© prof.dr Lj.

Luki

Obradni centri

Prof. dr Ljubomir Luki , dipl.inž.maš.

POGONSKI SISTEMI
MODULI LINEARNIH KRETANJA
MODULI OBRTNIH KRETANJA
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi obradnih centara

Savremene CNC mašine alatke, obradni centri i nove

proizvodne tehnologije imaju visoke zahteve za
pogonske sisteme, posebno u pogledu: dinamike,
ta nosti i fleksibilnosti.

Pogonski sistemi moraju omogu iti:

visoku ta nost obrade,
° visoke
° najmanja brzine rezanja,
° minimalnepomo na vremena i
zastoje.
°
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi obradnih centara

Posebno su zna ajni slede i zahtevi, koje pogonski
sistemi moraju ispuniti kod obradnih centara i CNC
mašina alatki:

° Visoka dinami ka stabilnost i povoljne dinami ke

funkcionalne karakteristike,
° Precizna sihronizacija više kretanja (kretanje
radnog vretena i pomo na kretanja),
° Dobro rešeno paralelno zaustavljanje,
° Veliki raspon brojeva obrtaja,
° Visoki moment,
° Visoke mogu nosti ubrzanja,
° Velika brzina kretanja u praznom hodu,
° Pouzdanost u radu i
° Malo zagrevanje.
 © prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi obradnih centara

Na obradnim centrima i CNC mašinama alatkama

koriste se uglavnom elektromotorni pogonski
sistemi – elektromotori raznih vrsta i karakteristika.

Pogonski sistemi na obradnim centrima su:

° Pogonski sistem glavnog kretanja – glavni pogon,

° Pogonski sistem pomo nih kretanja – pogoni za
sve NC-ose, npr. X,Y,Z,...
° Pomo ni pogoni - pogonski sistem magacina alata,
paletnog sistema, hidro sistema za hladjenje i
podmazivanje itd.

CNC MA 4 © prof.dr Lj. Luki

© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Definisanje pogonske snage obradnog centra uti e

na koncepcijsko rešenje mašine, a posebno na
ekonomi no iskoriš enje pri razli itim režimima
rada.

Kod specijalnih mašina pogonska snaga se

odredjuje prema užoj oblasti režima, a kod
univerzalnih mašina se uzima u obzir šira režimska
oblast rada i optimalni režim koji je merodavan za
odredjivanje pogonske snage.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Korisna snaga se dobija preko skalarnog proizvoda

vektora sile rezanja i vektora brzine rezanja.
Za slu aj uzdužnog struganja korisna snaga je

F1 . v F3 . vs
PK = + /kW/
60 . 103 60 . 106
gde su:
F1 /N/ - glavna sila rezanja
F3 /N/ - sila pomo nog kretanja
v /m/min/ - brzina rezanja
vs = n s /mm/min/ - brzina pomo nog kretanja
Sila prodiranja F2 se ne pojavljuje u izrazu jer je
normalna na oba vektora brzina.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Snaga potrebna za savladjivanje otpora pomo nog

kretanja u odnosu na ukupnu snagu je zanemarljiva
(kod univerzalnih mašina alatki je približno 2 – 3 % od
ukupne snage rezanja).
Rasipanje sange u energetskom sistemu iznosi

PO = Po' + Po", gde je

Po' – snaga praznog hoda mašine, koja se troši na
savladjivanje trenja u celom sistemu pri radu mašine
na prazno,
Po" – dodatna snaga koja se troši za savladjivanje
porasta sila trenja pri optere enju mašine, i dodatnih
sila koje nastaju usled promene koeficijenta trenja
usled zagevanja mašine i drugih energetskih gubitaka.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Na osnovu korisne snage PK i snage PO, definiše se

najve a vrednost stepena iskoriš enja snage
pogonskog motora, i to za slu aj kada se izjedna i sa
snagom mašine, tj.

PK PM - PO PO
η = - = = 1-
PM PM PM

Mašine sa glavnim obrtnim kretanjem imaju

maksimalni stepen iskoriš enja η = 0.75 – 0.85.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Pm,
Pk
Pm

P"O

PO
Pk
P'O
Zavisnost stepena iskoriš enja i korisne snage i
zavisnost ukupne snage Pm i korisne snage PO
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Stepen iskoriš enja obradnih centara zavisi od

dužine kinematskog lanca (broj vratila i spregnutih
zup anika) od pogonskog elektromotora do glavnog
vretena i krajnjeg broja obrtaja.

Tako je stepen iskoriš enja kod obradnih centara, a

posebno kod CNC mašina alatki sa linearnim
motorima znatno ve i nego kod klasi nih mašina
alatki.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Brzine i sile rezanja

Brzine i sile rezanja su glavni faktori obrade.

Kod prora una i projektovanja mašina alatki brzine i

sile rezanja posmatraju se kao mehani ke veli ine, a
ne kao tehnološke.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonska snaga obradnih centara

Brzine rezanja
Vektorski plan brzina u zoni rezanja ine tri brzine,
i to:
° brzina rezanja, v
° brzina smicanja strugotine vs i
brzina kretanja strugotine po grudnoj površini
° alata, v .
st
© prof.dr Lj. Luki

Brzine rezanja

Medjusobni odnosi ovih brzina su u funkciji faktora

sabijanja strugotine, deformacije smicanja i ugla
smicanja.
Faktor sabijanja strugotine je uvek ve i od 1, pa je
brzina klizanja strugotine po grudnoj površini alata
uvek manja od brzine rezanja.
Brzina smicanja strugotine zavisi od grudnog ugla o.
Polaze i od pozitivnog grudnog ugla o = 200, pa do
negativnog grudnog ugla o = - 200 , i za ugao smicanja
= 15-300, brzina smicanja se kre e u rasponu
vs = (0.95 – 1.5) v.
© prof.dr Lj. Luki

Brzine u zoni rezanja

a Prema sinusnoj teoremi slede
odnosi:
90- vst cos o
o
=
v cos ( - o )
Strugotina vst sin
v vs v = cos ( - o )
a takodje važe relacije:
90-( - o) vst
vs 1
o = sin , vst =
v v
gde je:
Alat - faktor sabijanja strugotine i
Obradak - deformacija smicanja
strugotine
© prof.dr Lj. Luki

Sile rezanja

Sila rezanja je mehani ka sila, pod ijim dejsvom alat

prodire u materijal obratka.

