PHẦN 1:

KHÍ NÉN
Nội dung phần này: gồm 8 chương
Chƣơng 1: Khái niệm chung về hệ thống khí nén
Chƣơng 2: Nguồn cung cấp khí nén
Chƣơng 3: Hoạt động và ứng dụng các phần tử khí
Chƣơng 4: Mạch điều khiển
Chƣơng 5: Các phần tử và mạch logic khí
Chƣơng 6: Điều khiển điện trong mạch khí
Chƣơng 7: Hệ thống áp suất
Chƣơng 8: Các bộ điều khiển khí
CHƢƠNG 4
MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Nội dung: Cung cấp cho sinh viên kiến thức chung
về điều khiển chuỗi xy-lanh để thực hiện
các quy trình trong công nghiệp và nguyên
lý thiết kế một mạch chuỗi điều khiển các
xy-lanh.
Trong nhiều ứng dụng công nghiệp như các máy đánh
bóng và chuyển động của các bộ phận trong dây
chuyền sản xuất, mạch tự động yêu cầu hoạt động liên
tục. Mặt khác, một chuỗi các thao tác được yêu cầu
phải hoạt động theo đúng thứ tự.
4.1 Điều khiển tự động
4.1.1 Điều khiển bán tự động
Hình vẽ sau mô tả vấn đề điều khiển bán tự động 1
xy-lanh tác động kép:
2
a

3 1
b

4 2
1 2 1 4
1
2
3
513
4.1.1 Điều khiển bán tự động
Hình vẽ sau mô tả mạch bán tự động dùng các
phần tử điện-khí:

b
4.1.2 Khóa liên động
Mạch chuỗi được thiết kế sao cho mỗi thao tác phụ
thuộc hoàn toàn vào thao tác trước. Vấn đề này
được gọi là khóa liên động và nên thiết kế vào
mạch nếu có thể. Chức năng của khóa liên động là:
• Giảm thiểu sai sót do con ngƣời;
• Giảm thiểu những tai nạn lao động;
• Tránh hƣ hỏng máy móc, thiết bị.
4.1.2 Khóa liên động
Một chu trình khóa liên động bằng tay cho 1 chuỗi
các thao tác ở đó XL A thực hiện hành trình ra, sau
đó thì XL B thực hiện hành trình ra, A thực hiện
hành trình vào, sau đó B thực hiện hành trình vào.
Chuỗi thao tác này có thể mô tả: A+ B+ A- B-
B A

1
2
3
4 2 b 4 2
a
1 4

513 513
4.1.2 Khóa liên động
Hình vẽ sau mô tả mạch khóa liên động tay theo
chuỗi A+ B+ B- A-
f

1
2
3

A 2 B
a+ b-

c e
d 3 1
4 2 a 4 2 b
1 4 1 2 1 4 1 2
1 1
2 2
3 1 3
2
3
513 513
4.1.2 Khóa liên động
Mạch điều khiển bán tự động tương đương mạch
điều khiển tay phần trước: A+ B+ B- A-

A 2 B
a+ b-

3 1
4 2 a 4 2 b
1 2 1 4 1 2 1 4

c 2 4
513 513
1 4 1 2

513
4.1.2 Khóa liên động
Hình vẽ sau mô tả mạch khóa liên động 3 XL, XL
C chỉ có thể thực hiện hành trình ra nếu cả 2 XL A,
B đã thực hiện hết hành trình ra của chúng.
A
a+

C B
b+

c
4 2 c
1 2 1 4

1
2
3
513
4.1.3 Xy-lanh dao động tự động
Hình vẽ sau mô tả XL tự động chuyển động tịnh
tiến:

1
2
A 3
2
a- a+

3 1
4 2 a on
c
1 2 1 4

1
513 2
3

off
4.1.4 Mạch tự động điều khiển
tốc độ 1 phần hành trình
Mạch điều khiển tốc
độ 1 phần hành trình: 1
2 3 1
A 3
a- a+

4 2 a
1 4 1 2

3
5 1

2 1

3
4.1.5 Mạch trễ tự động
Mạch trễ tự động:

