VISOKA ŠKOLA ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA

STRUKOVNIH STUDIJA

Seminarski rad iz Aplikativnog softvera

Robotika

Student: Predmetni nastavnik:

Vanja Gajić, NRT-1/18 mr Jelena Mitić

Beograd, novembar 2018.

TABLE OF CONTENTS
1. Uvod ............................................................................................................ 3
2. Istorija robota ............................................................................................ 4
3. pODELA ROBOTA ................................................................................... 8
3.2. Generacije robota ...................................................................................... 9
 Vanja Gajić Robotika

1. UVOD
„Od laboratorije u kompaniji do susedove garaže, lični roboti su stvarnost a ne
mašta. Vidite li u budućnosti mehaničkog prijatelja?”- Eric Hellweg
Robotika je nauka o robotima, njihovom dizajnu, izradi i primeni. Reč robot je
češkog porekla, i nastala je od reči robota, koja označava prinudni rad. Obuhvata polja
informatike (posebno veštačku inteligenciju),elektrotehnike i mašinstva.. Robot je elektro-
mehanička jedinica koja je u stanju da autonomno, po nekom programu, ili pod kontrolom
čoveka izvodi određene zadatke. Roboti se koriste za izvođenje zadataka opasnih, teških ili
napornih za ljude. Na primer sakupljanje nuklearnog otpada ili slaganje velikog broja žica
po bojama, kao i repetitivne poslove gde se zahteva istrajnost i preciznost, kao što je
sklapanje motora i šasije automobila.

3
 Vanja Gajić Robotika

2. ISTORIJA ROBOTA
Ideja o robotima je vrlo stara i datira još od Leonarda da Vinčija koji je na neki
način predvideo današnje robote zamislivši model pokretnog stroja u obliku lava. Reč
robot je prvi put upotrebio češki pisac Karel Čapek u delu „RUR“, odnosno Rosumovi
univerzalni roboti iz ’20-tih, pišući o mehaničkim ljudima. Te mehaničke ljude Čapek je
nazivao robotima. Ti roboti, obdareni vrhunskom inteligencijom i izuzetnim fizičkim
sposobnostima, oslobađaju se čovekove kontrole i okreću se protiv svog tvorca. Od tada se
slična tema provlači u većini dela o robotima.Prvi konkretni preci današnjih robota su se
pojavili ‘30-tih godina XX veka u obliku proizvodnih automata, napravljeni su sa ciljem
da se pojeftini proces proizvodnje. Oni danas izgledaju jednostavno i funkcije koje
obavljaju su skromne, ali tada su bili proizvod vrhunske tehnike. Na Njujorškom sajmu je
1939. i 1940. godine predstavljen Elektro, robot koji je mogao hodati, pokretati ruke i
glavu i govoriti koristeći prethodno snimljene snimke glasa.

Slika 1.1. Elektro

Najznačajnije godine godine za razvoj robotike bile su ’50-e godine XX veka.Tada
je sa naglim razvojom krenula nova naučna oblast zvana kibernatika.U istom periodu ,
značajan doprinos napretku robotike dali su i računari, koji su se pokazali kao potpuno
odgovarajući uređaj za kontrolu rada mašina.Takve mašine povezane za računare za
kontrolu i upravljanje nazivale su se numerički upravljane mašine. Prvi autonomni
programabilni industrijski robot je bio Unimate. Njega je izumeo George Devol (Džordž
Devol), a 1956. godine je istog konstruisao Joseph F. Engelberger (Josef F. Engelberger).
Unimate od 1961. godine obavlja poslove u fabrikama automobila firme General Motors.
Njegove primarne funkcije su transport, zavarivanje i farbanje delova automobila.

Slika 2.2. Unimate

1973. godine je napravljen prvi industrijski robot sa šest osi kretanja. Robota je
napravila nemačka firma KUKA, a isti je nazvan Famulus. Famulus je najviše korišćen u
industriji automobila. Od 1975. godine su industrijski roboti unapređeni modelom PUMA
(Programmable Universal Manipulation Arm), koji je izumeo Victor Scheinman (Viktor
Šajnman).

