UVOD U AUTOMATSKU REGULACIJU

Automatska regulacija je automatsko pode{avanje `eljenog

stanja izlaza nekog procesa ili mijenjanje toga stanja po
odre|enom zakonu, bez obzira na djelovanje unutarnjih ili
vanjskih smetnji. To se ostvaruje mjerenjem stanja procesa i
uporabom mjernih veli~ina, kao signala, za formiranje
upravlja~kih djelovanja na proces.
Objekt na koji se djeluje (regulacijski objekt) mo`e biti
ure|aj, stroj, dio stroja, sklop ili prometni objekt, prometno
sredstvo, uz ~ije gibanje je vezan neki tehnolo{ki proces. Vlak
ili lokomotiva je objekt uz koji je vezan `eljezni~ki prometni
proces.
Stanje prometnog procesa, kao i svakog drugog procesa,
odre|uju razli~ite fizikalne veli~ine. Karakteristi~ne veli~ine
prometnog procesa mogu biti: brzina, razina, ubrzanje,
temperatura, tlak, protok, debljina, pomak, sila, struja, napon,
frekvencija, snaga i vrijeme. U prometnom procesu i razli~ita
svojstva tvari mogu tako|er karakterizirati neki proces.
Obja{njavaju}i osnovne pojmove regulacijskih sustava
potrebno je na~initi kvalitativni pregled va`nijih pojmova, koji
uklju~uje njihovo razja{njenje, a sve u funkciji kvantitativnih
postupaka.
Tijek upravljanja – upravljanje ovisno o vrijednostima
(tijekovima) odre|enih veli~ina stanja i programa
Algoritam - jasna (nedvosmislena) naredba (instrukcija), koja
se sastoji od kona~nog niza elementarnih operacija, a s ciljem
postepenog rje{avanja odre|enog tipa zadataka.
Analogni signal – signal ~iji jeinformacijski parametar (u
jednom intervalu) stalno promjenjiv.
Binarni signal – diskretni signal s to~no dvije diskretne
vrijednosti informacijskog parametra.
Analigni sustav – sustav ~iji je vektor stanja stalno
promjenjiv.
Determinirani sustav – sustav kod kojeg su svi signsli
determinirani, to zna~i da su vremenski tokovi to~no i
unaprijed odre|eni.
Digitalni signal – zatvoren ili diskretan signal kada se
diskretnim vrijednostima signala dodijeljuju rije~i jedne
odre|ene abecede ili sustava brojeva.
Diskretan signal – signal ~iji informacijski parametar mo`e
primiti samo diskretne vrijednosti.
 Diskretan sistem ➙ sistem ~iji vektor stanja mo`e prihvatiti
samo diskretne vrijednosti
Dinami~an sistem ➙ sistem koji se promatra s obzirom na
njegovo dinami~no pona{anje
Dinami~no pona{anje ➙ pona{anje pri kretanju
Stvarno vrijeme rada ➙ na~in obuhva}anja i obrade
informacija procesnog ra~unala, koje dr`i korak s vremenskim
tijekom procesa kojim se upravlja i dostatan je osobitim
zahtjevima (prednost pri obradi bitnih informacija)
Ulazni i izlazni signali ➙ vremenski tijekovi ulaznih i
izlaznih veli~ina članova, odnosno sistema (i signala)
Utvr|ivanje stalne vrijednosti ➙ utvr|ivanje pri kojem vode}a
veli~ina predstoji kao konstantna potrebita vrijednost
Vode}a veli~ina ➙ veli~ina koja se izjedna~uje s upravljaju}om
veli~inom
Vode}e upravljanje ➙ upravljanje po sistemu nezavisnoj, u
njezinom vremenskom tijeku prethodno ne(to~no) poznatoj
vode}oj veli~ini.
Veliki sistem ➙ sistem toliko velikog kompleksiteta da
upravljanje slijedi povoljnije kroz rastavljanja upravlja~kih
zada}a (hijerarhijski sistem)
Hijerarhijski sistem (vi{erazinski sistem) ➙ sistem s vi{e
podre|enih i nadre|enih upravlja~kih razina, na koje je
podijeljena cijela upravlja~ka zada}a
Hibridni sistem ➙ sistem ~iji vektor stanja posjeduje
analogne i diskretne komponente
Kontinuirani (diskontinuirani) sistem ➙ sistem ~iji se vektor
stanja u bilo kojoj vremenskoj to~ki (samo u diskretnim
vremenskim to~kama) mo`e upravljati i promatrati
Koordinacija ➙ utjecanje na upravljanje dijelova sistema (kroz
modifikaciju dijelova ulaznih funkcija ili dijelova procesnih
modela), tako da samo stalno optimiziranje dijelova sistema
dovodi do sveukupnog optimiziranja
Kibernetika ➙ znanost o upravljanju sistemima kao i
informacijskim procesima i njihovom autoamatizacijom;
primijenjuje se na bilo koji sistem u tehnici, prirodi i (vode}i
ra~una o osobitostima) u gospodarstvu
Sistem rukovo|enja ➙ sistem kojem ljudi pripadaju i
neposredno njime upravljaju
Linearan (nelinearan) sistem ➙ sistem koji se pona{a po
zakonu superpozicije
Vi{eveli~inska regulacija ➙ regulacija s barem dvije
reguliraju}e veli~ine koje su direktno spojene (pruge)
 Vi{eveli~inski sistem ➙ sistem s dvije ili vi{e izlaznih veli~ina
Vi{eto~kasti signal ➙ diskretni signal koji nije digitalan
Off-line pogon (rad) ➙ od procesa odrije{en na~in pogona
(rada) ra~unala, lokalni rad ra~unala bez mre`e
Ekonomi~na kibernetika ➙ primjena kiberneti~kih metoda na
istra`ivanje i pobolj{anje ekonomi~kih sistema
On-line pogon (rad) ➙ upravlja~ki proces na strani
obuhva}anja i kori{tenja informacija; spojen na~in rada
(pogona) ra~unala u mre`i
Procesno ra~unalo ➙ digitalno ra~unalno postrojenje, koje
preko ure|aja raspola`e samostalnim obuhva}anjem signala
procesa i izdavanjem upravlja~kih signala i koji ostvaruje to
obuhva}anje i obradu u stvarnom vremenu rada

