AUTOMATSKO UPRAVLJANJE – Pismeni ispit (2005-09-06)

1. Linearizirati jednadžbu za snagu električkog trošila (P=U 2/R), te pomoću takve

linearizirane jednadžbe izračunati promjenu snage ukoliko se otpor trošila uslijed
starenja smanji za 10%. (U=220V, R=100)

2. Za sustav s prijenosnom funkcijom otvorenog kruga Go prema Bodeovom kriteriju

stabilnosti odrediti kritični iznos pojačanja K.
K
Go 
s s  1 s  20 

3. Za regulacijski krug na slici projektirati PI regulator prema simetričnom optimumu

uz  = 53°. (KS=2s-1, T1=0.2s, T2=0.1s)
GR ( s) GS ( s )

xR u Ks y
+ 1  TI s
KR
-
TI s s 1  T1s 1  T2 s

4. Za električki krug na slici odrediti prijenosnu funkciju G(s) = U iz(s)/ Uul(s).

Vrijednosti elemenata su: R1=R2=1k, R3=2k, C1=C2=2F.