Professional Documents
Culture Documents
PLC - Programlanabilir - Lojik - Kontrol
PLC - Programlanabilir - Lojik - Kontrol
Sayfa
5. PLC PROGRRAMLAMA……………………………………………..…… 33
5.1. Bilgisayar Programıyla PLC Programlama Farkı……….…………. 33
5.2. Programlama Açısından PLC nin Bilgisayara Göre Avantajları….. 34
5.3. Standart Programlama…………………..…………………………… 34
5.3.1. Lojistik Kapı Gösterimi………………..…………….……………… 34
5.3.2. Kontak Kapı Gösterimi………………..……….…………………… 35
5.3.3. Komut Listesinin Gösterimi………………..……….………………. 35
5.4. Programlama…………………………..………….…………………… 36
5.4.1. VE (AND) ĠĢlemi………………………...…….…………………….. 36
5.4.2. OR (VEYA) ĠĢlemi………………………..…….…………………… 36
5.4.3. VE DEĞĠL (AND NOT) ĠĢlemi………….…….……………………. 37
5.4.4. VEYA DEĞĠL (OR NOT) ĠĢlemi…………...….……………………. 37
5.5. Programlamada Dikkat Edilecek Hususlar….….…..……………….. 37
KAYNAKLAR 46
1. PROGRAMLANABĠLĠR LOJĠK KONTROL SĠSTEMLERĠ
1.1GĠRĠġ:
Endüstriyel uygulamaların her dalında yapılan genel amaçlı kumanda ve
otomasyon çalıĢmalarının bir sonucu olan PLC tekniği, kullanıcılara A‟dan Z‟ye her
türlü çözümü getiren komple bir, teknoloji alt grubudur.
Endüstriyel kontrolün geliĢimi PLC‟lerin gerçek yerini belirlemiĢtir. Ġlk önce
analog kontrolle baĢlayan, elektronik kontrol sistemleri zamanla yetersiz kalınca, çözüm
analog bilgisayar adını verebileceğiz sistemlerden, dijital kökenli sistemlere geçmiĢtir.
Dijital sistemlerin zamanla daha hızlanması ve birçok fonksiyonu, çok küçük bir
hacimle dahi yapılabilmeleri onları daha da aktif kılmıĢtır. Fakat esas geliĢim,
programlanabilir dijital sistemlerin ortaya çıkması ve mikroiĢlemcili kontrolün aktif
kullanıma geçirilmesinin bir sonucudur. MikroiĢlemcili kontrolün, mikroiĢlemci tabanlı
komple sistemlere yerini bırakmak zorunda kalması, Z80 ile aylarca süren tasarlama
süresinin yanında, baskı devre yaptırmak zorunda kalınması ve en küçük değiĢikliğin
bile ağır bir yük olmasının sonucudur. ĠĢte bu noktada PLC‟ler hayatımıza girmeye
baĢlamıĢtır.
Programlanabilir lojik kontrolörlerin çıkıĢı 60'li yılların sonu ile 70'li yılların
baĢlarına dayanır. Ġlk kumanda kontrolörleri bağlantı programlamalı cihazlardı. Bu
cihazların fonksiyonları, lojik modüllerin birbirine bağlantı yapılarak birleĢtirilmesi ile
gerçekleĢtiriliyordu. Bu cihazlarla çalıĢmak hem zordu, hem de kullanım ve
programlama olanakları sınırlıydı. Bugünkü PLC'ler ile karĢılaĢtırıldığında son derece
basit cihazlardı. PLC'lerin ortaya çıkarılma amacı, röleli kumanda sistemlerinin
gerçekleĢtirdiği fonksiyonların mikroiĢlemcili kontrol sistemleri ile yerine
getirilebilmesidir. Lojik temelli röle sistemlerine alternatif olarak dizayn edildiklerinden
PROGRAMLANABILIR LOJIK KONTROLÖR (Programmable Logic Controller) adi
verilmiĢtir.
Ġlerleyen zaman içinde çeĢitli firmalar muhtelif kapasitelerde PLC'ler
üretmiĢlerdir.Bu firmalar arasında Mitsubishi, Toshiba gibi firmalar küçük tipte,
kapasite bakımından alt ve orta sinif PLC'ler üretmiĢlerdir. Siemens, Omron, Allen-
Bradley, General Electric, Westinghouse gibi firmalar da PLC sistemlerini daha geniĢ
bir tabana yayarak alt, orta ve üst sınıflarda PLC'ler üretmiĢlerdir.
1.2 PLC
Günümüzde endüstride hemen hemen her alanda el değmeden eğitim sürecine
girilmiĢtir. El değmeden gerçekleĢtirilen üretimlerde PLC‟ler kullanılmaktadır. PLC
“Programlanabilir Lojik Kontrolör” Ġngilizce kelimelerinin baĢ harflerinin alınarak
kısaltılması ile oluĢur.