4
 Vanja Gajić Robotika

Slika 2.3. KUKA

Od 2000. godine pa nadalje, firma Honda radi na svom autonomnom bipedalnom
ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility) robotu. Isti je postao veoma popularan
nakon Hondinih demonstracija istog zadnjih godina. ASIMO robot ima mogućnost hodanja,
trčanja, penjanja uz stepenice i silaženja niz iste, drži ravnotežu na jednoj nozi, zaobilazi
prepreke s lakoćom i interaguje sa svojom okolinom. ASIMO prepoznaje glasovne naredbe,
gesture rukama, objekte i ljude.

Slika 2.4. Asimo

Od 2005. godine humanoidni roboti (androidi) više nisu samo deo naučne
fantastike. Osaka Univerzitet je tokom sajma nauke i tehnologije Expo 2005 (u Japanu)
pretstavio svog prvog androida DER 01, koji je imao izgled devojke. Ovo je bio prvi
android u seriji Aktroida napravljenih od strane Osaka Univerziteta. Aktroidi mogu
razgovarati sa ljudima i odgovarati na pitanja, a zahvaljujući motorima postavljenim na
licu androida, isti mogu menjati izraz lica, oponašajući ljudske emocije. Zahvaljujući
servo-sistemu koji koristi vazduh pod pritiskom, Aktroidi se kreću bešumno, doprinoseći
prividnom izgledu da su zaista u pitanju ljudska bića.

Slika 2.5. DER 01

5
 Vanja Gajić Robotika

Kao glavni rival Japanu na polju razvoja androida se nalazi Južna Koreja, sa
svojim androidima EveR-1 i EveR-2, napravljenim od strane KITECH kompanije. Kao i
japanski modeli, ovaj android ima mogućnost menjanja izraza lica, razgovora sa ljudima i
odgovaranja na pitanja. EveR-1 i EveR-2 takođe razaznaju ljude i objekte i mogu
interagovati sa istima.

Slika 2.6. Ever-2

Tabela 2.1. Razvoj robotike kroz istoriju
Godina Naziv robota Funkcija
1206. Čamac sa mehaničkim Korišćen za zabavu gostiju u kraljevskoj palati.
muzičarima
1495. Mehanički Vitez Dizajn Leonarda da Vinčija za humanoidnog
mehaničkog viteza.
Početak 19- Karakuri Mehaničke igračke korišćene uglavnom za
og veka Ningyo zabavu.

1939. i 1940. Elektro Robot prikazan na Njujorškom Sajmu.

1956. Unimate Prvi izumljeni komercijalni robot.

1961. Unimate Unimate je počeo da se koristi kao prvi
industrijski robot.
1973. Famulus Prvi industrijski robot sa šest elektro-mehanički
pokretljivih osa rotacije.

1975. PUMA Programabilna Univerzalna Manipulaciona

Ruka, novi model industrijskog robota.

1996. Khepera Potpuno programabilni komercijalni robot

dostupan široj javnosti.

1998. LEGO Mindstorm Potpuno programabilni komercijalni robot

dostupan široj javnosti.

6
 Vanja Gajić Robotika

Godina Naziv robota Funkcija

2000. Asimo Prvi iz Asimo serije bipedalnih robota.

2002. Sayo Prva humanoidna mehanička glava sa

mogućnošću menjanja izraza lica.
2005. DER 01 Prvi android ikada napravljen.

