Sveučilište u Rijeci

TEHNIČKI FAKULTET

Sveučilišni diplomski studij elektrotehnike

Ak. god. 2009. / 2010.

Upravljanje elektromotornim pogonima

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba

Ime i prezime studenta

Matični broj studenta

Broj bodova: xx / 40

Datum predaje izvještaja, Rijeka

© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Upute za izradu simulacijske vježbe:

‐ student je po dolasku na vježbu dužan proučiti sadržaj te biti upoznat s tijekom iste

‐ asistentu prijaviti uočena oštećenja na računalu ili radnom mjestu

‐ vježbe se izrađuju u programskom paketu Matlab 6.5

‐ po potrebi, proučiti dokument „Matlab upute“, naročito poglavlje „O Simulinku“ kako bi

se upoznali s programskim paketom Matlab i njegovim dijelom Simulink

‐ izvještaj spremiti kao datoteku Prezime_studenta_UEMPsim_DCmotor.doc

‐ po završetku vježbe sve modele izrađene u programskom paketu Matlab kao i

izvještaj pohraniti na osobni prijenosni medij jer se podaci na računalu brišu

‐ po završetku vježbe odjaviti se s računala te računalo i radno mjesto ostaviti u

prvobitnom stanju

‐ izvještaj poslati (do datuma predviđenog planom nastave) elektroničkom poštom u

obliku:

‐ naslov poruke (subject): Prezime_studenta_UEMPsim_DCmotor

‐ prilog (attachment): Prezime_studenta_UEMPsim_DCmotor.doc

‐ izvještaj poslati na e-mail adresu asistenta koji je održao vježbu:

‐ Zoran Zbunjak: zoran.zbunjak@hep.hr

‐ Vedran Kirinčić: vedran.kirincic@riteh.hr

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  1 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

ISTOSMJERNI MOTOR

1. Teoretska podloga
Ekvivalentna električna shema DC motora s nezavisnom uzbudom:

Slika 1.1. Ekvivalentna električna shema DC motora s nezavisnom uzbudom

gdje je:

ua – napon napajanja armaturnog kruga,

uuz – napon napajanja uzbudnog kruga,

ia – struja u armaturnom krugu,

iuz – struja u uzbudnom krugu,

Ra– otpor armaturnog kruga,

Ruz – otpor uzbudnog kruga,

La – induktivitet armaturnog kruga,

Luz – induktivitet uzbudnog kruga,

Ψuz – uzbudni tok,

e – inducirani napon,

J – moment inercije,
__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  2 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Mel – električni moment tereta,

Mt – električni moment tereta,

ω - kutna brzina rotora,

ε - kut rotora.

Kako bismo mogli ispravno modelirati DC motor, potrebno je poznavati odnose između
navedenih veličina.

Diferencijalna jednadžba uzbudnog namota:

dψ uz di
uuz = Ruz iuz + = Ruz iuz + Luz uz (1-1)
dt dt

Odnosno (dijeljenjem izraza 1-1 sa Ruz)

uuz di
= iuz + Tuz uz (1-2)
Ruz dt

gdje je:

Luz
Tuz = - vremenska konstanta uzbudnog namota (1-3)
Ruz

Diferencijalna jednadžba armaturnog namota:

dia
u a = Ra ia + La +e (1-4)
dt

Odnosno (dijeljenjem izraza 1-4 sa Ra)

ua − e di
= Ta a + ia (1-5)
Ra dt

gdje je:

La
Ta = - vremenska konstanta armaturnog namota (1-6)
Ra

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  3 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Pri čemu vrijedi:

Tuz >> Ta (1-7)

iz čega slijedi da je promjena armaturne struje je brža nego promjena uzbudne struje.

Inducirani napon:

e = k1 ⋅ψ uz ⋅ ω (1-8)

Jednadžba za električni moment:

M el = k 2 ⋅ψ uz ⋅ ia (1-9)

Jednadžba za dinamički moment:

dω
MD = J = M el − M t (1-10)
dt

Veza kuta i brzine vrtnje:

dε
ω= (1-11)
dt

Kako bi motor radio blizu nazivnih vrijednosti za koje je projektiran, postavlja se

ψ uz =konst. Pritom izrazi (1-8) i (1-9) (množenje vremenski ovisnih veličina ψ uz ⋅ ω , odnosno
ψ uz ⋅ ia ) postaju linearne jednadžbe. Uzimajući u obzir gore navedene izraze, možemo
definirati blok shemu DC motora s nezavisnom uzbudom. Uz pretpostavku da su svi
parametri motora konstantni i uzbuda motora konstantna, istosmjerni motor se može opisati
jednadžbama:

dia
u a = Ra ia + La +e (1-12)
dt

e = K ⋅ω (1-13)

