Sveučilište u Zagrebu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Zavod za zrakoplovno inženjerstvo

Katedra za dinamiku letjelica

SEMINARSKI RAD
Kolegij: Dinamika konstrukcijskih sustava

Prof. dr. sc. Zdravko Terze Studenti:

Doc.dr. sc. Dario Zlatar Karlo Jurina
Matko Jelašić

Zagreb, Veljača 2019.

1
1. Uvod

2. Rješavanje zadatka

2.1. Izrada mehaničkog modela

2.2. Zadavanje kinematičkih ograničenja
2.3. Zadavanje pogonskog momenta
2.4 Modeliranje sile trenja između stakla i gumenih brtvi
2.5. Rezultati simulacije prikazani u obliku dijagrama pomaka, brzine i ubrzanja
2.6. Analiza rada pogonskog člana
2.7 Analiza modelirane sile trenja u Y smjeru

3. Osvrt na dijagrame i zaključak

4. Popis slika

Slika 1 ..............................................................................................................................................4
Slika 2 ..............................................................................................................................................4
Slika 3 ..............................................................................................................................................5
Slika 4 ..............................................................................................................................................6
Slika 5…………………………………………………………………………………………………………………………………………6
Slika 6…………………………………………………………………………………………………………………………………………7
Slika 7…………………………………………………………………………………………………………………………………………8
Slika 8…………………………………………………………………………………………………………………………………………9
Slika 9…………………………………………………………………………………………………………………………………………9
Slika 10………………………………………………………………………………………………………………………………………10
Slika 11………………………………………………………………………………………………………………………………………10
Slika 12………………………………………………………………………………………………………………………………………11
Slika 13………………………………………………………………………………………………………………………………………11

5. Popis tablica

Tablica 1 ..........................................................................................................................................8

6. Dijagrami

Dijagram 1 ......................................................................................................................................13
Dijagram 2 ......................................................................................................................................13
Dijagram 3 ......................................................................................................................................13
Dijagram 4 ......................................................................................................................................14
Dijagram 5 ……………………………………………………………………………………………………………………….………..14
Dijagram 6…………………………………………………………………………………………………………………………..……..14
Dijagram 7……………………………………………………………………………………………………………………………..…..15
Dijagram 8………………………………………………………………………………………………………………………………....15
Dijagram 9………………………………………………………………………………………………………………………………….15

2
3
Zadatak:

Zavod za zrakoplovno inženjerstvo

KATEDRA ZA DINAMIKU
LETJELICA

Seminarski rad iz kolegija Dinamika konstrukcijskih sustava (Z)

Prof. dr. sc. Zdravko

Terze Doc. dr. sc. Dario
Zlatar

Zagreb, siječanj 2019.

Zadatak:

Izvršiti kinematički sintezu mehanizma podizaća stakla za automobil prema slici koristeći
numerički programski paket ADAMS. Numeričkim simulacijama provjeriti funkcionalnost
mehanizma. Pretpostavivši funkciju opterećenja na izvršnim članovima te vremensku funkciju
zakreta pogonskog člana, izračunavanjem inverzne dinamičke zadaće odrediti potreban pogonski
moment. Zadatak rješavati kao ravninsku zadaću.

4
1. Uvod

Upotrebom programskog paketa ADAMS izvršili smo sintezu mehanizma podizača

automobilskog stakla. Konstruirali smo automobilski podizač stakla korištenjem dimenzija
zadnjih desnih vrata i stakla Opela Insignie 2014. Izmjerene veličine smo dobili mjerenjem
na stvarnom vozilu. Uz minimalne preinake u obliku zaokruživanja te aproksimacijom
zakrivljenih rubova stakla pravcem i dalje smo zadržali pravilnu formu podizača. U samom
postupku mjerenja te izradi modela posebno smo pažnju posvetili veličini samog podizača, tj.
da mehanizam istog stane u vrata Opela Insignie. Zadavanjem kinematičkih ograničenja,
pogonskog člana, modelirane sile trenja te uz pomoć dobivenih informacija donijeli smo
zaključke o modelu.

