ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΘΕΣΗΣ-ΜΕΤΑΤΟΠΙΣΗΣ

Μέτρηση θέσης, μετατόπισης

Η μετατόπιση ενός αντικειμένου έχει άμεση σχέση με τη θέση του. Ο όρος θέση,
συναρτάται με τον προσδιορισμό των συντεταγμένων του αντικειμένου. Ο
προσδιορισμός αυτός μπορεί να γίνει είτε γραμμικά ή γωνιακά σε σχέση με κάποια
αρχική θέση αναφοράς, είτε ως απόλυτη αναφορά σε ένα σύστημα συντεταγμένων
και ονομάζεται απόλυτη θέση.
Η μετατόπιση του αντικειμένου από μια αρχική θέση σε μια τελική μπορεί να
αναλυθεί σε γραμμική ή γωνιακή μετατόπιση και ονομάζεται σχετική μετατόπιση με
αναφορά στην αρχική θέση.
Γραμμική μετατόπιση είναι η απόσταση οποιουδήποτε σημείου του αντικειμένου
μεταξύ της αρχικής και τελικής του θέσης. Η μέτρηση της γραμμικής μετατόπισης
αφορά την απόσταση αρχικής και τελικής θέσης και την κατεύθυνση της
μετακίνησης.
Γωνιακή μετατόπιση είναι η γωνία που σχηματίζεται μεταξύ των ευθειών που
ορίζουν δύο διαφορετικά σημεία του αντικειμένου, στις αρχικές και στις τελικές τους
θέσεις. Η μέτρηση της γωνιακής μετατόπισης αφορά την γωνία μεταξύ της αρχικής
και τελικής θέσης του αντικειμένουκαι την φορά της μετακίνησης πάνω στο επίπεδο
της μετακίνησης.
Η ανίχνευση της κίνησης μπορεί να γίνει με αισθητήρες μετατόπισης και θέσης. Η
επιλογή του κατάλληλου αισθητήρα γίνεται με κριτήριο την επαφή του ή όχι με το
μετρούμενο αντικείμενο. Επομένως οι αισθητήρες θέσης ανήκουν σε δύο κατηγορίες:

 αισθητήρες μετατόπισης σε επαφή

 αισθητήρες μετατόπισης σε απόσταση

Αισθητήρες μετατόπισης σε επαφή

Είναι οι αισθητήρες που βρίσκονται σε επαφή συνδεόμενοι μηχανικά με το

αντικείμενο προκειμένου να μετρήσουμε την μετατόπισή του.

Αισθητήρες μετατόπισης σε απόσταση

Είναι οι αισθητήρες που δεν βρίσκονται σε επαφή αλλά σε κάποια απόσταση με το

αντικείμενο προκειμένου να μετρήσουμε την μετατόπισή του.

Γραμμικό ποτενσιόμετρο

Ενας απλός μετατροπέας (transducer) μπορεί να κατασκευαστεί από ένα γραμμικό

ποτενσιόμετρο.Αποτελείται από μία ολισθαίνουσα επαφή η οποία μπορεί να κινείται
κατά μήκος του στοιχείου που εμφανίζει αντίσταση. Η κινητή αυτή επαφή συνδέεται
με ένα έμβολο, το οποίο ακουμπά στο αντικείμενο, του οποίου η μετατόπιση πρέπει
να μετρηθεί. Η επαφή κατασκευάζεται συνήθως από κράματα χαλκού που έχουν
ελαστικές ιδιότητες και έτσι μπορούν να λαμβάνουν τέτοιο σχήμα , ώστε να
διατηρούν καλή ηλεκτρική επαφή με την αντίσταση. Τα στοιχεία αντίστασης
κατασκευάζονται από λεπτό σύρμα νικελίου ή λευκόχρυσου, το οποίο τυλίγεται γύρω
από έναν κύλινδρο κατασκευασμένο από μονωτικό υλικό.
Η αρχή λειτουργίας του μετατροπέα αυτού στηρίζεται στην εξίσωση που υπολογίζει
την αντίσταση ενός αντιστάτη όπου R η τιμή της αντίστασης, ρ η ειδική αντίσταση
(εξαρτάται από το υλικό κατασκευής), d το μήκος του αντιστάτη και S η διατομή του.

d
R 
S

Βλέπουμε δηλαδή ότι η αντίσταση εξαρτάται γραμμικά από το μήκος του αντιστάτη.

