UNIVERZITET U TRAVNIKU

Tehnički Fakultet

ODSJEK/SMJER:

Inžinjerska Informatika

REGULATORI VRSTE I IZBOR

Seminarski rad iz Automatizacije

Student: Amar Kalem 571/14

Mentor: Admir Šupić

Januar, 2018
 SADRŽAJ

1. UVOD ............................................................................................................. 2
2. Regulatori ....................................................................................................... 3
3. Vrste regulatora .............................................................................................. 5
3.1 Proporcionalni regulator ( P regulator ).................................................... 5
3.2 Integralni regulator ( I regulator ) ............................................................. 6
3.3 Diferencijalni regulator ( D regulator )..................................................... 7
3.4 Proporcionalno-integralni regulator ( PI regulator )................................. 8
3.5 Proporcionalno-diferencijalni regulator ( PD regulator ) ......................... 9
3.6 Proporcionalno-integralno-diferencijalni regulator ( PID regulator ) .... 10
4. Izbor regulatora ............................................................................................ 11
5. Zaključak ...................................................................................................... 14
6. Literatura ...................................................................................................... 15

1
 1. UVOD

Prilikom promjene opterećenja objekta regulacije nastaje odstupanje regulirane veličine od

nazivne vrijednosti. U statičkom režimu dovod ili odvod energije ili tvari objektu regulacije su
stalni. Objekt regulacije nalazi se u dinamičkom radnom režimu ako se naruši jednakost između
energije ili tvari koje se reguliranom objektu dovode i od njega odvode.
Zadatak regulatora je da dovede reguliranu veličinu u određenom vremenu ponovo na
njezinu nazivnu vrijednost. Otklanjanje malih odstupanja regulirane veličine od zadane
vrijednosti obično je jako složeno. Može se ustvrditi da su pri procesima regulacije neka
odstupanja uvijek prisutna.

Dijagram regulacijskog procesa

2
 2. Regulatori

Da bi se moglo uspješno upravljati nekim sistemom potrebno je poznavati tehnologiju odvijanja

procesa i zakonitosti izvršavanja pojedinih radnih operacija. Za upravljanje procesom potrebno
je imati odgovarajući upravljački algoritam kojim je moguće postići zahtijevane ciljeve, tj.
performanse sistema (radne sposobnosti). Pored ovoga, neke upravljačke strategije zahtijevaju
i treći skup informacija koji se odnosi na poznavanje tekućeg stanja upravljanog procesa. Ako
se ovo ima u vidu, onda se upravljački sistemi mogu podijeliti na:
 sisteme bez povratne sprege (slika 1) i
 sisteme sa povratnom spregom(slika 2)

Slika 1. Blok dijagram jednostavnog regulacijskog kruga

Slika 2. Blok dijagram unaprijeđenog vođenja

3
Upravljanje u sistemima sa otvorenom povratnom spregom se zasniva na zadatom algoritmu
baziranom na poznavanju funkcionisanja upravljanog sistema i na njega ne utiču promjene
izlaznih promenljivih veličina ili smetnje.

Algoritam takvog funkcionalnog upravljanja se obično definiše pri projektovanju sistema, a

zatim se realizuje odgovarajući uređaj, programator (P). Svaki system automatskog
upravljanja se odlikuje određenim zakonom ili zakonima upravljanja.

Zakon upravljanja predstavlja matematičku zavisnost na osnovu koje upravljački uređaj

obrađuje relevantne signale (informacije) i generiše odgovarajuća upravljačka dejstva.
Najčešća forma ovakvih upravljačkih uređaja se naziva regulator.

Ovaj oblik upravljanja ima široku primjenu, iako ima ozbiljne nedostatke. Osnovni nedostatak
se pokazuje u slučajevima kada sistem promjeni režim i uslove rada. Tada može doći do
nedozvoljenog odstupanja između željenog i stvarnog ponašanja sistema.Prvi način
prevazilaženja ovog problema se može realizovati korekcijom funkcionalnog upravljačkog
algoritma na bazi mjerenja smetnji. Ovaj oblik upravljanja se zove upravljanje po smetnji.
Drugi način se realizuje uvođenjem povratne sprege u sistem. Zadatak povratne sprege je da
vraća na ulaz u sistem izmjerene izlazne veličine sistema upoređujući ih sa referentnim,
željenim vrijednostima izlaza. Na taj način se formira greška ili odstupanje nominalnog od
stvarnog ponašanja i ona
Postoji veliki broj različitih tipova regulatora, ali ako se razmatraju regulatori u kontinualnim
linearnim sistemima, onda se njihova klasifikacija najčešće vrši na osnovu vrste zakona
upravljanja. Kod osnovnih zakona upravljanja njihovo dejstvo može da linearno zavisi od
greške, njenog integrala ili prvog izvoda greške po vremenu.