Sila koja je po intenzitetu i pravcu jednaka sili rezanja,

a suprotnog je smera i optere uje rezni klin alata je
otpor rezanja.
© prof.dr Lj. Luki

Sile rezanja
Uproš en model sila rezanja prema
Mer antu (Merchant) pri ortogonalnom rezanju

F2
Fsn
F F Strugotina
Ft 1
Fs

Fn - o
o

Obradak Alat
© prof.dr Lj. Luki

Sile rezanja

F – sila rezanja (rezultanta) može se razložiti na

komponentne sile, na tri na ina, i to na

Prvi na in:
u pravcu brzine rezanja, F1 – glavna sila rezanja koja
° je kolinearna sa brzinom rezanja,

u pravcu normalnom na obradjenu površinu,

° F2 – sila prodiranja.
© prof.dr Lj. Luki

Sile rezanja

Drugi na in:

° u pravcu koji se poklapa sa grudnom površinom

alata, Ft – tangencijalna sila, tj. sila trenja izmedju
strugotine i površine alata,

° u pravcu koji je normalan na grudnu površinu,

Fn – normalna sila, tj. sila kojom rezni klin preko
grudne površine deluje na strugotinu.
© prof.dr Lj. Luki

Sile i brzine rezanja

Sile i brzine rezanja zavise od:

materijala obratka i materijala alata,

° elemenata režima obrade,
° geometrije alata,
primene sredstva za hladjenje i podmazivanje,
° stati kih i dinami kih karakteristika mašine
° alatke,
° tehnoloških uslova obrade (stanje i vrsta
pripremka, itd.).
© prof.dr Lj. Luki

Sile i brzine rezanja

Glavni faktori obrade se odredjuju, preko funkcija
obradljivosti, koje u opštem slu aju imaju oblik:

Fi = Cki aq1 sq2 [N],

Cv
v = m p1 p2 [m/min].
T a s
gde je:
Cki , Cv – konstante
a [mm] – dubina rezanja
s [mm/o] – korak
T [min] – postojanost alata (period rezanja)
q1, q2, ..., p1, p2, ..., m – parametri obradljivosti
Funkcije obradljivosti su tkzv. prošireni izrazi, koji
baziraju na Tajlorovoj jedna ini.
© prof.dr Lj. Luki

Sile rezanja

Postoji i drugi na in odredjivanja sila rezanja, koji

bazira na Kienzle-Victor- ovim izrazima, a oni su
zasnovani na specifi noj sili rezanja.

Izraz za silu rezanja pri ortogonalnom rezanju prema

Kienzle-Victor-ovim izrazima ima opšti oblik:

Fi = a s1-x ks1.1,
gde je:
ks1.1 - specifi na sila rezanja, koja se odnosi na
intenzitet potreban za skidanje strugotine
popre nog preseka 1 mm2, odnosno, sa dubinom
rezanja a = 1[mm] i korakom s = 1 [mm/o],
1-x - parametar obradljivosti.
© prof.dr Lj. Luki

Sile i brzine rezanja

Svaka vrsta obrade, konstrukcija i tip alata, kinematika

kretanja alata, zahteva poseban pristup definisanju
glavnih faktora obrade.

F1
v F2 Sile i brzine rezanja pri
uzdužnom struganju
n
F3 vs

s
Obradak
Alat
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Pogonski sistem glavnog kretanja –

glavni pogon obradnih centara
Zahtevi koje treba da ispuni pogonski sistem glavnog
kretanja obradnih centara:

° Visoka efektivna snaga

Veliki interval raspona broja obrtaja
° Velika oblast konstantne snage
° Visok obrtni moment kod malih brojeva obrtaja
° Visok maksimalni broj obrtaja
°
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Konstruktivna rešenja pogonskog sistema glavnog

kretanja

° Elektromehani ki pogonski sistem

° Direktni pogonski sistem

° Aksijalno ugradjen motor direktno na glavno
vreteno
Integralno ugradjen "direct drive" - "direkt drajv"
° motor sa glavnim vretenom
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi glavnog kretanja

Pogonski sistemi
glavnog kretanja

Elektromehani ki Direktni pogon

pogon
Glavno vreteno Glavno vreteno Glavno vreteno
+ + +
Ku ište motora Aksijalno Ugradjen motor
Zup asti prenosnik ugradjen motor "direkt drajv"
Kaišni prenosnik

1 2 3
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Glavno vreteno
Uležištenje
Kaišni prenosnik
Zup asti prenosnik
Ku ište motora
Pogonski sistem glavnog kretanja

Glavno vreteno
Aksijalno ugradjen motor
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Glavno vreteno
Ugradjen "direkt drajv" motor
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Direktni elektromotorni pogon glavnog vretena
"direkt drajv" sistem

Stator

Rotor

Glavno vreteno
© prof.dr Lj. Luki

Elektromotor
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Kinematska shema pogona glavnog kretanja

Sistem uležištenja Stezanje i oslobadjanje Dvostepeni
alata Zup asti prenosnik

Konusni modul za prihvat

alata u glavnom vretenu
P = 11 kW
n = 1500 – 6000 o/min

Paket opruga za
stezanje alata 1:1
Kaišni prenosnik 1:1
1 : 4.925
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Modul pogonskog sistema glavnog kretanja
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Sistem za stezanje alata u radnom vretenu

Stezna glava Dovod vazduha u Hod ciindra za
alata konus za stezanje alata oslobadjanje alata

Paket opruga za Hod alata pri

stezanje alata oslobadjanju

Dovod hidraulika u
konus za stezanje alata
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Podešavanje sile stezanja alata preko paketa
tanjirastih opruga u glavnom vretenu

F(N)

f(mm)
301 Dužina paketa opruga – alat slobodan

308 Dužina paketa opruga – alat stegnut

326.4 Dužina neoptere enog paketa opruga

© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Osnovni nosa alata za vezu sa radnim vretenom
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem glavnog kretanja

Deo radnog vretena za prihvat alata
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Glavno vreteno sa sistemom uležištenja, pogonski

motor i prenosnik glavnog kretanja, kao i drugi
elementi smeštaju se u ku ište glavnog vretena i
integrišu u modul glavnog kretanja.

Modul glavnog kretanja ima i elemente za vodjenje

obzirom da se ugradjuje u modul translatornog,
na eš e vertikalnog kretanja, po kome se kre e, mada
može izvoditi i dva translatorna kretanja u pravcu dve
linearne ose.

Osim toga vezan je i za recilkulacionu navrtku pogona

pomo nog kretanja.
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Modul pogona glavnog kretanja može biti postavljen

u odnosu na stub mašine na tri na ina: sa desne
strane stuba, unutar stuba i sa leve strane stuba.
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Modul pogona glavnog kretanja, koji izvodi dva

translatorna kretanja
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Modul pogona
glavnog kretanja
vertikalnog struga sa
magacinom alata
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Modul pogona glavnog kretanja vertikalnog struga
© prof.dr Lj. Luki

Modul pogona glavnog kretanja

Modul pogona glavnog kretanja vertikalnog struga
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona glavnog kretanja

Prora un pogonskog sistema glavnog kretanja kod

obradnih centara, svodi se uglavnom na prora un
pogonskog motora i njegovo dimenzionisanje.

