PNÖMATİK DÖNER AKTÜATÖRLER

İÇİNDEKİLER
GİRİŞ...................................................................................................................................................... 3
PNÖMATİK DÖNER AKTÜATÖRLER ........................................................................................... 8
1.Pnömatik Aktüatörlerin kullanım alanları ........................................................................................ 8
2.Pnömatik Döner Aktüatör çeşitleri ................................................................................................... 9
2.1.Kanatlı döner Aktüatörler .......................................................................................................... 9
2.1.1 Tek kanatlı sınırlı döner aktüatörün tork kapasitesinin analizi ............................................. 11
2.2 Kremayer ve pinyon dişli döner aktüatörler ............................................................................ 13
2.2.1 Kremayer ve pinyon dişli aktüatörlerde tork çeşitlerinin hesaplanması ............................... 15
2.2.2 Pompa Akış Değerinin hesaplanması ................................................................................... 16
2.2.3 Kremayer ve pinyon dişli aktüatör uygulama örneği ........................................................... 16
2.3 Helis omurgalı döner aktüatör ................................................................................................. 20
3. Döner Aktüatör uygulama örneği .................................................................................................. 21
YARARLANILAN KAYNAKLAR ................................................................................................... 24

ŞEKİLLER VE TABLOLAR

Tablo 1. Örnek Sistem eleman verileri .................................................................................................... 5

Tablo 2. Örnek Sistem Oluşumu ............................................................................................................. 6
Tablo 3. Döner Aktüatör Çeşitleri ........................................................................................................... 7
Şekil 1. Çift etkili alüminyum alaşımlı Pnömatik Döner Aktüatör ........................................................ 8
Şekil 2. Tek ve çift kanatçıkların çalışmasını gösteren kanat tipi döner aktüatörler. ............................ 10
Şekil 3. Tek ve Çift kanatlı aktüatör ...................................................................................................... 11
Şekil 4. Kremayer ve pinyon dişli aktüatör ........................................................................................... 14
Şekil 5.Örnek sistem şeması .................................................................................................................. 16
Şekil 6. Helis omurgalı döner aktüatör .................................................................................................. 20
Tablo 4. Örnek için teorik tork değerleri ............................................................................................... 22
Tablo 5. Örnek için uygulama faktörü değerleri ................................................................................... 22
Tablo 6. Örnek için Kinetik Enerji değerleri ......................................................................................... 23

2
 GİRİŞ

Pnömatik sistemlerin analizi ve tasarımı olarak alınan bu dersde pnömatik döner aktüatörlerin
incelenmesi çalışması yapılacaktır. İlk olarak konuya ilişkin literatür taraması(makale, kitap
vb. ) yapılıp matematiksel hesaplama kısmına girilecektir.
İncelenen makalelerde bulunan bilgilere göz atarsak;
1. Bu makale çubuksuz esnek tipli pnömatik döner aktüatör geliştirilmesine yönelik bir
çalışmadır.
Japon toplumunda yaşlanma ve azalan doğum oranı ile birlikte hemşirelik bakımı zorlaştı.
Bu nedenle hemşirelik bakımına yardımcı olacak sistemler geliştirilmesi gereklidir. Böyle
bir sistem için gerekli olan aktüatörlerin esnek olması gerekir. Çalışmamızın amacı insan
vücuduna bağlı şekilde bedeni incitmeyen yeterince güvenli olabilen esnek ve hafif bir
aktüatör geliştirmektir. Kullanılabilen esnek pnömatik aktüatörler Aktüatör harici kuvvetle
deforme olur. Bu çalışmada çubuksuz tip esnek pnömatik silindirler test edilmiştir. Ayrıca
test edilen silindirler bir döner aktüatör ile uygulanmıştır. Bu makale de tek ve çift tip
olarak çubuksuz esnek pnömatik silindirin çalışma prensibi anlatılmıştır. Birbirleri
arasındaki farklara değinilmiş sayısal verilere yer verilmiştir. Daha sonra bu verilere göz
önünde bulundurularak yeni bir esnek pnömatik döner aktüatör geliştirilmesine
başlanmıştır.
Esnek ve geliştirilmeyi amaçlayan bu çalışma olarak kullanılabilen hafif pnömatik döner
aktüatör kuvvet geri bildirim sistemi aşağıdaki gibi özetlenebilir:
 Çift ve tek tip rodless önerdik ve test ettik esnek bir esnek pnömatik silindir tipi
silindir kafası olarak tüp veya çubuk ve çelik bilye gibi tüp. Silindirlerin hareket
koşullarını çeşitli tasarım parametreleri için araştırdık. Tek tip silindir test edilerek
gerekli Minimum sürüş basıncı 120 kPa.
 Esnek pnömatik döner önerdi ve test iki çift tip çubuktan oluşan aktüatör esnek
pnömatik silindirler. Sonuçlarında üretilen tork özelliklerinin incelenmesi aktüatörün
yazılı bir daire ile doğrulandığını doğruladı 100 mm çap, bir döner aktüatör olarak en
uygunudur.
 Konumlandırma performansını incelemek için Test edilen aktüatör, bizden oluşan bir
2-link kolunu test ettik Test edilen döner aktüatör, mikrobilgisayar, açma / kapama
vanaları ve bunun gibi. Açısal konumlandırma sonuçları ile biz test edilen silindirin
kendiliğinden tutma fonksiyonuna sahip olduğunu besleme basıncı olmaması
durumunda konumlandırma yapması için olduğunu anladık. Ve nispeten iyi bir kontrol
performansı elde edebiliriz basit bir kontrol yöntemi kullanarak durum ile
karşılaştırıldığında bir açma / kapama kontrolü olarak.
 Üretilen torkun özelliklerini iyileştirmek için, bir stagger tipi esnek döner önerilir ve
çift veya tek tip çubuksuz esnek kullanarak aktüatör pnömatik silindirler üzerinde test
edilir. Her aktüatörün üretilen torkunun özellikleri araştırılıp karşılaştırıldı. Biz çift tip
silindir bir döner için üretilen simetrik özelliklerden dolayı aktüatör bağlantı eksenine
göre torkun uygun olduğunu bulduk. Test edilen silindir ve aktüatörün avantajları ile
çeşitli sürüş sistemlerinde uygulamak için yararlı esneklik, hafif ve kolay kullanımı
sıradan pnömatik silindir kullanılabilir.