1 1

2 2

4 2

1 2 1 4

51 3
4.1.6 Mạch tự động nhạy cảm
áp suất
Điều khiển tự động chuyển động tịnh tiến của XL
dùng van nhạy cảm áp suất

X Y

12
on
12
4 2
3 1 2 3 3
1 4 2
1 1
2 1 2

51 3

off
4.2 Điều khiển chuỗi
Nhiều máy tự động khí hoàn toàn được thiết kế để
thực hiện các thao tác như định vị đối tượng, thao
tác kẹp, hoặc ấn các vật theo 1 thứ tự định trước,
…
Xét 1 tay máy, di động theo 1 đường tròn, kẹp 1 vật
thể, quay về lại vi trí trước đó, nhả vật thể ra trên
1 băng tải.

Như vậy, yêu cầu có 2 xy-lanh: 1 chuyển động quay

theo 1 cung tròn, 1 thực hiện thao tác gắp.
4.2 Điều khiển chuỗi
Hình vẽ sau là sơ đồ biểu diễn chuỗi hoạt động của
các xy-lanh:
A+
start

B- B+

A-
4.2 Điều khiển chuỗi
Mạch tự động điều
khiển tay máy: 2
1
A 3
2
a- a+

3 1
4 2 a start
c
1 2 1 4

1
513 2
3

stop
1
2
B 3
2
b- b+

3 1
4 2 b
1 2 1 4

513
4.2.1 Mạch chuỗi có trễ thời
gian
Cylinder A
Mạch tạo trễ tự
động cho chuỗi W Y
A+ B+ A- B- 4 2 start
c 1
1 2 1 4

Control valve a 1 2
513 2
3 R3
1
R2 stop R4
Cylinder B
2
2 2
R1
1 X Z 1

4 2
1 4 1 2

Control valve b
513
4.2.2 Mạch chuỗi A
1
3
2
2

nhiều XL
a- a+

3 1
4 2 a start

Mạch tạo trễ tự động cho

c
1 2 1 4

chuỗi
1
513 2
3
1
stop

A+ B- C+ A- B+ C- B
3 2

2
b- b+

3 1
4 2 b
1 2 1 4

513

1
2
C 3
2
c- c+

3 1
4 2 c
1 2 1 4

513
4.2.2 Mạch chuỗi A
1
3
2
2

nhiều XL
a- a+

3 1
4 2 a start

Mạch tạo trễ tự động cho

c
1 2 1 4

chuỗi
1
513 2
3
1
stop

A+ B- C+ A- B+ C- B
3 2

2
b- b+

3 1
4 2 b
1 2 1 4

513

1
2
C 3
2
c- c+

3 1
4 2 c
1 2 1 4

513
4.2.3 Mạch chuỗi ngược
Chuỗi hoạt động A+, B+, C+, C-, B-, A- là một ví
dụ về mạch điều khiển chuỗi ngược trong đó xy-
lanh chuyển động về theo 1 thứ tự ngược lại.
4.2.3 Mạch chuỗi không khả thi
Nếu 1 quá trình cần dịch chuyển 1 bộ phận, ép
mạnh xuống, nhấc lên, đưa về chỗ cũ, mạch sẽ
được thiết kế theo chuỗi A+, B+, B-, A-.
4.2.3 Mạch chuỗi không khả thi
Một mạch chuỗi
A+ B+ B- A- 1
2
3
Không hoạt động được A
a- a+
2

3 1
4 2 a start
c
1 2 1 4

1
513 2
3

stop
1
2
B 3
2
b- b+

3 1
4 2 b
1 2 1 4

513
4.2.3 Mạch chuỗi không khả thi
Mạch cung cấp tín hiệu xung cho van điều khiển
khí thoát a+

4 2 3 Bình chứa
1 2 1 4 2
1
Control valve b
513

Những tín hiệu xung này không tin cậy và nói

chung không ổn định trong những mạch dùng tín
hiệu duy trì trước đây, vì vậy trong nhiều trường
hợp cần thiết kế mạch phức tạp hơn.
4.3 Điều khiển phân nhóm nối
tiếp các chuỗi
4.3.1 Mạch nối tiếp 2 nhóm, 2 XL
Xét mạch chuyển động và gắp vật thể theo chuỗi
A+, B+, B-, A-
Chúng ta có 2 nhóm:
• nhóm 1: A+, B+;
• nhóm 2: B-, A-.
Van chuyển nhóm:
Đến nhóm Đến nhóm
valve 2 valve 1