7
 Vanja Gajić Robotika

3. PODELA ROBOTA
Zbog jasnijeg izlaganja robote slobodno možemo prema primeni (ambijentu u kom rade)
podeliti:
1. Industrijski roboti
2. Neindustrijski roboti
Podela industrijskih robota na osnovu strukture (konfiguracije):
1. Pravougaona konfiguracija
2. Cilindrična konfiguracija
3. Sferna konfiguracija
4. Laktasta konfiguracija
Podela robota po načinu upravljanja:
1. Sekvencom ograničeni roboti
2. Roboti sa upravljanjem od tačke do tačke
3. Roboti sa upravljanjem kontinuirano po putanji
4. Inteligentni roboti (treća generacija robota)
Podela robota prema stepenu samostalnosti:
1. Industrijski roboti koji se kreću u skupu diskretnih lokacija
2. Autonomni roboti (interakcija sa okruženjem)
Roboti se dele i po generacijama:
1. Prva generacija - programski roboti
2. Druga generacija - adaptivni roboti
3. Treća generacija - inteligentni roboti
3.1 Industrijski roboti
Definicije industrijskih robota glase:
1. Industrijski robot je multifunkcionalni manipulator koji se može reprogramirati i koji je
dizajniran da prenosi materijale, delove ili alatke.
2. To je usavršeni uređaj koji uz pomoć promenljive programske inicijative izvršava niz
zadataka.
3. To je automatska programirana radna snaga koja zamenjuje čoveka na obavljanju
repetitivnih, teških ili opasnih radova
I mnogo ranije, kroz vreme, ljudi su pravili mehanizme koji bi im olakšali
svakodnevnicu. Neki od njih se mogu gledati kao preci današnjih industrijskih robota.
Jedan takav je vodeni sat ili klepsidra (clepsydra). To je unapređeni peščani sat koji koristi
princip sifona da bi se obnavljao. Ctesibius je napravio takav sat 250 godina pre nove ere. I
još jedna vrsta, koju su koristili Indijanci i neka afrička plemena, sastojala se iz malog
čamca u koji je ulazila voda dok čamac ne potone, a potom bi curela kroz rupu i nivo vode
bi se očitavao na graduiranoj liniji.
Industrijska robotika je razvoj počela šezdesetih godina prošlog veka. Zasnovana je
na dve srodne tehnologije: numeričkoj kontroli i teleoperatorima.
Numerička kontrola se razvila kao metod kontrolisanja mašina tako što su se uglovi
pod kojim stoje pokretni delovi mašina pamtili na magnetnoj traci. Usavršavana je krajem
četrdesetih i početkom pedesetih godina. Prva numerički kontrolisana mašina isprobana je
1952. Godine na Masačusetsovom Univerzitetu Tehnologije (Massatchusetts Institute of

8
 Vanja Gajić Robotika

Technology). Numerička kontrola obezbeđuje koncept industrijskih mašina koje se mogu

programirati.
Teleoperatori su mehanički operatori koje kontroliše čovek sa sigurnog mesta.
Javili su se zbog problema rada sa radioaktivnim materijama. Jedan od prvih uređaja te
vrste bio je kopirajući manipulator (slika 2.1. ). Problem je rešen tako što se čovek-
operator nalazi u bezbednoj zoni, a ispred njega je par upravljajućih ruku koje mogu imati
ležišta za 3 ili 5 prstiju (A’, B’, C’ na slici 2.1.), dok se izvršni uređaj, dve ruke sa po 3 ili
5 prstiju (A“, B“, C“ na slici), nalazi u zoni radijacije. Operator pokreće ruke, a izvršni
uređaj kopira to kretanje.