3
 2. İncelenen diğer makale mikroişlemcili kontrol sistemli pnömatik döner aktüatörün
geliştirilmesidir.

Mikroişlemci tabanlı bir kontrol sistemi geliştirilmiştir.Bir pnömatik servo sisteminin

kontrolü sağlanacaktır. Bu yazıda mikroişlemci temelli anlatılmaktadır. İmalat sanayisinde
kontroller geniş bir yelpazede bulabilen düşük maliyetli pnömatik servo sürücüler üretmek
için kullanılabilir. Pnömatik aktüatör, bir pistonlu hava motorudur. Hava akış kontrolüne izin
vermek için orantılı bir spool valfini kullanan alüminyum, havanın dinamikleri Motor,
solenoid valf ile birlikte deneysel olarak belirlendi. Kontrol tabanlı Komutu ayarlayan
değiştirilmiş bir PID (oransal, integral ve türev) denetleyicide Kontrol vanasına verilir. Bu,
hava motorunun doğal olmayan davranışını dikkate alır. Motor, bir tek serbestlik dereceli
(SDOF) robot kolunu çalıştırmak için kullanılmıştır. Sonuçlar, dijital kontrollü hava
motorlarının bir alternatif sağlama potansiyeline sahip olduğunu göstermektedir. Elektrikli ve
hidrolik motorlu muadillerine çözüm olarak sunulabilir. Hava motorları, doğal düşük
maliyetle, ağırlık oranı ve kendinden emniyetli çalışma için iyi güç, geniş bir yelpazeyi
kontrol etmek için kullanılabilir bir Sanayi makineleridir.

Hava motorlarının uygulanmasını zorlaştıran iki önemli sorun vardır. İlk olarak, kesinlikle
sabit bir tedarik baskısını sürdürmek kolay bir iş değildir, özellikle motor yüksek hızda
çalışırken. Bunu çözmek için yerel bir rezervuar Besleme basıncındaki dalgalanmaların
azalması için kullanılabilir. İkinci olarak, valf tepkisi özellikleri genellikle doğrusal değildir.
Son 20 yıldaki araştırma ilgisi, modelleme ve üstesinden gelmeyi amaçlayan pnömatik servo
sürücülerinin uygulama çalışmaları hava servolarının doğal sınırlamaları. Ancak,
sıkıştırılabilirliği Bir çalışma sıvısı olarak hava, zaman gecikmeleri ile ilgili önemli kontrol
problemleri ortaya çıkarır, Düşük sertlik, az doğal sönüm ve doğrusal olmayanlıklar. Ayrıca
çoğu pnömatik sistem Hava kaçağı ve sürtünme etkilerinden bir dereceye kadar acı çeker. Son
yıllardaki araştırmacıların sayısı, bilgisayar kontrollerinin Bu tür sorunların etkisini telafi
etmeye yönelik çalışmalar yapmıştır. Pnömatik sürücüleri modellerken, hareketi tanımlayan
denklemler karmaşıktır. Doğrusal olmayan ve karmaşık doğası nedeniyle, pnömatik sistem
özellikleri Sürücünün çalışma koşullarına çok bağlıdır. Yukarıdakilerden dolayı faktörler, saf
oransal, integral ve türev (PID) denetleyici olmayacak pnömatik servoları kontrol etmek için
yeterli, bu yüzden alternatif bir yaklaşım bulunmalıdır tatmin edici davranış sağlamak için. İki
farklı aktüatör sınıfı mevcuttur. Bunlar pistonlu aktüatörler (örneğin, silindirler) ve sürekli
aktüatörler (örneğin, hava motorları ve kanatlı aktüatörler). Ancak, bugüne kadar bu tür
sürücüler üzerinde çalışmayı amaçlayan araştırmaların çoğu Pistonlu aktüatörlere
odaklanmıştır. Sadece çok sınırlı miktarda araştırma vane tipi ve hava servo motorlarının
çalışmasına yönelik çaba gösterilmiştir.

4
Aşağıda yapılan makaledeki sisteme yönelik veriler ve şema verilmiştir.

Tablo 1. Örnek Sistem eleman verileri

5
 Tablo 2. Örnek Sistem Oluşumu

Sonuç olarak; Motron hava motoru için bir PC tabanlı kontrol sistemi geliştirildi. Sistem
motor özelliklerini elde etmek için kullanıldı. Motor davranışının, null bölgedeki ölü bölge ile
lineer olmadığı, orantılı kazanımlar olduğu ve doyma. Bunları telafi eden modifiye edilmiş bir
PID kontrol stratejisi geliştirildi Doğrusal olmayanlar ve sistemin tatmin edici bir şekilde
kontrol edildiği görülmüştür. Tepki Yaklaşık 0,1 s'lik bir hassasiyetle 180 ° 'ye kadar adım
girişleri elde edilmiştir. +2 °. Tatmin edici sinüsoidal frekans cevabı, amplitüdlere kadar elde
edildi. 90 ° ve 0.7 Hz'ye kadar olan frekanslar. En büyük kök karekök hatası bulundu. 3.31 °.
Bir mikroişlemci tabanlı kontrol sisteminin kullanımı Pnömatik servo sürücü geliştirilmiş ve
bir SDOF robot koludur.