Prora un glavnog pogona se vrši sa uslovom da je

konstantno optere enje glavnog vretena tokom
procesa rezanja

P = Fc vc = const ,

gde je Fc - sila rezanja a vc - brzina rezanja.

© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona glavnog kretanja

Karakteristi ne veli ine pogonskog sistema

izra unavaju se prema slede im izrazima:

° Brzina rezanja vc = π d n

° Broj obrtaja πd
n = vs /π

° Obrtni moment M = Fc d/2

° Snaga glavnog pogona P=2πnM

© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Zadate veli ine:

° Dimenzionisanje glanog pogona za C-osu,

horizontalnog obradnog centra za obradu
cilindri nih obradaka
° Asihroni motor kao direktni pogon
° Obradak pre nika za obradu d = 35 – 95 mm
° Brzina rezanja vs = 300 m/min
° Sila rezanja Fc = 2800 N
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Izra unate veli ine:

Broj obrtaja: n = vs/ d

° Maksimalni broj obrtaja pri d = 35 mm i vs = 300
m/min, nmax = 2728 o/min
° Minimalni broj obrtaja pri d = 95 mm i vs = 300
m/min, nmin = 1005 o/min

Moment: M = Fc d/2
° Maksimalni moment pri d = 95 mm, Mmax = 133 Nm
° Minimalni moment pri d = 35 mm, Mmin = 49 Nm
Pogonska snaga: P = 2 n M
° Konstantna pogonska snaga u opsegu
n = 1005 – 2728 o/min, P = 14 kW.
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Karakteristike glavnog pogona
133 kW M
MMAX

14 kW
Moment, M
Snaga, P
49 Nm

1005 o/min 2728 o/min

nMIN nN nMAX
Broj obrtaja glavnog vretena
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Karakteristike izabranog motora glavnog pogona:

° Tip 1MB240H-4B Siemens asihroni motor za

direktan pogon
° Regulator DIAX04 za 18 kW
° Obrtni moment M = 169 Nm (pri 1000 o/min)
M = 62 Nm (pri 2800 o/min)
° Nazivni broj obrtaja n = 1000 o/min
° Snaga P = 18 kW
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Svako pomo no kretanje na obradnim centrima ima

svoj sopstveni pogonski sistem, koji ostvaruje
linearno kretanje koje se odnosi na jednu NC-osu.

Osnovne komponente pogonskog sistema pomo nih

kretanja, su:

° Motor,
° Regulator motora,
° Mehani ki deo.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Motor
Motor pretvara elektri nu energiju u mehani ku i
ostvaruje obrtno kretanje na izlaznom vratilu.

Motor ima aktivni elektri ni deo i dodatne module

(ko nicu, dava pozicije, mehani ki spojnicu za
vezivanje sa kugli nim vretenom).
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Regulator motora
Regulator motora se izvodi kao modularni sistem i
sastoji se iz dva dela - od modula napajanja i
regulatora.

Modul za napajanje ima funkciju da trofazni

elektri ni napon pretvara u jednosmerni.

Regulator putem promene frekvence i regulacije

struje reguliše parametre motora, kao i smer
obrtanja vratila motora.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Regulator motora

Regulacija, broja obrtaja i pozicije (položaja) kod

savremenih regulatora je rešena digitalnim –
mikroprocesorskim tehnologijama.

Digitalni frekventni regulator ima i specijalne

funkcije, pra enje stanja i mogu nost tehni ke
dijagnostike, kao i mogu nost povezivanja u
komunikacione sisteme.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Mehani ki deo motora sa mernim

sistemom
Mehani ki deo motora služi za njegovu ugradnju na
modul linearnog kretanja obradnog centra.

Izvodi se u zavisnosti od sistema vodjenja i

uležištenja, od komponenata prenosnika, kao i od
na ina povezivanja sa kugli nim zavojnim vretenom.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Konstrukcijska rešenja pogona

pomo nih kretanja
Postoje razli ite mogu nosti konstrukcijskih rešenja
pogonskih sistema pomo nih kretanja, na bazi dva
osnovna principa:

° Elektromehani ki pogonski sistemi pomo nog

kretanja sa obrtnim motorima i

° Linearni direktni pogonski sistemi pomo nog

kretanja sa linearnim motorima.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Elektromehani ki pogonski sistem se sastoji od:

° Motora sa funkcionalnim obrtnim kretanjem, koji

mogu biti
° Motori jednosmerne struje
° Motori naizmeni ne struje (sihroni i asihroni),
° Kora ni motori i
° Mehani kih prenosnih sistema koji mogu biti
° Zavojno vreteno,
° Kombinacija zup anik/zup asta letva,
° Kugli no vreteno sa recilkulacionom
navrtkom itd.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni direktni pogonski sistemi sa linearnim

motorima se izvode na funkcionalnom principu
sihronih, asihronih, kora nih i motora jednosmerne
struje.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Funkcionalni model motora za pogone pomo nih
kretanja
Priklju ak na trofazni
elekti ni napon

Modul napajanja
_
+ Jednosmerni napon

Pogon pomo nog kretanja – NC-osa 1

CNC sistem Regulator Motor Mehanika Pozicioner

CNC program
Interpolacija
Zadata pozicija

Pogon pomo nog kretanja – NC-osa n

Regulator Motor Mehanika Pozicioner

° Regulacija struje ° Konstrukcija mašine

° Regulacija broja obrtaja ° Sistem vodjenja
° Regulacija pozicije ° Sistem uležištenja
° Pra enje ° Promena kretanja
° Dijagnostika ° Podešavanje relacije moment-broj obrtaja
° Pretvaranje energije elektri na/mehani ka ° Pozicioner
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Elektromehani ki pogonski sistem pomo nih
kretanja
Motor Spojnica Direktni merni sistem Pokretni radni sto
(opcija indirektni) mašine

Sistem za
linearno vodjenje

Dava pozicije
(pozicioner)

Prenosnik
Zadnje
npr. prenosnik za
Postolje mašine uležištenj
zu astim kaišem
e

Prednje Zavojno vreteno sa kuglicama i

uležištenje recirkulacionom navrkom
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni direktni pogonski sistemi pomo nih
kretanja

Pokretni radni sto mašine Linearni motor

Sistem za
linearno vodjenje

Direktni merni sistem

Postolje mašine
(opcija indirektni)
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Pogonski sistemi sa linearnim motorima imaju

znatno bolji sistem regulacije i bolju karakteristiku
poklizavanja od elektromehani kih pogonskih
sistema, što je posebno važno kod velikih pokretnih
masa na teškim obradnim centrima, na kojima se
obradjuju veliki delovi težine nekoliko tona.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Konstrukcijsko rešenje servomotora sa
permanentnim magnetima
Vratilo Elektri ni
Dava pozicije
rotora priklju ak

Rotor sa
Stator sa Ko nica
permanentnim
namotajima
magnetima
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Karakteristike servomotora u funkciji broja obrta i
momenta
Maksimalni moment
Moment

Granice dinami kih

S1 - Trajan pogon karakteristika
S6 - Isklju enje iz pogona

Haldjenje sa te nosti
Haldjenje vazduhom
Prirodno haldjenje

Granice termi kih

karakteristika
Broj obrtaja
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Primenom linearnih motora kao direktnih pogonskih

sistema za translatorna kretanja na obradnim
centrima, otvara se nova dimenzija u produktivnosti
kroz visoke dinami ke karakteristike i ta nost.