Slika 3.1. Teleoperator

3.2. GENERACIJE ROBOTA
Industrijski roboti se dele u tri generacije na osnovu toga u kolikoj su meri izražene
glavne odrednice robota: univerzalnost kretanja i autonomnost u radu.
Programski robot spada u robote prve generacije. Obavlja samo jednu vrstu
zadataka u cikličnom procesu. Prima informacije od takozvanih unutrašnjih senzora
(davača informacija). Roboti prve generacije imaju mogućnosti obavljanja raznih
praktičnih zadataka. Funkcionišu tako što automatski ponavljaju zadat pokret. Taj pokret
se robotu zadaje preko, na primer, zapisa na magnetnoj traci i drugačiji pokret zahteva
novu traku. Pri ovakvom funkcionisanju nema samostalnosti u radu i to je mana robota
prve generacije. Ukoliko robot, na primer, za zadatak ima pakovanje gotovih proizvoda, on
na vrhu hvataljke ima senzor koji aktivira hvataljku kada se pojavi proizvod. I sve dok
proizvodi stižu u obliku i na položaj koji robot prepoznaje, on će uspešno obavljati posao,
ali onog trenutka kada bi došlo do neke promene u radnim uslovima robot bi bio
onemogućen da obavlja posao.
Adaptivni robot spada u drugu generaciju robota. Karakterišu ga prilagođavanja i
orijentacije u prostoru. Prima informacije i od tzv. senzora unutrašnjih informacija
(unutrašnji davači informacija) i od senzora spoljnih informacija (spoljašnji davači
informacija), odnosno od samog robota i iz okruženja.
Kod robota druge generacije je rešen problem robota prve generacije, zahvaljujući
ovim spoljašnjim davačima informacija, tj. zato što raspolažu senzorima i sa spoljašnje
strane hvataljke koji registruju nailazak neplaniranih proizvoda ili iznenadnih prepreka.
Robot druge generacije je povezan sa računarom koji prima ove informacije iz radnog
okruženja, obrađuje ih i donosi odluke o daljem ponašanju robota. Na taj način robot može
da obavlja veoma složene zadatke i zahvaljujući elementima veštačke inteligencije snalazi
se u određenim situacijama. Primer posla koji ovaj robot može da obavi je zadatak da
prikupi predmete rasute po određenoj površini. Počinje pretraživanje tako što hvataljku
postavlja na polazno mesto i pomera je levo-desno i blago u napred. Kada naiđe na neki
predmet, to registruje neki od njegovih senzora na hvataljci, hvata predmet i odnosi na

9
 Vanja Gajić Robotika

mesto predviđeno za odlaganje. Potom bi se vratio u položaj gde je pronađen predmet i

nastavio dalje sa pretraživanjem.
Roboti treće generacije su inteligentni roboti koju su, za razliku od robota druge
generacije (čije prikupljanje informacija i donošenje odluka se odvija uporedno sa
kretanjem), sposobni da razdvoje proces prikupljanja informacija i donošenja odluka od
kasnijeg kretanja. To zapravo znači da je robot u stanju da pre bilo kakvog kretanja osmotri
situaciju i donese odluke. Ovo se može zapaziti na primeru u kojem robot treće generacije
rešava prethodni problem sakupljanja predmeta sa određene površine. On prvo kamerom
snima površinu. Potom, računar analizira slike i zaključuje gde se nalaze predmeti i kako
su orijentisani. Na osnovu toga izračunava najefikasniji redosled sakupljanja. Tek posle
ovih analiza robot kreće sa sakupljanjem predmeta.
Očekuje se da će se naredne generacije robota odlikovati razvijenijom moći učenja
i adaptacije, opremljeni savršenijom veštačkom inteligencijom i modernijim čulima.
3.3. Neindustrijski roboti
Neindustrijski roboti – ne služe u proizvodnji, već imaju mnogo šire polje moguće
primene u robotici. Razlikuje se šest velikih porodica neindustrijskih robota. Prvi su oni
koji rade u ekstremnim uslovima, u ambijentima neprijateljskim za čoveka (nuklearnim, u
svemiru, na dnu okeana), potom, roboti za profesionalne usluge (čišćenje), roboti u
poljoprivredi i šumarstvu, roboti u rudnicima, na gradilištima i javnim radovima, roboti u
medicini i na kraju roboti za široku javnost, kućnu i pedagošku upotrebu. Većina ovih
robota počeli su da se pojavljuju kasnije od industrijskih robota i zahvaljujući njima
pojavio se potencijal u robotici da se razvija u različitim smerovima, da se pojavljuju
raznoliki, originalni i savršeniji roboti.
3.4. Savremeni roboti
Trenutna pozicija do koje je stigla robotika sa razvojem može se uočiti na skoro
svakodnevnim prezentacijama (što opet znači da se ta pozicija i dalje svakodnevno pomera
napred) prototipova, a i gotovih robota spremnih za tržište, koji stižu mahom iz japanskih i
američkih kompanija i univerziteta. Najviše pažnje se poklanja androidima, u kojima se
ogleda sva moć i potencijal današnje robotike. Trenutno u svetu postoji oko 80 velikih
androidskih projekata i čak 34 su u rukama Japana. Svi oni se nadmeću u pravljenju što
čovekolikijeg robota i grana robotike koja ima za cilj razvoj ovakvog robota naziva se
humanoidna robotika. Može se slobodno reći da u toj trci, već nekoliko godina vodi
android ASIMO, koji se razvija u Hondi. ASIMO je skraćenica od Advanced Step in
Innovative Mobility, ali čini se da se ipak pre radi o loše prikrivenoj asocijaciji na
teoretičara robotike i pisca čuvenog romana o robotima „Ja, robot“, Isaka Asimova. Prva
verzija ovog robota se pojavila još 2000. godine i od tada su uloženi milioni dolara u
njegov razvoj. Ono što se na početku činilo kao jednostavna stvar, nametnulo se kao veliki
problem u razvoju humanoidnih robota, a to je prirodan hod i upravo na ovom polju
ASIMO-m je učinjen pomak, jer poseduje „i-WALK“ tehnologiju koja je značajno
unapredila prirodnost hoda. Ljudski hod nije jedino čime se ponosi ovaj robot. On može da
se rukuje, da pleše, da otvara vrata. Prepoznaje govor i pokrete u okolini i u stanju je ne
samo da se okrene prema izvoru zvuka, već i da odgovori na pojedina obraćanja.
Ni Sony ne zaostaje mnogo sa ulaganjem u robotiku. Oni su preprošle godine
predstavili, svog konkurenta Asimo-u, QRIO-a koji takođe može da trči, pleše ali i da
izvodi složene pokrete koji su do njegovog pojavljivanja bili nezamislivi za robote. Obe
ove kompanije pokušavaju da pri razvoju robota uključe i opcije koje bi zaista mogle da
budu od koristi ljudima i dok ih ne približe tom momentu ovi roboti neće biti u prodaji.

