Predavanja iz teorije sustava 2014

3. Algebra blokova i grafovi toka signala

Radi što zornije predodžbe složene sustave najčešće prikazujemo grafički pomoću tzv. blok-
dijagrama.
Algebra blokova: matematički postupci vezani uz rješavanje problema blok-dijagrama.
Pod algebrom blokova podrazumijevamo postupak sažimanja blokova složenog sustava u
jedan jedini blok najčešće s jednom ulaznom i jednom izlaznom veličinom.

Slika 32. Blok prikaz sustava

3.1 Pravila algebre blokova

3.1.1 Osnovna pravila algebre blokova

1) Serijski spoj

2) Paralelni spoj

3) Povratni spoj (Povratna veza)

G – prijenosna funkcija direktne grane

H – prijenosna funkcija povratne grane (ako je H = 1 – negativna povratna veza)

44
 Predavanja iz teorije sustava 2014

3.1.2 Dodatna pravila algebre blokova

1) Prebacivanje točke grananja u smjeru toka signala

Ako se točka grananja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

2) Prebacivanje točke grananja u smjeru suprotnom od toka signala

Ako se točka grananja prebacuje suprotno od toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje se prebacuje.

3) Prebacivanje točke zbrajanja u smjeru toka signala

Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru toka signala, prijenosna funkcija grane koja se
prebacuje množi se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.

45
 Predavanja iz teorije sustava 2014
4) Prebacivanje točke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala

Ako se točka zbrajanja prebacuje u smjeru suprotnom od toka signala, prijenosna funkcija
grane koja se prebacuje dijeli se sa prijenosnom funkcijom grane preko koje prebacujemo.

Može se zamijeniti točke grananja bez mijenjanja prijenosne funkcije:

Mogu se zamijeniti i točke zbrajanja bez mijenjanja prijenosne funkcije:

Točka zbrajanja i točka grananja se ne zamjenjuju

46
 Predavanja iz teorije sustava 2014
Primjer 1

Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:

Primijenjujemo pravilo prebacivanja točke zbrajanja u smjeru suprotnom od toka signala !

Nakon prvog koraka:

Pojednostavnimo!

Nakon drugog koraka:

Dalje imamo:
H

47
 Predavanja iz teorije sustava 2014
Rješavanje je sada poznato:

G1G2
Y G 1  G1 H1 G1G2
X 1 G ˜ H 1
G1G2 H 2
˜ 1  G1 H1  G2 H 2
1  G1 H1 G1

Odnosno:

Primjer 2

Odredite izlazni signal (Y = ?) sustava sa 2 ulaza prema slici:

Primijenimo superpoziciju!

Y Y1 X , X 0
 Y2 X 0, X 2
1 2 1

A: X1, X2 = 0

Y1 G1G2
Ÿ Y1
X1 1  G1G2 H

B: X1 = 0, X2

Pa imamo:

48
 Predavanja iz teorije sustava 2014

Y2 G2 G2
Ÿ Y2
X2 1  G2  G1 H 1  G2G1 H

Ukupni signal je dakle:

G1G2 X 1 G2 X 2 G2
Y Y1  Y2  G1 X 1  X 2 
1  G1G2 H 1  G1G2 H 1  G1G2 H

Sustav smo mogli riješiti i na drugi način:

Sa slike:

A X 1  B ˜ G2 ˜ H
B X 2  A ˜ G1

pa je

B X 2  X1 ˜ G1  B ˜ G1 ˜ G2 ˜ H

A X 1  B ˜ G2 ˜ H
B X 2  X1 ˜ G1  B ˜ G1 ˜ G2 ˜ H
B X 2  A ˜ G1

49
 Predavanja iz teorije sustava 2014
I dalje:

Y B ˜ G2
X 1G1  X 2
B
1 G1G2 H

Pa je izlaz jednak:

G2
Y  X 1G1  X 2  .
1  G1G2 H

Primjer 3

Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:

H2

x A y
D G1 C G2 G3
B

H1

Prebacimo izlaz iz bloka H2 sa točku zbrajanja C u D. Prebacimo i granu koja iz točke

grananja A ide u blok H1 na točku grananja B. Nakon prebacivanja imamo:

H2
G1

x y
G1 G2 G3

H1
G3

Pišemo:

W1 (s) G1 (s) ˜ G2 (s) ˜ G3 (s)

jer su blokovi G1(s), G2(s) i G3(s) vezani kaskadno. Također, možemo pisati

50
 Predavanja iz teorije sustava 2014
H1 ( s ) H 2 ( s ) H1 ( s) ˜ G1 ( s)  H 2 ( s) ˜ G3 ( s)
W2 ( s) 
G3 ( s) G1 ( s) G1 ( s) ˜ G3 ( s)

jer su blokovi H1(s)/G3(s) i H2(s)/G1(s) vezani paralelno. Stoga možemo dobiveni sustav
prikazati kao klasični povratni prijenos:

Pa je prijenosna funkcija:

Y (s) W1 ( s )
W ( s)
X ( s) 1  W1 ( s ) ˜W2 ( s )
G1 ( s ) ˜ G2 ( s ) ˜ G3 ( s )
W ( s)
H ( s ) ˜ G1 ( s )  H 2 ( s ) ˜ G3 ( s )
1  G1 ( s ) ˜ G2 ( s ) ˜ G3 ( s ) ˜ 1
G1 ( s ) ˜ G3 ( s )
G1 ( s ) ˜ G2 ( s ) ˜ G3 ( s )
W ( s)
1  G1 ( s ) ˜ G2 ( s ) ˜ H1 ( s )  G2 ( s ) ˜ G3 ( s ) ˜ H 2 ( s )

Primjer 4

Odredite odziv Y(s) sustava sa slike:

x2

x1 y
G1 G2

H1 H2

x3

Primijenimo metodu superpozicije:

51
 Predavanja iz teorije sustava 2014
Y1 G1G2
X2 X3 0 Ÿ W1
X1 1  G1G2 ˜ H1 H 2
a)
G1G2 X 1
Y1 W1 X 1
1  G1G2 H1 H 2

Y2 G2
X1 X3 0 Ÿ W2
X2 1  G2 ˜ G1 H1 H 2
b)
G2 X 2
Y2 W2 X 2
1  G2 ˜ G1 H1 H 2

Y3 H1G1G2
X1 X2 0 Ÿ W3
X3 1  H1G1G2 ˜ H 2
c)
H1G1G2 X 3
Y3 W3 X 3
1  G1G2 H1 H 2

Konačno:

G2 G1 X 1  X 2  G1 H1 X 3 
Y Y1  Y2  Y3
1  G1G2 H1H 2

Primjer 5

Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:

U(s) Y(s)
A B

Odabran je sljedeći pristup rješavanju:

U(s) Y(s)
A B

Prebacivanje točke grananja u smjeru toka signala !

52
 Predavanja iz teorije sustava 2014

1/B

U(s) Y(s)
A B

Blokovi A i B su u kaskadi, a blokovi C i 1/B paralelno spojeni.

U(s) Y(s)
AB

-C + 1/B

Ovo je povratna veza pa imamo

U(s) AB Y(s)
1+ABC-A

Dakle, prijenosna funkcija je

Y ( s) AB
W ( s)
U ( s) 1  ABC  A

Primjer 6

Odredite prijenosnu funkciju sustava sa slike:

U(s) Y(s)
A B C E

Nakon sređivanja osjenčanog dijela imamo

53
 Predavanja iz teorije sustava 2014

Dakle, sada možemo u jedan blok staviti A, B/(1+BF) i C. Također možemo prebaciti i izlaz
iz bloka H kako je prikazano na gornjoj slici.

Dalje:

U(s) ABC E Y(s)

+G
1+BF 1+EGH

Odnosno, konačno dobijemo:

U(s) ABCE + GE + BEFG Y(s)

(1+BF) (1+EGH)

54
 Predavanja iz teorije sustava 2014
Zadatak za samostalnu vježbu (sa rješenjem):

3.2 Grafovi toka signala

Grafovi toka signala mogu se smatrati jednostavnijim oblikom blokovskog prikaza sustava.
Prilikom konstruiranja grafa toka signala, varijable se prestavljaju pomoću spojnih točki ili
čvorova. Čvorovi se povezuju linijskim segmentima odnosno granama kojima se pridružuje
pojačanje i smjer u kojem seprenosi signal. Za čvorove grafa se uobičajeno uzimaju ulazni i
izlazni signali, signali koji se dobiju iza sumatora i signali koji se multipliciraju. Nabrojimo
osnovna svojstva grafova toka signala:
1. Primjenjuju se samo na linearnim sustavima;
2. Jednadžbe za čiji prikaz koristimo grafove toka signala moraju biti algebarske i to u
obliku uzroka i posljedice;
3. Čvorove koristimo za prikaz varijabli. Uobičajeno čvorove poredamo s lijeva na
desno, od ulaza prema izlazu, slijedeći niz uzročno-posljedičnih veza sustava;
4. Signali putuju duž grana samo u smjeru koji je predstavljen strelicom;
5. Grana usmjerena od čvora yk do yj prikazuje ovisnost varijable yj o yk ali obratno ne
vrijedi;
6. Signal yk koji putuje duž grane koja se nalazi između čvorova yk i yj množi se s
pojačanjem grane akj, tako da na čvor yj stiže signal akjyk.

Navedimo još neke termine potrebne za razumijevanje i korištenje ovih grafova. Ulazni čvor
je čvor koji ima samo izlazne grane. Izlazni čvor je čvor koji ima samo ulazne grane. Ukoliko
nemamo takvog čvora, moguće je neki postojeći čvor koristiti u tu svrhu (npr. yi) tako da
dodamo novi čvor s istim nazivom (npr. yi) te zatim ta dva čvora povežemo granom koja je
usmjerena od starog čvora do novog, a koja ima pojačanje 1. Analogan pristup ne možemo
koristiti za ulazne čvorove. Staza predstavlja bilo koju kolekciju grana koje su povezane u
kontinuiranom nizu te su usmjerene u istom smjeru. Direktna ili unaprijedna staza je staza
koja počinje u jednom ulaznom čvoru a završava u jednom izlaznom čvoru te se duž staze niti
jedan čvor ne prolazi više od jednog puta. Pojačanje staze predstavlja umnožak svih

55