Kod linearnih motora se elektri na energija pretvara

direktno u silu koja deluje u smeru kretanja, a u
pravcu NC-ose.

Dakle nije potrebno kugli no vreteno, prenosnici,

uležištenja, pozicioner, kao kod elektromehani kog
pogonskog sistema.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni motor se sastoji od:

° primarnog i
° sekundarnog dela,

Isporu uje od proizvodja a u kompletu sa linearnim

vodjicama i linearnim mernim sistemom, i kao takav
komplet ugradjuje na module obradnog centra za
linearna kretanja.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni motor se sastoji od:

° Primarnog dela sa namotajima,

° Sekundarnog dela sa više segmenta,
° Linearnih vodjica,
° Linearnog mernog sistema,
° Dela za dovod elektri ne energije i
° Mehani ke konstrukcije.
 © prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Konstrukcija linearnog motora

Primarni deo

Sekundarni deo
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni motori
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Linearni motori
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistemi pomo nih kretanja

Radne karakteristike linearnog motora

Sila
Maksimalna sila Granice
dinami kih
karakteristika

Brzina
© prof.dr Lj. Luki

Modul X-ose

Prednje uležištenje Zadnje uležištenje

© prof.dr Lj. Luki

Sistem uležištenja kugli nog vretena

Prednje uležištenje Zadnje uležištenje

© prof.dr Lj. Luki

Sistem za kontrolu pozicije

© prof.dr Lj. Luki

Nosa kablova
© prof.dr Lj. Luki

Vodjice X-ose

Presek A-A
© prof.dr Lj. Luki

Sistem za brisanje kliznih površina

© prof.dr Lj. Luki

Modul Z-ose

"A" "B"
Zadnje uležištenje Prednje uležištenje
© prof.dr Lj. Luki

Kontrola pozicije stuba u pravcu Z-ose

© prof.dr Lj. Luki

Vodjice u pravcu Z-ose

Presek A - A
© prof.dr Lj. Luki

Brisanje kliznih površina Z-ose

© prof.dr Lj. Luki

Zaštitni limovi za vodjice Z-ose

© prof.dr Lj. Luki

Modul Y-ose

Prednje uležištenje
Prednje
uležištenje

Zadnje uležištenje

Zadnje
uležištenje
© prof.dr Lj. Luki

Kontrola pozicije glavnog vretena

© prof.dr Lj. Luki

Uravnoteženje ku išta glavnog vretena

Presek A-A
© prof.dr Lj. Luki

Vodjice modula glavnog kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Sistem zaštite Y-ose

A
Detalj A

P P
Detalj B

Presek P-P

Zaštita Z-ose
© prof.dr Lj. Luki

Sistem zaštite prednjim zaštitnim limom

A A
© prof.dr Lj. Luki

Sistem zaštite prednjim zaštitnim limom

Presek A-A

Presek B-B
© prof.dr Lj. Luki

Povezivanje modula linearnih kretanja

© prof.dr Lj. Luki

Moduli linearnih kretanja

Modul translatornog kretanja livene konstrukcije

sa kugli nim zavojnim vretenom
© prof.dr Lj. Luki

Povezivanje modula linearnih kretanja

Modul translatornog kretanja livene konstrukcije
sa obrtnim stolom
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Osnovi prora una pogona pomo nih

kretanja kod obradnih centara
Pogon pomo nih kretanja ima zadatak da ostvari
kretanje izmedju alata i obratka savladjuju i otpor
kretanju – silu otpora.

Prora un pogona pomo nih kretanja bazira na

uslovu da je otpor kretanju jedna konstantna sila
Fof = const, bez obzira na promenu brzine kretanja
radnog stola mašine alatke.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Ff [N] Fof = const

v [m/min]
vmin vmax
© prof.dr Lj. Luki

Elektromehani ki pogonski sistem

Elektromehani ki pogonski sistem na

bazi servomotora
Obrtno kretanje vratila servomotora se prenosi na
zavojno kugli no vreteno, a sa njega preko
recirkulacione navrtke na translatorno kretanje
radnog stola mašine.

Prenos obrtnog kretanja može biti direktno preko

spojnice ili indirektno preko prenosnika.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem linearnog kretanja

Obradak mo
Radni sto mašine
Ff
Fof Vodjice
F f, fps, fmin
, Prenosnik
i
M, ns, nsmin, ds d2
nsmax Motor
p

Kugli no vreteno MM, MMmax

Navrtka nM, nMmax

Zadnje Postolje Prednje

uležištenje uležištenje
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Zavisnost izmedju obrtnog momenta zavojnog

kugli nog vretena (M) i sile otpora kretanju (Fof ):

M = Fof d2/2 tan ( + ).

Sila otpora kretanju Fof jednaka je zbiru
komponentne sile rezanja (Ff ) u pravcu NC-ose i sile
trenja izmedju radnog stola i postolja (F ):

Fof = Ff + F
Ako se ovaj uslov unese u jedna inu za moment
zavojnog kugli nog vretena, dobija se
M = (Ff + F ) d2/2 tan ( + ).
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Ugao uspona za zavojno kugli no vreteno, može se
definisati ako je poznat korak navoja (p) i pre nik
ose putanje kuglica (d2):
= arctan (p / d2).
Ugao trenja ( ) izmedju zavojnog vratila i
recirkulacione navrtke može se odrediti pomo u
koeficijenta trenja ( s):
= arctan s.

Brzina pomo nog kretanja radnog stola mašine (f)

izra unava se preko koraka kugli nog vretena (p) i
broja okretaja vretena (ns):
f = ns p.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Sklop zavojnog kugli nog vretena vretena
sa navrtkom
Navrtka 1
Distantni prsten
Navrtka 2
Kuglica
Vreteno Pomeranjem navrtke 1 i navrtke 2
u odnosu na vreteno (stezanjem)
reguliše se zazor izmedju kuglica
navrtki i vretena (što omogu uje
distantni prsten).

