،‬اﻟﻌﻼﻗﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﻌﺰم واﻟﺴﺮﻋﺔ ﻟﯿﺴﺖ‬
‫ﺧﻄﯿﺔ ‪ ،‬أﻗﻞ ﺳﻌﺮا و وزﻧﺎ ‪ ،‬ﯾﻌﺘﺒﺮ ‪ HIGHLY COUPLED‬ﺣﯿﺚ ان‬
‫اﻟﺰاوﯾﺔ ﺑﯿﻦ ﻣﺠﺎﻟﻰ اﻟﻌﻀﻮ اﻟﺜﺎﺑﺖ ‪ STATOR‬واﻟﻌﻀﻮ اﻟﺪوار ‪ROTOR‬‬
‫ﻟﯿﺴﺖ ‪ 90‬درﺟﺔ‪.‬‬
‫ﻻﺣﻆ‬
‫اﻟﻌﺎﻣﻞ اﻻﺳﺎﺳﻰ ﻓﻰ ﺗﺤﺪﯾﺪ وﺿﻊ ﻋﻤﻮد اﻟﻤﺤﺮك ھﻮ‬
‫‪ POTENTIOMETER‬وھﻮ ﻋﺒﺎرة ﻋﻦ ﻣﻘﺎوﻣﺔ ﻣﺘﻐﯿﺮة ﺣﯿﺚ ﺗﺆدى اﻟﻰ‬
‫ﺗﻐﯿﺮ اﻟﺠﮭﺪ اﻟﺨﺎرج ﻣﻨﮭﺎ وﻋﻦ ﻃﺮﯾﻖ ﻗﯿﻤﺔ اﻟﺠﮭﺪ اﻟﻨﺎﺗﺠﺔ ﺗﺤﺪد اﻟﺪاﺋﺮة‬
‫اﻻﻟﻜﺘﺮوﻧﯿﺔ وﺿﻊ ﻋﻤﻮد اﻟﻤﺤﺮك‪.‬‬
 ‫اﻟﻤﻜﻮﻧﺎت‬
‫‪::‬اوﻻ‪ ::‬ﺻﻨﺪوق اﻟﺘﺮوس ‪ ،‬وﻇﯿﻔﺘﮫ ﻣﻀﺎﻋﻔﺔ اﻟﺴﺮﻋﺔ و زﯾﺎدة اﻟﻌﺰوم‪.‬‬
‫‪::‬ﺛﺎﻧﯿﺎ‪ ::‬داﺋﺮة اﻟﺘﺤﻜﻢ ‪ ،‬وﻇﯿﻔﺘﮭﺎ اﺳﺘﻼم اﺷﺎرة اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻣﻦ اﻟﻤﯿﻜﺮوﻛﻨﺘﺮوﻟﺮ ﻟﯿﺘﻢ‬
‫ﺗﺸﻐﯿﻞ اﻟﻤﺤﺮك‪.‬‬
‫‪::‬ﺛﺎﻟﺜﺎ‪ ::‬اﻟﻤﺤﺮك ‪ ،‬وﻇﯿﻔﺘﮫ اﻟﻘﯿﺎم ﺑﺎﻟﺤﺮﻛﺔ‪.‬‬
‫‪::‬راﺑﻌﺎ‪ ::‬اﻟﻤﻘﺎوﻣﺔ اﻟﻤﺘﻐﯿﺮة ‪ ،‬وﻇﯿﻔﺘﮭﺎ ﺗﻌﻄﻰ ﺟﮭﺪ ﺗﻨﺎﻇﺮ وﺿﻊ ﻋﻤﻮد اﻟﻤﺤﺮك‬
‫ﺑﻨﺎء ﻋﻠﻰ ﻗﯿﻤﺔ ﻣﻘﺎوﻣﺘﮭﺎ ‪ ،‬وھﻰ ﺗﺘﺤﺮك ﻣﻊ ﻋﻤﻮد اﻟﻤﺤﺮك‪.‬‬

