phase margin - koliko još faznog zaostajanja može imati prije nestabilnosti

gain margin - koliko možemo pojacati prije nego sistem postane nestabilan
Primjer: skijaš - npr. ima stazu i zamisli sebi putanju – treba da prođe između zastavica; ako se stvarna
putanja puno malo razlikuje od zamiljene još uvijek će proći izmešu svih zastavica promasiti zastavicu;
ako njegova "skretanja" počnu puno da zaostaju može da promaši neku zastavicu - phase margin
gain margin – koliko jako skijaš "obilazi", ako su mu "skretanja" previše oštra – šta se dešava
 Phase margin - zadovoljavajuće

Phase margin - prekoračano

Gain margin

phase margin - mjeri se kao razlike faza kada gain prelazi 0dB i ugla od 180°
gain margin - recipročna vrijednost magnitude kada faza prelazi -180°
https://www.mathworks.com/help/control/ug/assessing-gain-and-phase-margins.html
https://www.mathworks.com/help/control/ref/margin.html
https://www.mathworks.com/videos/using-bode-plots-phase-and-gain-margins-3-of-5-77059.html

Lead compensator – dodaje fazno prednjačenje, poboljšava faznz rezervu, poboljšava prigušenje,
s+10
ubrazaje odziv ( C( s)= , nula prije pola)
s+100
Lag compensator – dodaje fazno kašnjenje, popravlja odbacivanje smetnje, usporava odziv (
s+100
C( s)= , pol prije nule)
s+10