Time se poništava zazor u

odnosu na promenu smera
kretanja navrtke u odnosu na
vreteno.
p
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Sila otpora Fof je konstantna pri promeni brzine

kretanja radnog stola (f), a isto tako ostaje
konstantan i obrtni moment (M) pri promeni broja
okretaja zavojnog kugli nog vretena (ns):

M = const.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

M [Nm]
M = const

ns [min-1]
nsmin nsmax
Broj okretaja zavojnog kugli nog vretena
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Na in ugradnje
Zavojno kugli no vreteno u zavisnosti od koncepcije
i tehni kih uslova, može biti ugradjeno:

° direktno preko servomotora ili

° indirektno preko prenosnika.
 © prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

indirektni sistem
ugradnje vratila sa
vEILG
vMIN mL lGS obostranim
KL uležištenjem i sa
Ff KL lZK
KS kaišnim prenosom od
F motora do vratila
nSMAX
M d2 dS nSMIN dGS dZS

i
lS
KM p IM
dZM dM

lZM indirektni sistem

ugradnje vratila sa i
jednostranim
uležištenjem i sa
kaišnim prenosom od
motora do vratila
lS
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Direktni sistem ugradnje vratila sa obostranim uležištenjem

i sa kaišnim prenosom od motora do vratila

dM lK

dK

lS lA
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Maksimalni broj obrtaja kugli nog vretena (nsmax)
odredjuje se iz odnosa maksimalne brzine praznog
hoda radnog stola (fps) i koraka vretena (p):
nsmax = fps / p.
Minimalni broj obrtaja kugli nog vretena (nsmin)
odredjuje se iz odnosa minimalne brzine radnog
stola (fmin) i koraka vretena (p):
nsmin = fmin / p.
Sila trenja (F ) izmedju radnog stola i vodjica na
postolju mašine je u zavisnosti od optere enja
radnog stola, odnosno mase obratka (mo):
F = mo g.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Ako je kugli no vreteno direktno – koaksijalno

vezano za servomotor iji je moment (MM), tada
moment na kugli nom vretenu mora biti:

M MM, odnosno MM M.

Ako je indirektni princip povezivanja vretena i

servomotora mora se pri definisanju momenta
motora uzeti u obzir prenosni odnos (i) prenosnika:

MM i M.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Pri izboru pogonskog sistema pomo nog kretanja,

mora se proveriti maksimalni moment motora u
dinami koj oblasti (MMmax), da sve obrtne mase –
moment inercije (Io), sve mase sa linearnim
kretanjem – moment inercije (Il) i masa rotora
motora – moment inercije (IM), od nM = 0 do
nM = nMmax da se ubrzaju u vremenu od 200 ms:

tu 200 ms.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Vreme ubrzanja kod direktnog pogona pomo nog
kretanja:
tu = nMmax (Io+ Il + IM) / 30 MMmax .
Kod indirektnog pogona moraju se sve obrtne mase
i mase koje se linearno kre u redukovati na vratilo
motora – redukovani moment inercije (IR), moment
inercije motora (IM), moment inercije kaišnika
prenosnika (IP) ili zup anika u zavisnosti od vrste
prenosnog sistema, uzeti u obzir da bi se odredilo
vreme ubrzanja.
Vreme ubrzanja kod indirektnog pogona pomo nog
kretanja:
tu = nMmax (IR+ IP + IM) / 30 MMmax .
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Moment inercije (IoS ) obrtnih masa kugli nog

vretena, dužine (ls), pre nika (ds) i gustine ( ), može
se izra unati prema izrazu (odnosi se na vreteno
izmedju ležajeva):

IoS = 1/32 ds4 ls .

© prof.dr Lj. Luki

Momenti inercije obrtnih masa

Direktni sistem ugradnje

Moment inercije (IodS) za obrtne mase dela kugli nog
vretena ugradjenog u motor:
IodS = 1/32 dM4 lA .
Moment inercije obrtne mase spojnice (IodSP):
IodSP = 1/32 lK (dK2 - dM2) (dK2 + dM2).
Rezultuju i moment inercije (Io) za sve obrtne mase
na osi kugli nog vretena:
Io = IoS + IodS + IodSP .
© prof.dr Lj. Luki

Momenti inercije obrtnih masa

Indirektni sistem ugradnje
Moment inercije (Il) za linearno pokretne mase radnog
stola sa svim delovima na stolu (obradak sa steznim
priborima), odredjuje se kao:
Il = 91 mo (p2 / 602).
Moment inercije motora (IM) daje se kao karakteristika
konkretno izabranog tipa servomotora.
Moment inercije obrtnih delova kugli nog vretena (IodS)
se odredjuje tako što se uzimaju u obzir obrtne mase
na kugli nom vretenu i mase pogonskih delova bilo da
se radi o kaišnom ili zup astom prenosniku:
IodS = 1/32 dGS4 lGS .
© prof.dr Lj. Luki

Momenti inercije obrtnih masa

Indirektni sistem ugradnje
Moment inercije obrnih masa remenice (IodRS) ili
zup anika prenosnika na osi kugli nog vretena, iznosi
IodRS = 1/32 lZK (dZS2 - dGS2) (dZS2 + dGS2).
Moment inercije obrnih masa remenice (IodRM) ili
zup anika prenosnika na osi vratila servomotora,
iznosi
IodRM = 1/32 lZM (dZM2 - dGM2) (dZM2 + dGM2).
Ukupni moment inercije (Io) na osi kugli nog zavojnog
vretena iznosi:
Io = IoS + IodS + IodRS.
© prof.dr Lj. Luki

Momenti inercije obrtnih masa

Indirektni sistem ugradnje
Ukupni moment inercije (Io) na osi kugli nog zavojnog
vretena, treba da se svede na vratilo servomotora
redukcijom koriste i prenosni odnos (i) na prenosniku:
Iro = Io (1/ i2).
Takodje moment inercije linearnih kretanja masa na
radnom stolu mora se redukovati na vreteno
servomotora:
Irl = Il (1/ i2).
Zbir svih ovih redukovanih momenata inercije na
vratilo servomotora iznosi:
Ir = Iro + Irl .
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Indirektni sistem ugradnje
Maksimalni moment servomotora u dinami koj oblasti
u jednom kratkom vremenskom intervalu od 200 ms za
ubrzanje, se u standardnom prora unu
u etvorostru uje, pa je tada:

MMmax = 4 MM.