4 2
1 2 1 4
S2 S1
Tín hiệu cuối Tín hiệu cuối
nhóm 2 nhóm 1
513
Thiết kế mạch điều
khiển chuỗi 2
1

A 3
2
A+, B+, B-, A- a- a+

3
4 2 a start
Nhóm 1 A+ 1 2 1 4
c

start
1
513 2
3
A- B+
stop
1
2
B 3
2
b- b+
B- Nhóm 2

Vẽ bố trí các XL và các 4 2 b

3

van điều khiển như hình

1 2 1 4

vẽ 513 1 2
4 2
1 4

513
Nối các tín hiệu chuyển
nhóm nguồn khí cấp 2
1
3
cho các van điều khiển. A
a- a+
2

3 1
4 2 a start
Nhóm 1 A+ 1 2 1 4
c

start
1
513 2
3
A- B+
stop
1
2
B 3
2
b- b+
B- Nhóm 2
3 1
4 2 b 1
2
1 2 1 4

4 2
513 1 2 1 4

513
Cấp nguồn khí cho các
van điều khiển của 2
1

A 3
2
nhóm 1/nhóm 2 a- a+

3 1
4 2 a start
Nhóm 1 A+ 1 2 1 4
c

start
1
513 2
3
A- B+
stop
1
2
B 3
2
b- b+
B- Nhóm 2
3 1
4 2 b
1 2 1 4

4 2
513 1 2 1 4

513
Nối các tín hiệu điều
khiển từ các van theo 2
1
3
hoạt động của chuỗi A
a- a+
2

3 1
4 2 a start
Nhóm 1 A+ 1 2 1 4
c

start
1
513 2
3
A- B+
stop
1
2
B 3
2
b- b+
B- Nhóm 2

Mạch điều khiển chuỗi

3 1
4 2 b
1 2 1 4
hoàn chỉnh như hình vẽ
4 2
bên 513 1 2 1 4

513
4.3.2 Mạch nối tiếp 2 nhóm, 3 XL
Xét chuỗi A-, A+, B-, C-, C+, B+.
Chia chuỗi thành 3 nhóm:
• nhóm 1: A-;
• nhóm2: A+, B-, C-;
• nhóm3: C+, B+. start A-

Tuy nhiên, nhóm 3 có thể

B+ A+
ghép chung với nhóm 1.

Phân chia nhóm như hình

vẽ bên. C+ B-

C-
4.3.2 Mạch nối tiếp 2 2
1
3

nhóm, 3 XL
A 2
a- a+

3 1

Xét chuỗi:
4 2 a start
c
1 2 1 4

A-, A+, B-, C-, C+, B+. 513

2
1
2
3

stop
3

Thực hiện các bước làm như B

b- b+
2

mục 4.3.1, ta có mạch hoàn

G2
3 1

G1
chỉnh như hình vẽ bên.
4 2 b
1 2 1 4

513

1
2
3

C 2
c- c+

3 1
4 2 c
1 2 1 4 G1
G2

G1

G2
4 2
513 1 2 1 4

513
4.3.3 Mạch nối tiếp nhiều nhóm
Phương pháp thiết kế hệ thống van chuyển nhóm
1. Sử dụng 3 van chuyển đổi
Group 3 Group 2 Group 1

Select Select Select

group 3 group 2 group 1
4.3.3 Mạch nối tiếp nhiều nhóm
Phương pháp để thiết kế hệ thống van chuyển nhóm
2. Sử dụng 4 van chuyển đổi
Group 4 Group 3 Group 2 Group 1

Select Select Select Select

group 4 group 3 group 2 group 1
4.3.3 Mạch nối tiếp nhiều nhóm
Phương pháp để thiết kế hệ thống van chuyển nhóm
3. Sử dụng 3 van chuyển đổi