3. Bu makalede ise servo hidrolik döner aktüatör bazlı sistemin akıllı kontrollü
çalışmasına yer verilmiştir.
Bu yazıda, doğrusal olmayan dinamik bir sistemin uyarlamalı kontrolü için yeni bir akıllı
yaklaşım sunulmaktadır. Bir Beyin duygusal öğrenme tabanlı akıllı kontrolörün (BELBIC)
modifiye edilmiş versiyonu amygdalada ortaya çıkan bir duygusal öğrenme modeline dayanan
algoritma, Gerçek bir laboratuvar döner elektro-hidrolik servo (EHS) sistemi kontrol
pozisyonu için kullanılır. EHS Sistemler, sızıntı, sürtünme, vb. gibi birçok faktöre bağlı olarak
doğrusal olmayan ve düzgün olmayan olarak bilinirler. Histerezis, null vardiya, doygunluk,
ölü bölge ve özellikle de servo valf boyunca sıvı akış ifadesi. Bu faktörlerin büyük değeri,
fakirlerin varlığında kontrol performansını kolayca etkileyebilir.,EHS sisteminin matematiksel
bir modeli türetilmiştir ve daha sonra parametrelerin model, tekrarlayan en küçük kareler
yöntemi kullanılarak tanımlanır. Bir sonraki adımda, bir BELBIC temel alınarak tasarlandı.
Bu dinamik model üzerinde ve gerçek laboratuvar EHS sistemini kontrol etmek için kullanılır.
Etkinliği kanıtlamak değiştirilmiş BELBIC’in çevrimiçi izleme yeteneğini genel izleme
hatasını azaltmada, sonuçlar Optimum bir PID kontrolörden, otomatik ayarlı bulanık PI
kontrolörden (ATFPIC) elde edilenlerle karşılaştırıldığında ve benzer koşullar altında bir sinir

6
ağı tahmin denetleyicisi (NNPC). Sonuçlar göstermektedir Kontrol işleminde sadece
mükemmel iyileştirme değil, aynı zamanda daha az enerji tüketimi görülmüştür.

4. Festo firmasının konuyla ilgili olarak incelenen döner aktüatör özet bilgi verisi
aşağıda verilmiştir.

Tablo 3. Döner Aktüatör Çeşitleri

7
 PNÖMATİK DÖNER AKTÜATÖRLER

Aktüatör, bir mekanizmayı veya sistemi kontrol eden veya hareket ettiren bir tür motordur.
Bir enerji kaynağı tarafından çalıştırılır. Bu kaynak genellikle elektrik akımı, hidrolik akışkan
basıncı veya pnömatik basınçtır ve bazı tür hareketlerle enerjiye dönüşür. Aktüatör, ortama
bağlı olarak kontrol sistemini hareket ettiren bir mekanizmadır. Bu kontrol sistemi, basit
(mekanik veya elektronik bir sabit sistem), (örn, yazıcı sürücüsü, robot kontrol sistemi gibi)
yazılım tabanlı bir sistem veya insan ya da diğer etkiler olabilir.

Şekil 1. Çift etkili alüminyum alaşımlı Pnömatik Döner Aktüatör

1.Pnömatik Aktüatörlerin kullanım alanları

Sıkıştırılmış havanın kuvvet oluşturmada kullanılması milattan öncelere rastlar. İlkel insan
hava körüğü gibi araçlar kullanarak pnömatiğin gündelik hayatta kullanılmasına aracı
olmuştur. Ancak endüstriyel anlamda ilk ciddi pnömatik uygulamalar, 19. yüzyılın
ortalarından itibaren basınçlı havanın el aletlerinde kullanılmasıyla başlamış ve pnömatik
günümüze kadar pek çok farklı çalışma alanında kendine yer edinmiştir. Özellikle elektro-
pnömatik sistemlerin yaygınlaşması sayesinde pnömatik, seri üretim uygulamalarında ve
otomasyonlu üretimlerde ihtiyaç duyulan hatta tercih edilen sistemler arasına girmiştir.
Pnömatik Aktüatörlerin Kullanıldığı Alanlar:
 Haddeleme, bükme ve çekme gibi şekil verme işlemlerinde. Otomasyon sistemleri ve
elektronik sanayisinde.
 Robot teknolojilerinde.
 Malzeme taşımacılığında.

8
  Takım tezgâhları ve el aletlerinde.
 Boya, sprey ve vernik işlemlerinde.
 Tekstil sanayinde.
 Gıda, kimya, ilaç ve maden sanayinde.

Pnömatik Aktüatörlerin Avantajları:

 Ucuz.
 Hızlı.
 Temiz.
 Laboratuvar çalışmalarında kullanılabilir.
 Endüstride sık kullanılan bir enerji türü kullanır.
 Hasar almadan durabilir.
Pnömatik Aktüatörlerin Dezavantajları:
 Havanın sıkışabilir olması kontrolü ve hassasiyeti azaltır.
 Egzos gürültü kirliliği yaratır.
 Hava sızıntısı meydana gelebilir.
 Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir.
 Hız kontrolü zordur.

