EM 439 Dijital Kontrol Sistemleri Prof. Dr. Ayhan Özdemir.

DİJİTAL KONTROL YILİÇİ SINAVI 15/11/2017

S1- Milli araç projesinde şekilde verilen araç için hız kontrol düzeni
(cruise control) tasarlanacaktır. V araç hızı (m/s), M araç kütlesi (kg),
B aracın hava ile Viskoz sürtünme katsayısı (N/m/s), F (N) ise motor
F u tarafından üretilen aracı hareket ettiren kuvvettir. Motor itme
kuvveti, sürücü tarafından gaz pedalı ile giriş olarak verilen “u”
işareti F=Ku ile orantılı olarak üretilmektedir. Araç hızı kazancı “1”
olan düzenekle ölçülmektedir. Not: Verilenlerin dışındakiler
𝑉(𝑧) sürtünme vs.. ihmal edilmiştir.
a) 𝑈(𝑧)
elde ediniz. Hatırlatma: 𝐹𝑛𝑒𝑡 = 𝐹 − 𝐹𝑣𝑖𝑠𝑘𝑜𝑧
b) Sistem hız kontrolü PID kontrolörü ile yapılacaktır. Sürücünün verdiği referans hız basamak cevabında aşım
yaklaşık %4 (𝜉 = 0.707) ve %2 kriterine göre yerleşme zamanı 𝑡𝑠 = 10 𝑠𝑛 ve birim rampa giriş için hız
hatasının 𝑒𝑠𝑠 = 0.0375 𝑠𝑛 olması istenmektedir. Verilen performans kriterlerine göre PID kontrolör katsayıları
𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 ve 𝐾𝑑 leri hesaplayınız. (Tercih edilen yöntem ile çözülebilir), Örnekleme zamanı T=1 sn dir.
c) Modifiye PID li Ayrık-zaman kapalı çevrim kontrol blok diyagramını çiziniz.

S.2
Verilen E(t)-R-L devresinde anahtar A konumunda çok uzun süre (yeteri
A R i(t) kadar süre) kaldıktan sonra B konumuna alınmaktadır. E(t)=5, L=R=1 ve
B T=0.1 sn olarak verilmektedir.
E(t) L a-Sisteme ait TAM ayrık zaman durum denklem(ler)ini elde ediniz.
b-Anahtar B konumuna alındıktan sonra örneklenen i(k) akımının k=30
için değerini hesaplayınız.(Serbest davranış için ilk değer, i(0)=E(t)/R )
i(k)
T
𝟎 𝟎. 𝟓 𝟎
S.3 𝒙(𝒌 + 𝟏) = [ ] 𝒙(𝒌) + [ ] 𝒖(𝒌) 𝒚(𝒌) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒌)
−𝟏 −𝟎. 𝟓 𝟏

a) Lineer dönüşüm ile sistem matrisi G’yi köşegen forma getiriniz.

𝒀(𝒛)
b) 𝑼(𝒛)
transfer fonksiyonunu elde ediniz.

HatırlatmaLar aşağıda veriLmişTir:

𝑇

 1 d m −1  z  

 
n
X ( z) =   ( s − si ) m X ( s) 𝐻 = 𝑒 𝐴𝑇 [∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝑑𝜏] 𝐵
i =1  ( m − 1)! ds
m −1 
 z − e sT 

s = si 
 (t ) = L−1 [ sI − A]−1 0
 
 

 

 K i sin  sin 
 −1
 (k ) = Z −1 z  zI − G 
z1
Kd =  + 
sin   z1 − 2 cos  +
1 G p ( z1 ) 

 z1 

cos z1 − cos  − z1 sin + cos  sin
Kp = − − 2 K i z1 +
z1 − 2 z1 cos  + 1 G p ( z1 ) sin 
2
G p ( z1 )
n
1 d m −1
x( k ) =  ( z − zi ) m X ( z ) z k −1 
m −1 
Y ( z)
= T ( z ) = c  zI − A B + D
−1

i =1 ( − )
m 1 ! dz z = zi
U ( z)

Başarılar.. Süre 120 dk.

Prof. Dr. Ayhan Özdemir