PLC bir bilgisayara benzetilirse; giriĢlerinde Mouse ve klavye yerine basit giriĢ
bağlantıları vardır. Yine çıkıĢlarında ekran yerine basit çıkıĢ bağlantıları vardır.
GiriĢlere bağlanan elemanlara sensör, çıkıĢlara bağlanan elemanlara da iĢ elemanı denir.
Yazılım
Windows NT, gerçek zamanlı (real time) veya bir baĢka gerçek zamanlı iĢletim
sisteminin seçimi yapılmalıdır. Bu sistemler için en yaygın olarak kullanılanı Windows
NT‟dir. Bu iĢletim sisteminin zorlu endüstriyel ortamlarda gerçek zamanlı kontrol
amaçlı dizayn edilmemiĢ olması nedeniyle, üzerinde yoğunlaĢan tartıĢmalara rağmen,
PC tabanlı kontrol sistemlerinde, % 90 civarında bu iĢletim sisteminin kullanıldığı
tahmin edilmektedir.
Konuya genel olarak bakıldığında, Windows NT, kabul edilebilir bir iĢletim sistemi
olarak düĢünülebilir.
Donanım
Endüstriyel PC
Ticari bir PC
Açık kontrolörler (open controller)
Her hangi bir bilgisayar satıcısından kolayca temin edilebilen ticari PC‟ler,
ekonomik fiyat ve temin kolaylığı avantajlarına sahiptir. Buna karĢılık endüstriyel
koĢullarda çalıĢma performansı yeterli düzeyde değildir.
Diğer taraftan endüstriyel PLC‟ler sanayideki ağır çalıĢma koĢulları için geliĢmiĢ
özelliklere sahip cihazlardır. (sarsıntılı, nemli, tozlu, gürültülü ortamlar için önleyici
donanımlara sahiptirler). 0- 60 C ortam ısılarında ve %0 ve %95 arası nem oranı olan
ortamlarda çalıĢabilir.
Diğer seçenek olan açık kontrolörler ise, PLC yapısının içine, PC tabanlı kontrol
yapısının entegre edilmesiyle ortaya çıkmaktadır.
Hafıza
PLC‟yle veri toplama, inceleme ve iĢleme son yıllarda geliĢmiĢtir. Ġleri eğitim
setleri ve yeni PLC‟lerin geniĢletilmiĢ bellek kapasiteleriyle sistem, artık denetlediği
makine veya proses hakkında veri yoğunlaĢtırıcı olarak kullanılabilir. Sonra bu veri,
denetleyicinin belleğindeki referans veri ile karĢılaĢtırılır ya da inceleme ve rapor alımı
için baĢka bir aygıta aktarılabilir. Bu uygulamada büyük malzeme iĢleme sistemlerinde
ve kağıt, birincil metaller ve yiyecek iĢleme gibi bir çok proses sanayinde sıkça
kullanılır.
Geleneksel olarak PLC aĢağıdaki Ģekilde gösterildiği gibi ana 3 bölüme ayrılmıĢtır; Bu
bölümler:
1- Central Processing Unit (CPU) Merkezi ĠĢlem Birimi
2- The Input/Output (I/O) Section : GiriĢ/ÇıkıĢ Bölümü
3- The Programming Device: Programlama Makinesi
(CPU) Merkezi ĠĢlem Birimi PLC sisteminin beyni olup içerisinde çok çeĢitli lojik
kapı devreleri mevcuttur. CPU bir mikroiĢlemci tabanlı sistem olup kontrol röleleri,
sayıcı, zamanlayıcı gibi fonksiyonları yerine getirir. CPU; çok çeĢitli sensör
devrelerinden gelen giriĢ bilgilerini okuyarak memory‟deki depolanmıĢ kullanıcı
programını yerine getirerek, uygun çıkıĢ komutlarına ve kontrol devrelerine gönderir.
ĠĢlemci ve I/O (Input/Output) modülleri tarafından, kullanılan düĢük seviyeli voltaj için
bir doğru akım doğru akım güç kaynağı gereklidir. Bu güç kaynağı CPU çatısı altında
olabileceği gibi; PLC sistemi bünyesinde bağımsız fakat PLC sistemine bağlı olabilir.
I/O kısmı GiriĢ ve ÇıkıĢ modüllerinden ibarettir. I/O sistem formları denetleyiciye
bağlanan cihazlar aracılığı ile irtibatlandırılır. Bu interface‟in amacı; harici cihazlara
çeĢitli sinyaller alma gönderme durumlarıdır. Input cihazları örneğin; push-button
(dokunulduğun ON, bırakıldığında OFF) Limit switches (sınır anahtarları) sensörler,
seçici anahtarlar thumbwheel anahtarlar input modülü üzerindeki terminallere
irtibatlanır.