2.Pnömatik Döner Aktüatör çeşitleri

Döner aktüatörler, elektrik motorlarının hidrolik veya pnömatik eşdeğerleridir. Belirli bir tork
veya güç için, bir döner aktüatör eşdeğer bir motordan daha kompakttır, belirsiz bir duraklama
ile hasar görmez ve patlayıcı bir ortamda güvenle kullanılabilir.
Pnömatik basıncı bir torka dönüştürmek için çeşitli cihazlar mevcuttur. Birkaç çeşit döner
aktüatöre aşağıdakiler örnek verilebilir.
 bir silindirin rod ucuna bağlı bir bağlantı ile dönüş
 Zıt hareket eden bir çift silindir tarafından döndürme
 Kanatlı bir motora benzer, ancak sınırlı açısal harekete sahip bir kanatlı aktüatör
 Kremayer dişli bir silindir tarafından çalıştırıldığı Kremayer ve pinyon
 Açılı bir yüzeye etki eden bir pistonun doğrusal hareketi, sınırlı üretimbir milin
dönüşü
 Mandallı ve mandallı mekanizmalı döner indeksleme masaları
 Silindirin pistonunda bir kam paletine sahip doğrusal / döner cihazlar.

2.1.Kanatlı döner Aktüatörler

Bir kanatlı aktüatör, Şekil 2'de şematik olarak gösterildiği gibi bir veya iki kanatçığa sahip
olabilir. Ayrıca, boyut aralığını da gösterir. Tek kanatlı tipi, mühürlü bir vanalı şaft, bir
9
ayakkabı (stop) ve iki içi dolu silindirden oluşur. Hava A portuna girerse, pervane döner ve
dönermil ve saat yönünde bir tork üretir. Karşı odadaki hava boşalır. Vana, ayakkabıya
çarpıncaya kadar durur ve durur. Hava B portundan saat yönünün tersine girerse tork üretilir.
Tek bir kanat için olası toplam açısal hareket yaklaşık 270 °. Toplam açısal hareket,
durmalarla ayarlanır. Çift kanatlı tipte iki kanat, iki pabuc ve iki içi dolu silindir vardır.
Üretmek yeteneğine sahiptir tek kanatlı tork yaklaşık iki katı, ancak dönme açısı yaklaşık 90
°. Bu model, 10 bar basınçta bir dizi boyutta mevcuttur. Tek bir kanat için 200 Nm'ye kadar
ve bir çift kanat için 400 Nm'lik bir tork üretebilir.

Şekil 2. Tek ve çift kanatçıkların çalışmasını gösteren kanat tipi döner aktüatörler.

10
 Şekil 3. Tek ve Çift kanatlı aktüatör

2.1.1 Tek kanatlı sınırlı döner aktüatörün tork kapasitesinin analizi

𝑅𝑅 = Ç𝚤𝑘𝚤ş 𝑚𝑖𝑙𝑖𝑛𝑖𝑛 𝑑𝚤ş 𝑦𝑎𝑟𝚤ç𝑎𝑝𝚤 (𝑚)

𝑅𝑉 = 𝐾𝑎𝑛𝑎𝑡 𝑑𝚤ş 𝑦𝑎𝑟𝚤ç𝑎𝑝𝚤 (𝑚)
𝐿 = 𝐾𝑎𝑛𝑎𝑡 𝐺𝑒𝑛𝑖ş𝑙𝑖ğ𝑖(𝑚)
𝑝 = 𝐻𝑖𝑑𝑟𝑜𝑙𝑖𝑘 𝐵𝑎𝑠𝚤𝑛ç (𝑃𝑎)
𝐹 = 𝐾𝑎𝑛𝑎𝑡𝑎 𝑒𝑡𝑘𝑖 𝑒𝑑𝑒𝑛 ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑙𝑖𝑘 𝑘𝑢𝑣𝑣𝑒𝑡 (𝑁)
𝐴 = 𝐾𝑎𝑛𝑎𝑡𝚤𝑛 𝑦𝑎ğ 𝑖𝑙𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 ℎ𝑎𝑙𝑖𝑛𝑑𝑒𝑘𝑖 𝑦ü𝑧𝑒𝑦 𝑎𝑙𝑎𝑛𝚤 (𝑚2 )
𝑇 = 𝑇𝑜𝑟𝑘 𝑘𝑎𝑝𝑎𝑠𝑖𝑡𝑒𝑠𝑖 (𝑁𝑚)

Kanat üzerindeki kuvvet, kanat yüzey alanı ile basınç değerinin çarpımına eşittir.

𝐹 = 𝑝𝐴 = 𝑃(𝑅𝑉 − 𝑅𝑅 )𝐿
Tork, kanat kuvveti ile kanatçıkların ortalama yarıçapının çarpımına eşittir.

11
 𝑅𝑉 + 𝑅𝑅
𝑇 = 𝑝(𝑅𝑉 − 𝑅𝑅 )𝐿
2

Üstteki verilen denklemi sade hale getirirsek,

𝑇 = 𝑝(𝑅𝑉 2 − 𝑅𝑅 2 )𝐿 …………(1)
Tork değerinin bulunması için ikinci bir denklem olan strok hacminden gidilirse,

𝑉𝐷 = 𝜋(𝑅𝑉 2 − 𝑅𝑅 2 )𝐿 ……….(2)

1 ve 2 numaralı denklemleri birleştirirsek 3 numaralı denklem elde edilir.

𝑝𝑥 𝑉𝐷
𝑇= ……….(3)
2𝜋

İki kanatlı aktüatör için teorik tork, tek bir kanat torkunun iki katıdır. Verilen tasarım ve
Kanat aktüatörünün tarzı, tork derecesi maksimum besleme basıncı ile doğru orantılıdır.
Tek bir kanat aktüatörün strok hacmi tarafından verilir.