10
 Vanja Gajić Robotika

Slika 3.2. QRIO

Jedan od najčuvenijih tehnoloških univerziteta na svetu Masačusetsov Univerzitet
Tehnologije (Massatchusetts Institute of Technology, MIT) takođe ima svoj projekat
humanoidnog robota zvani Cog kao skraćenica od cognition, što znači poimanje,
razumevanje. On nije usmeren ka razvoju samo jedne oblasti robotike, poput hoda ili
razgovora, već na stvaranje pravog humanoida koji će biti u stanju da realno upravlja
predmetima i komunicira sa ljudima. Naučnici sa ovog univerziteta su shvatili da zarad
prave komunikacije robot mora imati uverljivo lice, zbog čega su pokrenuli projekat Lazlo
čime će se stvoriti lice koje će Cog koristiti.

Slika 3.3. Cog

11
 Vanja Gajić Robotika

4. Robotika u medicini
Telemedicina i laparoskopija najavile su novi korak: robotsku hirurgiju koja se
počela razvijati otkad naučnici pokušavaju pronaći zamenu za ljude u neprijateljskim i
opasnim okruženjima, kao što je podmorje, svemir ili ratno polje. Godine 1985. robot
PUMA 560 koristi se za biopsiju mozga pomoću CT smernice. Tri godine kasnije,
PROBOT razvijen na Imperijal Koledžu u Londonu korišćen je u operaciji prostate.
Integrisani hirurški sistem ROBODOC uveden je 1992. godine za operaciju kuka, a dalji
razvoj usledio je uvođenjem hirurškog robota Da Vinci, kao i hirurških sistema AESOP i
ZEUS. Od svih njih danas se primenjuje samo Da Vinci.
Robodoc za ortopedske svrhe koristi predoperativne slike i softver da bi osmislio
procedure. Hirurg može precizno da utvrdi šupljinu u kosti kuka, veličinu i poziciju za
implant pre same operacije. Sistem precizno utvrđuje oblik udubljenja i ukazuje na
najbolje i najpreciznije ugrađivanje implanta.