Output cihazları örneğin küçük motorlar gibi, motor baĢlatıcıları, solenoid valfler, ve
gösterge ıĢıkları çıkıĢ modülü üzerindeki terminallere irtibatlanır. Bu cihazlar aynı
zamanda günlük hayatta baĢvurulan elemanlardır. Ġstenen Program, Programlama cihazı
veya terminal ile iĢlemcinin belleğine yüklenir. Bu program röle ladder lojiği
kullanılarak girilir. Program, asıl denetim veya makinelere kadar ardıĢıl iĢlemlerle
sonuçlandırılır.
CPU adı verilen bölüm PLC‟nin ana beyni olarak iĢlev görür, bir bilgisayarın
merkezi iĢlem birimi olarak da tanımlanabilir. Bu bölümün iç yapısında
mikroiĢlemcileri, mikrokontrolörleri ve Ram-EEPROM gibi hafıza birimlerini içerir.
CPU, PLC‟nin en önemli parçası olup, onun tüm fonksiyonlarını sağlayan beynidir.
Bizim için etkili olan temel özellikleri ise hızı, iĢleyebildiği komutlarının sayısı ve bu
komutların yeterince etkili olmasıdır. Biz genellikle CPU‟nun, programlanmasıyla, özel
fonksiyonlarının ayarlanmasıyla ve dolayısıyla, istediğimiz özelliklerde çalıĢmasıyla
ilgileniriz.
S7-200 ün 6 çeĢit CPU‟su vardır. CPU seçerken önemli bir noktada, CPU‟ların
hızıdır. S7-200‟lerin iĢlemci hızları çok yüksektir. CPU 212, 1024 tane binary iĢlemi
1.3ms ve CPU 214 ise 0.8ms de tamamlar. Yani yaklaĢık olarak 1.000.000 adet iĢlemi 1
saniyede yapabilirler. Uygulamanızın gerektirdiği hıza göre CPU‟ların hızını da dikkate
almanız düĢük hızlı CPU‟ları satın alırken önemli bir faktör olmakla beraber, S7-200
gibi yüksek hızlı PLC kullanıyorsanız, pek sorun olmaz!
Barkod okuyucudan aldığınız bilgilerle stok tutabilir, yazıcınızdan her türlü bilgiyi
bastırabilir yada bilgisayarınızla istediğiniz gibi haberleĢme yapabilirsiniz. Bu arada
baĢka bir PLC ile de haberleĢmeniz mümkün.
Immediate I/O adıyla anılan komutları kullanarak normalde her çevrimin baĢında
gerçekleĢtirilen okuma ve yine her çevrimin sonunda gerçekleĢtirilen dıĢarıya yazma
iĢlemini çevrimin ortasında o komutlar iĢlenildiği anda gerçekleĢtirmenizi sağlar.
S7-214‟ün bildiğimiz 24 saatlik gerçek bir saati vardır. Aynı zamanda gün-yıl
ayarlaması ve okuması yapabilen, bu saati kullanarak, zamana bağlı olayları daha iyi
kumanda edebilirsiniz.
Güç kaynakları
Merkezi iĢlem üniteleri (CPU)
Dijital giriĢ/çıkıĢ birimleri(Dijital I/ O Modules)
Analog giriĢ / çıkıĢ birimleri(Analog I/ OMmodules)
Akıllı giriĢ/çıkıĢ birimleri (Ġntelligent I/O Modules)
Özel modüller
HaberleĢme modülleri (Communication Modules)
PLC ler için tasarlanmıĢ özel modüller isminden de anlaĢılacağı üzere PLC
nin vazifesi olmayan daha çok kiĢisel bilgisayarların görevi olan bilgi saklama
uygulamalarında kullanılır. Bu saklanacak bilgilerin CPU içerisinde sabit olarak yer
alması gereksiz ve çoğu zaman imkansızdır.Bu yüzden PLC sistemi içine dahil edilen
bir kart ile bilgi alınması, alınan bu bilgilerin iĢlenmesi ve büyük oranlarda (CPU
içerisinde saklanamayacak boyutta) saklanması sağlanır.Bu tür iĢlemlerin
gerçekleĢtirilebilmesi için özel modül içerisinde birtakım yazılımlar yapılması
gerekir.CPU bu kartlara bilgileri “internal bus‟‟ hattı üzerinden çeĢitli komutalarla
gönderir. Dos ortamı komutlarını çalıĢtırabilir ve örnek olarak database içerisinde bilgi
saklayabilir. PLC ye takılabilen bu tip kart modeli PC‟ler ayrıca flopy drive üzerinden
bilgilerin backup olarak yedeklenmesini de sağlarlar. Burada saklanan değerlere
ulaĢılabilmesi için CPU içerisinde ilgili data blokların açılmıĢ olması gerekmektedir.
CPU içindeki STEP5 data blokları herhangi bir ara iĢlem gerektirmeden excel yada
lotus dosyaları içine entegre edilebilir.