Prilikom izbora pogonskog sistema pomo nog

kretanja, mora se ispitati rezonantna frekvenca
pogonskog sistema za minimalno dozvoljenu vrednost
od 40 Hz:
40 [s-1].
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Mehani ka rezonantna frekvenca

Mehani ka rezonantna frekvenca pogonskog sistema
se odredjuje:

= (1 / 2 ) K / mo ,

gde je:

K - aksijalna elasti na konstanta pogonskog sistema,

koja se pove anjem mase na radnom stolu menja.
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Mehani ka rezonantna frekvenca

Ukupna aksijalna elasti na konstanta indirektnog
pogonskog sistema kod obostrano uležištenog
kugli nog vretena se odredjuje prema slede em
izrazu:
1
K=
1 1 1
4 KS + 2 KL + KM
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Mehani ka rezonantna frekvenca

Ukupna aksijalna elasti na konstanta indirektnog
pogonskog sistema sa jednostrano uležištenim
kugli nim vretenom se odredjuje prema slede em
izrazu:
1
K=
1 1 1
KS + KL + KM
© prof.dr Lj. Luki

Prora un pogona pomo nih kretanja

Posle izra unatog momenta na servomotoru (MM) mora
se odrediti i maksimalni i minimalni broj obrta motora.
Maksimalni broj obrta servomotora mora biti ve i od
maksimalog broja obrta kugli nog vretena, za direktni
sistem ugradnje:
nMmax nSmax .
Minimalni broj obrta kugli nog vretena se odredjuje
tako što se maksimalni broj obrta motora podeli sa
koeficijentom regulisanja brzine (iR):
nSmin nMmax / iR ,
a za indirektni sistem ugradnje, gde postoji prenosni
odnos prenosnika:
nMmax i nSmax i nSmin nMmax / i iR .
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Sprovesti prora un pogona pomo nog kretanja

obradnog centra, za koji su poznati slede i podaci:

Radni sto:

° Ukupna masa (sto, obradak, stezni pribori):

mo = 2500 kg
° Koeficijent trenja izmedju stola i postolja mašine:
= 0.06
° Brzina praznog hoda radnog stola: fps = 20 m/min
° Minimalna brzina radnog stola: fmin = 3 mm/min
° Komponentna sila rezanja: Ff = 14000 N
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Sprovesti prora un pogona pomo nog kretanja

obradnog centra, za koju su poznati slede i podaci:

Zavojno kugli no vreteno:

° Spoljni pre nik: ds = 82.7 mm

° Pre nik ose putanje kuglica: d2 = 83 mm
° Korak: p = 20 mm
° Rastojanje izmedju ležišta: ls = 2000 mm
° Aksijalna konstanta elasti nosti navrtke:
KM = 25 108 Nm-1
° Konstanta elasti nosti ležaja kugli nog vretena:
KL = 28 108 Nm-1
° Koeficijent trenja izmedju vretena i navrtke:
s = 0.005.
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Sprovesti prora un pogona pomo nog kretanja

obradnog centra, za koju su poznati slede i podaci:
Prenosnik sa indirektnom ugradnjom:
° Pre nik rukavca vretena u remenici: dGS = 60 mm
° Dužina vretena od prednjeg ela do ose prednjeg
ležišta: lGS = 125 mm
° Spoljni pre nik remenice na kugli nom vretenu:
dZS = 196 mm
° Debljina remenice na vretenu: lZK = 40 mm
° Spoljni pre nik remenice na vratilu motora:
dZM = 80 mm
° Debljina remenice na vratilu motora: lZM = 40 mm
° Prenosni odnos prenosnika: i = 196/80 = 2.45.
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Sprovesti prora un pogona pomo nog kretanja

obradnog centra, za koju su poznati slede i podaci:
Prenosnik sa direktnom ugradnjom:
° Pre nik rukavca vretena u spojnici sa motorom:
dM = 32 mm
° Dužina vretena od prednjeg ela do ose prednjeg
ležišta: lA = 125 mm
° Spoljni pre nik spojnice: dK = 100 mm
° Dužina spojnice: lK = 125 mm
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Sprovesti prora un pogona pomo nog kretanja

obradnog centra, za koju su poznati slede i podaci:

Sistem regulisanja:

Maksimalni koeficijent regulisanja brzine: iR = 8192.

© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Zadatak
Definisati pogonski sistem pomo nog kretanja za
obradni centra, sa direktnom i indirektnom
ugradnjom kugli nog vretena u odnosu na
servomotor.

Prora un se odnosi na direktno i indirekno povezano

kugli no vreteno sa motorom, i to za slu aj
indirektnog pogonskog sistema za varijante
jednostranog i obostranog uležištenja kugli nog
zavojnog vretena.
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Maksimalni broj obrtaja kugli nog vretena:

nSmax = fps / p = 20/0.020 = 1000 min-1.
° Minimalni broj obrtaja kugli nog vretena:
nSmin = fmin / p = 0.003/0.020 = 0.15 min-1.
° Sila trenja: F = mo g = 0.06 2500 9.81 = 1471.5 N
gde je: g = 9.81 m s-2.
° Ugao uspona navoja vretena: = arctan (p/ d2) =
arctan (0.020/ 0.083) = 4.3861 o
° Ugao trenja izmedju vretena i navrtke:
= arctan s = arctan 0.005 = 0.2865 o
° Moment na kugli nom vretenu:
M = (Ff + F ) d2/2 tan ( + ) =
= (14000 + 1471.5) 0.083/2 tan (4.3861 + 0.2865) =
= 52.47 N
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Izbor motora za direktnu ugradnju, pri emu se

moraju ispuniti slede i zahtevi:

MM M, 55 52.47
nMmax nSmax, 1200 1000
nSmin nMmax/ iR, 0.15 1200 / 8192

Odabira se servomotor Siemens tip 1FT5106, sa

slede im karakteristikama:
° Moment: MM = 55 Nm,
° Maksimalni broj obrtaja: nMmax = 1200 min -1

° Moment inercije rotora: I M = 0.0239 kg m2

° Pre nik vratila motora: dM = 32 mm

© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Izbor motora za indirektnu ugradnju, pri emu se

moraju ispuniti slede i zahtevi:

MM i M, 33 2.45 52.47
nMmax i nSmax, 3000 2.45 1000
nSmin nMmax/ i iR, 0.15 3000 / 2.45 8192

Odabira se servomotor Siemens tip 1FT5102, sa

slede im karakteristikama:
° Moment: MM = 33 Nm,
Maksimalni broj obrtaja: n = 3000 min-1
° Mmax
° Moment inercije rotora: I M = 0.0136 kg m2

° Pre nik vratila motora: dM = 32 mm

© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora
° Moment inercije obrtnih masa kugli nog vretena
izmedju ležajeva:
IoS = 1/32 ds4 ls = 1/32 7.85 103 0.08274 2=
= 0.0721 kg m2
gde je gustina elika: = 7.85 103 kg m2