M = K ⋅ ia (1-14)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  4 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

dω
M = M t + Ju (1-15)
dt

gdje su:

Ju = J + Jt;

ia - struja armature, [A],

J - moment inercije motora, [kgm2],

Jt - moment inercije tereta, [kgm2],

Ju - moment inercije motora i tereta, [kgm2],

K - konstanta motora, [Vs],

La - induktivitet armature motora, [H],

Ra - radni otpor armature motora, [Ω],

M - moment motora, [Nm],

Mt - moment tereta, [Nm],

t – vrijeme, [s],

ua - armaturni napon, [V],

ω - brzina vrtnje, [1/s].

Uvođenjem oznaka:

La 1
Ta = , Ka = (1-16)
Ra Ra

i primjenom Laplaceove transformacije na izraze (1-12) do (1-15), uz početne uvjete jednake

nuli, dobiju se izrazi za prijenosnu funkciju:

I a (s) Ka E ( s)
= , =K (1-17)
U a ( s ) − E ( s ) 1 + Ta s Ω( s )

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  5 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Ω( s ) 1 M (s)
= , =K (1-18)
M ( s) − M t ( s) J u s I a ( s)

Matematički model motora opisan izrazima (1-17) i (1-18) može se prikazati

blokovskom shemom prema slici 2.1. Regulirani istosmjerni elektromotorni pogon osim
motora sadrži pojačalo snage, regulator i uređaj za mjerenje brzine. Za mjerenje brzine vrtnje
koristi se istosmjerni tahogenerator, čiji je napon proporcionalan brzini vrtnje.

Slika 2.1. Blokovska shema istosmjernog elektromotora

U ovoj će se vježbi koristiti tzv. proporcionalno-integralni tip regulatora (PI) čija

prijenosna funkcija ima oblik:

U R ( s) ⎛ 1 ⎞ K R (TI s + 1)
GR ( s) = = K R ⎜⎜1 + ⎟⎟ = (1-19)
U ε (s) ⎝ TI s ⎠ TI s

gdje su:

KR - pojačanje PI regulatora,

TI - integralna vremenska konstanta.

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  6 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

2. Model DC motora
Nakon iznošenja teoretske podloge, potrebno je izraditi model DC motora u dijelu Matlab-
a namijenjenom simulaciji, Simulink.

Matlab – Start – Simulink – Library Browser – File – New Model.

U izborniku Simulation – Simulation parameters – Solver podesiti:

Simulation time – Start time= 0 [s], Stop time= 2 [s],

Solver options – Type=Variable-step; ode45 (Dormand-Prince).

Zadani parametri modela:

K=Ka=1,

Ta=0,06 [s],

J=0,25 [kgm2].

- nakon uspješne izrade modela, spremiti ga na disk pod imenom DC_motor

korištenjem tehnike Copy-Paste kopirati model u izvještaj

Slika 2.1. Model DC motora u Simulink-u (2 boda)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  7 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

3. Prijelazna karakteristika DC motora

Napisati definiciju prijelazne karakteristike (1 bod).

Odgovor

- modificirati izrađeni model (dodavanjem odgovarajuće ulazne veličine te korištenjem bloka

Scope (Simulink – Sinks) za snimanje brzine vrtnje kao izlazne veličine) - prikaz mora

obuhvaćati cijeli period simulacije (korištenjem ikone u prozoru za grafički prikaz) –

jednako vrijedi za sve grafove u izvještaju

- spremiti model na disk pod imenom DC_motor_prijelazna_karakteristika

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati prijelaznu karakteristiku u izvještaj

Slika 3.1. Prijelazna karakteristika modela DC motora (1 bod)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  8 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

4. Dinamika DC motora bez regulacije

Dodati teret motora koji se mijenja na sljedeći način

t=0-14,99 [s] Mt =0 [Nm],

t=15-24,99 [s] Mt =0,05 [Nm],

t=25-∞ [s] Mt =0,2 [Nm].