Slika 1: Opel Insignia 2014

Slika 2: Stražnja desna vrata

5
2. Rješavanje zadatka

2.1. Izrada mehaničkog modela

Slika 3: Odabir osnovnih parametara

Nakon definiranja osnovnih parametara, odnosno određivanja naziva, smjera

djelovanja gravitacije te osnovnih mjernih jedinica kojima cemo se koristiti krenuli
smo izrađivati sam model.
Za izradu dijelova modela koristili smo samo dva alata, Rigidbody: Link i Rigidbody:
Plate. Dimenzije dijelova koje smo izradili alatom Rigidbody:Link definirali smo u
prozoru Geometry, dok smo dio izrađen Rigidbody:Plate-om definirali u prozoru
Geometry te direktnim pomicanjem markera u rubovima . Geometrija i izgled modela
su na ovaj način izrađeni vrlo brzo i efikasno.

6
Slika 4: Rigidbody:Link

Slika 5:Rigidbody:Plate

7
Popis dijelova i način modeliranja
PART 2 (pomoćna čelična letvica ) –Rigidbody:Link
PART 3 (pogonjena čelična letvica ) –Rigidbody:Link
PART 4 (vertikalna letvica 1) –Rigidbody:Link
PART 5 ( vertikalna letvica 2) –Rigidbody:Link
PART 6 (podnožje stakla) –Rigidbody:Link
PART 7 (staklo) –Rigidbody:Plate

Slika 6: Dijelovi i pozicije i modela

Definiranje materijala dijelova

PART 2, PART 3, PART 4 i PART 5 izrađeni su od čelika koji nam je programski paket Adams
predlozio kao zadani. Materijale dijelova PART 6 i PART 7 morali smo promijeniti a to smo
učinili uz alat Create/Modify a material u glavom toolbox-u. Unijeli smo vrijednosti gustoće,
Youngovog modula elastičnosti te Poissonovog koeficijenta za aluminij i za staklo te ih
pridružili PART-u 6(podnožje stakla), odnosno PART-u 7(staklo).

8
 Slika 7: Create/Modify a material

Podaci o modelu
Naziv dijela Duljina Širina Masa [kg] Ix [kg/mm2] Iy [kg/mm2]
[mm] [mm]
PART 2 400 40 2.6891713258 4.2018498232E+04 4.1756324104E+04
PART 3 400 40 2.6891713258 1.4016540254E+04 4.1756324104E+04
PART 4 100 40 0.2052514554 323.0269644267 297.7861459419
PART 5 100 40 0.2052514554 323.0269644267 297.7861459419
PART 6 600 40 1.5330911296 5.1086660265E+04 5.0949550941E+04
PART 7 600 200 4.6355540531 1.9047093466E+05 1.5728031116E+05

Tablica 1 – Podaci o modelu izračunati od strane samog programa

9
2.2. Zadavanje kinematičkih ograničenja

Nakon konstruiranja kompletnog modela podizača stakla zadali smo kinematička

ograničenja kojima smo definirali gibanja. Koristili smo alate iz odjeljka Connectors ->Joints.
Zadavanjem rotacijskog zgloba( Revolute joint) smo PART 2 i PART 3 učvrstili za podlogu.
Potom, navedene dijelove spojili smo na PART 4, također rotacijskim zglobom. Posljednje
rotacijske zglobove postavili smo na PART 5 kojima smo ga povezali s dijelom PART 6 u
težištu istog te s dijelovima PART 3 i PART 4 na krajevima. Fiksnim zglobovima (Fixed joint)
smo staklo (PART 7) dvostruko učvrstili za PART 6. Naposlijetku, postavili smo translacijsko
ograničenje uz pomoć alata Translational joint motion iz odjeljka Motions u smjeru osi X na
PART 6.