PLC‟nin giriĢ bilgileri kontrol edilen ortamdan veya makineden gelir. Gelen bu
bilgiler içimde PLC var yada yok Ģeklinde değerlendirilmeye tabi tutulan sinyaller
sisteminin dijital giriĢlerini oluĢturur. Dijital giriĢler PLC „ye çeĢitli saha ölçüm
cihazlarından gelir. Bu cihazlar fark etmeleri gereken olay gerçekleĢtiğinde PLC‟nin
ilgili giriĢ bitimini „0‟ sinyal seviyesinden „1‟ sinyal seviyesine çıkarırlar. Böylece
sistemin sahada olan hadiselerden haberdar olmasını sağlar. Dolayısıyla sistem içindeki
fiziksel değiĢimleri PLC‟nin anlayabileceği 0-1 sinyallerine dönüĢtürürler. PLC‟nin
giriĢine gelen sinyaller basınç Ģalterlerinden ,sınır Ģalterlerinden , yaklaĢım
Ģalterlerinden veya herhangi bir röle, kontaktör yada otomatın yardımcı kontağından
gelebilir. Sinyal PLC dıĢı binary sinyaldir ve giriĢ modüllerinde PLC‟nin iç sinyal
seviyesine indirirler. Tek bir giriĢ modüllerinde 8, 16 yada 32 bit dijital saha bilgisi
okunabilir. Modüller üzerinde her giriĢe ait bir LED bulunur ve gelen sinyalin seviyesi
buradan anlaĢılabilir. PLC‟nin giriĢ sinyallerini okuyabilmesi için bu sinyallerin kartın
tipine göre ilgili aralıkta olması gerekmektedir. Örnek olarak SIMATIC S5 –115U
PLC‟nin giriĢ modüllerinde 24V DC bir giriĢ için 0 sinyal seviyesi –30V ile +5V
arasındadır aynı giriĢin bir sinyal seviyesi için olması gereken gerilim seviyesi ise,
+13V ile +30V aralığında olmalıdır. Alternatif gerilimli giriĢler için gerilim seviyesinin
yanı sıra gelen sinyalin frekansında önem taĢımaktadır. Bu sinyallerin izin verilen
frekans aralığı 47Hz ile 63Hz‟dir. Bazı giriĢ modüllerinde giriĢlerin okunması yine
baĢka bir giriĢin tetiklenmesi ile engellenebilir. Bu Ģekilde istenilen sinyaller için PLC
kör olarak çalıĢtırılabilir. Yarıca giriĢ modülleri kesmeli çalıĢma (interrupt) modunda
çalıĢabilir.
PLC‟nin sahadaki yada prosesdeki bir Ģeye binary olarak müdahale edeceği
zaman kullanıldığı birimler dijital çıkıĢ birimleridir. Dijital çıkıĢ modülleri PLC iç
sinyal seviyeleri prosesin ihtiyaç duyduğu binary sinyal seviyeleri çeviren elemanlardır.
Bu modüller üzerinden bir çıkıĢın set edilmesi ile sahadaki yada kumanda panosu
içimdeki herhangi bir eleman kumanda edilebilir. Bu eleman bir lamba, bir röle yada bir
kontaktör olabilir. Dijital çıkıĢ modülleri röle, triyak yada transistör çıkıĢlı olabilir.
Sahaya yapılan kumandanın hızlı olması gerektiği durumlarda doğru gerilimle
çalıĢıyorsa transistör, alternatif gerilimle ile çalıĢıyorsa triyak kullanımlı yüzden de kart
üzerine çekilecek max. ÇıkıĢ akımlarına dikkat etmek gerekir. SIMATIC S5-115U
sistemlerinde kullanılan 24V çıkıĢ modüllerinde max. ÇıkıĢ akımı 0,5A olabilir.
Alternatif akım çıkıĢlarında ise çıkıĢ akımı 2A‟e kadar çıkabilir. Dijital çıkıĢ kartları da,
giriĢ kartları gibi 8, 16 yada 32 bit olabilir. Bu modüllerde de her bite ait sinyal
durumunu gösteren bir LED bulunur. Ayrıca kartın özelliğine göre kısa devre dedektörü
de bulunabilir.
Sadece giriĢ sinyalleri okutan ve sadece çıkıĢ sinyallerini gösteren kartlar yanında
hem giriĢ hem de çıkıĢ birimleri içeren kombine giriĢ çıkıĢ kartlarıda vardır. Bu kartlar
sınırlı sayıda giriĢ çıkıĢı için yer tasarrufu sağlar. Nasıl ki bir PLC‟nin beyni CPU ise
Input/Output modüllerinde PLC‟nin gözü kulağı ve dilidir. I/O birimi bir giriĢ/çıkıĢ
rafından ibarettir. I/O birimleri makine veya iĢlem cihazlarında sinyali kabul eder ve
denetleyicinin kullanılabileceği sinyal formuna dönüĢtürür. Output biriminde
denetleyici sinyalleri makine veya iĢlem kontrolünde kullanılır. Bu çıkıĢ sinyalleri optik
izolatörler veya güç elektroniği elemanları kullanılarak yüksek akım kontrolü sağlanır.