Na bazi ove činjenice slijedi podjela regulatora na:

 proporcionalne (P),
 integralne (I) i
 izvodne (diferencijalne) regulatore (D).

___________________________________________________________________________
Automatizacija je interdisciplinarna grana tehnike i inžinjerska nauka koja obuhvata sve mjere za automatizaciju
mašina i opreme da bi one bile u mogućnosti djelovati neovisno i bez saradnje ljudi.

4
Bez obzira na tip regulatora i način njegove realizacije, osnovni zahtjevi koji se postavljaju
pred svaki regulisani sistem su:
 stabilnost,
 tačnost i
 brzina odziva.
Tri navedena zahtjeva su i osnovni problemi regulacije pa teorija automatskog upravljanja
prvenstveno treba da odgovori na ta pitanja.

Pomoću navedenih osnovnih regulatora moguće je formirati složenije proporcionalno-

integralne (PI) i proporcionalno-diferencijalne regulatore (PD), kao i najsloženije
proporcionalno-integralno-diferencijalne regulatore (PID).

3. Vrste regulatora

3.1 Proporcionalni regulator ( P regulator )

Kod ovog najjednostavnijeg oblika regulatora je realizovan proporcionalni zakon upravljanja

u(t), koji je dat sljedećom relacijom:
u(t)=Kpe(t)

Ovde je Kp faktor proporcionalnog dejstva ili pojačanje regulatora, a e(t) je signal greške.
Funkcija prenosa proporcionalnog regulatora ima tada sljedeći oblik:

Svaki proporcionalni regulator se odlikuje svojim proporcionalnim područjem koje se definiše

kao potrebna procentualna promjena ulazne veličine da bi se izlazna veličina promjenila za
100%. Proporcionalno područje se može definisati i kao recipročna vrijednost pojačanja Kp
(%). Povećanjem pojačanja Kp, odnosno smanjenjem proporcionalnog područja, se konstantno
odstupanje upravljane promjenljive, od njene zadate vrijednosti, smanjuje. U isto vrijeme se
povećava brzina reagovanja i smanjuje pretek stabilnosti sistema.
5
Na slici 3 je prikazano djelovanje P regulatora (u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi
signal greške (e(t)) u obliku jedinične odskočne funkcije.

Slika 3. Djelovanje P regulatora

3.2 Integralni regulator ( I regulator )

Integralnim regulatorom se ostvaruje integralni zakon upravljanja koji proporcionalno povezuje

grešku e(t) sa brzinom promjene upravljačke promjenjljive u(t), odnosno:

Recipročna vrijednost pojačanja Ki je konstanta Ti, i predstavlja vrijeme integralnog dejstva

(vrijeme integriranja). Ako se prethodni izraz integrali, dobija se uobičajeni oblik jednačine
integralnog regulatora:

Funkcija prenosa integralnog regulatora ima sljedeći oblik:

Uvođenjem integralnog regulatora se povećava inertnost sistema, odnosno, system sporije

reaguje na spoljne uticaje, trajno ali zato u većini slučajeva otklanja grešku rada sistema u
stacionarnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je i destabilizujuće dejstvo
sistemu uslijed njemu svojstvenog kašnjenja.

6
Na slici 4 je prikazano djelovanje I regulatora (u(t)) ako se na njegov ulaz dovodi signal greške
(e(t)) u obliku jedinične odskočne funkcije.

Slika 4. Djelovanje I regulatora

3.3 Diferencijalni regulator ( D regulator )

Diferencijalni zakon upravljanja je određen proporcionalnom zavisnošću između upravljačke

promjenljive u(t) i brzine promjene greške e(t). Jednačina diferencijalnog regulatora ima
sljedeću formu:

Funkcija prenosa diferencijalnog regulatora je sljedećeg oblika:

U ovom režimu rada signal greške konstantan, te je izvod ovog signala jednak nuli. Zbog
osobine da je upravljačka akcija proporcionalna brzini promene (prvom izvodu) greške u
vremenu vidi se da bi D regulator reagovao samo na brze promjene dok spore i dugotrajne
promjene ne bi prouzrokovale nikakvo dejstvo ovog regulatora. Kombinovanjem sa P i/ili I
regulatorom, ovaj regulator dobija na značaju, posebno u prelaznom režimu rada sistema.
Njegovo postojanje omogućava bolje praćenje dinamike sistema, jer se njime prati veličina
promjene greške, a ne samo njena apsolutna vrijednost. Uvođenjem diferencijalnog regulatora
se povećava stabilnost i brzina reagovanja sistema.