Slika 8: Revolute joint

Slika 9: Fixed joint

10
 Slika 10: Prikaz kinematičkih ograničenja modela

2.3. Zadavanje pogonskog momenta

Na lijevi kraj dijela PART 3 postavili smo pogonski član iz odjeljka Motions te smo koristili
alat Rotational joint motion. Definirali smo ga pomoću sinus funkcije koju smo unijeli desnim
klikom na sam pogonski član i odabirom opcije Modify. Na taj način smo, uz optimalnu
kombinaciju vrijednosti amplitude i argumenta, dobili željeno gibanje.

Slika 11: Rotaniol joint motion

11
 Slika 12: zadavanje funkcije pogonskog člana (0.25+0.2*SIN(200d*time+30).)
Modify rotational joint motion->Function builder

2.4. Modeliranje sile trenja između stakla i gumenih brtvi

Silu trenja koja bi se javila kod podizanja stakla u dodiru sa gumenim brtvama modelirali smo
pomoću alata Create a force (Single component) Applied force iz odjeljka Forces. U prozoru
,koji se otvori lijevim klikom na navedeni alat, definirali smo parametre sile, tj. iz opcije
constant promijenili u opciju custom te istim postupkom kao i kod pogonskog člana unijeli
smo sinus funkciju proizvoljnih vrijednosti. Sila definirana na ovaj način koju smo smjestili na
Marker 52 Stakla približno označuje silu trenja u realnoj sitauciji.

Slika 13: modeliranje sile trenja

12
2.5.Rezultati simulacije prikazani dijagramima pomaka, brzine i ubrzanja
Rezultate smo dobili otvaranjem alata PostProcessor iz odjeljka Results. Odabirom opcije
Plotting te naredbom Export iz File->Export->HTML Report prikazali smo rezultate u obliku
dijagrama za sve tražene veličine.

Dijagrami pomaka, brzine i ubrzanja koji se odnose na centar mase dijela PART
7 (staklo) u smjeru osi y.

Dijagram 1: Dijagram pomaka

Dijagram 2: Dijagram brzine

Dijagram 3: Dijagram ubrzanja

13
Dijagrami pomaka, brzine i ubrzanja koji se odnose na centar mase dijela PART
2 ( čelična letvica) u smjeru osi Y

Dijagram 4: Dijagram pozicije

Dijagram 5: Dijagram brzine

Dijagram 6: Dijagram ubrzanja

14
2.6. Analiza rada pogonskog člana

Dijagram 7: Dijagram snage

Dijagram 8: Moment pogonskog člana

2.7. Analiza modelirane sile trenja u Y smjeru

Dijagram 9: Sila trenja

15
3. OSVRT NA DIJAGRAME I ZAKLJUČAK

Iz dijagrama 1 možemo jasno vidjeti za koliko se centar mase stakla pomiče po y osi. U našem slucaju
to iznosi 140 mm u nešto manje od 1 sekunde dok se centar mase čelične letvice pomiče za 75 mm u
smjeru osi y. U dijagramo brzine je vidljivo da brzina stakla iznosi 0.26 m/s i to u oba smjera za razliku
od brzine čelične letvice koja se giba brzinom 0.13 m/s . Za slučaj ubrzanja dijagram nam ukazuje da
je maksimalno ubrzanje centra mase stakla 1m/s2 prilikom najniže točke na osi y. Maksimalno
ubrzanje letvice iznosi otprilike 0.46 m/s2 u najvišoj i najnžoj točki gibanja. Iz dijagrama snage
očitavamo najvišu vrijednost 25 W netom nakon početka gibanja iz najniže točke na osi y. Analizom
sile trenja između stakla i gumenih brtvi vidljivo je da sila doseže svoju maksimalnu vrijednost u
trenutku najvišeg položaja centra mase stakla.

Radom u programskom paketu ADAMS stekli smo osnovne vještine računalnog modeliranja gibanja
sustava krutih tijela koje su dobar temelj za daljnji razvoj u području zrakoplovnog inženjerstva. Kako
nam je ovaj projekt prvi susret sa računalnom dinamičkom analizom obojicu nas je zainteresirao i
potaknuo na daljnji rad.

16