Στο κύκλωμα του σχήματος τα δύο μέρη του ποτενσιομέτρου σχηματίζουν ένα
διαιρέτη τάσης, οπότε έχουμε

R2 R
Vo  E  Vo  2 E 
R1  R 2 R
d

E
 Vo  S E  Vo  d
L L

S

όπου d το μήκος της R2 και L το μήκος ολόκληρου του αντιστάτη

 Σχ. 1: Διαιρέτης τάσης αισθητηρίου θέσης

Κίνηση έξοδος
δρομέα

δρομέας

τύλιγμα

βάση
μετακίνηση

(α) (β)

Σχ. 2 : Αρχή λειτουργίας αισθητηρίου ποτενσιομέτρου

Η σχέση βέβαια μεταξύ της τάσης Vο και του μήκους d είναι γραμμική εφ'
όσον στην έξοδο του ποτενσιομέτρου δεν είναι συνδεδεμένο κάποιο φορτίο. Στην
περίπτωση που υπάρχει φορτίο, η γραμμικότητα αυτή καταστρέφεται. Για τον λόγο
αυτό συνήθως στο αισθητήριο δημιουργείται ηλεκτρική αντιστάθμιση.
Ένα άλλο πρόβλημα που δημιουργείται οφείλεται στον τρόπο κατασκευής του
ποτενσιομέτρου. Ένα ποτενσιόμετρο δημιουργείται τυλίγοντας ένα σύρμα σε μια
μονωτική βάση.
Όταν ο δρομέας διατρέχει το ποτενσιόμετρο, δεν παρακολουθεί το τύλιγμα του
σύρματος, αλλά κινείται όπως φαίνεται στο σχήμα 2 (α). Επομένως η μεταβολή της
αντίστασης δεν είναι στην πραγματικότητα συνεχής αλλά γίνεται κατά μικρές
διακριτές ποσότητες (ίσες με την αντίσταση μιας σπείρας). Στο σχήμα 2 (β) φαίνεται
η μεταβολή της εξόδου του αισθητηρίου συναρτήσει της μετακίνησης. Ετσι αν το
ποτενσιόμετρο αποτελείται από Ν σπείρες, τότε το αισθητήριο παρουσιάζει μια μέση
ακρίβεια n = 100/N %.
Τα ποτενσιομετρικά αισθητήρια έχουν αρκετά καλή ακρίβεια, ανάλογα με
την κατασκευή τους. Συνήθως είναι περίπου 1%, για τυλιγμένο καλώδιο αλλά για
κατασκευή με υμένιο-αγώγιμο φίλμ η ακρίβεια βελτιώνεται σε ποσοστό 0.01%.
Παράγοντες που επηρεάζουν την ακρίβεια του αισθητηρίου, είναι ανομοιομορφίες
του υλικού (που καταστρέφουν την γραμμικότητά του) καθώς και ο θόρυβος από το
κύκλωμα προσαρμογής. Η αντίσταση του τυλιγμένου καλωδίου κυμαίνεται από 10Ω
μέχρι 200κΩ και του υμενίου από 100Ω μέχρι 1ΜΩ. Η διακριτική ικανότητα των
ποτενσιόμετρων τυλιγμένου καλωδίου εξαρτάται από τον αριθμό των περιελίξεων
επάνω στον κύλινδρο.. μπορεί να επιτευχθεί άμεση ένδειξη με τη χρήση ενός
βολτομέτρου βαθμονομημένου σε μονάδες μετατόπισης.
Τα γραμμικά ποτενσιόμετρα χρησιμοποιούνται όταν απαιτείται ένα ηλεκτρικό σήμα
που να εξαρτάται από τη μετατόπιση, αλλά όταν το κόστος είναι χαμηλό και η
ακρίβεια όχι εξαιρετική. Χρησιμοποιούνται για την καταγραφή της θέσης ενός
αντικειμένου σε γραμμή παραγωγής και τον έλεγχο διαστάσεων των αντικειμένων σε
συστήματα ποιοτικού ελέγχου.