PLC bünyesindeki input/output birimleri merkezi iĢlem birimi (CPU) ile aynı yapı
içinde veya CPU‟dan uzakta yerleĢtirilebilir. Bu standart giriĢ çıkıĢ birimi de görülen
yapıyı ve giriĢler mantığını sağlayan bir düzeyi kapsar. I/O modülü monte edilebilen
raflardan (rack) olmuĢtur. ĠĢlemci ile I/O rafları arasındaki iletiĢimde ayrı kabloları
müsaade edilir. I/O birimlerinde her bir giriĢ ve çıkıĢ özel bir adrese sahiptir.Bu adresler
iĢlemci tarafından bilinmektedir. I/O birimlerine giriĢ/çıkıĢ elemanlarını
irtibatlandırmak veya ayırmak (takmak ve çıkarmak) çok kolay ve pratiktir. Ayrıca
diğer bir modül ile değiĢtirmek son derece basittir. I/O devresinin ON/OFF durumunu
her bir modül, lambaları ile göstermektedir. Birçok çıkıĢ modülü aynı zamanda atık
sigorta göstergesine sahiptir.
PLC‟lerin normal lojik fonksiyonları dıĢında birtakım özel fonksiyonları da
bulunmaktadır. Bu fonksiyonlarla çıkıĢ gözetimli, diğer bir deyiĢle kapalı çevrim geri
besleme kontrol uygulamaları gerçekleĢtirilebilir. Bu tip modüller yüksek hızda ve çok
ileri derecede hassas kontrol imkanları sağlamak için tasarlanmıĢlardır.Akıllı giriĢ-çıkıĢ
kartları kapalı çevrim kontrolünde, pozisyonlamada, sayma ve oranlamada ve analog
değer iĢlemede kullanılır . Akıllı I/Q modüllerin sağladığı avantaj, bu modüllerin zaman
açısından kritik olan görevlerini tamamıyla kendilerinin görmesidir. Birçok durumda bu
kontrolleri kendi özerk iĢlemçileri gerçekleĢtirirler. Böylece CPU‟nun kendi görevlerine
konsantre olması sağlanarak sistemin kontrol hızı büyük oranda arttırılmıĢ olur. Bu
akıllı giriĢ-çıkıĢ modülleri, saha ile birebir giriĢ-çıkıĢ kanalları üzerinden
bağlantılıdırlar.
c) Ayrı GiriĢ/ ÇıkıĢ (I/O) Birimleri:
Ġlk üretilen PLC‟ler sadece ON/OFF kontrollü cihazlara bağlamaya izin veren ayrık I/O
arabirimleri ile sınırlandırılmıĢtı. Bu sınırlandırmadan dolayı birçok iĢlem
uygulamalarının çoğu kısmi olarak PLC tarafından kontrol edilebilmekteydi. Günümüz
PLC „leri ise kontrol iĢlemlerinin çoğunu pratik olarak yerine getiren, analog
arabirimleri ve ayrık (I/O) GiriĢ/ÇıkıĢ arabirimlerini içermektedir. Analog giriĢ
modülleri, analog giriĢlerden alınan analog akım ve gerilimleri alarak, bir Analog
Digital Komvertör (ADC) aracılığıyla digital data formuna dönüĢtürür. Burada
dönüĢüm seviyeleri analog sinyal ile orantılı olarak 12 bit binary veya 3 digit BCD
kodlu değer olarak ifade edilir. Analog sensör elemanları, ısı, ıĢık, hız, basınç, nem
sensörleri gibi transdüserlerdir. Bütün bu algılayıcılar analog giriĢe bağlanabilir.
Kontrol edilen sistemdeki bütün sinyallerin varlıklarına yada yokluklarına göre sorulan
sinyaller beklenemez. Örnek olarak bir sıcaklık yada basınç değeri dijital olarak
sorgulanabilir ancak bu değerin net bir Ģekilde belirlenmesi dijital giriĢ modülleri ile
mümkün olmaz. ĠĢte burada devreye analog olarak yapılan kontrol devreye girer.
Analog değer kullanımında alt sınır ve üst sınır değerlerin arasında kalan bölgeye
kontrol yapılır. Bu kontrollerin yapılması analog giriĢ çıkıĢ kartları ile mümkün
olmaktadır. Analog çıkıĢ arabirim modülü, iĢlemciden dijital dataları alarak, voltaj ve
akımla orantılı olarak dönüĢtürür ve bir cihazı analog olarak kontrol eder. Digital data
bir bütün olarak Digital/Analog çeviriciden (DAC) geçirilerek, analog formda sinyal
elde edilir. Analog çıkıĢ cihazları ; küçük motorlar, valfler, analog ölçü aletleridir.