- promijeniti vrijeme simulacije na t=40 [s]

- obzirom da se kao ulazna veličina koristi napon te zbog toga ne postoji kontrola nad
strujom armature, radi ograničavanja amplitude struje, na odgovarajuće mjesto u modelu
postaviti limiter Saturation (Simulink - Discontinuities) s granicama -0,5 / 0,5

a) Moment tereta

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 4.1. Moment tereta (1 bod)

Na koji bi način bilo moguće realizirati moment tereta koji je jednak generiranom osim što u
intervalu t=5-10 [s] vrijedi Mt = 0,1 [Nm]? (1 bod)

Odgovor

a) Brzina vrtnje DC motora bez regulacije

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 4.2. Brzina vrtnje DC motora bez regulacije(1 bod)

Opisati grafički prikaz brzine vrtnje DC motora bez regulacije. (1 bod)

Odgovor

Kako je blok Saturation utjecao na amplitudu brzine vrtnje? (1 bod)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  9 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Odgovor

b) Električni moment bez regulacije

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 4.3. Električni moment DC motora bez regulacije(1 bod)

Opisati grafički prikaz električnog momenta DC motora bez regulacije. (1 bod)

Odgovor

Na koji bi način u modelu bilo moguće ograničiti amplitudu električnog momenta na Mel=0,1
[Nm]? (1 bod)

Odgovor

d) Kut DC motora bez regulacije

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 4.4. Kut DC motora bez regulacije (1 bod)

Opisati grafički prikaz kuta DC motora bez regulacije. (1 bod)

Odgovor

Kako iznos momenta tereta utječe na grafički prikaz? (1 bod)

Odgovor

Ukoliko bi brzina vrtnje bila ω=1 [rad/s], po kojoj bi se funkciji mijenjao kut rotora i kako bi to
bilo prezentirano grafički? (1 bod)

Odgovor

Koliko bi morala iznositi ω da kut rotora bude konstantan? (1 bod)

Odgovor

Ukoliko bi brzina bila negativna i konstantna, po kojem bi se zakonu mijenjao kut rotora i što
to realno znači (1 bod)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  10 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

Odgovor

e) Armaturna struja bez regulacije

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 4.6. Armaturna struja DC motora bez regulacije (1 bod)

Opisati grafički prikaz armaturne struje DC motora bez regulacije (1 bod)

Odgovor

- spremiti model na disk pod imenom DC_motor_bez_regulacije

korištenjem tehnike Copy-Paste kopirati model u izvještaj

Slika 4.5. Model DC motora bez regulacije (3 boda)

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  11 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

5. Dinamika DC motora s regulacijom brzine vrtnje

- dodati PI regulator s KR=1, TI=1 [s] te povratnu vezu po brzini vrtnje

korištenjem tehnike Copy-Paste kopirati model u izvještaj

Slika 5.1. Model DC motora s regulacijom brzine vrtnje (3 boda)

- spremiti model na disk pod imenom DC_motor_regulacija

a) Brzina vrtnje DC motora s regulacijom

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 5.2. Brzina vrtnje DC motora s regulacijom (1 bod)

Opisati grafički prikaz brzine vrtnje DC motora s regulacijom. (1 bod)

Odgovor

Kako regulator utječe na brzinu vrtnje? (1 bod)

Odgovor

Uzimajući u obzir djelovanje limitera i njegov utjecaj na brzinu vrtnje u slučaju bez regulacije,
kako regulacija djeluje na limitirajući efekt? (1 bod)

Odgovor

Uspoređujući grafički prikaz (u intervalu prije djelovanja momenta tereta) sa prije dobivenom
prijelaznom karakteristikom, kako regulator utječe na brzinu odziva DC motora? (1 bod)

Odgovor

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  12 /13 

 
© RITEH ‐ ZEE, 2008/2009 ‐ Upravljanje elektromotornim pogonima, ak.god. 2009/2010 

__________________________________________________________________________________ 

b) Električni moment DC motora s regulacijom

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 5.3. Električni moment DC motora s regulacijom (1 bod)

Opisati grafički prikaz električnog momenta DC motora s regulacijom. (1 bod)

Odgovor

Opišite promjene i uzrok tih promjena u odnosu na DC motor bez regulacije (1 bod)

Odgovor

c) Kut DC motora s regulacijom

korištenjem tehnike PrintScreen - Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 5.4. Kut DC motora s regulacijom (1 bod)

Opisati grafički prikaz kuta DC motora s regulacijom. (1 bod)

Odgovor

Opišite promjene i uzrok tih promjena u odnosu na DC motor bez regulacije (1 bod)

Odgovor

c) Armaturna struja DC motora s regulacijom

korištenjem tehnike PrintScreen- Copy-Paste kopirati grafički prikaz u izvještaj

Slika 5.5. Armaturna struja DC motora s regulacijom (1 bod)

Opisati grafički prikaz armaturne struje DC motora s regulacijom (1 bod)

Odgovor

Opišite promjene i uzrok tih promjena u odnosu na DC motor bez regulacije (1 bod)

Odgovor

__________________________________________________________________________________   

Modeliranje istosmjernog motora – simulacijska vježba  13 /13