Group 4

Group 3

Group 2

Group 1
4 2
1 2 1 4 Signal from last
operator in group 1

4 2
1 2 1 4 Signal from last
operator in group 2

4 2
Signal from last 1 2 1 4 Signal from last
operator in group 4 operator in group 3
4.3.4 Thiết kế mạch nối tiếp nhiều
nhóm
Giả sử cần thiết kế mạch điều khiển cho chuỗi sau:
A+, B+, B-, C+, C-, D+, A-, D-
Các bước thực hiện như sau:
4.3.4 Thiết kế mạch nối tiếp nhiều
nhóm
Bước 1:
• Tách chuỗi thành group 1
(1)
A+ B+
các nhóm, càng ít
start
nhóm càng tốt. Với B-
bài toán trên, chuỗi D-
được chia thành 3 group 2

(3)
nhóm. Xem hình vẽ A-
C+

bên. group 3 D+ C- (2)

A+, B+, B-, C+, C-, D+, A-, D-

4.3.4 Thiết kế mạch nối tiếp nhiều
nhóm
Bước 2: Xác định các phần
tử trong mạch. group 1
A+ B+ (1)
Cần có: start

• 4 xy-lanh, B-

• 4 van điều khiển khí

D- group 2

(3) C+
kép, A-

• 8 van ngắt 3 cửa, group 3 D+ C- (2)

• một số tối thiểu các van

chuyển đổi nhóm và
• 1 van ON/OFF.
4.3.4 Thiết kế mạch nối tiếp nhiều
nhóm
Bước 3: Vẽ các phần tử trong group 1

mạch, với các thanh góp nối tới A+ B+ (1)

mỗi van chuyển đổi nhóm. start

B-

• Nhóm 1 được nối tới cửa 1

D- group 2

(3) C+
của của các van ngắt d-, a+, A-
group 3 D+ C- (2)
b+;
• Nhóm 2 nối tới cửa 1 của van
b-, c+;
• Nhóm 3 nối tới cửa 1 của van
c-, d+, a-.
 (G3)

4.3.4 Thiết kế A
a- a+

mạch nối tiếp 1 2

4 2 a
1 4
start

nhiều nhóm 513

stop

Bước 4:
b- b+

(G1)

(G3)
4 2 b

G3
1 2 1 4

Nối mạch theo chuỗi.

G1
513

(G1)
C
c- c+

(G2)
1 4

G2
4 2 c

(G2)
1 4 1 2
1 4
2
G1 3
513
G2 5
4 2
1 2 3
1
G3 5
4
D 1 2
d-

(G3)
d+

4 2 d
1 4 1 2

513
4.3.5 Biểu đồ chuỗi
Biểu đồ chuỗi dùng để minh họa một cách đơn giản sự
hoạt động của mạch.
Đồng thời nó cũng cần thiết trong việc tạo ra sơ đồ
chuỗi để thiết kế mạch.
4.3.5 Biểu đồ chuỗi
Xét mạch tự động với chuỗi A+ B+ A- B-

A
a- a+

Biểu đồ chuỗi cho

1 2
4 2 a
1 4
start mạch trên:
513
one cycle .
a+ a+
stop

B A a-
cylinder
b- b+

4 2 b
1 2 1 4 b+
B
513
b-
4.3.6 Bài tập áp dụng
BT1:
Một phôi thép hình khối được cung cấp từ một
khay chứa đến máy khoan, bàn khoan, gia công và
đưa thành phẩm ra thùng chứa sản phẩm được
minh họa như hình sau:
Thiết kế mạch điều khiển khí 2A

nén cho hệ thống. 1A

3A
4.3.6 Bài tập áp dụng
BT1:
Theo mô tả của đề bài, hệ thống hoạt động theo
chuỗi và phân chia nhóm như sau:
1A+ 2A+ // 2A- 1A- 3A+ // 3A-
Từ đó, có thể thấy rằng chuỗi hoạt động cần được
chia thành ít nhất là 2 nhóm. Một van chuyển
nhóm dùng chia nguồn khí cung cấp cho 2 nhóm
trên.
4.3.6 Bài tập áp dụng
BT1:
Biểu đồ chuỗi cho bài toán
4.3.6 Bài tập áp dụng
BT1: Mạch điều khiển cho bài toán
4.3.6 Bài tập áp dụng
BT1: Các thiết bị sử dụng trong bài toán