° Moment inercije obrnih masa dela kugli nog

vretena ugradjenog u motor:
IodS = 1/32 dM4 lA = 1/32 7.85 103 0.0324 0.125
= 0.0001 kg m2

° Moment inercije obrtne mase spojnice

IodSP = 1/32 lK (dK2 - dM2) (dK2 + dM2) =
= 1/32 7.85 103 0.125 (0.12–0.0322) (0.12+0.0322) =
= 0.0095 kg m2
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Ukupni moment inercije svih obrtnih masa na osi

kugli nog vretena kod sistema direktne
ugradnje:
Io = IoS + IodS + IodSP = 0.0721 + 0.0001 + 0.0095 =
= 0.0817 kg m2

° Moment inercije za linearno kretanje radnog stola

sa obratkom i pomo nim priborima
Il = 91 mo (p2 / 602) = 91 2500 (0.0202/602) =
= 0.0253 kg m2

° Maksimalni moment za direktni pogonski sistem u

dinami koj oblasti
MMmax = 4 MM = 4 55 = 220 Nm.
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Vreme ubrzanja kod direktnog pogona:

tu = nMmax (Io+ Il + IM) / 30 MMmax =

= 1200 (0.0817 + 0.0253 + 0.0239) / 30 220 =
= 0.0748 s
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora
° Moment inercije obrnih masa dela kugli nog
vretena ugradjenog u prenosnik
IodS = 1/32 dGS4 lGS =
= 1/32 7.85 103 0.0604 0.125 = 0.0012 kg m2

° Moment inercije obrnih masa zup aste remenice

prenosnika na osi kugli nog vretena
IodRS = 1/32 lZK (dZS2 - dGS2) (dZS2 + dGS2) =
1/32 7.85 103 0.040 (0.1962–0.0602) (0.1962+0.0602) =
= 0.0451 kg m2

° Moment inercije obrnih masa zup aste remenice

prenosnika na osi vratila servomotora
IodRM = 1/32 lZM (dZM2 - dGM2) (dZM2 + dGM2) =
1/32 7.85 103 0.040 (0.0802–0.0322) (0.0802+0.0322) =
= 0.00012 kg m2
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora
Ukupni moment inercije na osi kugli nog zavojnog
° vretena, za indirektni pogon iznosi:
Io = IoS + IodS + IodRS = 0.0721 + 0.012 + 0.0451 =
= 0.1184 kg m2
Ukupni moment inercije redukovan na vratilo
° motora
Iro = Io (1/ i2) = 0.1184 (1 / 2.452) = 0.0197 kg m2
Moment inercije linearnih kretanja masa na radnom
° stolu redukovan na vreteno servomotora
Irl = Il (1/ i2) = 0.0253 (1 / 2.452) = 0.0042 kg m2

° Zbir svih redukovanih momenata inercije na vratilo

servomotora kod indirektnog pogonskog
sistema:
Ir = Iro + Irl = 0.0197 + 0.0042 = 0.0239 kg m2
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Maksimalni moment motora za indirektni pogonski

sistem u dinami koj oblasti

MMmax = 4 MM = 4 33 = 132 Nm.

° Vreme ubrzanja kod indirektnog pogona:

tu = nMmax (IR+ IP + IM) / 30 MMmax =

= 3000 (0.0239 + 0.0012 + 0.0136) / 30 132 =
= 0.0921 s
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Aksijalna elasti na konstanta zavojnog kugli nog

vretena:

dS2 E 0.08272 2.1 1011

KS = = = 5.6 108 Nm-1
4 lS 4 2

gde je modul elasti nosti: E = 2.1 1011 Nm-2

© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Ukupna aksijalna elasti na konstanta pogona

pomo nog kretanja, za obostrano uležišteno
kugli no vreteno:
1
K= =
1 1 1
+ 2K +
4 KS L KM

1
= 1 = 9.75 108 N m-1.
1 1
4 5.6 108+ 2 28 108+ 25 108
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Ukupna aksijalna elasti na konstanta pogona

pomo nog kretanja, za jednostrano uležišteno
kugli no vreteno:
1
K= =
1 + 1 + 1
KS KL KM

1
= = 3.93 108 N m-1.
1 1 1
+ +
5.6 108 28 108 25 108
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisaje motora

° Mehani ka rezonantna frekvenca pogona

pomo nog kretanja, za obostrano uležišteno
kugli no vreteno:
1 9.75 108
= (1/ 2 ) K/mo = 2 2500 = 99.42 s-1

° Mehani ka rezonantna frekvenca pogona

pomo nog kretanja, za jednostrano uležišteno
kugli no vreteno:
1 3.93 108
= (1/ 2 ) K/mo = 2 2500 = 63.1 s-1
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Pogonski sistemi pomo nih kretanja na bazi linearnih

motora najviše se primenjuju kod obradnih centara.

Linearni motor se sastoji od primarnog dela koji je

ta no odredjenih dimenzija i sekundarnog dela sa
magnetima, koji može imati željenu dužinu.
 © prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

b1
l1
Primarni Dimenzije
primarnog dela:
deo h1 l1 = 320.3 – 695.8 mm
b1 = 137 - 318.8 mm
h1 = 59.4 – 75.4 mm

l2SN h2
Dimenzije
Sekundarni sekundarnog dela:
l2n = 225.6 – 504 mm
deo b2 l2SN = 241 – 519.3 mm
b2 = 125 - 306 mm
h2 = 20.2 – 30.2 mm
l2N
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Karakteristika pogona pomo nog kretanja

sa linearnim motorom
Fof [N]
Fof = const
FMAX

FN

0 v [m/min]
vMAX1 vMAX2
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Karakteristi na linija sile linearnog motorau oblasti

od vMIN do vMAX1 gde je Fof = const, je identi na kao i
kod servomotora, a u oblasti od vMAX1 do vMAX2
maksimalna sila linearno opada na vrednost FN.

Sa linearnim motorima može se ostvariti maksimalna

sila pomo nog kretanja FMAX = 3250 - 14500 [N], koja
se javlja u kra im vremenskim intervalima tokom
rada mašine alatke.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Sila koja se odnosi na trajan pogon je sila FN i ona

iznosi: FN = 1480 – 6600 [N].

Ako sila FN nije dovoljna, moraju se uzeti dva ili više

linearnih motora za pogon pomo nom kretanju.

Naj eš e se primarni deo širine (b1) pri vrš uje za

pokretni radni sto mašine.

Sekundarni deo mora imati adekvatnu širinu (b2).

Primarni deo se takodje i na dužini (l1) vezuje jedan
za drugi, a pri tome se prilagodjava širina i dužina
sekundarnog dela.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Maksimalna brzina linearnog kretanja linearnog

motora iznosi:

vMAX1 = 65 – 95 [m/min], vMAX2 = 145 – 200 [m/min].