Slika 4.1. Robodoc

Prvi robot u komercijalnoj upotrebi koji je 1994. godine asistirao hirurzima bio je
Aesop. Bio im je kao treća ruka koja je držala endoskopsku kameru. Zatim su usledili
roboti koji sami imaju dve, tri ili četiri ruke. Godine 1998. izvedena je prva ugradnja
bajpasa u kojoj su roboti aktivno pomagali hirurzima. Broj ugradnji bajpasa uz pomoć
robota ubrzano raste, jednako kao i broj ostalih operacija srca sa minimalnom invazijom na
telo pacijenta. Tokom ove operacije, pacijent se obično otvara na tri mesta veličine olovke.
Kroz jedan otvor ubacuje se mala, napredna kamera- endoskop kojom se upravlja glasom,
a drži je robotska ruka. Druge dve robotske ruke koje kontrolišu hiruršku opremu ubacuju
se kroz druge proreze. Hirurg upravlja kamerom i opremom preko džojstika.
Često je pitanje u kojoj meri robot može zameniti hirurga, može li robot sam
operisati? Naravno, ne može. Operaciju vodi hirurg, a robot pomaže da se ona izvede kroz
najmanji mogući rez, što je i najmanja trauma za bolesnika. Puno je lakše robotski operisati
jer ti instrumenti imaju posebnu karakteristiku: mogu vrlo precizno pratiti pokrete
hirurgovih ruku pa je opseg pokreta robotske ruke mnogo veći nego hirurgove pri klasičnoj
operaciji.
4.1. Podkategorije robotohirurgije
Zavisno od nivoa interakcije hirurga tokom procedure, postoje i podkategorije
robotohirurgije. Ako robot sam izvršava operaciju na osnovu zadanog programa, onda je
hirurg tu samo u ulozi supervizora. Robot se, naravno, programira za pojedinačnu
proceduru, što proces čini veoma skupim zbog prethodnog prikupljanja aktuelnih slika

12
 Vanja Gajić Robotika

pacijenta. Hirurgijom na daljinu hirurg mora upravljati rukama robota tokom same
procedure. Koristeći podatke dobijene u realnom vremenu, u vidu slika, hirurg može
izvoditi operaciju izdaleka, bilo da je u pitanju druga soba ili država, koristeći podatke
senzora robota. Tehnički i dalje robot vrši proceduru, mada nikako samostalno. Ovog tipa
je i da Vinci, najzastupljeniji robot u medicini. Treća podgrupa je ona u kojoj je hirurg
najzastupljeniji. Hirurg izvršava operaciju koristeći robota koji osigurava manipulaciju
instrumentima bez mrdanja koje ljudska ruka radi. Tako robot i hirurg zajednički izvode
operaciju.
4.2.Hirurgija navođena slikom
Hirurgija navođena slikom predstavlja novi trend u hirurškim zahvatima. Cilj je da
se hirurzima pomogne prilikom izvođenja operacija pomoću različitih slika koje se snimaju
pre i tokom samog zahvata. Robot koji se koristi u hirurgiji vođenoj slikama kompatibilan
je sa slikama magnetne rezonance i koristi spravu za merenje pokreta, što hirurgu
omogućava preciznost od 0,01 mm. NeuroArm može izvesti tehnički najizazovnije
procedure pomoću dva manipulatora koja oponašaju ljudske ruke, a mogu biti zamenjena
mikrohirurškom opremom. Hirurg navodi robota koristeći kontrolere ruku pri radnoj
stanici. Radna stanica simulira prizor, zvuk i senzacije pri zahvatu. Softver za simulaciju
omogućuje hirurgu procenu najoptimalnijeg dela za prorez, plan putanje koji izbegava
kritične tačke, a omogućava i probu kompleksne operacije. Kamera snima signale sa
hirurških instrumenata koji su opremljeni svetlosnim diodama (utvrđuje se njihova
pozicija) i šalje ih računaru na dalju obradu. Pomoću informacija koje neprekidno pristižu,
može se proceniti stanje pacijenta.