Analog giriĢ modülleri prosesten gelen analog değerleri dijital değerlere dönüĢtürür.
Yalnız öncelikle ölçümü yapılan fiziksel büyüklüğün PLC‟nin anlayacağı dile
çevrilmesi gerekir. Bu iĢlemi gerçekleĢtiren cihazlara transmitter adı verilir.
Transmitterler problarından ölçtükleri büyülüğü değerlendirerek 0-20mA, 4-20mA yada
0-10V gibi belli aralıkta ifade edilen sinyallere çevirirler. Bu sinyaller de PLC‟nin
analog giriĢ kartları ile intern bus hattı üzerinden CPU‟ya okutulur. Böylece PLC belli
aralıklarda değiĢen değerleri iĢleyebilir duruma gelir.
SIMATIC analog giriĢ kartlarında ölçüm yapıla aralığı belirleyen „ölçüm aralık
modülleri‟ bulunur. Bu modülün takılması ile beraber analog kart üzerindeki switch
ayarı da yapılarak analog değer okuma için gerekli Ģartlar yerine getirilmiĢ olur. Analog
değer kartları mümkün olduğu kadar gürültüye karĢı korumalı üretilirler. Bütün
modüller değer aralığı aĢımını belirleyebilir ve kablo kopma durumunu ihbar edebilir.
SIMATIC S5-115U kartları 50mV, 500mV, Pt100, 1V, 5V, 10V, 20mA +4-20mA
aralıklarında ölçüm yapabilirler.
f) ĠĢlemci-Bellek Modülü
Programlanabilir Denetleyicilerin beyni olan CPU ailesinin büyük bölümünü
iĢlemcibellek (Processor Memory) birimi teĢkil etmektedir. Bu modül; mikroiĢlemci,
bellek çipleri, programlama cihazları ile iĢlemci arabirimi için gerekli iletiĢim
devrelerini, kapsamaktadır. Daha küçük sistemlerde mikroiĢlemci bellek ve iletiĢim bir
bütün olarak tek bir modül içerisinde bulunabilir. Son dönemdeki PLC‟ler temel lojik
iĢlemleri çok hızlı yerine getirecek karar verme kapasitesine sahiptir. Ayrıca iĢlemci
diğer fonksiyonları da yerine getirir. Örneğin zamanlama, kıyaslama, tutma ve dört
temel matematik fonksiyon olan toplama, çıkarma, çarpma ve bölme fonksiyonlarını
yerine getirir. Bu ilave iĢlemci fonksiyonları daha büyük PLC sistemlerinde
kurulmuĢtur.
3.3 BELLEK DĠZAYNI (MEMORY DESIGN)
a) I. Grup Bellekler
Ram (Random Access Memory) ve RIW (Read-Write) adı verilen rasgele eriĢimli
belleklerdir. Bu tip belleklerde enerjinin kesilmesi ile birlikte eldeki bilgi kaybolur.
Programlama esnasında yazma ve okuma iĢlemlerinin yerine getirilmesinde kullanılır.
PLC cihazı bünyesinde mevcut olan pil ile ram beslenerek program saklanabilir. Tabii
ki batarya enerjisi bittiği anda program silinecektir. RAM memory özellikle
programların test çalıĢma durumlarında büyük kolaylık sağlar.
Programlanabilir salt okunur bellek (PROM); ROM (Read Only Memory) salt
okunur belleğin özel bir tipidir. PROM bellek baĢlangıçta bulunan ve/veya ilave edilen
bilgilerin chip içine yazılmasına müsaade eder. PROM içine yalnız bir defa bilgi
yazılabilir.
Elektrikle değiĢebilir Salt okunur Bellekler Eprom belleğe benzer fakat silmek için
bir ultraviole ıĢık kaynağı gerekmez. EAROM chip‟i silerek temizlemek için bir silici
voltaj uygun pin‟e tatbik edilir. Bir defa silindikten sonra chip tekrar programlanabilir.
EEPROM hafıza tipi ise Eprom hafızada olduğu gibi enerjinin kesilmesi durumunda
bile eldeki bilgiler kaybolmaz. Yazma ve silme iĢlemlerinde özel araçlar gerekmez.
PLC‟ye monte edilen EEPROM veya EPROM hafızalar kaset içinde depolanmıĢ
bulunan programa göre çalıĢacaktır. Buna göre ROM kaset değiĢtirilerek istenilen
program çalıĢtırılabilir.
ÇıkıĢ Görüntü Belleği; Output arabirimine bağlı olan cihazların dijital olarak konumunu
kontrol eden bitlerin bir dizisidir. ÇıkıĢ birimlerinin lojik durumları bu bellekte saklanır
ve bu lojik seviyeli bellekten alınarak çıkıĢ birimine transfer edilir.