Κυκλώματα γέφυρας

Τα κυκλώματα γέφυρας είναι παθητικά δίκτυα πoυ χρησιμoπoιoύνται για μετρήσεις

σύνθετης αντίστασης με την τεχνική ταύτισης δυναμικoύ. Σε τέτoια κυκλώματα μία
oμάδα επακριβώς γνωστών σύνθετων αντιστάσεων ρυθμίζεται σε σχέση με κάπoια
άγνωστη μέχρι να υπάρξει κάπoια συνθήκη όπoυ η διαφoρά δυναμικoύ μεταξύ δύo
σημείων στo δίκτυo να είναι μηδενική. Η κατάσταση της γέφυρας στην περίπτωση
αυτή ονομάζεται εξισoρρόπηση. Η συνθήκη αυτή καθoρίζει μια μαθηματική σχέση
πoυ χρησιμoπoιείται για να βρεθεί η άγνωστη σύνθετη αντίσταση σα συνάρτηση των
γνωστών. Ένα ιδιαίτερo πλεoνέκτημα τέτoιων τεχνικών είναι τo ότι βασίζoνται σε
συνθήκη εξισoρρόπησης, δηλαδή, μηδενική τάση ή ρεύμα, αντίθετα από κάπoια
απόλυτη μέτρηση. Είναι συνήθως πιο εύκoλη η αναπρoσαρμογή και η βελτίωση των
τεχνικών ανίχνευσης εξισoρρόπησης παρά η μέτρηση κάπoιας άλλης συγκεκριμένης
τιμής. Αυτό επιτρέπει στην ακρίβεια της μέτρησης να είναι η εκ των πρoτέρων
δεδoμένη και να εξαρτάται από την ακρίβεια με την oπoία καθoρίστηκαν oι γνωστές
σύνθετες αντιστάσεις.

Γέφυρα συνεχούς ρεύματος (Wheatstone)

Τo απλoύστερo και τo πιο συνηθισμένo κύκλωμα γέφυρας είναι η DC γέφυρα

Wheatstone, που φαίνεται στo σχήμα 3. Τo δίκτυo χρησιμoπoιείται σε μία εφαρμoγή
επεξεργασίας σήματoς όπoυ o μετατρoπέας μεταβάλλει την αντίστασή τoυ Rm,
συναρτήσει των μεταβoλών της δυναμικής παραμέτρoυ. Πoλλές μετατρoπές της
γέφυρας αυτής χρησιμoπoιoύνται για διαφoρετικές συγκεκριμένες μετρήσεις. Στo
σχήμα 3 τo αντικείμενo πoυ σημειώνεται είναι ένας ανιχνευτής μηδενικoύ σημείoυ
πoυ χρησιμoπoιείται για να συγκρίνει τη διαφορά δυναμικού Vm.
Στις περισσότερες μovτέρνες εφαρμoγές o ανιχνευτής αυτός είναι ένας διαφoρικός
ενισχυτής εξαιρετικά υψηλής σύνθετης αντίστασης εισόδoυ. Σε oρισμένες
περιπτώσεις ένα γαλβανόμετρo υψηλής ευαισθησίας με σχετικά χαμηλή σύνθετη
αντίσταση χρησιμoπoιείται για βαθμoνόμηση ή για μέτρηση ενός μόνo μεγέθoυς.

Σχ. 3 : Κύκλωμα γέφυρας συνεχούς ρεύματος

Αρχικά, θεωρείται ότι o ανιχνευτής μηδενικoύ σημείoυ είναι ανοικτοκυκλωμένος και,

επομένως, έχει άπειρη σύνθετη αντίσταση. Στην περίπτωση αυτή η διαφoρά
δυναμικoύ Vm μεταξύ των σημείων α και β είναι απλά:

Vm = Vα –Vβ

Οι τιμές τωv Vα και Vβ μπoρoύν να βρεθoύν από τις σχέσεις:

Με συνδιασμό των παραπάνω σχέσεων η διαφoρά δυναμικoύ είναι:

Η τελευταία σχέση δείχνει ότι η διαφoρά δυναμικoύ στα άκρα τoυ ανιχνευτή είναι
συνάρτηση της τάσης τρoφoδoσίας και των αντιστάσεων. Επειδή εμφανίζεται η
διαφoρά στoν αριθμητή της σχέσης, είναι φανερό ότι όταν η αντίσταση του
μετατροπέα γίνει ίση με την αντίσταση της διάταξης, η γέφυρα ισoρρoπεί.
Είναι φανερό ότι όταν συμβαίνει αυτό δεν έχει σημασία αν η τάση τρoφoδoσίας
μεταβάλλεται ή oλισθαίνει. Η ιδιότητα αυτή της γέφυρας Wheatstone την κάνει
κατάλληλη για εφαρμογές:

 ευπαθείς στις μεταβολές της πηγής,

 ευπαθείς στις μεταβολές της θερμοκρασίας,
 όπου απαιτείται διαφορική τάση εξόδου,
 όπου απαιτείται ελαχιστοποίηση σφαλμάτων από: ονομαστική
τιμή αντίστασης, διακύμανση τάσης και μη γραμμικότητας

Γραμμικός μεταβλητός διαφορικός μετασχηματιστής

Οι γραμμικοί μεταβλητοί διαφορικοί μετασχηματιστές (Linear Variable Differential

Transformers), που συχνά αναφέρονται με τα αρχικά της αγγλικής ονομασίας, LVDT,
είναι πιθανόν οι πιο ευρέως χρησιμοποιούμενοι αισθητήρες για τον ακριβή
προσδιορισμό μετατοπίσεων έως 300 mm.
Ένας συμβατικός μετασχηματιστής αποτελείται από δύο πηνία που είναι σε ισχυρή
σύζευξη και είναι τυλιγμένα γύρω από έναν κύλινδρο μαλακού σιδήρου. Αυτά
ονομάζονται πρωτεύον και δευτερεύον πηνίο. Όταν εφαρμοστεί μία εναλλασσόμενη
τάση στο πρωτεύον πηνίο, τότε επάγεται μία εναλλασσόμενη τάση στο δευτερεύον
πηνίο. Αυτό συμβαίνει λόγω ηλεκτρομαγνητικής επαγωγής.
Όταν ρέει ένα εναλλασσόμενο ρεύμα στο πρωτεύον πηνίο, τότε παράγει
εναλλασσόμενη μαγνητική ροή. Λόγω του Νόμου της Ηλεκτρομαγνητικής Επαγωγής
του Faraday επάγεται μία ηλεκτρεγερτική δύναμη (ΗΕΔ) στο δευτερεύον πηνίο, η
οποία εξαρτάται από το ρεύμα που ρέει στο πρωτεύον πηνίο και το πηλίκο των
περιελίξεων πρωτεύοντος και δευτερεύοντος πηνίου.
Ο μετασχηματιστής LVDT αποτελεί ένα όργανο ακριβείας που χρησιμοποιείται για
τη μέτρηση μετατοπίσεων. Ο γραμμικός μεταβλητός διαφορικός μετασχηματιστής
ονομάστηκε έτσι με βάση την αρχή λειτουργίας του, η οποία μπορεί να γίνει
κατανοητή εξετάζοντας την ονομασία του λέξη προς λέξη κατά την αντίστροφη φορά.
Καταρχήν είναι ένας μετασχηματιστής και υπακούει στις αρχές της Η/Μ επαγωγής
που ταιριάζουν σε αυτό το είδος συσκευής. Έχει ένα πρωτεύον πηνίο και δύο
δευτερεύοντα πηνία, τα οποία συνδέονται και παρέχουν τη διαφορά των αντίστοιχων
τάσεων που έχουν στις εξόδους τους. Γι' αυτό ονομάζεται διαφορικός. Είναι
μεταβλητός, επειδή η μαγνητική σύζευξη ανάμεσα στο πρωτεύον και τα δύο
δευτερεύοντα μπορεί να μεταβληθεί και έτσι να επηρεάσει το μέγεθος της
επαγόμενης ΗΕΔ. Η σχεδίαση του όλου συστήματος είναι τέτοια, ώστε η μεταβολή
της σύζευξης του πρωτεύοντος με τα δευτερεύοντα πηνία να γίνεται γραμμικά.
Το σχήμα 1 εικονίζει τη σχετική θέση των τριών πηνίων σε ένα LVDT που έχει
κατασκευαστεί γύρω από έναν κούφιο μονωτικό σωλήνα. Αυτά βρίσκονται στον ίδιο
άξονα, το πρωτεύον στο κέντρο και τα δύο δευτερεύοντα εκατέρωθεν. Ο πυρήνας
μαλακού σιδήρου τοποθετείται στο κέντρο του συστήματος και είναι ελεύθερος να
κινείται πάνω κάτω στο εσωτερικό των πηνίων.
Σχ. 4: Γραμμικός μεταβλητός διαφορικός μετασχηματιστής

