VJEZBA 3a: SINTEZA SUSTAVA UPRAVLJANJA PRIMJENOM INTEGRALNIH KRITERIJA KAKVOCE 1. Gill vietbe: Primjena integralnih kriterija kakvose za sintezu sustava upravijanja. Koristenje analitiékih 1 mumerickih ‘postupaka za odredivanje parametara PI regulator 1. Opis viezbe: Sinteza sustava upravijanja u vremenskom podrugju moze se provesti minimizacijom nekog od integralnih kriterija kakvoée. Najéesce se koristi kriterij kod kojega se minimizira integral kvadrata regulacijskog odstupanja (ISE kriterij). Iako je unekim sluéajevima ja kakvoée moguée odrediti analiticki, u vein je sluéajeva neophodno koristiti numeritke postupke minimizac Odredeni se broj procesa moze, sa zadovoljavajuéom tognoséu, opisati prijenosnom funkeijom oblika: Gel) co) wo PI regulator Proces > SI. 3arL. Sustav upravijanja, Za proces opisan prijenosnom funkcijom (32-1) i upravjan PI regulatorom, moguée je odrediti minimum ISE kriterija analiticki,rjeSavanjem Parsevalovog integrala. Uz poreme¢aj 2) tipa odskogne funkeije na ulazu procesa (S1.3a-I.) dobije se (8 KpKp)I>Kp 2K K pT, + Ky K p(14y—18Tp) + 161K p Izraz (32-2) omoguéuje jednostavno analititko izratunavanje optimalnih parametera PI regulatora. Bal KpoT) (Ga-2) Za odredivanje optimalnit parametara regulatora moguée je koristti i numeritke metode opti programskom paketu MATLAB postoji skup fuikeija (Optimization toolbox) za odredivanje optimalnih vrijednosti neke kriterijske funkeije (engl. cost function). U tu je svthu peisebno definirati kriterisku funkeiju ei se minimum trazi, Za promatrani slutaj kriterijska funkeija se definira kao integral kvadrata regulaciskog odstupanja kada djeluje poremeéaj tipa ‘odskoéne funkeije. Dakle, vrijednost kriterijske funkeije odreduje se kroz simulacije sustava upravljanja sa odgovarajucim parametrima regulatora, Koji se tijekom postupka optimizacije mijenjaju. Na slici 32-2 prikazana je simulacijska shema za ‘odredivanje zadane kriterjske funckcije. U simulaeijskoj je shemi potrebno zadati2eljeni tip pobuede. ho Eh} CE SI. 32-2. Simulacijska shema sustava upravljanja mode? «dlDijagram toka optimizacije parametara Pl regulatora prikazan je na slci 32-3. Optimiranje se pokreée pozivanjem naredbe FINS, a kao argumenti joj se zadaju potee vrijednosti parametara,kriteriska funkejai dodatni parametr. Naredba FUINS ratuna kriterisku funkeiju i obavijatrazenje optimalnih parametara kroz nz iteracija. U svakoj se iteraciji optimiranja nanovo namjeStaju parametri regulatora simulacijske sheme pomoéu naredbe SET_PARAM. Nakon toga se sustav upravljanja ura i proragunava se krterijska funkeija. imo je da je vrijeme izvodenja simulacije duze od vremena potrebnog da se trazeni integral dovolino pribli2i krajnjojvrijednosti. Postupak se prekida kada je postignuta trazena toenost proraéunatih parametara. Numericki proracun parametara regulator prema raziiim integralnim krteijima (ISE, ITSE....) obavija se kroz modifikac keriteriskog integrala u simulacjsko} shemi na slici 32-2. Takoder, odabirom odgovarajude pobude jjskoj shemi bira se tip optimalnih parametararegulatora: za poremeéa ili za vodeeu veliinu Inicjatzacia Kat To baw simdacja stave simuaceka spanienl® —opet MDL Promijena . east ieraésaavane a seteriskog | ‘negra ogra fnkcya FUN | Ne re nov Maacrad$e goon eT | DA unk FMINS ‘S13a-3. Dijagram toka optimizacije parametara regulatora. Primjer poziva naredbe za optimiranje je: defmins (*fun'd, (1, (1, tmax) ; gdje je potrebno namjestiti potetne vrijednosti parametara regulatora u vektoru ci odabrati potrebno vrijeme simuliranja ‘tmax, Vrijeme simuliranja tmax odabire se prema dominantnoj vremenskoj konstanti Ti treba iznositi 20+30'-. Kriterijska funkeija, u obliku MATLAB script datoteke s imenom fun.m, namje8ta parametre regulatora i simulira sustav upravljanja (naredba $r¥): function [£]=fun(d, tmax) Kr=d(1); Ti=d(2);_x0=(17 set_param(*model/PT Reg", 'Denomina set_param("model/PI Reg", ‘Numerator’, mat2str(Kr* [ [tiyx]=sim(*model", tmax)# femax (kriterij) + et ymat2str([Ti 0])); ue Ilazni parametar £ funkeije uulaznom vektoru ¢. ‘un odgovara vrijednosti kriteriske funckije za odabrane parametre regulatora uIL Priprema za vieZbu: 8) proutiti primjer s predavanja koji opisuje postupak sinteze sustava upravljanja za proces tipa (32-1); b) pomoéu Hurwitz-ovog kriterija odrediti krivulju koja odreduje rub stabilnost; sustava upravljanja u ravnini parametara KecT; Pl regulatora; ©) iz izvaza 2a ISE kriterij (32-2) analitieki proratunati krivulje Oly. Ke = optimaine parametre PI regulatora Tie i Kit i dl;,/ OT; =0, te na njihovom sjecistu odrediti AV. Rad v2 vietbi: a) nacrtati krivulju stabilnosti i obje krivulje optimalnih parametara; na krivuljama naznatiti sjeciste s optimalnim parametrima; }) prema uputama napraviti simulacijsku shemu regulacijske petlie i numeritki odrediti parametre PI regulatora optimirane 7a poremeéaj tipa odskogne funkeije koja djeluje na ulazu procesa; ©) preraditi simulacijsku shemu regulacijske petlje i numeritki odrediti parametre PI regulatora optimirane za promjenu referentnog signala tipa odskoéne funkcije; 4) modificirati SIMULINK model sustava upravijanja (s138-2) tako da se pronadu parametri prema ITSE kriteriju za slutajeve b) ic) )_Komentiratirazlike odziva za oba sluéaja (ISE:{ ITSE). Parametri procesa: ‘grupa parametara L 2 4 5 vremenska konstanta Tp 2 4 5 5 r pojatanje Ky 5 2 3 2 2s Neke od naredbi MALTAsa korisnih za rad na vjezbi: SET_PARAM, FMINS, FOPTIONS, SIM, SIMULINK Napomena: izvjesée s vjedbe izraditi prema dobivenim Uputama za izradu izvje8¢a, te ga predati dezumom asistentu na sljedeéoj laboratorijskoj vjedbi.