3.4. PROGRAMLAMA CĠHAZLARI
PLC‟nin giriĢ bilgileri kontrol edilen ortamdan veya makinadan gelir. Gelen bu
bilgiler içimde PLC var yada yok Ģeklinde değerlendirilmeye tabi tutulan sinyaller
sisteminin dijital giriĢlerini oluĢturur. Dijital giriĢler PLC „ye çeĢitli saha ölçüm
cihazlarından gelir. Bu cihazlar farketmeleri gereken olay gerçekleĢtiğinde PLC‟nin
ilgili giriĢ bitimini „0‟ sinyal seviyesinden „1‟ sinyal seviyesine çıkarırlar. Böylece
sistemin sahada olan hadiselerden haberdar olmasını sağlar. Dolayısıyla sistem içindeki
fiziksel değiĢimleri PLC‟nin anlayabileceği 0-1 sinyallerine dönüĢtürürler. PLC‟nin
giriĢine gelen sinyaller basınç Ģalterlerinden ,sınır Ģalterlerinden , yaklaĢım
Ģalterlerinden vaye herhangi bir röle,kontaktör yada otomatın yardımcı kontağından
gelebilir. Sinyal PLC dıĢı binary sinyaldir ve giriĢ modüllerinde PLC‟nin iç sinyal
seviyesine indirirler. Tek bir giriĢ modüllerinde 8, 16 yada 32 bit dijital saha bilgisi
okunabilir. Modüller üzerinde her giriĢe ait bir LED bulunur ve gelen sinyalin seviyesi
buradan anlaĢılabilir. PLC‟nin giriĢ sinyallerini okuyabilmesi için bu sinyallerin kartın
tipine göre ilgili aralıkta olması gerekmektedir. Örnek olarak SIMATIC S5 –115U
PLC‟nin giriĢ modüllerinde 24V DC bir giriĢ için 0 sinyal seviyesi –30V ile +5V
arasındadır aynı giriĢin bir sinyal seviyesi için olması gereken gerilim seviyesi ise,
+13V ile +30V aralığında olmalıdır. Alternatif gerilimli giriĢler için gerilim seviyesinin
yanı sıra gelen sinyalin frekansında önem taĢımaktadır. Bu sinyallerin izin verilen
frekans aralığı 47Hz ile 63Hz‟dir. Bazı giriĢ modüllerinde giriĢlerin okunması yine
baĢka bir giriĢin tetiklenmesi ile engellenebilir. Bu Ģekilde istenilen sinyaller için PLC
kör olarak çalıĢtırılabilir. Yarıca giriĢ modülleri kesmeli çalıĢma (interrupt) modunda
çalıĢabilir.
PLC‟nin sahadaki yada prosesdeki bir Ģeye binary olarak müdahale edeceği zaman
kullanıldığı birimler dijital çıkıĢ birimleridir. Dijital çıkıĢ modülleri PLC iç sinyal
seviyeleri prosesin ihtiyaç duyduğu binary sinyal seviyeleri çeviren elemanlardır. Bu
modüller üzerinden bir çıkıĢın set edilmesi ile sahadaki yada kumanda panosu içimdeki
herhangi bir eleman kumanda edilebilir. Bu eleman bir lamba, bir röle yada bir
kontaktör olabilir. Dijital çıkıĢ modülleri röle, triyak yada transistör çıkıĢlı olabilir.
Sahaya yapılan kumandanın hızlı olması gerektiği durumlarda doğru gerilimle
çalıĢıyorsa transistör, alternatif gerilimle ile çalıĢıyorsa triyak kullanımlı yüzden de kart
üzerine çekilecek max. ÇıkıĢ akımlarına dikkat etmek gerekir. SIMATIC S5-115U
sistemlerinde kullanılan 24V çıkıĢ modüllerinde max. ÇıkıĢ akımı 0,5A olabilir.
Alternatif akım çıkıĢlarında ise çıkıĢ akımı 2A‟e kadar çıkabilir. Dijital çıkıĢ kartları da,
giriĢ kartları gibi 8, 16 yada 32 bit olabilir. Bu modüllerde de her bite ait sinyal
durumunu gösteren bir LED bulunur. Ayrıca kartın özelliğine göre kısa devre dedektörü
de bulunabilir.
Sadece giriĢ sinyalleri okutan ve sadece çıkıĢ sinyallerini gösteren kartlar yanında
hem giriĢ hem de çıkıĢ birimleri içeren kombine giriĢ çıkıĢ kartlarıda vardır. Bu kartlar
sınırlı sayıda giriĢ çıkıĢı için yer tasarrufu sağlar.
SIMATIC analog giriĢ kartlarında ölçüm yapıla aralığı belirleyen „ölçüm aralık
modülleri‟ bulunur. Bu modülün takılması ile beraber analog kart üzerindeki switch
ayarı da yapılarak analog değer okuma için gerekli Ģartlar yerine getirilmiĢ olur. Analog
değer kartları mümkün olduğu kadar gürültüye karĢı korumalı üretilirler. Bütün
modüller değer aralığı aĢımını belirleyebilir ve kablo kopma durumunu ihbar edebilir.