ELEMENTI REGULACIJSKOG SUSTAVA

Regulacijski sustav op}enito sadr`i slijede}e funkcionalne

elemente, a prikazani su slikom 13:
1. Proces (objekt) - odre|en je tehnolo{kim zahtjevima i njegovi
parametri su naj~e{}e konstantni. Ulazne veli~ina procesa
ujedno je i veli~ina smetnje s,
2. Mjerni ~lan - op}enito sadr`i osjetilo (senzor) i mjerni
pretvara~. Mjernim osjetilom mjeri se trenitna vrijednost
regulirane veli~ine y. U mjernom pretvara~u signal iz
mjernog osjetila pretvara se u oblik pogodan za daljnju
obradu.
3. Komparator (element za uspore|ivanje) - u njemu se
usporedbom referentnog signala x i signala povratne veze b
stvara signal razlike a=x-b.
4. Poja~alo - ono poja~ava signal razlike. Redovito je poja~alu
pridru`en korekcijski ~lan kojim se signal razlike i
vremenski preoblikuje (derivira, integrira i sl.)
5. Postavni (izvr{ni) ~lan - preko njega poja~ani i vremenski
oblikovani signal razlike djeluje na proces.
 s

+ y
x a
3 4 5 1
-

b
2

Slika 13 Funkcionalna blok-shema regulacijskog kruga s

jednom referentnom veli~inom
Mjerni ~lan, komparator, poja~alo i postavni ~lan ~ine
regulacijski ure|aj ili regulator u {irem smislu. Ti se elementi
mogu birati kako bi se postiglo najpovoljnije djelovanje
sustava. U u`em smislu pojam regulatora ~esto se smatra
cjelina koju ~ine komparator i poja~alo s korekcijakim ~lanom.
Takvo razvrstavanje, ovisno o karakteru upravljanja, ne mora
biti konstruktivno izra`eno, {to nije bitno s gledi{ta djelovanja
i prou~avanja djelovanja zatvorenog kruga povratne veze.
Grana koju ~ine poja~alo, postavni ~lan i proces ili objekt,
naziva se direktnom granom regulacijskog kruga.
Povratna grana u kojoj je mjerni ~lan naziva se granom
povratne veze.

SUSTAVI AUTOMATSKE REGULACIJE

Na sustavu povratne veze razvijen je ~itav niz sustava

automatske regulacije (prikazano slikom 14), pri ~emu
suvremena kibernetika posve}uje posebnu pa`nju razvoju
sustava sa samopode{avanjem.
Ovaj sustav je temelj za razvoj sustava koji imaju sposobnost
u~enja.
Takvi regulacijski sustavi mogu se razvrstati prema razli~itim
kriterijima: sustavi automatske stabilizacije i slijedni sustavi,
jednopetljasti i vi{epetljasti, stati~ki i astati~ki, jednoveli~inski i
vi{eveli~inski, linearni i nelinearni, stacionarni i nestacionarni,
sustavi s usredoto~enim i raspodijeljenim parametrima,
kontinuiranog i diskretnog djelovanja, adaptivni sustavi i
optimalni sustavi.
Tako na primjer sustavi s kontinuiranim djelovanjem sadr`e
komponente kojima se izlazna veli~ina mijenja kontinuirano,
ako im se ulazna veli~ina mijenja kontinuirano. Diskretni ili
diskontinuirani sustavi sadr`e barem jednu komponentu
diskretnog djelovanja, odnosno kojoj se izlazna veli~ina mijenja
diskontinuirano ako se ulazna veli~ina mijenja kontinuirano.
Ovi sustavi se dijele u tri podsustava: relejni, impulsni i
numeri~ki (digitalni). Relejni sustavi sadr`e barem jedan relejni
element kojemu se izlazna veli~ina mijenja skokovito, kada
ulazna veli~ina poprimi odre|ene grani~ne veli~ine. Impulsni
sustavi sadr`e barem jedan impulsni element (impulsni
modulator). U digitalnim sustavima na izlazu se stvara impulsni
niz prema zakonima numeri~kog koda, gdje funkciju regulatora
naj~e{}e preuzima digitalno ra~unalo.
 SUSTAVI AUTOMATSKE
REGULACIJE

Bez samopode{avanja Sa
samopode{avanjem

Sa Sa Sa
samopode{avanjem samopode{avanjem samopode{avanjem
programa parametara strukture

Prema svrsi regulacije

Regulacija Programska Prate}i sustavi

stalnog regulacija

Prema principu regulacije

S djelovanjem u S djelovanjem u Kombinirani

skladu sa skladu sa sustavi
stanjem smetjnom
reguliranih potrebne veli~ine

Prema broju petlji

S jednom petljom S vi{e petlji

Prema na~inu djelovanja

Sustavi Sustavi
direktnog indirektnog
pra ljanja
Prema karakteru regulacije Relejni sustavi

Kontinuirana Diskontinuirana
Numeri~ki
regilacija regulacija

Prema svojstvima nakon zavr{etka

prijelazne pojave Impulsni sustavi

Stati~ki sustavi Astati~ki sustavi

Slika 14. Podjela sustava automatske regulacije