7
 3.4 Proporcionalno-integralni regulator ( PI regulator )

Kombinovanjem proporcionalnog i integralnog zakona upravljanja dobija se PI regulator koji

sadrži neke prednosti ovih dejstava. Djelovanje ovog regulatora je određeno sljedećom
diferencijalnom jednačinom:

Integriranjem prethodne jednačine dobija se zakon upravljanja PI regulatora:

Na slici 5 je prikazano djelovanje PI regulatora u(t) ako se na njegov ulaz dovodi signal greške
e(t) u obliku jedinične odskočne funkcije.

Slika 5. Djelovanje PI regulatora

Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku odskočne funkcije proporcionalni član će
trenutno postaviti izlaz (upravljanje u(t)) na vrednost Kp, a pod uticajem integralnog člana će
u(t) nastaviti da raste linearno i u trenutku Ti će vrednost izlaza (u(t)) biti jednaka 2Kp.
Na osnovu slike 5 i prethodnog izraza se vidi da mora biti Ki⋅Ti=Kp, gde je Ti vrijeme
integraljenja ili vremenska konstanta integracije. Drugim rečima, vreme integracije je vreme
potrebno da se u(t) pod uticajem integralnog člana promeni za onu vrednost za koju se pod
dejstvom proporcionalnog člana skokovito promenilo. Na osnovu prethodnog je funkcija
prenosa ovog regulatora:

8
Iz prethodnih izraza se vidi da PI regulator ima dva podesiva parametra Kp i Ti. Pojačanje Kp
u odsustvu integralnog dejstva predstavlja promenu u(t) za jediničnu promenu greške e(t).
Podešavanje integralnog dejstva se vrši integralnom vremenskom konstantom Ti. U slučaju
velikog proporcionalnog područja se pojavljuju spore oscilacije sa velikim amplitudama, a one
su posledica smanjene brzine reagovanja usled dejstva integralnog zakona upravljanja.

3.5 Proporcionalno-diferencijalni regulator ( PD regulator )

Kombinovanje proporcionalnog i diferencijalnog zakona upravljanja rezultuje formom

diferencijalne jednačine:

koja opisuje ponašanje PD regulatora. Prethodni izraz se može svesti na prikladniji oblik
uvođenjem pojma derivacijskog vremena prema slici 6.

Slika 6. Ponašanje PD regulatora

9
Pošto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je posmatrati poremećaj (signal greške e(t)) u
obliku nagibne funkcije (neka bude jedinična nagibna funkcija radi jednostavnijeg objašnjenja).
Ako se na ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal tada treba da prođe vrijeme derivacije ili
vremenska konstanta derivacije Td da bi se izlaz iz regulatora (upravljački signal u(t)) pod
dejstvom proporcionalnog člana promenio za vrednost Kd za koju se u početku skokovito
promenio pod dejstvom diferencijalnog člana. Drugim rečima, posle vremena Td vrednost
upravljanja u(t) će biti 2Kd (a u trenutku t=0 je bilo u(t)=Kd), što daje vezu između Kp i Kd:
Kd=KpTd ⇒ Kp=Kd/Td. Sada se izraz može napisati u obliku:

Na osnovu prethodnog izraza dobija se funkcija prenosa ovog regulatora:

3.6 Proporcionalno-integralno-diferencijalni regulator ( PID regulator )

Kombinovanjem sva tri osnovna zakona upravljanja se dobija PID regulator čije se ponašanje
može opisati sljedećom jednačinom:

Funkcija prenosa je tada sljedećeg oblika:

10
PID regulator ima tri podesiva parametra:

 pojačanje Kp,
 integralnu vremensku konstantu Ti i
 konstantu diferenciranja Td, koji su već definisani u prethodnom tekstu.

Prisustvo proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog zakona u ovom regulatoru omogućava

dobijanje željenih performansi sistema kao što su: stabilnost, brzina reagovanja, tačnost rada i
vreme trajanja prelaznog procesa.

Na slici 7 je prikazano djelovanje PID regulatora u(t) ako se na njegov dovodi signal greške
e(t) u obliku jedinične odskočne funkcije.