𝐿
𝑄 = ∅(𝑅𝑉 2 − 𝑅𝑅 2 )𝑥
8

∅ sembolü radyan cinsinden döner hareketi belirtmektedir.

𝑟𝑎𝑑 𝑚𝐿
𝜔( ) dönme hızı hesaplanırken akışkan debisi 𝑄( ) ile genişlik(cm) ve çap
𝑠 𝑠
değerleri(cm) kullanılır.
8𝑄
𝜔=
𝐿(𝑅𝑉 2 − 𝑅𝑅 2 )

İki kanatlı aktüatördeki toplam hacim aynı gövde büyüklüğü için aynı olsa da, aynı debiye
göre hızı yarıya inecektir, çünkü iki odacık doldurulmalıdır. Gerekirse, devir daraltma veya
dışarı akışını kontrol eden delikli fişler takılarak hız kontrol edilebilir.Kanat aktüatörünün en
kritik özelliği, uç yüzleri ve mahfazanın iç deliği arasındaki kanat çevresinde sızdırmazlık

12
gerektiren uzunluktur. Bu hareketli bir conta olduğundan, düşük sızıntı ile iyi sızdırmazlık ve
daha yüksek sürtünme ile sonuçlanan arasında her zamanki uzlaşma vardır. Delikli
sızdırmazlık yüzeyi aynı zamanda en büyük yarıçaptadır ve daha yüksek kayma hızında
çalışmaktadır. Contalar genellikle basınçla çalıştırılır ve basınçla doğrusal olmayan bir tork
ilişkisi oluşturabilir. Kanat contasına ek olarak, aktüatörün gövdesinden ve şaft ile sabit stoper
arasında çıktığı şaft üzerinde başka contalar gereklidir. Sızıntı problemi, aktüatörün, bir
doğrusal silindirde olduğu gibi bir basınçlı akışkan sütunu tarafından tutulan yük ile
kilitlenmesi gerektiğinde de belirebilir. Sızıntıyı telafi etmek için ekstra sıvı tedarik
edilmediği sürece kilit, dahili sızıntıya bağlı olarak pozitif olmayacaktır. Mil desteği düz
yatak, rulman yatağı veya iğne silindiri tipi olabilir. Sürtünme, başlangıç torku ve dinamik
tork arasındaki farktan sorumludur. Başlangıç torku, dinamik torkun % 80'i olarak tahmin
edilebilir. Kanat aktüatörünün genel verimliliği % 70 ila % 90 arasındadır.

2.2 Kremayer ve pinyon dişli döner aktüatörler

Yay geri dönüşlü tek etkili silindir tarafından işletilen çeşitli tasarımlar mevcuttur. Çift etkili
silindir veya ikiz silindir. Temel prensip her biri için aynıdır: Bir pnömatik silindirin piston
çubuğu, pinyon milini döndüren bir kremayer dişli haline gelir. İkiz silindir düzenine göre üç
veya dört konumlu bir aktüatöre sahip olmak mümkündür. Açısal dönme, sadece silindirin
strok uzunluğuyla sınırlı olmakla birlikte, pratikte, nadiren standart birimlerle sınırlıdır.
Yaklaşık 360 ° aşan bu tip tasarımda 400 Nm'ye kadar mümkündür.

13
 Şekil 4. Kremayer ve pinyon dişli aktüatör

Kremayer ve pinyon dişli aktüatörler silindir pistonlu bir kremayer ile pinyondan oluşur.
Teorik Tork değeri silindir pistonunun alanı, operasyon basıncı ve pinyonun çevre çapı ile
bulunur.
𝑀 = 𝐴𝑝𝑟𝑝

Tek, çift veya çoklu kremayer tasarımları mümkündür ve kremayer ve pinyon üniteleri için
genel verimlilik %85-90'dır. Standart silindir bileşenleri sürmek için kullanılabilir çünkü
kremayer, döner aktüatörlere birçok standart silindir özellikleri ilave edilebilir. Örneğin;
yastıklar, inme ayarlayıcıları, yakınlık anahtarları ve özel porting. Ayrıca, neredeyse

14
sızdırmaz contalar aktüatörün herhangi bir pozisyonda tutulmasına izin verir. Güvenlik
önlemleri gerektirebilir, bazı uygulamalarda yük altına mekanik kilitleme cihazının
kullanılması gibi. kremayer ve pinyon döner aktüatörler geniş bir yelpazeyi kapsamaktadır.
Pnömatik üniteler için 1Nm'den daha az tork çıkışı hidrolikten 5.000.000Nm'den fazladır.
Mevcut rotasyonlar birkaç derece ila beş devir veya daha fazla arasında değişir. Tipik döner
aktüatör uygulamaları yukarı çalışma basınçları içindir. Pnömatik aktüatörler için maksimum
18 bar, hidrolik aktüatörler için 210 bar, 90 °, 180 ° veya 360 ° dönüşlerde geçerlidir.

2.2.1 Kremayer ve pinyon dişli aktüatörlerde tork çeşitlerinin

hesaplanması

Tasarım torku, maksimum torku temsil eder ve aktüatör bir uygulamada tedarik etmek için
gereklidir. Bu maksimum talep torku ve yastık torkunun büyüklüğüdür. Eğer talep torku,
aktüatörün yapabileceği torku aşıyor ise aktüatör çok yavaş hareket eder ya da durur. Eğer
yastık torku çok yüksek olursa aktüatör aşırı basınç nedeniyle zarar görebilir. Talep torku ve
yastık tork, yük, sürtünme ve ivme torklarına bağlıdır.
M(Tork): Döner aktüatör tarafından uygulanan dönüşe etki eden miktardır.
𝑀𝐷 (Talep Torku) :İşi yapmak için aktüatörden gereken torktur. O yük torkunun toplamı,
sürtünme momenti ve ivme tork, uygun tasarım güvenlik faktörü ile çarpılıp tasarımcı
tarafından belirlenmelidir.

