AUTOMATSKO UPRAVLJANJE – PISMENI ISPIT

Zadatak 1.

U cilindrični spremnik s kružnim poprečnim presjekom (površine A1) dovodi se tekućina (vidi sliku 1).
Visina punjenja tekućine h1 određuje se upravljivim dotokom qu i odtokom q1 iz spremnika 1 u spremnik
2. Izraz za protok u općem slučaju glasi:
q  vk
gdje je k koeficijent protoka [m2], a v brzina prolaska fluida [m/s].
Prema zakonu o istjecanju fluida kroz uske otvore slijedi:

qi  k i 2 ghi

qu

spremnik 1
h1 spremnik 2
h2
k1

A 1 q1 A 2 k 2

q 2

Sl.1. Shema procesa s dva spremnika.

a) Kako glase diferencijalne jednadžbe za visine punjenja h1(t) i h2(t) uz promjenjivi dotok qu(t)?
b) Odredite radnu točku (stacionarno stanje), za iznos protoka qu0 . Diferencijalne jednadžbe treba
linearizirati u blizini radne točke h10 i h20 .
Nacrtajte blokovsku shemu nelinearnog i lineariziranog modela procesa.

Zadatak 2.

Na slici 2 prikazan je jednostavan regulacijski krug.

XR(s) + K Y(s)
s ( s  3)
-

s2
s 1

Sl.2. Regulacijski krug.

Odredite kritično pojačanje K=KKR (za granicu stabilnosti), koristeći Hurwitzov kriterij stabilnosti.

16.03.2006.
AUTOMATSKO UPRAVLJANJE – PISMENI ISPIT

Zadatak 3.

Za regulacijski krug prema Sl.3. treba projektirati PI regulator postupkom prema Ziegler-Nicholsu
dovođenjem sustava na rub stabilnosti. Parametri procesa su: KS = 1 [s-1], T1 = 0.4 [s], T2 = 0.1 [s].
GR ( s) GS (s )

xR u Ks y
+ 1  TI s
KR
-
TI s s 1  T1s 1  T2 s

Sl.3. Regulacijski krug s PI regulatorom.

Zadatak 4.

Proces na Sl.4. regulira se PI regulatorom.

xR y
+ Ks
G R ( s)
- (1  T1s)(1  T2 s)

Sl.4. Regulacijski sustav.

Parametri procesa su: Ks = 3, T1 = 6 s i T2 = 0,8 s.

a) Treba predložiti način izbora integralne vremenske konstante PI TI regulatora.
b) Uz tako odabran iznos TI treba primjenom Bodeovih dijagrama (aproksimacije pravcima) odrediti
iznos pojačanja KR tako da se dobije nadvišenje prijelazne funkcije zatvorenog kruga m  15%.
c) Približno odrediti vrijeme prvog maksimuma - tm, prijelazne funkcije iz amplitudne i fazno-
frekvencijske karakteristike.

16.03.2006.