Sa linearnim motorima može se realizovati brzi hod

pomo nog kretanja: vBH = 40 – 60 [m/min].

Sa servomotorima i kugli nim vretenom se u istim

slu ajevima realizuje brzi hod od vBH = 20 [m/min].

Najniža željena brzina radnog stola može biti:

vMIN 0.5 [m/min], a doseže ak i nulu.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Prora un pogona pomo nog kretanja
sa linearnim motorima
Kod prora una se polazi od jedna ine, drugog
Njutnovog zakona:
F=m a,
gde je: m = m o + mM
m – ukupna pokretna masa,
m o – radni sto sa obradkom,
mM – povezani primarni deo linearnog motora, a
F – sila u domenu sile trajnog pogona
F = FN.
Iz jedna ine F = m a, odredjuje se ubrzanje:
a = F / m.
© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem - linearni motor

Prora un pogona pomo nog kretanja

sa linearnim motorima
Sila FN koja inicira pomo no kretanje mora biti ve a
od komponentne sile rezanja Ff, koja je otpor
pomo nom kretanju.
FN Ff .

Na osnovu izra unatog ubrzanja: a = Ff / m,

odredjuje se vreme ubrzanja pri kontinualnom
porastu brzine od vMIN do vMAX

tu = (vMAX - vMIN ) / a.
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Za pogon pomo nog kretanja sa linearnim motorom

za jedan obradni centar, treba dimenzionisati i odabrati
linearni motor.

Radni sto:

° Ukupna masa radnog stola i obradka: m o = 2500 kg

° Brzina brzog - praznog hoda: vBH = 60 [m/min]
° Najmanja brzina radnog stola: vMIN = 0.1 [m/min]
° Sila pomaka: Ff = 12.000 N
© prof.dr Lj. Luki

Primer prora una

Zadatak:

° Dimenzionisati i odrediti linearni motor prema

komponentnoj sili rezanja u pravcu NC-ose
° Odrediti ubrzanje
° Odrediti vreme ubrzanja
° Odrediti ubrzanje i sprovesti uporednu analizu sa
primerom primene servomotora sa kugli nim
zavojim vretenom
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisanje linearnog motora

° Odabira se najja i linearni motor sa nominalnom

silom trajnog pogona: FN = 6600 [N].

Iz uslova FN Ff , proizilazi da se moraju odabrati

dva linearna motora:

2 FN [N] = 2 6600 [N] 12000 [N].

Masa primarnog dela iznosi 76.5 kg, a za dva

primarna dela
mM = 2 76.5 = 153 kg.
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisanje linearnog motora

° Ukupna masa koja izvodi kretanje:

m = m o + mM = 2500 + 153 = 2653 kg.

° Sila motora za pomo no kretanje:

F = FN = 2 6600 = 13200 [N].

° Ubrzanje:
a = F / m = 13200 / 2653 = 4.97 [m/s-2].

° Vreme ubrzanja:
tu = (vMAX - vMIN ) / a = (1 – 0) / 4.97 = 0.2012 s,
pri emu je vMAX = vBH = 60 [m/min] = 1 [m/s]
© prof.dr Lj. Luki

Dimenzionisanje linearnog motora

° Ubrzanje za slu aj sistema pogmo nog kretanja sa

servomotorom i kugli nim zavojnim vretenom:
a = (vMAX - vMIN )/tu = (0.333 – 0)/0.0748 = 4.45 [m/s-2]
pri emu je vMAX = vBH = 20 [m/min] = 0.3333 [m/s]

O igledno je da za radne stolove obradnih centara

koji nose velike mase obradaka, kao npr. 2500 kg,
samo se sa linearnim motorima može posti i
visoko ubrzanje.
© prof.dr Lj. Luki

Moduli za obrtna kretanja

Moduli obradnih centara

za obrtna kretanja

° Moduli za glavno obrtno kretanje alata

° Moduli za pomo na obrtna kretanja obratka

© prof.dr Lj. Luki

Moduli za glavno obrtno kretanje

Modul za glavno obrtno kretanje alata na obradnim

centrima i CNC mašinama alatkama, sa glavnim
vretenom, jeste osnovni modul koji nosi alat i koji
prima sve sile koje nastaju u zoni rezanja, i dalje ih
prenosi na nose u strukturu mašine alatke.

To je uglavnom C-osa obradnog centra, ako se

primeni princip da se osa glavnog vretena poklapa
sa Z-osom.
© prof.dr Lj. Luki

Moduli za pomo na obrtna kretanja

Moduli za pomo na obrtna kretanja obratka na

obradnim centrima se koriste za dodatna obrtna
kretanja koja omogu uju obradu složenih obradaka,
koji imaju prostorno složene površine za obradu.

To su naj eš e obrtni radni stolovi, koji se

postavljaju na horizontalne ili vertikalne module
linearnog kretanja, tako da se može izvesti složeno
kretanje obradka slaganjem translatornog kretanja
nosa a obrtnog stola i obrtnog kretanja radnog stola
koji nosi obradak.
© prof.dr Lj. Luki

Modul B'-ose u kombinaciji sa X-osom

Obrtni sto
Merni sistem za obrtna kretanja
Nosa obrtnog stola
Vodjice Pogonski sistem obrtnog stola - B'-ose
B' X'

Kugli no vreteno
Navrtka Pogon pomo nog
Postolje – modul X'-ose kretanja X'-ose
Merni sistem za linearna Prednje uležištenje
kretanja kugli nog vretena
© prof.dr Lj. Luki

Modul B'-ose u kombinaciji sa X-osom

© prof.dr Lj. Luki

Moduli za pomo na obrtna kretanja

Moduli pomo nih obrtnih kretanja imaju sopstveni

pogonski sistem koji može biti realizovan sa
direktno postavljenim motorom u obrtnoj osi, ili
indirektno preko naj eš e pužnog prenosnika.

Obrtni sto ima nezavisno CNC upravljanu osu, što

omogu ava obradu prostorno složenih površina.
© prof.dr Lj. Luki

Konstrukcijsko rešenje B'-ose

© prof.dr Lj. Luki

Nosa obrtnog stola

© prof.dr Lj. Luki

Nosa obrtnog stola

© prof.dr Lj. Luki

Pogonski sistem obrtnog stola

© prof.dr Lj. Luki

Pužni prenosnik B'-ose

© prof.dr Lj. Luki

Sistem za indikaciju prisustva palete

© prof.dr Lj. Luki

Sistem za indikaciju prisustva palete

© prof.dr Lj. Luki

Sistem za pozicioniranje obrtnog stola

Rotary encoder
R04 255/18000
HEIDENHAIN
© prof.dr Lj. Luki

Sistem za podmazivanje modula B'-ose