𝑀𝐷 = (𝑀𝐿 + 𝑀𝑓 + 𝑀𝑎 )𝑥 𝑡𝑎𝑠𝑎𝑟𝚤𝑚 𝑔ü𝑣𝑒𝑛𝑙𝑖𝑘 𝑓𝑎𝑘𝑡ö𝑟ü

𝑀𝐿 (Yük Torku) : Yük ağırlığını ve ya kuvvetini desteklemek için gerekli tork değeridir.
𝑀𝑓 (Sürtünme Torku): Hareketli parçalar özellikle yatak yüzeyleri arasındaki sürtünmeyi
aşmak için gerekli tork değeridir.
𝑀𝑎 (İvme Torku): Yükün ataletinin üstesinden gelmek için gerekli tork değeridir. Gerekli bir
hızlanma veya yavaşlama sağlamak amacıyla kullanılır.

Aktüatörün gerekli olan açısal yavaşlamayı(a *)sağlamak için uygulanması gereken tork
değeridir. Yastık torku ak dışarı akışı kısıtlamak için aktüatör tarafından üretilir. Yükü
yavaşlatan geri basınç amacıyla yapılır. Çoğu zaman, bu geri Basınç (yavaşlama) hem yük
ataletinin hem de pompadan sağlanan sürüş basıncının(sistem basıncı) üstesinden gelmelidir.
Yastıklama sırasında sistem basıncı korunursa, yastık torku,talep torku ile yavaşlama
torkunun toplamının sürtünme torkundan çıkarılması ile elde edilen değerin tasarım güvenlik
faktörü ile çarpılmasıyla bulunur.

𝑀𝐶 = (𝑀𝐷 + 𝑀𝑎∗ − 𝑀𝑓 )𝑥 𝑡𝑎𝑠𝑎𝑟𝚤𝑚 𝑔ü𝑣𝑒𝑛𝑙𝑖𝑘 𝑓𝑎𝑘𝑡ö𝑟ü

15
2.2.2 Pompa Akış Değerinin hesaplanması

Bir döner aktüatör için gerekli olan akış hızı belirlenebilir. Rotasyon ve döner aktüatör için
istenen zamandaki hacim değişimi ile aşağıdaki denklem kullanılarak hesaplanabilir.

𝑉
𝑄(𝑓𝑙𝑜𝑤 𝑟𝑎𝑡𝑒) =
𝑡

2.2.3 Kremayer ve pinyon dişli aktüatör uygulama örneği

Kağıt rulo, 70 kg, P noktasından döner şekilde bağlı

𝑚𝐿 = 70𝑘𝑔
𝑚𝑎 = 6𝑘𝑔
𝑟𝐿 = 1.5𝑚
𝑏𝑎 = 0.3𝑚
𝑑ö𝑛𝑚𝑒 𝑎ç𝚤𝑠𝚤 180°
𝑍𝑎𝑚𝑎𝑛(𝑡) = 4 𝑠𝑎𝑛𝑖𝑦𝑒
𝐵𝑎𝑠𝚤𝑛ç(𝑝) = 50 𝑏𝑎𝑟
20° 𝐶𝑢𝑠ℎ𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑓𝑖𝑡𝑡𝑒𝑑(0.349 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑠)

Şekil 5.Örnek sistem şeması

16
Görev çevrimi: rotasyonlar arasında 21 saniye, günde 8 saat, haftada beş gün, 10 yıllık
aktüatör ömrünü baz alır.

𝜃1 = 10° = 0.175 𝑟𝑎𝑑 𝑣𝑎𝑟𝑠𝑎𝑦𝑎𝑙𝚤𝑚.

𝜔1 = 𝜔2 𝑘𝑎𝑏𝑢𝑙 𝑒𝑑𝑖𝑙𝑖𝑟.

2(𝜃1 − 𝜃0 ) + (𝜃2 − 𝜃1 ) + 2(𝜃3 − 𝜃2 )

𝜔1 =
(𝑡3 − 𝑡0 )

(2𝑥0.175) + (2.793 − 0.175) + (2𝑥0.349)

𝜔1 = = 0.917 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4

𝜔1 − 𝜔0 𝜔1 2 − 𝜔0 2 0.9172 − 02 𝑟𝑎𝑑
𝛼1 = = = = 2.4 2
𝑡1 − 𝑡0 2(𝜃1 − 𝜃0 ) 2𝑥0.175 𝑠

𝜔3 2 − 𝜔2 2 02 − 0.9172
𝛼2 = = = −1.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
2(𝜃3 − 𝜃2 ) 2𝑥0.349

𝛼 ∗ = −𝛼2 = 1.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

17
Çevrim döngüsü,
8𝑥60𝑥60
[ ] 𝑥5𝑥50𝑥10 = 2.88𝑥106 ç𝑒𝑣𝑟𝑖𝑚 𝑑𝑒𝑣𝑎𝑚 𝑒𝑑𝑒𝑟.
(21 + 4)

𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑏𝑎𝑠𝚤𝑛𝑐𝚤, 𝑝 = 50 𝑏𝑎𝑟

𝑇𝑎𝑙𝑒𝑝 𝑇𝑜𝑟𝑘(𝑑𝑒𝑚𝑎𝑛𝑑 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒) = 𝑀𝐷 = 𝑀𝐿 + 𝑀𝑓 + 𝑀𝛼