Σχ. 5: Περιελίξεις του ΓΜΔΜ

Ο πυρήνας μαλακού σιδήρου ευρίσκεται στο κέντρο του συστήματος, στο εσωτερικό του
πρωτεύοντος πηνίου και όταν ενεργοποιηθεί από ένα εναλλασσόμενο σήμα, συνήθως
συχνότητας της τάξης 10 kHz, το ρεύμα που διέρχεται από το πρωτεύον δημιουργεί ένα
μαγνητικό πεδίο στο εσωτερικό του πυρήνα μαλακού σιδήρου. Αυτή η μαγνητική ροή
προκαλεί ίδια σύζευξη του πρωτεύοντος με καθένα από τα δύο δευτερεύοντα πηνία και
έτσι στα άκρα αυτών αναπτύσσονται ίδιες ΗΕΔ. Αυτό εικονίζεται στο σχήμα 2.

Σχ. 6: Επαγόμενες ΗΕΔ στα πηνία του δευτερεύοντος

Οι δευτερεύουσες τάσεις Vo1 και Vo2 είναι σε φάση η μία με την άλλη και έχουν το
ίδιο πλάτος. Αν τα δύο δευτερεύοντα πηνία συνδεθούν όπως εικονίζεται στο σχήμα 7,
τα δύο παραγόμενα σήματα θα αλληλοαναιρεθούν.

Σχ. 7: Σύνδεση των δευτερευόντων πηνίων

Αν κινηθεί ο πυρήνας μαλακού σιδήρου προς τη μία ή την άλλη κα-τεύθυνση, η
σύζευξη του πρωτεύοντος πηνίου με το ένα δευτερεύον θα αυξηθεί ενώ αυτή με το
δεύτερο δευτερεύον θα μειωθεί. Με όμοιο τρόπο, εάν ο πυρήνας κινηθεί κατά την
αντίθετη κατεύθυνση, το φαινόμενο θα αντιστραφεί. Το σχήμα 8 δείχνει το σχετικό
πλάτος της συνδυασμένης εξόδου από τα δευτερεύοντα πηνία ως προς τη μετατόπιση
προς τις δύο κατευθύνσεις.

Σχ. 8: Τάση εξόδου ως προς τη μετατόπιση

Όταν δεν υπάρχει μετατόπιση, η συνολική τάση στα δευτερεύοντα είναι μηδέν. Αυτή
η τάση αυξάνεται με την μετατόπιση προς οποιαδήποτε διεύθυνση. Τελικά η σύζευξη
με το ένα δευτερεύον μειώνεται στο μηδέν, ενώ με το άλλο γίνεται μέγιστη, οπότε
περαιτέρω μετατόπιση δεν οδηγεί σε αύξηση της τάσης στα άκρα των δευτερευόντων.
Έχουμε τότε το φαινόμενο του κόρου (saturation). Αυτό περιορίζει το πρακτικό
εύρος λειτουργίας του LVDT (σχήμα 8).
Τα LVDT είναι εξαιρετικά ευαίσθητα και παρέχουν διακριτική ικανότητα έως 0.05
mm. Διαθέτουν εύρος λειτουργίας από περίπου ±0.1 mm έως ± 300 mm. Η ακρίβεια
είναι το ±0.5% της ένδειξης της κλίμακας, επειδή ο πυρήνας μαλακού σιδήρου δεν
ευρίσκεται σε επαφή με τα πηνία και υπάρχει πολύ μικρή τριβή και μηχανική φθορά.
Αν είναι αναγκαίο, μπορεί η κατασκευή να αντιμετωπίζει δονήσεις και κρούσεις. Από
τα παραπάνω είναι επόμενο ότι τα LVDT έχουν πλατιά χρήση σε διάφορες
εφαρμογές. Αυτές εκτείνονται από τα εργαλεία μηχανουργείου έως τη ρομποτική και
τα ψηφιακά συστήματα τοποθέτησης. Τα LVDT χρησιμοποιούνται συχνά και σε
συστήματα μέτρησης δύναμης, πίεσης και επιτάχυνσης.
Ισοδύναμο κύκλωμα του γραμμικού μεταβλητού διαφορικού μετασχηματιστή

Διάγραμμα απόκρισης

Απόκριση και συνδυασμένη απόκριση

 Κύκλωμα προσαρμογής

Μετατόπιση πυρήνα με το χρόνο

Έξοδος του αισθητηρίου

Κύκλωμα φώρασης - αποδιαμόρφωσης

Έξοδος βαθμίδας προσαρμογής

Διάγραμμα αναλογικού κυκλώματος