4.3. Da Vinčijev sistem

Velike operacije koje mogu trajati satima umaraju doktore i čine ih manje
produktivnima, pa je razvijen Da Vinčijev sistem, koji omogućuje hirurzima da sede
udaljeni nekoliko metara od pacijenta i upravljaju robotskim rukama. Uz to, tu su i
beneficije preciznijih rezova i manje opasnosti i krvarenja za pacijenta. U zadnjoj analizi
operacija izvedenih uz pomoć robota u odnosu na one tradicionalne, zaključeno je kako se
pacijenti operisani pomoću robota brže oporavljaju i imaju manje ožiljaka, dok je za
komplikovane operacije potrebno svega pola sata više vremena. Takođe, eliminacijom
grešaka u medicini spasiće se mnogi životi, pa su razvijeni i roboti koji će pacijentima
davati lijekove i to u tačno određenoj dozi, i grešiti manje nego doktori prilikom doziranja
lekova. Da Vinci je robot koji u svetu postoji već devet godina i uz kojeg hirurzi puno
lakše i brže obavljaju laparoskopske urološke, ginekološke, vaskularne i abdominalne
operacijske zahvate. Koliko je ovaj robot zaista čudo tehnike, najbolje pokazuje podatak da
je uz njegovu pomoć moguće operisati pacijenta na drugom kontinentu. Naime, ulaskom
laparoskopije, kao i robotike, u operativnu medicinu, omogućeno je da se
telekomunikacijskim linkom i prenosom slike u realnom vremenu, tokom operacijskog
zahvata, operater nalazi na jednom, a pacijent na drugom kontinentu. Danas je
najmoderniji ovakav sistem u svetu Da Vinci HD SI sistem. Prednost u odnosu na klasičnu
hirurgiju je u minimalnoj invazivnosti, što znači da nema klasičnog operacijskog reza,
nego se operacija izvodi robotskim rukama, koje se preko malih, 5 mm velikih uboda,
uvode u telo, odnosno na mesto operacije. Prednost je i brži oporavak pacijenta (od jedan
do dva dana), dok je kod klasičnih operacija oporavak najmanje sedam dana. U svetu danas
postoji 800 ovakvih robota. Jedan od njih je u Sloveniji, u Celju.
4.4. Roboti u bolnicama

13
 Vanja Gajić Robotika

Postoji mnoge zadataka za robote. Na primer: nosi okolo stvari, uzorke koji se kreću od
jednog uređaja do drugog, čišćenje itd.. Tu su i zadaci koji zahtevaju snagu. Na primer:
podizanje nepokretnih pacijenata.

Slika 4.2. Robot u bolnici

4.5. Prednosti i nedostaci
Neke od glavnih prednosti robotske hirurgije su preciznost, minijaturizacija, manji rezovi,
smanjen gubitak krvi, manje boli i brže vreme zaceljivanja. Robotske tehnike su takođe
povezane sa smanjenjem trajanja boravka u bolnici, gubitkom krvi, transfuzijama i
korišćenjem lekova protiv bolova.
Uz cenu robota od 1,200.000 dolara, kao i potrebnih dodataka za pojedini postupak od
1.500 dolara, trošak postupka je veći. Isto tako, potrebna je dodatna edukacija za hirurge
kako bi mogli upravljati sistemom. Zbog visokih očekivanja nastao je veći procenat
nezadovoljstva i žaljenja nakon operacija.
Glavna prednost ove tehnike je da su rezovi vrlo mali pa je zbog toga oporavak pacijenata
brži. U tradicionalnoj otvorenoj operaciji srca hirurg radi rez dug 10-12 inča, a zatim
pristupa srcu razbijanjem prsne kosti i širenjem prsnog koša. Pacijent je priključen na
aparate i srce se za vrijeme operacije zaustavlja. Na ovaj način moguće je da dođe do
bakterijskih infekcija, isto tako potrebno je duže vreme da bi rana zacelila.
Budući da je oporavak pacijenta posle operacije robotom brži, boravak u bolnici je kraći.
U proseku bolesnici napuštaju 2-5 dana bolnicu ranije nego oni koji su išli na tradicionalnu
operaciju. Smanjeno vreme oporavka nije bolje samo za pacijenta već i za bolnicu,
smanjeno je osoblje za vreme operacije, negu potrebnu nakon operacije, dakle smanjeni su
troškovi.

14