𝑟𝐿
𝑀𝐿 = [𝑚𝐿 𝑔𝑟𝐿 + 𝑚𝑎 𝑔 ] 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝑀𝐿𝑚𝑎𝑥 𝑑𝑒ğ𝑒𝑟𝑖 𝑖ç𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 𝑖𝑠𝑒 𝜃 = 0°
𝑟𝐿
𝑀𝐿𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝐿 𝑔𝑟𝐿 + 𝑚𝑎 𝑔
2
1.5
𝑀𝐿𝑚𝑎𝑥 = (70𝑥9.81𝑥1.5) + (6𝑥9.81𝑥 ) = 1074 𝑁𝑚
2
𝑀𝑓 = 0 𝑁𝑚 , 𝑑𝚤ş 𝑠ü𝑟𝑡ü𝑛𝑚𝑒 𝑦𝑜𝑘𝑡𝑢𝑟.

𝑀𝛼 = 𝐽𝑚 𝛼
1 2 2 𝑟𝐿 2
𝐽𝑚 = 𝑚 (𝑟 + 𝑏𝑎 ) + 𝑚𝑎 + 𝑚𝐿 𝑟𝐿 2
12 𝑎 𝐿 4
1 1.52
𝐽𝑚 = [ 𝑥6𝑥(1.52 + 0.32 )] + [6𝑥 ] + (70𝑥1.52 )
12 4

𝐽𝑚 = 1.17 + 3.375 + 157.5 = 162 𝑘𝑔𝑚2

𝑀𝛼 = 162𝑥2.4 = 390 𝑁𝑚

𝑀𝐷 = 𝑀𝐿 + 𝑀𝑓 + 𝑀𝛼 = 1074 + 0 + 390 = 𝟏𝟒𝟔𝟒 𝑵𝒎

𝑌𝑎𝑠𝑡𝚤𝑘 𝑇𝑜𝑟𝑘(𝐶𝑢𝑠ℎ𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒) = 𝑀𝐶 = 𝑀𝐷 + 𝑀𝛼∗ − 𝑀𝑓

𝑀𝐷 = 1464 𝑁𝑚
𝑀𝛼∗ = 𝐽𝑚 𝛼 ∗ , 𝐽𝑚 = 162 𝑘𝑔𝑚2

𝑀𝛼∗ = 162𝑥1.2 = 194 𝑁𝑚

18
𝑀𝑓 = 0 , 𝑑𝚤ş 𝑠ü𝑟𝑡ü𝑛𝑚𝑒 𝑦𝑜𝑘𝑡𝑢𝑟.

𝑀𝐶 = 𝑀𝐷 + 𝑀𝛼∗ − 𝑀𝑓 = 1464 + 194 − 0 = 𝟏𝟔𝟓𝟖 𝑵𝒎

Bu örnek için tasarım güvenlik faktörü 1 kabul edilerek aktüatör 50 bar basınçta bu torku
üretebilecek olmalıdır.
Aktüatör seçimine gelirsek; 50 bar 1658 Nm baz alınırsa,
HTR75 4500 Nm 110 bar
(2045 Nm 50 bar) kataloglardan uygun olan seçilir.
1658
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑖ş𝑙𝑒𝑡𝑚𝑒 𝑏𝑎𝑠𝚤𝑛𝑐𝚤, 𝑝 = 𝑥110 = 𝟒𝟎. 𝟓 𝒃𝒂𝒓
4500

𝑐𝑚3 𝑐𝑚3 𝑐𝑚3

𝑯𝑻𝑹 𝟕𝟓 𝑖ç𝑖𝑛 Ö𝑧𝑔ü𝑙 𝐻𝑎𝑐𝑖𝑚 𝑑𝑒ğ𝑒𝑟𝑖 ( ) = 480 ( ) = 3016 ( )
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 0.917 = 6.85 𝑠/𝑑𝑒𝑣𝑖𝑟
𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑢𝑚 ℎ𝚤𝑧 , 2𝑥𝜔1 = 2𝑥0.917 = 1.834 = 3.43 𝑘𝑎𝑏𝑢𝑙 𝑒𝑑𝑖𝑙𝑖𝑟.
𝑠 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑟
60
𝐴𝑘𝚤ş ℎ𝚤𝑧𝚤, 𝑄 = 480𝑥1.834𝑥 = 𝟓𝟐. 𝟖 𝑳/𝒅𝒌
1000

𝑦𝑎𝑠𝑡𝚤𝑘 𝑘𝑎𝑝𝑎𝑠𝑖𝑡𝑒𝑠𝑖(𝐶𝑢𝑠ℎ𝑖𝑜𝑛 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑦)

𝐾ü𝑡𝑙𝑒𝑛𝑖𝑛 𝑎ş𝑎ğ𝚤 𝑑𝑜ğ𝑟𝑢 ℎ𝑎𝑟𝑒𝑘𝑒𝑡 𝑒𝑡𝑡𝑖ğ𝑖𝑛𝑖 𝑣𝑎𝑟𝑠𝑎𝑦𝑎𝑟𝑠𝑎𝑘,
1
𝐸= 𝐽 𝜔2 + 𝑚𝑔𝑅𝜃
2 𝑚
1
𝐸 = ( 𝑥162𝑥0.9172 ) + (162𝑥9.81𝑥1𝑥0.349)
2
𝐸 = 68 + 555 = 𝟔𝟐𝟑 𝑱

Sonuç olarak 50 bar için HTR75 Aktüatörü yukarıda bulunun enerji miktarını absorbe
edebilir.