‫اﻟﺸﻜﻞ‬

‫اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻰ اﻟﺤﺮﻛﺔ‬
‫‪ ‬ﯾﻮﺟﺪ ﺛﻼث اﺳﻼك ﺧﺎرﺟﺔ ﻣﻦ اﻟﻤﺤﺮك ھﻢ اﻻﺳﻮد واﻻﺣﻤﺮ واﻻﺻﻔﺮ‪.‬‬
‫‪ ‬اﻟﺴﻠﻚ اﻻﺳﻮد ‪ GROUND‬ﯾﺘﺼﻞ ﺑﺎﻻرﺿﻰ ب ‪ 0‬ﻓﻮﻟﺖ‪.‬‬
‫‪ ‬اﻟﺴﻠﻚ اﻻﺣﻤﺮ ‪ POWER‬ﯾﺘﺼﻞ ﺑﻤﻮﺟﺐ ب ‪ 5‬ﻓﻮﻟﺖ‪.‬‬
 ‫‪ ‬اﻟﺴﻠﻚ اﻻﺻﻔﺮ ‪ CONTROL‬اﻟﺨﺎص ﺑﺎﺷﺎرة اﻟﺘﺤﻜﻢ وھﻰ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ‬
‫ﻧﺒﻀﺎت ‪ PWM‬ﺑﺘﺮدد ‪ 50‬ھﺮﺗﺰ وﻟﯿﺲ ‪ 60‬ھﺮﺗﺰ ﻣﻊ اﺧﺘﻼف ﻋﺮض‬
‫اﻟﻨﺒﻀﺔ ﺑﺤﺴﺐ اﺗﺠﺎه اﻟﺪوران اﻟﻤﻄﻠﻮب‪.‬‬

‫ﻛﯿﻔﯿﺔ اﻟﺤﺮﻛﺔ‬
‫‪ ‬ﻧﻌﻠﻢ ان ‪ 50‬ھﺮﺗﺰ ﺗﻜﺎﻓﺊ ‪ 1/50‬أى ‪ 20‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬
‫‪ ‬ﻟﻜﻰ ﯾﺪور ﻣﺤﺮك اﻟﺴﯿﺮﻓﻮ ﻓﻰ اﺗﺠﺎه ﻣﻌﯿﻦ ﯾﺤﺘﺎج اﻟﻰ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﻧﺒﻀﺎت‬
‫ﺑﺘﺮدد ‪50‬ھﺮﺗﺰ وﻋﺮض اﻟﻨﺒﻀﺔ ‪. HIGH+LOW=20ms‬‬
‫‪::‬ﻣﻊ ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ‪::‬‬
‫‪ ‬اذا اردﻧﺎ اﻟﻤﺤﺮك ان ﯾﺪور ﻓﻰ اﺗﺠﺎه ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ ﻧﻘﻮم ﺑﺎﻋﻄﺎءه ﻧﺒﻀﺔ‬
‫‪ 1‬ﻟﻤﺪة )‪ (1.0 : 0.7‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪ ،‬وﻧﺒﻀﺔ ‪ 0‬ﻟﻤﺪة )‪ (19‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪،‬‬
‫وﺑﺎﻟﺘﺎﻟﻰ ﯾﻜﻮن اﻟﺰﻣﻦ اﻟﺪورى ‪ 1+19‬أى ‪ 20‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬
‫‪ ‬ﺗﻘﻞ اﻟﺰاوﯾﺔ ﻣﻦ ‪ 180‬اﻟﻰ ‪ 0‬ﻛﻠﻤﺎ ﻗﻞ ﻋﺮض اﻟﻨﺒﻀﺔ ﻣﻦ ‪ 1‬اﻟﻰ ‪0.7‬‬
‫ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬

‫‪::‬ﻋﻜﺲ ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ‪::‬‬

‫‪ ‬اذا اردﻧﺎ اﻟﻤﺤﺮك ان ﯾﺪور ﻓﻰ اﺗﺠﺎه ﻋﻜﺲ ﻋﻘﺎرب اﻟﺴﺎﻋﺔ ﻧﻘﻮم‬
‫ﺑﺎﻋﻄﺎءه ﻧﺒﻀﺔ ‪ 1‬ﻟﻤﺪة )‪ (2.0 : 1.7‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪ ،‬وﻧﺒﻀﺔ ‪ 0‬ﻟﻤﺪة )‪(18‬‬
‫ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪ ،‬وﺑﺎﻟﺘﺎﻟﻰ ﯾﻜﻮن اﻟﺰﻣﻦ اﻟﺪورى ‪ 18+2‬أى ‪ 20‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬
‫‪ ‬ﺗﻘﻞ اﻟﺰاوﯾﺔ ﻣﻦ ‪ 180‬اﻟﻰ ‪ 0‬ﻛﻠﻤﺎ ﻗﻞ ﻋﺮض اﻟﻨﺒﻀﺔ ﻣﻦ ‪ 2‬اﻟﻰ ‪1.7‬‬
‫ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬
 ‫‪::‬اﻟﻌﻮدة ﻟﻠﻮﺿﻊ اﻻﺻﻠﻰ‪::‬‬
‫‪ ‬اذا اردﻧﺎ اﻟﻤﺤﺮك ان ﯾﻌﻮد اﻟﻰ وﺿﻌﮫ اﻻﺻﻠﻰ أى ‪ 0‬درﺟﺔ ﻧﻘﻮم ﺑﺎﻋﻄﺎءه‬
‫ﻧﺒﻀﺔ ‪ 1‬ﻟﻤﺪة )‪ (1.5‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪ ،‬وﻧﺒﻀﺔ ‪ 0‬ﻟﻤﺪة )‪ (18.5‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ ‪،‬‬
‫وﺑﺎﻟﺘﺎﻟﻰ ﯾﻜﻮن اﻟﺰﻣﻦ اﻟﺪورى ‪ 1.5+18.5‬أى ‪ 20‬ﻣﯿﻠﻠﻰ ﺛﺎﻧﯿﺔ‪.‬‬

‫اﻟﻤﻤﯿﺰات‬
‫‪ -١‬ﻋﺰوم ﻗﻮﯾﺔ‪.‬‬
‫‪ -٢‬ﺳﮭﻮﻟﺔ و دﻗﺔ ﻓﻰ اﻟﺘﺤﻜﻢ‪.‬‬
‫‪ -٣‬اﻟﺘﻮاﻓﺮ ﺑﺎﺣﺠﺎم ﻣﺨﺘﻠﻔﺔ ﻟﺘﻼﺋﻢ ﺟﻤﯿﻊ اﻟﺘﻄﺒﯿﻘﺎت‪.‬‬
‫‪ -٤‬اﻣﻜﺎﻧﯿﺔ اﻟﻌﻤﻞ ﻟﻔﺘﺮات ﻃﻮﯾﻠﺔ دون ارﺗﻔﺎع ﻓﻰ اﻟﺤﺮارة‪.‬‬

‫اﻟﺘﻄﺒﯿﻘﺎت‬
‫‪ ‬ﺗﺤﺮﯾﻚ أﺟﮭﺰة اﻟﺮادار ‪ ،‬اﻃﺒﺎق اﺳﺘﻘﺒﺎل اﻻﻗﻤﺎر اﻟﺼﻨﺎﻋﯿﺔ ‪ ،‬اﺟﻨﺤﺔ‬
‫اﻟﻄﺎﺋﺮات ‪ ،‬ﺑﻌﺾ اﻧﻮاع اﺟﮭﺰة اﻟﻄﺒﺎﻋﺔ‪.‬‬
‫‪ ‬ﻣﻦ اﻟﻤﻼﺣﻆ ان ﻛﻞ ھﺬه اﻟﺘﻄﺒﯿﻘﺎت ﺗﺘﻤﯿﺰ ﺑﺴﺮﻋﺎت ﺑﻄﯿﺌﺔ ﺟﺪا‪.‬‬