VEKTOR BRZINE TAČKE TIJELA KOJE ROTIRA OKO STALNE OSE

-Da bismo analizirali brzinu neke tačke tijela koja rotira oko stalne ose moramo imati u vidu da su
putanje svih tačaka tijela kružnice koje su u ravnima okomitim na osu rotacije ćiji centri leže na osi
rotacije i čiji su radijusi jednaki odg. radijusima tačaka od ose rotacije.

-Neka tijelo u datom trenutku ima ug.brz.ω ,pri čemu

ćemo posmatrati tačku M tijela.

-Posmatrat ćemo pojedine karakteristike vektora brzine

posmatrane tačke νm. Vektor brzine je istovremeno
okomit na vektor ω i na radijus vektor rm. To znači da
vektor brzine ima isti pravac kao vektorski proizvod
(ω,rm).
Smjer vektora νm je takav da iz njegovog vrha vidimo
moguću rotaciju vektora ω ka vektoru rm najkraćim
putem u smjeru koji je suprotan od smjera rotacije
kazaljke na satu.
To znači da se smjer vektora νm poklapa s smjerom (ω,rm).

- Int. Vektora brzine je:

vM 
ds
dt

d R 
dt
R
d
dt
 R ili vM  rM  sin (, rM )    , rM  
-Prema tome ,intezitet vektora brzine tačke M jednak je intenzutetu vekt. Proizvoda između vektora ω
rm . S obzirom na sve 3 pokazane osobine vektora brzine tačke M, možemo reći da je taj vektor jednak
vekt. Proizvodu između vektora ugaone brzine ω i radijus vektora tačke M rm:
 
vM  , rM ...(1)

VEKTOR UBRZANJA TAČKE TIJELA KOJE ROTIRA OKO STALNE OSE

Poći ćemo od vektora brzine tačke koja pripada tijelu koje rotira oko stalne ose: vm=[ω,rm]

-Ubrzanje tačke ćemo dobiti dif. Izraz za vm po vremenu:

dv M  d   dr 
aM   , rM    , M    , rM    , v M ...(1)
dt  dt   dt 

Vidimo da vektor ubrzanja tačke M ima dije komp. I to: rotacionu:

aMrot   , rM   , vM ...(2) i aksipetalnu : aMaks  , , rM ...(3)

-Rotaciona komp- ima pravac brzine, a aksipetalna je okomita na

nju i usmjerena je ka osi rotacije

1
-Int. Pojedinih komp. Su:

a Mrot    rM  sin  , rM     R

a makp    v M  sin 90   2 R
-Rotaciona komp.ubrzanja je ustvari tangencijalna komp.ubrzanja, dok je aksipetalna ustvari normalna
komp.ubrzanja.

-Ukupan intenzitet ubrzanja je: a M  R   2   4

RAZLAGANJE RAVNOG KRETANJA TIJELA NA TRANSLACIJU I ROTACIJU

-Posmatrajmo premještanje ravne figure (S) iz

nekog položaja 1 u neki položaj 2

-Položaji ravne figure su jednoznačno određeni

položajem duž duži AB. Premještanjem ravne figure
iz prvog u drugi položaj možemo izvršiti na
beskonačno mnogo načina .Mi ćemo posmatrati 2
slučaja premještanja . U prvom slučaju ćemo figuru
translatorno premjestiti zajedno sa polom
translacije A, sve do poklapanja tačke A sa A2 , a
zatim ćemo je zarotirati oko tog pola sve do
zauzimanja konačnog položaja.
Premj na drugi način možemo izvršiti tako što ćemo
figuru translatorno pomjeriti sa polom b sve do
poklapanja tačke B sa položajem B2, a zatim je
zarotirati oko tog pola sve do poklapanja sa
konačnim položajem. Vidimo da je translatorna
komp. Premještanja zavisi od izbora pola translacije
dok rotaciona komp- ne zavisi od tog izbora.

-Prema tome postavlja se pitanje da li odabrati takav pol premještanja za koji će translatorna kom.
premještanja biti eliminisana, tj. Da li se premještanje može izvršiti sa samo jednim polom .

-Da bismo to analizirali posmatrat ćemo 2 položaja ravne figure određena dužima A1B1 i A2B2.

2
 – Na duž A1A2 povući ćemo simetralu sA1A2 ,a duž
B1B2 simetralu sB1B2. Te sim. Se ssijeku u nekoj tački O.
Pošto se tačka O nalazi na presjeku datih sim., tada je
OA1=OA2 i OB1=OB2. A pošto je A1B1=A2B2 ; tada su
trouglovi ∆OA1B1 i ∆OA2B2 podudarni.

-Iz toga slijedi : ugaoA1OB1=ugaoA2OB2....(1)

-U posljednjem izrazu dodat ćemo ugaoB1OA2 ,pa slijedi:

ugaoA1OA2=ugaoB1OB2....(1)

-Na osnovu dobijenog vidimo da je ravnu figuru moguće

premjestili iz jednog položaja u drugi sa samo jednom
rotacijom oko tačke O koju nazivamo „O“ konačne
rotacije.

-Ravno kret. Se može posmatrati kao spektar sastavljen od elemntarnih rotacija ravne figure oko tačke
koja u opštem slučaju mijenja svoj položaj i koju nazivamo polom trenutne rotacije tačke P:

–Očito je da je brzina tačke ravne figure koja se poklapa

sa tačkom P u datom trenutku jednaka nuli.

-Definisat ćemo i vektorne ugaone brzine kao i ugaonog

ubrzanja na sličan način

d d d 2
  k....   2  k –k-jed. Vektor okomit
dt dt dt
na ravan kretanja