19
2.3 Helis omurgalı döner aktüatör

Aşağıdaki şekil bir spiral-şaft döner aktüatörün basitleştirilmiş kesit görünümünü gösterir.
Thespiral şaftlı döner aktüatör, içi boş bir çubuk ile anahtarlanmış, dönmeyen bir pistona
sahiptir. İçi boş çubuk, spiral şaftla bağlanan bir dizi iç spiral oluğa sahiptir. Sarmal oluklu
şaft sadece dönme hareketine sahiptir ve mahfazadan bir çıkış mili olarak uzanır. CW portuna
sıvı akışı ile çıkış mili saat yönünde döner. CCW portuna sıvı akışlı olarak, çıkış mili saat
yönünün tersine döner.

Şekil 6. Helis omurgalı döner aktüatör

20
3. Döner Aktüatör uygulama örneği

Birim merkez etrafında dönen disk yapılı aktüatör incelenecektir.

 Yük Bilgileri
Dönme Açısı/Zaman 180° /0.10𝑠
Yük 𝐴𝑙ü𝑚𝑖𝑛𝑦𝑢𝑚 𝐷𝑖𝑠𝑘
Ağırlık 1.05 𝑁
Kütle 0.107 𝐾𝑔
Basınç 6 𝑏𝑎𝑟
Güvenlik Faktörü 2

 Tork Değerinin Hesaplanması

İlk olarak dönme atalet değeri hesaplanır.
𝐹𝑔 𝑘 2
𝐽𝑚 = 𝑥
𝑔 2
1.05 (0.0222)2
𝐽𝑚 = 𝑥 = 𝟐. 𝟔𝟒𝒙𝟏𝟎−𝟓 𝑵𝒎 𝒔𝟐
9.81 2
Açısal ivme değeri hesaplanır.
𝑑ö𝑛𝑚𝑒 𝑎ç𝚤𝑠𝚤(𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐𝑒)
𝛼 = 0.035𝑥
[𝑑ö𝑛𝑚𝑒 𝑧𝑎𝑚𝑎𝑛𝚤(𝑠)]2
180°
𝛼 = 0.035𝑥 = 𝟔𝟑𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐
(0.1𝑠)2

21
Tork değeri hesaplanır.
𝑇 = 𝐽𝑚 𝑥𝛼𝑥𝐺ü𝑣𝑒𝑛𝑙𝑖𝑘 𝐹𝑎𝑘𝑡ö𝑟ü
𝑇 = 2.64𝑥10−5 𝑥630𝑥2 = 𝟎. 𝟎𝟑 𝑵𝒎
Bulunan tork değerine ( 6 bar için) en yakın sonuçlar aşağıdaki tabloda işaretlenmiştir.

Tablo 4. Örnek için teorik tork değerleri

 Aktüatörün durma kapasite değerinin(Kinetik enerjisinin) hesaplanması

İlk olarak Açısal hız değeri hesaplanır.
𝑟𝑎𝑑 𝑑ö𝑛𝑚𝑒 𝑎ç𝚤𝑠𝚤(𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐𝑒)
𝜔= = 0.0175𝑥
𝑠 𝑑ö𝑛𝑚𝑒 𝑧𝑎𝑚𝑎𝑛𝚤(𝑠)
180°
𝜔 = 0.0175𝑥1 = 𝟑𝟏. 𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔
0.1𝑠

𝐽𝑚 Değerini önceden hesapladığımızdan Kinetik Enerjiyi hesaplayabiliriz.

Tablo 5. Örnek için uygulama faktörü değerleri

22
 1
𝐾𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑘 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑗𝑖(𝐾𝐸) = 𝑥𝐽𝑚 𝑥𝜔2 𝑥𝑈𝑦𝑔𝑢𝑙𝑎𝑚𝑎 𝐹𝑎𝑘𝑡ö𝑟ü
2
1
𝐾𝐸 = 𝑥2.64𝑥10−5 𝑥31.52 𝑥4
2
𝐾𝐸 = 0.052 𝑁𝑚

Uygulama faktörü 1.35 alınırsa;

1
𝐾𝐸 = 𝑥2.64𝑥10−5 𝑥31.52 𝑥1.35
2
𝐾𝐸 = 0.018 𝑁𝑚

Hesaplanan maksimum enerji değerlerine göre uygun bir döner aktüatör seçilir. Seçilen
değerler aşağıdaki tabloda boyalı şekilde gösterilmiştir.

Tablo 6. Örnek için Kinetik Enerji değerleri

23
YARARLANILAN KAYNAKLAR

1. H.M Mahgoub And I.A Craighead, Development Of A Microprocessor Based Control

System For A Pneumatic Rotary Actuator, Mechatronics Vol.5, pp.541-560, (1995)
2. Ali Sadeghieh, Hadi Sazgar, Kamyar Goodarzi, Caro Lucas, Identification And Real-
Time Position Control Of A Servo-Hydraulic Rotary Actuator By Means Of A
Neurobiologically Motivated Algorithm, ISA Transactions 51, pp.208–219, (2012)

3. Tetsuya Akagı, Shujiro Dohta, Development Of Flexible Pneumatic Rotary Actuator

Using Flexible Cylinder, Symposium On Flexible Automation, (2004)

4. FESTO Döner Aktüatör Katalogları.

5. Dr. Özgür Akın Aktüatörlerle İlgili Sunum Dokümanı.

6. PARKER Hydraulics Rotary Actuator Applications Guide.
7. PHD INC Döner Aktüatör Katalogları.
8. Pnömatik Aktüatör Pdf. Kitap vb. Dokümanlar.

24