Slika 7. Djelovanje PID regulatora

4. Izbor regulatora

Za određeni proces koji se želi automatizirati potrebno je odabrati i primjeniti prikladni

regulator. Za P, PD, I, PI i PID regulatore svojstva se mogu definirati u tabelarnom prikazu:

11
Prema prethodnom razmatranju svojstva kontinuiranih regulatora, mogu se definirati najčešća
područija primjene različitih kontinuiranih regulatora.

P regulator
- Upotreba kod jednostavnijih regulacijskih sustava kod kojih se postiže regulacijsko djelovanje
na lakši način
- Koriste se kada je u regulacijskom sustavu dopuštena statička pogreška tj. kada se statička
pogreška tolerira
- Dinamički odgovor regulatora i stabilno stanje se postiže relativno lako i s minimumom
regulacijskog djelovanja
I regulator
- Ovakvi regulatori pogodni su za sustave s niskim zahtjevima regulacije
- Kada zahtjevi regulacije toleriraju velika kašnjenja u odgovoru mogu se koristiti I – regulatori
s niskom brzinom dinamičkog odgovora
- Velika prednost ovih regulatora je u tome što je potpuno eliminirana statička pogreška
PD regulator
- Ovakvi regulatori koriste se kada se kod P – regulatora javljaju velika kašnjenja u odgovoru
- D – komponenta povećava brzinu odgovora regulatora, pa je dinamički odgovor regulatora
znatno brži nego kod običnih P – regulatora
- I kod ovih regulatora statička pogreška se tolerira u regulacijskom sustavu
PI regulator
- PI – regulatori kombiniraju prednosti P i I – regulatora
- Ovaj tip regulatora daje dinamički regulacijski odgovor bez pojave statičke pogreške u tom
regulacijskom odgovoru
- Velika većina regulacijskih zahtjeva može se riješiti upotrebom ovoga tipa regulatora
- Jedino ako regulacijski sustav zahtjeva jako veliku brzinu odgovora regulatora tada ovaj
regulator nemože ispuniti takve zahtjeve

PID regulator

- Ovo je regulator s najkompleksnijim i najopsežnijim regulacijskim djelovanjem

- Ovaj tip regulatora pogodan je za regulacijske sustave gdje se javljaju velika kašnjenja
koja se moraju eliminirati na najbrži mogući načina

12
- Ako regulator uspoređujemo s PI – regulatorom, može se primjetiti da dodana D –
komponenta rezultira boljom regulacijskom dinamikom tj. znatno bržim odgovorom PID
- Usporedbom PID - regulatora s PD – regulatorom, uočava se da dodana I - komponenta
spriječava pojavu statičke pogreške
- Odabir prikladnog regulatora izuzetno utječe na parametre sustava ili procesa koji se
automatski regulira
- Prilikom odabira prikladnog regulatora za određeni proces ili sustav znatno temeljitije se mora
pristupiti problemu i karakteristikama sustava nego što je navedeno u prethodnim opisima
različitih vrste regulatora (koji služe kao opći vodič za temeljitiju analizu)

13
 5. Zaključak
Kvalitetni sistemi za akviziciju/obradu i prikaz podataka, mogu maksimalno da uproste
priključenje spoljnih signala na njih. Pa ipak za izučavanja automatizacije procesa potrebno je
posjedovanje osnovnih znanja o vrstama signala ili pobuda, pretvaračima i načinu kako da ih
upotrijebimo. Zadatak regulacije procesa je da vrijednosti određenih fizikalnih veličina u
procesu – reguliranih veličina odrţava na zadanoj razini uprkos promjenama intenziteta
tehnološkog Regulaciju procesa obiljeţava isprepletenost pojmova fizikalnih veličina i
fizikalnih zakona s pojmovima informacija i algoritama njihovih pretvorbi. Usprkos različitoj
prirodi tih pojmova i velikoj raznolikosti u načinu ostvarivanja njihovih uzajamnih djelovanja
kojima se u konkretnom slučaju ostvaruje krajnji učinak regulacije, pokazat će se da
raznorodnost tih pojmova ne predstavlja poteškoću u razumijevanju i rješavanju problema
regulacije.Ako regulaciju provodi čovjek govorimo o ručnoj regulaciji, a čovjeka u toj ulozi
nazivamo operaterom. Posredstvom mjernih uređaja i svojih osjetila operater prima informacije
o procesa i uprkos promjenjivim utjecajima okoline.

14
 6. Literatura

 Bredić Tomislav:Elektronski elementi i osnovni sklopovi, BG 1995

 Vojna Enciklopedija, Beograd, 1970, knjiga prva,
 https://bs.wikipedia.org/wiki/Automatizacija
 Materijal sa predavanja i vježbi

15