SIMATIC S5-115U kartları 50mV, 500mV, Pt100, 1V, 5V, 10V, 20mA +4-20mA
aralıklarında ölçüm yapabilirler.
Analog çıkıĢ modülleri sisteme analog olarak müdahale edilmesi gereken durumlarda
kullanılır. Bu modüllerle sahadaki bir eleman 0-10V, 0-20mA yada 4-20mA çıkıĢları ile
oransal olarak kontrol edilebilir. PLC‟nin analog çıkıĢları ile bir actuator yönetilebilir.
CPU tarafından karar verilen çıkıĢ değerleri dijital formda analog çıkıĢ kartının
iĢlemcisine iletilir. Bu değerler bir dijital-analog çevirici ile analog voltaj değerlerine
çevrilir. Ayrıca bir voltaj-akım çevirici ile çıkıĢ akımları oluĢturulur.
STEP5 yazılımında segment olarak tabir edilen bir birimi kapsar. Yapılacak olan
lojik iĢlemin yerine getirilmesi gereken Ģartları, kilitleme kutucuğunun sol tarafında yer
alırlar. Burada operasyona giren sinyal var olmasına göre sorgulanacak ise düz bir çizgi
ile, var olmamasına göre sorgulanacak ise, düz çizgi ve bir çember ile gösterilir.
Kutucukların sağ tarafında yapılan lojik iĢlemin sonucu yer alır ve bu sonuç “=”
iĢaretiyle gösterilir. Teorik olarak bir çok “ve” ya da “veya” kapısı yazılabilir. Bunun
sınırı kullanıcı hafızası ile ilgilidir. Bu program modunda yapılan lojik kilitlemeler her
segment için sadece bir sonuca bağlanabilmektedir. CSF modunda STEP5 komutlarının
tamamı gösterilmemektedir. Bu fonksiyonların gösterilebilmesi için STL moduna
geçilmelidir. Eğer program grafik olarak gösterilemeyen komutlar içeriyorsa, ekrana
getirilmesinde ilgili segment otomatik olarak STL modunda gösterilir.
a) Ladder Diyagramı;
b)STL Diyagramı;
c)FBD Diyagramı;
6.2SĠSTEMĠN TANITIMI
AĢağıda resimleri verilen swedish mekamizmalı robotun çalıĢma prensibi Ģu
Ģekilde olacaktır. Hareket dört tekerleğe bağlanan dört ayrı motorla bir birinden
bağımsız moment alarak çalıĢmaktadır. Sağlanması istenilen yönlerde motor tahrik
yönleri aĢağıdaki gibidir.
V2 V3
fh
fr
V
V1 V4
V4
V
V2 V3
V1 fr V4
V4
fh
fr V2
V3
fh
V1 V V4
V4
6.3SĠSTEMĠN KĠNEMATĠK ANALĠZĠ:
Vwheel = Vw = R.w.cos γ
w=
γ = 450 (swedish)
θ = 00 (X eksenine göre)
]T
Vr = [ Vx, Vy,
Vwx = -Vx.cos(θ – γ)
Vwy = -Vy.sin(θ – γ)
=
Ww [ L0cos(γ)]
γ = 450, θ = 00 ve L0 = 2 için;
2 2 2 .2. 2
R.w = -Vx. + Vy. +
2 2 2 2
R.w = -Vx + Vy + 2
V1 cos( ) sin( ) L0
Vx
V2 cos( ) sin( ) L0
= x Vy
V3 cos( ) sin( ) L0
V4 cos( ) sin( ) L0
[ L0cos(γ)]
V1 = -Vx.cos(θ – γ) + Vy.sin(θ – γ) +
[ L0cos(γ)]
V2 = -Vx.cos(θ – γ) - Vy.sin(θ – γ) +
[ L0cos(γ)]
V3 = Vx.cos(θ – γ) - Vy.sin(θ – γ) +
[ L0cos(γ)]
V4 = Vx.cos(θ – γ) - Vy.sin(θ – γ) +
L0
cos( ) sin( )
V1 V1 V1 4 4
Vx Vy
V2 V2 V2 L0
cos( sin( )
Vx Vy 4 4
J = V V3 V3 =
3
L0
V x V y cos( sin( )
V4 V4 V4 4 4
V x V y
L0
cos( ) sin( )
4 4
Vw : tekerlek hı< vektörü;
Vw = [ V1 V2 V3 V4 ]T
]T
Vr = [ Vx Vy
Vw = J-1. Vr
2 2
2
2 2
V1
2 2 1.414
2 2
V2 2 2 1.414
= x 0 =
V3 2 2 1.414
2 0
V4 2 2 1.414
2 2
2
2 2
6.4 SĠSTEMĠN RESĠMLERLE TANITIMI
R5
450